CN115599130A - 一种集成齿轮游标编码器的旋转作动器及控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种集成齿轮游标编码器的旋转作动器及控制方法,涉及飞行器设备领域,包括永磁同步电机、齿轮游标编码器、齿轮箱、舵臂、控制电路模块;控制电路模块包括电路板;齿轮游标编码器包括主齿轮、主齿轮磁钢、主齿轮磁编码芯片、游标齿轮编码芯片、游标齿轮磁钢、游标齿轮;主齿轮装配在永磁同步电机的转子轴的底部,主齿轮通过啮合与游标齿轮转动连接,主齿轮磁钢装在主齿轮远离转子轴的一面,游标齿轮磁钢装在游标齿轮的底部,主齿轮编码芯片设在主齿轮磁钢与电路板之间,游标齿轮编码芯片设在游标齿轮磁钢与电路板之间;舵臂与齿轮箱的顶部转动连接,齿轮箱的底部通过永磁同步电机的转子轴的顶部和永磁同步电机连接。
Description
技术领域
本发明飞行器设备领域,更具体的,涉及一种集成齿轮游标编码器的旋转作动器及控制方法。
背景技术
作动器是一种用于位置或角度控制的伺服驱动装置,广泛用于飞行器等设备中,用于飞行器舵面控制等操作。
在中小型飞行器常用的旋转电动机械作动器(EMA)中,主要有一下两类:
1.单编码器方案:由永磁同步电机、多圈角度编码器、齿轮箱、限位开关、舵臂等部件组成,控制器控制电机旋转后通过减速器带动舵臂旋转,在***断电后通过备用电池来维持编码器计数。由于电池自放电现象有电机位置丢失风险,故可靠性低、维护成本较高;
2.双编码器方案:由永磁同步电机、转子角度编码器、输出轴角度编码器、输出端回路轴、齿轮箱、舵臂等部件组成,控制器控制电机旋转后通过减速器带动舵臂旋转,减速器输出测法兰通过输出端回路轴带动输出端角度编码器旋转。此类作动器无需备用电池,但由于采用输出端回路轴,导致制造复杂、体积大等弊端。
现有技术公开了一种使用编码器的机电伺服作动器零位设置装置,所述设置装置整体呈矩形状,其上端设置有提手;其前端面下端设置有一与所述设置装置的底面平行的长方形板,所述长方形板面上设置有键盘,与所述键盘相对应的前端面上设置有显示器;所述设置装置由上位机、功率电源、控制器组成,设置装置作用于机电伺服作动器;上位机包括:处理器、人机交互界面和数字板卡;所述数字板卡可发送和接收控制器指令;所述机电作动器包括编码器、电机和丝杠;所述控制器包括数字总线接口1、数字总线接口3、DSP和驱动电路;所述编码器设置有数字总线接口4,所述功率电源设置有数据总线接口2;所述控制器内部的DSP负责数字总线接口1和数字总线接口3双向收发数据,DSP将处理后的功率管开管信号传递至驱动电路;数字总线接口3从数字总线接口4接收数据,用于读取编码器内部数值;数字总线接口3向数字总线接口4发送数据,用于向编码器FLASH区域写入零位数据;驱动电路输出驱动信号给电机,控制电机运动。但装置结构复杂,占用的空间比较大,需要外接电缆给装置提供电力支持,维护成本高。
发明内容
本发明为克服上述现有技术中制造复杂,体积较大,维护成本高的问题,提供一种集成齿轮游标编码器的旋转作动器及控制方法,通过读取主齿轮与游标齿轮上的角度值,便可计算出舵臂位置,而无需电池维持计数或在减速器中加装回路轴,从而在满足可靠性要求下,大幅降低成本与安装体积。
为解决上述技术问题,本发明采用的技术方案是:
一种集成齿轮游标编码器的旋转作动器,包括永磁同步电机、齿轮游标编码器、齿轮箱、舵臂、控制电路模块;
所述的齿轮游标编码器包括主齿轮、主齿轮磁钢、用于读取主齿轮的单圈角度值的主齿轮磁编码芯片、用于读取游标齿轮的单圈角度值的游标齿轮编码芯片、游标齿轮磁钢、游标齿轮;所述的主齿轮装配在永磁同步电机的转子轴的末端,所述的主齿轮通过啮合与游标齿轮转动连接,所述的主齿轮磁钢装在所述的主齿轮远离转子轴的一面,所述的游标齿轮磁钢装在游标齿轮的底部,所述的主齿轮编码芯片设置在主齿轮磁钢的下方,且与控制电路模块电性连接;所述的游标齿轮编码芯片设在游标齿轮磁钢的下方,且与控制电路模块电性连接;
