CN115599085A - 作业辅助*** - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种作业辅助***，可容易地进行障碍物的检测。该作业辅助***用于在田地行驶的同时进行作业的作业车辆，具有：位置信息获取部(21)，其随时间获取作业车辆的位置信息；物***置数据获取部(22)，其在作业车辆正在田地行驶时随时间获取位于作业车辆的行进方向前方的物体的三维位置数据；存储部(23)，其将三维位置数据与获取到数据的时间信息关联并进行存储；障碍物检测部(24)，其对于田地的同一位置，比较在不同的时刻获取到的多个三维位置数据，由此而对位于作业车辆的前方的障碍物进行检测。

Description

作业辅助***
技术领域
本发明涉及用于在田地行驶的同时进行作业的作业车辆的作业辅助***。
背景技术
例如在专利文献1所公开的***中，具有对位于作业车辆(在文献中为“农业作业车辆”)的前方的障碍物进行检测的障碍物检测部(在文献中为“障碍物探测单元”)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：(日本)特开2021-006011号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
在专利文献1所公开的***中，障碍物的检测使用进行了机器学习的神经网络。但是，神经网络的机器学习需要大量的学习时间，当未适当设定学习用权重系数等时，则不一定会进行适当的机器学习。
本发明的目的在于提供一种可容易地进行障碍物的检测的作业辅助***。
用于解决技术问题的技术方案
本发明为用于在田地行驶的同时进行作业的作业车辆的作业辅助***，该作业辅助***的特征在于，具有：位置信息获取部，其随时间获取所述作业车辆的位置信息；物***置数据获取部，其设置在所述作业车辆，随时间获取所述作业车辆正在所述田地行驶时位于所述作业车辆的行进方向前方的物体的三维位置数据；存储部，其将所述三维位置数据与获取了数据的时间信息关联并进行存储；障碍物检测部，其对于所述田地的同一位置，比较在不同的时刻获取到的所述多个三维位置数据，由此来对位于所述作业车辆的前方的障碍物进行检测。
根据本发明，因为是由物***置数据获取部随时间获取作业车辆前方的物体的三维位置数据的结构，所以，能够基于三维位置数据的集合体构成田地及其周围地形等的立体形状。而且，在不同的时刻获取同一位置的三维位置数据，并对在不同的时刻获取到的三维位置数据进行比较，由此，能够提取基于三维位置数据的集合体的立体形状的不同之处。由此，能够实现可容易地进行障碍物的检测的作业辅助***。
基于本发明，所述障碍物检测部优选对于所述田地的同一位置，比较所述多个三维位置数据的高度信息，在后面时刻获取到的所述三维位置数据的高度信息比前面时刻获取到的所述三维位置数据的所述高度信息大预先确定的阈值以上的情况下，认定存在所述障碍物。
当障碍物存在时，高度信息产生较大的变化。因此，根据本结构，与比较三维位置数据的水平方向的信息和纵深方向信息的结构相比，容易进行障碍物的检测。而且，在后面时刻的高度信息比前面时刻的高度信息大的情况下，认定障碍物存在，由此，能够对前面时刻不存在的障碍物进行检测。
基于本发明，所述障碍物检测部优选在田地平面上恒定范围以上的面积区域内所述高度信息具有增高的变化时，认定存在所述障碍物。
在三维位置数据的集合体之中、高度信息具有增高变化的三维位置数据只是一部分的情况下，认为可能是错误探测。根据本结构，因为在高度信息具有增高的变化的三维位置数据遍及恒定范围以上的面积区域内的情况下认定存在障碍物，所以能够降低错误探测的风险。
基于本发明，所述障碍物检测部优选在田地平面上比恒定范围小的面积区域内所述高度信息具有增高的变化时，认定存在所述障碍物，并且认定检测概率较低。另外，基于本发明，所述障碍物检测部优选根据面积区域的面积尺寸，增减所述检测概率。
当高度信息具有增高变化的三维位置数据处在比恒定范围小的面积区域内时，认为是不明确障碍物真正存在、或错误探测的情况。根据本结构，即使可能性较低，也能够根据面积区域的面积尺寸认定障碍物存在的可能性，所以能够督促管理者等加以注意。
