CN115562339A - 飞行器避障方法、***及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种飞行器避障方法、***及计算机可读存储介质，其中方法包括：获取各个飞行器当前的第一飞行参数；从地面侦测站获取多个飞行物当前的第二飞行参数；确定各个飞行器是否存在碰撞风险的目标飞行器；若存在目标飞行器，则获取所述目标飞行器对应的飞行避障参数，并将所述飞行避障参数发送至所述目标飞行器，其中，所述目标飞行器基于所述飞行避障参数以及所述目标飞行器的感知模块当前获取到的障碍物信息进行飞行控制。本申请能通过将云端输出的飞行器规划结果与飞行器感知的障碍物信息进行融合来进行飞行器的飞行控制，进而对低空飞行的飞行器进行准确的低空航空避障，提高了低空避障的准确性。

Description

飞行器避障方法、***及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种飞行器避障方法、***及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，低空飞行器是目前新兴的一个飞行领域，相比于传统民航领域，具有飞行高度低、航线灵活度高、飞行距离短等特点。由于这些特点，低空飞行需要避开众多的静态障碍物，如高楼、高的树木、电线杆等，是低空飞行相比于民航的一大难点。同时，低空飞行需要在同区域内防止同类型飞行器碰撞，也需要避开无人机、飞鸟等动态目标。

现有航空避障技术多用于高空，仅在两架飞机有碰撞风险时使能，动态场景较为单一，也就是主要针对高空飞机和飞机之间，而对于低空的复杂静态障碍物、飞鸟、风筝、无人机等低空动态障碍物，难以通过现有的航空避障方式进行规避。

上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种飞行器避障方法、***及计算机可读存储介质，旨在解决现有无法进行准确的低空航空避障的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供一种飞行器避障方法，应用于飞行管理单元，包括以下步骤：

获取各个飞行器当前的第一飞行参数；

从地面侦测站获取多个飞行物当前的第二飞行参数；

基于所述第一飞行参数以及所述第二飞行参数，确定各个飞行器中是否存在碰撞风险的目标飞行器；

若存在目标飞行器，则基于所述第一飞行参数以及所述第二飞行参数，获取所述目标飞行器对应的飞行避障参数，并将所述飞行避障参数发送至所述目标飞行器，其中，所述目标飞行器基于所述飞行避障参数以及所述目标飞行器的感知模块当前获取到的障碍物信息进行飞行控制。