所述的舵臂与所述的齿轮箱的顶部转动连接,所述的齿轮箱的底部与所述的永磁同步电机的转子轴前端连接。
本发明的工作原理:
旋转作动器在工作时,随着永磁同步电机的旋转,因为主齿轮与游标齿轮存在齿轮差,通过主齿轮磁编码芯片和游标齿轮编码芯片读取两个齿轮的角度差值,通过计算得出电机旋转圈数,再通过齿轮游标编码器计算出舵臂角度,得到舵臂的位置,进而完成舵面控制。
优选地,还包括底壳、安装壳体;所述的安装壳体与所述的齿轮箱的底部连接;所述的永磁同步电机、齿轮游标编码器、控制电路模块均设置在安装壳体的内部;所示的底壳与所述的电路板的底部连接,且与安装壳体的底部连接。
优选地,所述的齿轮箱为谐波减速器。
优选地,所述的控制电路模块包括电路模块、控制芯片;所述的控制芯片分别与主齿轮磁编码芯片、游标齿轮编码芯片电性连接,接收主齿轮磁编码芯片、游标齿轮编码芯片发送的主齿轮的单圈角度值、游标齿轮的单圈角度值;同时所述的控制芯片用于接收飞控***的控制指令;
所述的控制芯片的输出端与所述的电路模块的输入端电性连接,将控制芯片输出脉宽调制信号传输给所述的电路模块,同时所述的电路模块将电流信息反馈给控制芯片;
所述的电路模块的输出端与永磁同步电机电性连接。
优选地,所述的游标齿轮的齿数为N+1,所述的主齿轮的齿数为N,其中N为大于1的正整数。
进一步地,所述的电路模块包括逆变电路、采样电路;所述的逆变电路的输入端和所述的控制芯片的输出端连接;所述的逆变电路的输出端与所述的采样电路的输入端连接;所述的采样电路的第一输出端与所述的控制芯片电性连接;所述的采样电路的第二输出端和所述的永磁同步电机电性连接。
进一步地,还包括电源模块,所述的电源模块为所述的永磁同步电机、齿轮游标编码器、控制电路模块提供电力支持。
基于所述的一种集成齿轮游标编码器的旋转作动器的控制方法,所述的控制电路模块根据接收到的控制信息和齿轮游标编码器反馈的位置信息,输出一个速度信息;
所述的控制电路模块根据速度信息和齿轮游标编码器反馈的速度值,输出给一个电流信息;
所述的控制电路模块通过计算电流信息反馈的电流值,从而输出一组直轴电压Vd和交轴电压Vq;
通过计算交轴、直轴电压与主齿轮磁编码芯片(45)反馈永磁同步电机(3)的转子位置后,输出三相交流电给永磁同步电机,控制永磁同步电机转动;
通过主齿轮磁编码芯片(45)读取主齿轮的单圈角度值输出给控制电路模块;主齿轮(41)带动游标齿轮(42)转动,游标齿轮磁钢(46)同时转动并将游标齿轮(42)位置通过游标齿轮磁编码芯片(46)输出给控制电路模块;控制电路模块通过计算得到永磁同步电机(3)旋转圈数进而得到舵臂(1)的角度确认舵臂(1)的位置。
进一步地,通过计算交轴、直轴电压与主齿轮磁编码芯片(45)反馈永磁同步电机(3)的转子位置后,所述的控制芯片输出一组脉宽调制信号PWM给逆变电路进行放大处理,并输出三相交流电给永磁同步电机;同时,所述的采样电路将采集到的三相交流电信息反馈回控制芯片。
进一步地,所述的舵臂的角度的计算方法如下:通过主齿轮磁编码芯片和游标齿轮磁编码芯片分别读取主齿轮和游标齿轮的单圈角度值;
Nnonius=Nmaster+1 (1)
θCalcMaster=n*360°+θReadMaster (6)
其中:
Nmaster表示主齿轮齿数;Nnonius表示游标齿轮齿数;
θmaster表示主齿轮多圈角度,即θmaster=主齿轮旋转圈数*360°;θnonius表示游标齿轮多圈角度,即θnonius=游标齿轮旋转圈数*360°;