基于本发明，优选在所述作业车辆设置有通报部，该通报部在所述障碍物检测部认定了所述障碍物时通报存在所述障碍物。
根据本结构，能够督促管理者等加以注意。
基于本发明，优选具有行驶控制部，该行驶控制部在所述障碍物检测部认定了所述障碍物时，自动变更与所述作业车辆的行驶相关的控制参数。
根据本结构，控制参数根据障碍物的认定状况而变更，作业车辆的行驶状态根据控制参数的变更而变更。因此，当认定存在障碍物时，作业车辆的行驶状态灵活地变化，结合障碍物的有无，作业车辆实现适当的行驶。
基于本发明，所述障碍物检测部优选对于所述田地的认定了所述障碍物的位置，在障碍物认定后获取到的所述三维位置数据的高度信息比认定所述障碍物时所述三维位置数据的高度信息小的情况下，取消所述障碍物的认定。
如上所述，当存在障碍物时，高度信息产生较大的变化。在障碍物认定后获取到的所述三维位置数据的高度信息比障碍物认定时的高度信息小的情况下，认为该障碍物已不存在。因此，根据本结构，因为曾经认定的障碍物被取消，所以，可以形成结合最新的信息灵活变更障碍物的认定状况的结构。
附图说明
图1是联合收割机的左侧视图。
图2是联合收割机的俯视图。
图3是表示联合收割机的转圈行驶的图。
图4是表示联合收割机的作业行驶的图。
图5是表示作业辅助***的结构的块图。
图6是表示认定存在障碍物的处理的流程图。
图7是表示认定存在障碍物的处理的图。
具体实施方式
基于附图，针对用于实施本发明的方式进行说明。需要说明的是，在如下的说明中，在未特别说明的情况下，将图1及图2所示的箭头F的方向作为“前”、箭头B的方向作为“后”，将图2所示的箭头L的方向作为“左”、箭头R的方向作为“右”。另外，将图1所示的箭头U的方向作为“上”、箭头D的方向作为“下”。
针对适用本发明的作业辅助***的作业车辆的一个例子即全喂入联合收割机1进行说明。如图1及图2所示，联合收割机1的机体10具有：机体框架9、收割部H、履带式行驶装置11、驾驶部12、脱粒装置13、谷粒箱14、输送部16、谷粒排出装置18、卫星定位模块80、以及距离传感器81。
行驶装置11在联合收割机1的机体10的下部进行设置。另外，行驶装置11由来自发动机(未图示)的动力进行驱动。而且，联合收割机1可利用行驶装置11自行行驶。
另外，驾驶部12、脱粒装置13、谷粒箱14配置在行驶装置11的上侧。另外，驾驶部12、脱粒装置13、谷粒箱14支承在机体框架9。驾驶部12可搭乘对联合收割机1进行操作或监控的操作人员。需要说明的是，操作人员也可以从联合收割机1的机外监控联合收割机1的作业。
如图1及图2所示，谷粒排出装置18设置在谷粒箱14的上侧。另外，卫星定位模块80及距离传感器81安装在驾驶部12的上表面。需要说明的是，为了补充卫星定位模块80的卫星导航，将装有陀螺加速度传感器、磁方位传感器的惯性导航单元装入卫星定位模块80中。当然，惯性导航单元在联合收割机1中也可以配置在与卫星定位模块80不同的位置。
收割部H设置在机体10的前部。收割部H经由割取缸15A，相对于机体框架9可进行升降地构成。而且，输送部16设置在收割部H的后侧。另外，收割部H包括割取装置15以及拨禾轮17。
割取装置15割取田地5(参照图3及图4)的植立谷杆。另外，拨禾轮17围绕沿着机体左右方向的拨禾轮轴芯17b进行旋转驱动的同时扒拢收割对象的植立谷杆。将由割取装置15割取到的割取谷杆向输送部16输送。
根据该结构，收割部H对田地5的作物进行收割。而且，联合收割机1可以由割取装置15割取田地5的植立谷杆的同时进行通过行驶装置11行驶的割取行驶。
由收割部H收割到的割取谷杆由输送部16向机体后方输送。由此，将割取谷杆向脱粒装置13输送。
在脱粒装置13中，对割取谷杆进行脱粒处理。通过脱粒处理得到的谷粒贮存在谷粒箱14中。在谷粒箱14中贮存的谷粒根据需要，由谷粒排出装置18向机外排出。
在此，如图3及图4所示，联合收割机1构成为在位于外缘区域6内侧的田地5中收割作物。需要说明的是，外缘区域6以包围田地5的状态进行设置。在外缘区域6例如包括田埂61、给排水泵(未图示)、以及水口(未图示)等。