进一步地，基于所述第一飞行参数以及所述第二飞行参数，确定各个飞行器中是否存在碰撞风险的目标飞行器的步骤包括：

基于所述第一飞行参数更新飞行器运行图，并基于所述第二飞行参数更新飞行物运行图；

基于所述飞行器运行图以及所述飞行物运行图，确定各个飞行器中是否存在碰撞风险的目标飞行器。

进一步地，所述基于所述飞行器运行图以及所述飞行物运行图，确定各个飞行器中是否存在碰撞风险的目标飞行器的步骤包括：

获取云地图，其中，所述云地图包括地面障碍物的高度信息以及位置信息；

基于所述云地图、所述飞行器运行图以及所述飞行物运行图，确定各个飞行器中是否存在碰撞风险的目标飞行器。

进一步地，所述基于所述第一飞行参数更新飞行器运行图的步骤包括：

获取各个飞行器对应的飞行器计划表，其中，所述飞行器计划表包括各个飞行器的航线信息以及飞行时间信息；

基于所述第一飞行参数以及所述飞行器计划表，确定第一预设时长内各个飞行器对应的第一预测飞行路径；

基于所述第一预测飞行路径以及所述第一飞行参数更新所述飞行器运行图。

进一步地，所述基于所述第二飞行参数更新飞行物运行图的步骤包括：

基于所述第二飞行参数，确定第一预设时长内各个飞行物对应的第二预测飞行路径；

基于所述第二预测飞行路径以及所述第二飞行参数更新所述飞行物运行图。

进一步地，其特征在于，所述基于所述第一飞行参数以及所述第二飞行参数，获取所述目标飞行器对应的飞行避障参数的步骤包括：

基于所述第一飞行参数确定所述目标飞行器的当前位置信息；

基于所述当前位置信息、所述第一飞行参数以及所述第二飞行参数，获取所述飞行避障参数。

进一步地，所述基于所述当前位置信息、所述第一飞行参数以及所述第二飞行参数，获取所述飞行避障参数的步骤包括：

获取所述第一飞行参数中位于所述当前位置信息对应预设区域内的第一目标飞行参数，以及所述第二飞行参数中位于所述预设区域内的第二目标飞行参数；

将所述第一目标飞行参数以及所述第二目标飞行参数作为所述飞行避障参数。

此外，为实现上述目的，本申请还提供一种飞行器避障方法，应用于目标飞行器的控制模块，包括以下步骤：

接收飞行管理单元发送的飞行避障参数，其中，所述飞行避障参数由所述飞行管理单元基于各个飞行器当前的第一飞行参数以及从地面侦测站获取到的多个飞行物当前的第二飞行参数确定所述目标飞行器存在碰撞风险时，基于所述第一飞行参数以及所述第二飞行参数获得；

通过所述目标飞行器的感知模块获取周围环境的障碍物信息；

基于所述障碍物信息以及所述飞行避障参数进行飞行控制。

进一步地，所述基于所述障碍物信息以及所述飞行避障参数进行飞行控制的步骤包括：

基于所述障碍物信息以及所述飞行避障参数，确定所述目标飞行器当前是否存在避障风险；

若存在避障风险，则确定避障路径，并执行所述避障路径。

进一步地，所述基于所述障碍物信息确定当前是否存在避障风险的步骤包括：

基于所述目标飞行器的航线信息、所述障碍物信息以及所述飞行避障参数，确定是否存在位于所述航线信息对应航线的避障风险障碍物，其中，若存在所述避障风险障碍物，则确定存在避障风险。

进一步地，所述确定避障路径的步骤包括：

基于所述障碍物信息以及所述飞行避障参数，获取所述避障风险障碍物对应的目标障碍物信息；

基于飞管规划避障要求、所述航线信息以及所述目标障碍物信息，确定所述避障路径。

进一步地，所述感知模块包括摄像头、激光雷达以及毫米波雷达中的至少一种。

此外，为实现上述目的，本申请还提供一种飞行器避障***，所述飞行器避障***包括飞行管理单元以及多个飞行器，其中：

所述飞行管理单元，用于获取各个飞行器当前的第一飞行参数，并从地面侦测站获取多个飞行物当前的第二飞行参数；

所述飞行管理单元，还用于基于所述第一飞行参数以及所述第二飞行参数，确定各个飞行器中是否存在碰撞风险的目标飞行器；

所述飞行管理单元，还用于若存在目标飞行器，则基于所述第一飞行参数以及所述第二飞行参数，获取所述目标飞行器对应的飞行避障参数，并将所述飞行避障参数发送至所述目标飞行器；

所述目标飞行器，用于基于所述飞行避障参数以及所述目标飞行器的感知模块当前获取到的障碍物信息进行飞行控制

此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有飞行器避障程序，所述飞行器避障程序被处理器执行时实现前述的飞行器避障方法的步骤。

本申请通过获取各个飞行器当前的第一飞行参数；接着从地面侦测站获取多个飞行物当前的第二飞行参数；而后基于所述第一飞行参数以及所述第二飞行参数，确定各个飞行器是否存在碰撞风险的目标飞行器；最后若存在目标飞行器，则基于所述第一飞行参数以及所述第二飞行参数，获取所述目标飞行器对应的飞行避障参数，并将所述飞行避障参数发送至所述目标飞行器，其中，所述目标飞行器基于所述飞行避障参数以及所述目标飞行器的感知模块当前获取到的障碍物信息进行飞行控制，能够通过飞行器的飞行参数、飞行器的飞行参数以及飞行器对应的障碍物信息对需要进行避障的飞行器进行避障，通过将飞行管理单元(云端)输出的飞行器规划结果(飞行避障参数)与飞行器感知的障碍物信息进行融合来进行飞行器的飞行控制，进而对低空飞行的飞行器进行准确的低空航空避障，提高了低空避障的准确性。