MOD表示求余数函数;θReadMaster表示主齿轮磁编码芯片读到的单圈角度;θReadNonius表示游标齿轮磁编码芯片读到的单圈角度;
Δθ表示主齿轮磁编码芯片与游标齿轮磁编码芯片读到的单圈角度差;
INT表示数值向下取整函数;n表示主齿轮旋转圈数,n的取值范围为n∈[0,Nnonius);
θCalcMaster表示计算的主齿轮多圈角度值;
通过式(1)~式(6)计算出主齿轮多圈角度值即为舵臂角度,同时也得到永磁同步电机的旋转圈数。
与现有技术相比,本发明的有益效果是:
本发明的集成齿轮游标编码器的旋转作动器采用的齿轮游标编码器无需装配备用电池,结构设计简单,装配难度小,成本低,相比于带电池的多圈角度编码器或使用输出端回路轴做双编码器的作动器,本技术方案在保证可靠性的同时降低成本与体积。
附图说明
图1为所述的一种集成齿轮游标编码器的旋转作动器的整体结构图。
图2为所述的齿轮游标编码器的结构图。
图3为所述的一种集成齿轮游标编码器的旋转作动器的外部结构图。
图4为所述的一种集成齿轮游标编码器的旋转作动器的剖视图。
图5为实施例中永磁同步电机旋转圈数与磁编码器角度关系图;
图6为实施例中永磁同步电机旋转圈数与计算的圈数关系图;
其中:1、舵臂;2、齿轮箱;3、永磁同步电机;4、齿轮游标编码器;41、主齿轮;42、游标齿轮;43、主齿轮磁钢;44、游标齿轮磁钢;45、主齿轮磁编码芯片;46、游标齿轮磁编码芯片;5、控制电路模块;6、底壳;7、安装壳体。
具体实施方式
下面通过具体实施例,并结合附图,对本发明的技术方案作进一步的具体描述:
实施例1
在本实施例中,如图1、图2所示,一种集成齿轮游标编码器的旋转作动器,包括永磁同步电机3、齿轮游标编码器4、齿轮箱2、舵臂1、控制电路模块5;
所述的齿轮游标编码器4包括主齿轮41、主齿轮磁钢43、用于读取主齿轮的单圈角度值的主齿轮磁编码芯片45、用于读取游标齿轮的单圈角度值的游标齿轮编码芯片46、游标齿轮磁钢44、游标齿轮42;所述的主齿轮41装配在永磁同步电机3的转子轴的末端,所述的主齿轮41通过啮合与游标齿轮42转动连接,所述的主齿轮磁钢43装在所述的主齿轮41远离转子轴的一面,所述的游标齿轮磁钢44装在游标齿轮42的底部,所述的主齿轮编码芯片45设置在主齿轮磁钢43的下方,且与控制电路模块5电性连接;所述的游标齿轮编码芯片46设在游标齿轮磁钢44的下方,且与控制电路模块5电性连接;
所述的舵臂1与所述的齿轮箱2的顶部转动连接,所述的齿轮箱2的底部与所述的永磁同步电机3的转子轴前端连接。
具体的,如图3、图4所示,还包括底壳6、安装壳体7;所述的安装壳体7与所述的齿轮箱2的底部连接;所述的永磁同步电机3、齿轮游标编码器4、控制电路模块5均设置在安装壳体7的内部;所示的底壳6与所述的电路板的底部连接,且与安装壳体7的底部连接。
具体的,所述的齿轮箱2为谐波减速器。
具体的,所述的控制电路模块5包括电路模块、控制芯片;所述的控制芯片分别与主齿轮磁编码芯片45、游标齿轮编码芯片46电性连接,接收主齿轮磁编码芯片45、游标齿轮编码芯片46发送的主齿轮的单圈角度值、游标齿轮的单圈角度值;同时所述的控制芯片用于接收飞控***的控制指令;
所述的控制芯片的输出端与所述的电路模块的输入端电性连接,将控制芯片输出脉宽调制信号传输给所述的电路模块,同时所述的电路模块将电流信息反馈给控制芯片;
所述的电路模块的输出端与永磁同步电机3电性连接。
在本实施例中,所述的游标齿轮42的齿数为N+1,所述的主齿轮41的齿数为N,其中N为大于1的正整数。