如图3所示，联合收割机1构成为在田地5的外周区域SA(参照图4)中可实施作业行驶。联合收割机1在外周区域SA的转圈数为两圈～三圈。需要说明的是，转圈数可以为两圈以上的任意圈数。而且，联合收割机1在外周区域SA中进行了作业行驶后，如图4所示，在比外周区域SA更靠近内侧的作业对象区域CA中进行作业行驶。
需要说明的是，本实施方式中的“作业行驶”，具体而言是上述的割取行驶。需要说明的是，“作业行驶”也可以进行行驶的同时，进行植立谷杆的割取以外的作业。
[作业辅助***的结构]
基于图5～图7，对本发明的作业辅助***的结构进行说明。如图5所示，本发明的作业辅助***具有控制单元20、以及地图生成单元30。联合收割机1具有大量的称为ECU的电子控制单元。控制单元20为电子控制单元的一个结构，构成为通过联合收割机1的各种输入输出机器等与车载LAN等配线网可进行信号通信(数据通信)。地图生成单元30未设置在联合收割机1，而是例如装入远程设置的管理计算机中，构成为经由通信网络可与控制单元20进行数据的接收/发送。需要说明的是，地图生成单元30也可以为联合收割机1的电子控制单元的一个结构。
联合收割机1具有控制单元20。在控制单元20设置有位置信息获取部21、物***置数据获取部22、存储部23、障碍物检测部24、通报部25、以及行驶控制部26。在联合收割机1设置有距离传感器81。
距离传感器81例如为ToF(Time of Flight：飞行时间)测量方式的测量装置即二维扫描LiDAR，将红外线激光这样的空中传输的信号作为检测信号进行发送。当检测信号向检测对象物照射时，检测信号由检测对象物的表面进行反射。距离传感器81获取由检测对象物的表面反射的检测信号作为反射信号。而且，距离传感器81构成为，基于从发送检测信号至获取反射信号的时间，算出距离传感器81与检测对象物的距离。因此，距离传感器81基于ToF测量方式的测量结果，能够对在前方区域FA(参照图1及图2)存在的物体的位置及高度进行检测。距离传感器81的检测结果随时间向物***置数据获取部22发送。需要说明的是，距离传感器81也可以为三维扫描LiDAR。另外，距离传感器81的测量方式不限于ToF测量方式，也可以为立体匹配测量方式等。
如图1所示，卫星定位模块80从在GPS(全球定位***)中使用的人造卫星GS接收GPS信号。然后，如图5所示，卫星定位模块80基于接收到的GPS信号，将联合收割机1的表示本车位置的定位数据向位置信息获取部21发送。需要说明的是，卫星定位模块80也可以不利用GPS。例如，卫星定位模块80也可以利用GPS以外的GNSS(GLONASS、Galileo、QZSS、BeiDou等)。
位置信息获取部21基于由卫星定位模块80输出的定位数据，随时间获取联合收割机1的位置信息。
物***置数据获取部22设置在联合收割机1，随时间获取联合收割机1正在田地5行驶时位于联合收割机1的行进方向前方的物体的三维位置数据。例如物***置数据获取部22获取外缘区域6之中、联合收割机1的行进方向前方的田埂61(参照图1及图2)、给排水泵(未图示)、水口(未图示)等的三维位置数据。
当然，本实施方式的物***置数据获取部22构成为不仅获取外缘区域6、也获取田地5的物体的三维数据。例如，物***置数据获取部22也能够获取田地5中的植立谷杆、倒伏谷杆、杂草等的三维数据。
需要说明的是，本发明的“田地行驶”，表示在田地5中行驶。例如，在田地5的最外周部分行驶是本发明的“田地行驶”的具体例子。另外，在田地5中比最外周部分更靠近内侧行驶也是本发明的“田地行驶”的具体例子。
由物***置数据获取部22获取到的三维位置数据随时间向存储部23发送。另外，由位置信息获取部21算出的联合收割机1的位置坐标随时间向存储部23发送。