附图说明

图1是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境中飞行避障装置结构示意图；

图2为本申请飞行器避障方法第一实施例的流程示意图；

图3为本申请飞行器避障方法第七实施例的流程示意图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

如图1所示，图1是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境中飞行避障装置结构示意图。

本申请实施例终端可以是飞行器避障***，也可以是飞行管理单元或者飞行器等低空飞行器。

如图1所示，该飞行避障装置可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，飞行避障装置还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括激光雷达、毫米波雷达等；当然，飞行避障装置还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对飞行避障装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作***、网络通信模块、用户接口模块以及飞行器避障程序。

在图1所示的飞行避障装置中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的飞行器避障程序。

在本实施例中，飞行避障装置包括：存储器1005、处理器1001及存储在所述存储器1005上并可在所述处理器1001上运行的飞行器避障程序，其中，处理器1001调用存储器1005中存储的飞行器避障程序时，执行以下各个实施例中飞行器避障方法的步骤。

本申请还提供一种飞行器避障方法，参照图2，图2为本申请飞行器避障方法第一实施例的流程示意图。

飞行器避障方法应用于飞行器避障***的飞行管理单元，所述飞行器避障***包括飞行管理单元以及多个飞行器，进一步地，该飞行器避障***也可以包括地面侦测站，其中地面侦测站可以使用地面站雷达、频谱雷达等方式对区域内的飞行运动的飞行物进行监控，得到飞行物的位置、速度、朝向信息，飞行物可以为飞鸟、风筝、无人机等低空动态障碍物，飞行管理单元为飞行器的调度***，飞行器向飞行管理单元申请飞行路线，飞行管理单元批准飞行计划，在运行过程中，飞行管理单元会对所有飞行器状态进行持续监控和管理，其中，该飞行管理单元可设置于云端，即飞行管理单元为云端飞行管理单元。飞行器为当前与云端的飞行管理单元进行通信连接的飞行器，飞行物当前未与云端的飞行管理单元建立通信连接或者不可与云端的飞行管理单元建立通信连接，但可通过地面侦测站获取飞行物的飞行参数。

该飞行器避障方法包括：

步骤S101，获取各个飞行器当前的第一飞行参数；

飞行管理单元获取各个飞行器当前的第一飞行参数，其中，该第一飞行参数包括飞行器当前的第一位置信息、第一速度、第一加速度(包括横摆角速度)、第一朝向(当前飞行方向)以及第一预设时长内飞行器对应的第一预测飞行路径，各个飞行器实时将其对应的第一飞行参数上报至飞行管理单元，第一预设时长可进行合理设置，例如第一预设时长为10秒、30秒、1分钟、5分钟等，该飞行管理单元可实时或定时获取第一飞行参数。

步骤S102，从地面侦测站获取多个飞行物当前的第二飞行参数；

飞行管理单元从地面侦测站获取多个飞行物当前的第二飞行参数，具体地，飞行物包括风筝、无人机、直升机等低空动态障碍物中的一种或多种，还可以包括飞鸟等动态飞行的动物，地面侦测站设有多个，地面侦测站实时侦测其对应区域内的飞行物的第二飞行参数，并将第二飞行参数上报至飞行管理单元，第二飞行参数至少包括各个飞行物当前的第二位置信息、第二速度、第二加速度(包括横摆角速度)以及第二朝向等。

步骤S103，基于所述第一飞行参数以及所述第二飞行参数，确定各个飞行器中是否存在碰撞风险的目标飞行器；

获取到第一飞行参数以及第二飞行参数之后，飞行管理单元基于第一飞行参数以及第二飞行参数确定各个飞行器中是否存在碰撞风险的目标飞行器，即确定各个飞行器之间是否存在碰撞风险，以及各个飞行器与各个飞行物之间是否存在碰撞风险。