更具体的,所述的电路模块包括逆变电路、采样电路;所述的逆变电路的输入端和所述的控制芯片的输出端连接;所述的逆变电路的输出端与所述的采样电路的输入端连接;所述的采样电路的第一输出端与所述的控制芯片电性连接;所述的采样电路的第二输出端和所述的永磁同步电机3电性连接。
所述的控制电路模块5上设有螺孔,所述的底壳6上设有内螺纹圆柱销,螺钉穿过所述的螺孔与所述的内螺纹圆柱销螺旋连接;所述的底壳6上还设有卡扣,所述的底壳6和安装壳体7通过卡扣连接。
更具体的,还包括电源模块,所述的电源模块为所述的永磁同步电机3、齿轮游标编码器4、控制电路模块5提供电力支持。
实施例2
基于实施例1所述的一种集成齿轮游标编码器的旋转作动器的控制方法,
所述的控制电路模块根据接收到的控制信息和齿轮游标编码器反馈的位置信息,输出一个速度信息;
所述的控制电路模块根据速度信息和齿轮游标编码器反馈的速度值,输出给一个电流信息;
所述的控制电路模块通过计算电流信息反馈的电流值,从而输出一组直轴电压Vd和交轴电压Vq;
通过计算交轴、直轴电压与主齿轮磁编码芯片45反馈永磁同步电机3的转子位置后,输出三相交流电给永磁同步电机,控制永磁同步电机转动;
通过主齿轮磁编码芯片45读取主齿轮的单圈角度值输出给控制电路模块;主齿轮41带动游标齿轮42转动,游标齿轮磁钢46同时转动并将游标齿轮42位置通过游标齿轮磁编码芯片46输出给控制电路模块;控制电路模块通过计算得到永磁同步电机3旋转圈数进而得到舵臂1的角度确认舵臂1的位置。
通过计算交轴、直轴电压与主齿轮磁编码芯片45反馈永磁同步电机3的转子位置后,所述的控制芯片输出一组脉宽调制信号PWM给逆变电路进行放大处理,并输出三相交流电给永磁同步电机;同时,所述的采样电路将采集到的三相交流电信息反馈回控制芯片。
所述的舵臂1的角度的计算方法如下:通过主齿轮磁编码芯片45和游标齿轮磁编码芯片46分别读取主齿轮41和游标齿轮42的单圈角度值;
Nnonius=Nmaster+1 (1)
θCalcMaster=n*360°+θReadMaster (6)
其中:
Nmaster表示主齿轮齿数;Nnonius表示游标齿轮齿数;
θmaster表示主齿轮多圈角度,即θmaster=主齿轮旋转圈数*360°;θnonius表示游标齿轮多圈角度,即θnonius=游标齿轮旋转圈数*360°;
MOD表示求余数函数;θReadMaster表示主齿轮磁编码芯片45读到的单圈角度;θReadNonius表示游标齿轮磁编码芯片46读到的单圈角度;
Δθ表示主齿轮磁编码芯片45与游标齿轮磁编码芯片46读到的单圈角度差;
INT表示数值向下取整函数;n表示主齿轮旋转圈数,n的取值范围为n∈[0,Nnonius);
θCalcMaster表示计算的主齿轮多圈角度值;
通过式(1)~式(6)计算出主齿轮多圈角度值即为舵臂角度,同时也得到永磁同步电机的旋转圈数。
实施例3
基于实施例2所述的一种集成齿轮游标编码器的旋转作动器的控制方法,在本实施例中,使用30个齿的主齿轮和31个齿的游标齿轮组成的齿轮游标编码器4,通过主齿轮磁编码芯片45和游标齿轮磁编码芯片46分别读取主齿轮41和游标齿轮42的单圈角度值;
Nnonius=Nmaster+1 (1)
θCalcMaster=n*360°+θReadMaster (6)
其中:
Nmaster表示主齿轮齿数;Nnonius表示游标齿轮齿数;
θmaster表示主齿轮多圈角度,即θmaster=主齿轮旋转圈数*360°;θnonius表示游标齿轮多圈角度,即θnonius=游标齿轮旋转圈数*360°;
MOD表示求余数函数;θReadMaster表示主齿轮磁编码芯片读到的单圈角度;θReadNonius表示游标齿轮磁编码芯片读到的单圈角度;