存储部23具有：三维位置数据存储部23A、以及障碍物存储部23B。三维位置数据存储部23A将由物***置数据获取部22获取到的三维位置数据与获取时刻的时间信息、在获取时刻由位置信息获取部21获取到的位置信息、以及获取时刻的惯性导航单元的检测结果(例如俯仰角、侧倾角、偏航角)关联并进行存储。需要说明的是，也可以为获取时刻的位置信息基于惯性导航单元的检测结果进行校正的结构。也就是说，由卫星定位模块80进行定位的位置信息会产生联合收割机1的倾斜量误差，但具有该倾斜量误差的位置信息可以根据惯性导航单元的检测结果进行校正。另外，也可以是三维位置数据基于惯性导航单元的检测结果进行校正的结构。在三维位置数据存储部23A中存储有大量的三维位置数据。
基于图3，如上所述，联合收割机1在田地5的外周区域SA进行两圈～三圈的转圈行驶。另外，联合收割机1在田地5进行往复行驶。往复行驶是联合收割机1在田地5的作业对象区域CA进行直行或大致直行的作业行驶、在外周区域SA进行180度的转弯行驶后、再次在作业对象区域CA中进行作业行驶的行驶。因此，在三维位置数据存储部23A中重复存储有与同一位置相关的三维位置数据。
障碍物检测部24基于图6的流程图，对位于联合收割机1的前方的障碍物进行检测。图6的流程图所示的处理在田地5、外缘区域6中预先设定的每个区划区域进行，另外，进行周期性的处理。
在步骤#01中，障碍物检测部24对于田地5的同一位置，比较在不同的时刻获取到的多个三维位置数据，判定多个三维位置数据的各坐标信息是否具有变化。
图7表示对于田地5的同一位置，在不同的时刻获取到的两个三维位置数据。在图7中，表示有两个三维坐标，在各三维坐标上标注有点状的三维位置数据。在图7中，右侧的三维坐标所示的三维位置数据是在左侧的三维坐标所示的三维位置数据之后的时刻获取到的。
“不同的时刻”例如对应于联合收割机1在田地5的外周区域SA转圈行驶时的第一圈的行驶时刻与第二圈的行驶时刻。在该情况下，障碍物检测部24对于田地5的同一位置，比较在第一圈与第二圈各自的行驶时刻获取到的多个三维位置数据。
另外，“不同的时刻”例如对应于联合收割机1在田地5的作业对象区域CA往复行驶时去路的行驶时刻与回路的行驶时刻。在该情况下，障碍物检测部24对于田地5的同一位置，比较在去路与回路各自的行驶时刻获取到的多个三维位置数据。
当在该不同的时刻之间出现障碍物时，三维位置数据中的高度信息大幅变化。因此，在步骤#02中障碍物检测部24判定在后面时刻获取到的三维位置数据的高度信息是否比在前面时刻获取到的三维位置数据的高度信息大预先确定的阈值以上。
步骤#01中该高度信息的判定处理相对于预先设定的区划区域中三维位置数据的集合体来进行。在该区划区域中三维位置数据的集合体之中、指定区域中多个三维位置数据的高度信息大预先确定的阈值以上的情况下，在步骤#02中进行Yes的判定处理。
需要说明的是，也可以构成为，在该区划区域中三维位置数据的集合体之中、例如超过该阈值的三维位置数据只是一个的情况下，在步骤#02中进行No的判定处理。由此，在步骤#01的判定处理中可降低误判的风险。
当在步骤#02中为Yes的判定时，障碍物检测部24判定该区划区域中三维位置数据的集合体之中、高度信息是否在田地平面上遍及恒定范围以上的面积区域内增高(步骤#03)。在高度信息遍及恒定范围以上的面积区域内增高的情况下(步骤#03：Yes)，障碍物检测部24认定在该区划区域的恒定范围的面积区域内存在障碍物(步骤#04)。也就是说，障碍物检测部24在高度信息于田地平面上恒定范围以上的面积区域内具有增高的变化时，认定存在障碍物。
这样，障碍物检测部24对于田地5的同一位置，比较多个三维位置数据的高度信息，在后面时刻获取到的三维位置数据的高度信息比在前面时刻获取到的三维位置数据的高度信息大预先确定的阈值以上的情况下，认定存在障碍物。
另外，将在步骤#04的处理中认定的障碍物的信息存储在障碍物存储部23B中。另外，与步骤#04的处理同时地由通报部25进行与该障碍物相关的通报。
在高度信息增高的三维位置数据在不足恒定范围的面积区域内的情况下(步骤#03：No)，由于在不同的时刻获取到的多个三维位置数据的坐标信息的误差，可以认为可能是错误探测到障碍物。在上述情况下，障碍物检测部24认定在该区划区域的恒定范围的面积区域内存在障碍物，并且认定该障碍物的检测概率较低(步骤#05)。也就是说，障碍物检测部24在高度信息于田地平面上比恒定范围小的面积区域内具有增高的变化时，认定存在障碍物，并且认定检测概率较低。另外，障碍物检测部24也可以为根据面积区域的面积尺寸来增减检测概率的结构。