Δθ表示主齿轮磁编码芯片与游标齿轮磁编码芯片读到的单圈角度差;
INT表示数值向下取整函数;n表示主齿轮旋转圈数,n的取值范围为n∈[0,Nnonius);
θCalcMaster表示计算的主齿轮多圈角度值;
通过式(1)~式(6)计算主齿轮多圈角度值即为舵臂角度;计算流程如下:
S1:主齿轮齿数Nmaster=30,由式1得游标齿轮齿数Nnonius=31;
S3:由式(3)得,主齿轮磁编码芯片读到的单圈角度θReadMaster=36°,游标齿轮磁编码芯片读到的单圈角度θReadNonius=278.71°;
S4:由式(4)得主齿轮磁编码芯片与游标齿轮磁编码芯片读到的单圈角度差Δθ=117.29°;
S5:由式(5)得,主齿轮旋转圈数n=10;
S6:由式(6)得,计算的主齿轮多圈角度值θCalcMaster=10*360°+36°=3636°,即θCalcMaster等于θmaster,因此可通过齿轮游标编码器计算出舵臂的角度。
如图5所示,当永磁同步电机旋转时,可得到主齿轮与游标齿轮的角度关系。
如图6所示,当永磁同步电机旋转时,通过计算主齿轮与游标齿轮的角度差,可得出当前电机旋转圈数,可计算出舵臂的角度。
显然,本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例,而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说,在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等,均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种集成齿轮游标编码器的旋转作动器,其特征在于,包括永磁同步电机(3)、齿轮游标编码器(4)、齿轮箱(2)、舵臂(1)、控制电路模块(5);
所述的齿轮游标编码器(4)包括主齿轮(41)、主齿轮磁钢(43)、用于读取主齿轮的单圈角度值的主齿轮磁编码芯片(45)、用于读取游标齿轮的单圈角度值的游标齿轮编码芯片(46)、游标齿轮磁钢(44)、游标齿轮(42);所述的主齿轮(41)装配在永磁同步电机(3)的转子轴的末端,所述的主齿轮(41)通过啮合与游标齿轮(42)转动连接,所述的主齿轮磁钢(43)装在所述的主齿轮(41)远离转子轴的一面,所述的游标齿轮磁钢(44)装在游标齿轮(42)的底部,所述的主齿轮编码芯片(45)设置在主齿轮磁钢(43)的下方,且与控制电路模块(5)电性连接;所述的游标齿轮编码芯片(46)设在游标齿轮磁钢(44)的下方,且与控制电路模块(5)电性连接;
所述的舵臂(1)与所述的齿轮箱(2)的顶部转动连接,所述的齿轮箱(2)的底部与所述的永磁同步电机(3)的转子轴前端连接。
2.根据权利要求1所述的一种集成齿轮游标编码器的旋转作动器,其特征在于,还包括底壳(6)、安装壳体(7);所述的安装壳体(7)与所述的齿轮箱(2)的底部连接;所述的永磁同步电机(3)、齿轮游标编码器(4)、控制电路模块(5)均设置在安装壳体(7)的内部;所示的底壳(6)与所述的电路板的底部连接,且与安装壳体(7)的底部连接。
3.根据权利要求1所述的一种集成齿轮游标编码器的旋转作动器,其特征在于,所述的齿轮箱(2)为谐波减速器。
4.根据权利要求1所述的一种集成齿轮游标编码器的旋转作动器,其特征在于,所述的控制电路模块(5)包括电路模块、控制芯片;所述的控制芯片分别与主齿轮磁编码芯片(45)、游标齿轮编码芯片(46)电性连接,接收主齿轮磁编码芯片(45)、游标齿轮编码芯片(46)发送的主齿轮的单圈角度值、游标齿轮的单圈角度值;同时所述的控制芯片用于接收飞控***的控制指令;