图7表示在左右各三维坐标上标注的三维坐标数据之中、提取高度信息增高变化的部分作为障碍物的情况。该障碍物的信息也包括该障碍物的检测概率或高或低的信息，并存储在障碍物存储部23B中，且由通报部25进行通报。通报部25设置在联合收割机1，在障碍物检测部24认定了障碍物时通报存在障碍物。
通报部25可以通过显示屏界面进行通报，也可以通过语音引导或蜂鸣器进行通报。在通报部25是通过显示屏界面进行通报的结构的情况下，也可以是图7所示的障碍物在界面被突出显示的结构。另外，也可以是在该障碍物的检测概率较低的情况、以及并非较低的情况下、在界面显示的障碍物的颜色变化的结构。在障碍物检测部24是根据面积区域的面积尺寸来增减检测概率的结构的情况下，也可以是在界面显示的障碍物的颜色的深浅根据检测概率的大小而变化的结构。
另外，当在步骤#02中进行No的判定时，在步骤#06中障碍物检测部24判定在后面时刻获取到的三维位置数据的高度信息是否比在前面时刻获取到的三维位置数据的高度信息小预先确定的阈值以上。
当在步骤#06中进行Yes的判定时，在步骤#07中障碍物检测部24判定在与该三维位置数据对应的位置是否认定存在障碍物。在曾经认定存在障碍物的位置上，当在后面时刻获取到的三维位置数据的高度信息比在前面时刻获取到的三维位置数据的高度信息低时，可以认为该位置的障碍物已被除去。因为在障碍物存储部23B中存储有障碍物在该位置的认定信息，所以在步骤#08中障碍物检测部24取消在障碍物存储部23B中存储的该认定信息。这样，障碍物检测部24对于田地5的已认定障碍物的位置，在障碍物认定后获取到的三维位置数据的高度信息比认定障碍物时的三维位置数据的高度信息小的情况下，取消障碍物的认定。
障碍物检测部24已认定障碍物的信息随时间存储在障碍物存储部23B中，在障碍物存储部23B中存储的认定信息随时间由行驶控制部26读取。行驶控制部26构成为，在障碍物检测部24认定了障碍物时自动变更与作业车辆的行驶相关的控制参数。控制参数例如存储在存储部23中。控制参数包括：与行驶装置11的速度相关的参数、与行驶装置11的转弯行驶相关的参数、以及与收割部H的收割高度相关的参数等。
通过行驶控制部26自动地变更控制参数，例如使联合收割机1的行驶装置11停止，或联合收割机1进行绕过障碍物的行驶，或收割部H比障碍物更向上侧提升。由此，避免联合收割机1与障碍物接触。
另外，由障碍物检测部24进行的障碍物的认定方法也可以活用在田埂61上生成表示联合收割机1不可越界的边界的地图时。也考虑在田埂61上临时存在其他的农户，或临时放置运输卡车、苗箱、种子袋等情况，可能会将上述情况认定为障碍物。由于在田埂61临时放置，该边界被意外设定为畦边，认为可能会意外限制农业作业车辆的行驶范围。由于形成为障碍物检测部24将在田埂61上临时放置的物件认定为障碍物的结构，在表示不可越界的边界的地图的生成中临时的障碍物不被识别为边界。由此，地图的生成精度提高。
[其它实施方式]
本发明不限于上述实施方式例示的结构，下面，例示本发明的典型的其它实施方式。
(1)行驶控制部26可以为可自动行驶的结构，也可以为辅助手动行驶的结构。
(2)在上述实施方式中，障碍物检测部24对于认定有障碍物的位置，在障碍物认定后获取到的三维位置数据的高度信息比认定障碍物时的所述三维位置数据的高度信息小的情况下，取消障碍物的认定。但是，例如对于未认定有障碍物的同一位置，可以认为是在后面时刻获取到的三维位置数据的高度信息比在前面时刻获取到的三维位置数据的高度信息小的情况。在上述情况下，障碍物检测部24可以为追溯并认定在前面时刻获取到的三维位置数据中曾经包括有障碍物的结构。在具有该结构的情况下，也可以是在田埂61上生成表示联合收割机1不可越界的边界的地图时拓宽该边界的结构。
(3)障碍物检测部24将多个三维位置数据的高度信息进行比较。不限于该实施方式，例如障碍物检测部24也可以为将多个三维位置数据中三个方向之中的两个方向以上的信息进行比较的结构。在该情况下，障碍物检测部24也可以为如下的结构，即，对于田地5的同一位置，将多个三维位置数据中至少两个方向的信息进行比较，在后面时刻获取到的三维位置数据的该信息(至少两个方向的信息)比在前面时刻获取到的三维位置数据的该信息(至少两个方向的信息)大预先确定的阈值以上的情况下，认定存在障碍物。
(4)在上述实施方式中，障碍物检测部24在高度信息于田地平面上恒定范围以上的面积区域内具有增高的变化时，认定存在障碍物。不限于该实施方式，例如障碍物检测部24也可以为如下的结构，即，在高度信息具有增高的变化的区域在田地平面上是恒定密度以上的区域时，认定存在障碍物。
(5)图5所示的位置信息获取部21与物***置数据获取部22的至少一方也可以设置在地图生成单元30，而非控制单元20。
(6)也可以是不具有通报部25的结构。
(7)位置信息获取部21与卫星定位模块80也可以作为本发明的位置信息获取部而一体地构成。
(8)物***置数据获取部22与距离传感器81也可以作为本发明的物***置数据获取部而一体地构成。
(9)在上述实施方式中，作为作业车辆而例示了联合收割机1，但作业车辆也可以为安装有作业装置的拖拉机、插秧机、施肥机、管理机等。
需要说明的是，上述实施方式(包括其它实施方式，下同)所公开的结构在不矛盾的前提下，可以与在其它实施方式所公开的结构组合进行应用。另外，在本说明书中公开的实施方式是例示，本发明的实施方式不限于此，在不脱离本发明的目的范围内可以适当改变。
工业实用性
本发明可以在用于在田地行驶的同时进行作业的作业车辆的作业辅助***中应用。
附图标记说明
1联合收割机(作业车辆)；21位置信息获取部；22物***置数据获取部；23存储部；24障碍物检测部；25通报部；26行驶控制部。

Claims (8)

1.一种作业辅助***，用于在田地行驶的同时进行作业的作业车辆，该作业辅助***的特征在于，具有：
位置信息获取部，其随时间获取所述作业车辆的位置信息；
物***置数据获取部，其设置在所述作业车辆，在所述作业车辆正在所述田地行驶时随时间获取位于所述作业车辆的行进方向前方的物体的三维位置数据；
存储部，其将所述三维位置数据与获取到数据的时间信息关联并进行存储；
障碍物检测部，其对于所述田地的同一位置，比较在不同的时刻获取到的所述多个三维位置数据，由此而对位于所述作业车辆的前方的障碍物进行检测。
2.如权利要求1所述的作业辅助***，其特征在于，
所述障碍物检测部对于所述田地的同一位置，比较所述多个三维位置数据的高度信息，在后面时刻获取到的所述三维位置数据的高度信息比在前面时刻获取到的所述三维位置数据的所述高度信息大预先确定的阈值以上的情况下，认定存在所述障碍物。
3.如权利要求2所述的作业辅助***，其特征在于，
所述障碍物检测部在田地平面上恒定范围以上的面积区域内所述高度信息具有增高的变化时，认定存在所述障碍物。
4.如权利要求3所述的作业辅助***，其特征在于，
所述障碍物检测部在田地平面上比恒定范围小的面积区域内所述高度信息具有增高的变化时，认定存在所述障碍物，并且认定检测概率较低。
5.如权利要求4所述的作业辅助***，其特征在于，
所述障碍物检测部根据面积区域的面积尺寸，增减所述检测概率。
6.如权利要求1至5中任一项所述的作业辅助***，其特征在于，
在所述作业车辆设置有通报部，所述通报部在所述障碍物检测部认定有所述障碍物时通报存在所述障碍物。
7.如权利要求1至6中任一项所述的作业辅助***，其特征在于，
具有行驶控制部，所述行驶控制部在所述障碍物检测部认定有所述障碍物时自动变更与所述作业车辆的行驶相关的控制参数。
8.如权利要求1至7中任一项所述的作业辅助***，其特征在于，
所述障碍物检测部对于所述田地的认定有所述障碍物的位置，在障碍物认定后获取到的所述三维位置数据的高度信息比认定所述障碍物时的所述三维位置数据的高度信息小的情况下，取消所述障碍物的认定。
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