所述的控制芯片的输出端与所述的电路模块的输入端电性连接,将控制芯片输出脉宽调制信号传输给所述的电路模块,同时所述的电路模块将电流信息反馈给控制芯片;
所述的电路模块的输出端与永磁同步电机(3)电性连接。
5.根据权利要求1所述的一种集成齿轮游标编码器的旋转作动器,其特征在于,所述的游标齿轮(42)的齿数为N+1,所述的主齿轮(41)的齿数为N,其中N为大于1的正整数。
6.根据权利要求4所述的一种集成齿轮游标编码器的旋转作动器,其特征在于,所述的电路模块包括逆变电路、采样电路;所述的逆变电路的输入端和所述的控制芯片的输出端连接;所述的逆变电路的输出端与所述的采样电路的输入端连接;所述的采样电路的第一输出端与所述的控制芯片电性连接;所述的采样电路的第二输出端和所述的永磁同步电机(3)电性连接。
7.根据权利要求2所述的一种集成齿轮游标编码器的旋转作动器,其特征在于,还包括电源模块,所述的电源模块为所述的永磁同步电机(3)、齿轮游标编码器(4)、控制电路模块(5)提供电力支持。
8.基于权利要求1~7任一项所述的一种集成齿轮游标编码器的旋转作动器的控制方法,其特征在于:
所述的控制电路模块根据接收到的控制信息和齿轮游标编码器反馈的位置信息,输出一个速度信息;
所述的控制电路模块根据速度信息和齿轮游标编码器反馈的速度值,输出给一个电流信息;
所述的控制电路模块通过计算电流信息反馈的电流值,从而输出一组直轴电压Vd和交轴电压Vq;
通过计算交轴、直轴电压与主齿轮磁编码芯片(45)反馈永磁同步电机(3)的转子位置后,输出三相交流电给永磁同步电机,控制永磁同步电机转动;
通过主齿轮磁编码芯片(45)读取主齿轮的单圈角度值输出给控制电路模块;主齿轮(41)带动游标齿轮(42)转动,游标齿轮磁钢(46)同时转动并将游标齿轮(42)位置通过游标齿轮磁编码芯片(46)输出给控制电路模块;控制电路模块通过计算得到永磁同步电机(3)旋转圈数进而得到舵臂(1)的角度确认舵臂(1)的位置。
9.根据权利要求8所述的一种集成齿轮游标编码器的旋转作动器的控制方法,其特征在于:通过计算交轴、直轴电压与主齿轮磁编码芯片(45)反馈永磁同步电机(3)的转子位置后,所述的控制芯片输出一组脉宽调制信号PWM给逆变电路进行放大处理,并输出三相交流电给永磁同步电机;同时,所述的采样电路将采集到的三相交流电信息反馈回控制芯片。
10.根据权利要求9所述的一种集成齿轮游标编码器的旋转作动器的控制方法,其特征在于,所述的舵臂(1)的角度的计算方法如下:通过主齿轮磁编码芯片(45)和游标齿轮磁编码芯片(46)分别读取主齿轮(41)和游标齿轮(42)的单圈角度值;
Nnonius=Nmaster+1 (1)
θCalcMaster=n*360°+θReadMaster (6)
其中:
Nmaster表示主齿轮齿数;Nnonius表示游标齿轮齿数;
θmaster表示主齿轮多圈角度,即θmaster=主齿轮旋转圈数*360°;θnonius表示游标齿轮多圈角度,即θnonius=游标齿轮旋转圈数*360°;
MOD表示求余数函数;θReadMaster表示主齿轮磁编码芯片(45)读到的单圈角度;θReadNonius表示游标齿轮磁编码芯片(46)读到的单圈角度;
Δθ表示主齿轮磁编码芯片(45)与游标齿轮磁编码芯片(46)读到的单圈角度差;
INT表示数值向下取整函数;n表示主齿轮旋转圈数,n的取值范围为n∈[0,Nnonius);
θCalcMaster表示计算的主齿轮多圈角度值;
通过式(1)~式(6)计算出主齿轮多圈角度值即为舵臂角度,同时也得到永磁同步电机的旋转圈数。
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