具体地，飞行管理单元可以通过各个第一飞行参数确定各个飞行器对应的第一预测飞行路径，通过第二飞行参数确定各个飞行器对应的第二预测飞行路径，飞行管理单元确定各个第一预测飞行路径之间在各个时刻是否存在交汇区域，以及各个第一预测飞行路径与各个第二预测飞行路径之间在各个时刻是否存在交汇区域，若存在交汇区域，则飞行管理单元确定存在目标飞行器。或者，飞行管理单元通过第一飞行参数更新飞行器运行图，并基于第二飞行参数更新飞行物运行图，通过飞行器运行图以及飞行物运行图，飞行管理单元确定各个飞行器中是否存在碰撞风险的目标飞行器。

步骤S104，若存在目标飞行器，则基于所述第一飞行参数以及所述第二飞行参数，获取所述目标飞行器对应的飞行避障参数，并将所述飞行避障参数发送至所述目标飞行器，其中，所述目标飞行器基于所述飞行避障参数以及所述目标飞行器的感知模块当前获取到的障碍物信息进行飞行控制。

若存在目标飞行器，则飞行管理单元基于第一飞行参数以及第二飞行参数，获取目标飞行器对应的飞行避障参数，具体地，飞行管理单元在第一飞行参数中获取目标飞行器的当前位置信息，并根据该当前位置信息在第一飞行参数以及第二飞行参数获取该飞行避障参数，而后将飞行避障参数发送至所述目标飞行器。

接收到飞行避障参数时，目标飞行器通过其感知模块获取周围环境的障碍物信息，并根据飞行避障参数以及障碍物信息进行飞行控制，具体地，目标飞行器的控制模块目标飞行器的航线信息、障碍物信息以及飞行避障参数，确定是否存在位于所述航线信息对应航线的目标障碍物，若存在所述目标障碍物，则控制模块基于障碍物信息以及飞行避障参数，获取目标障碍物对应的目标障碍物信息，并基于飞管规划避障要求、航线信息以及所述目标障碍物信息，确定避障路径，然后执行该避障路径以对目标飞行器进行飞行控制，以使目标飞行器按照避障路径进行飞行。

通过获取各个飞行器当前的第一飞行参数；接着从地面侦测站获取多个飞行物当前的第二飞行参数；而后基于所述第一飞行参数以及所述第二飞行参数，确定各个飞行器中是否存在碰撞风险的目标飞行器；最后若存在目标飞行器，则基于所述第一飞行参数以及所述第二飞行参数，获取所述目标飞行器对应的飞行避障参数，并将所述飞行避障参数发送至所述目标飞行器，其中，所述目标飞行器基于所述飞行避障参数以及所述目标飞行器的感知模块当前获取到的障碍物信息进行飞行控制，能够通过飞行器的飞行参数、飞行器的飞行参数以及飞行器对应的障碍物信息对需要进行避障的飞行器进行避障，通过将飞行管理单元(云端)输出的飞行器规划结果(飞行避障参数)与飞行器感知的障碍物信息进行融合来进行飞行器的飞行控制，进而对低空飞行的飞行器进行准确的低空航空避障，提高了低空避障的准确性。

基于第一实施例，提出本申请飞行器避障方法的第二实施例，包括第一实施例的全部内容，其中，步骤S103包括：

步骤S201，基于所述第一飞行参数更新飞行器运行图，并基于所述第二飞行参数更新飞行物运行图；

步骤S202，基于所述飞行器运行图以及所述飞行物运行图，确定各个飞行器中是否存在碰撞风险的目标飞行器。

获取到第一飞行参数以及第二飞行参数，飞行管理单元基于第一飞行参数更新飞行器运行图，并基于第二飞行参数更新飞行物运行图，具体地，飞行管理单元基于第一飞行参数确定第一预设时长内各个飞行器对应的第一预测飞行路径，并基于第一预测飞行路径以及第一飞行参数更新飞行器运行图，即在飞行器运行图更新各个飞行器的第一位置信息、第一速度、第一加速度、第一朝向以及第一预测飞行路径；同时，飞行管理单元基于第二飞行参数确定第一预设时长内各个飞行物对应的第二预测飞行路径，并基于第二预测飞行路径以及第二飞行参数更新飞行物运行图，即在飞行物运行图更新各个飞行物的第二位置信息、第二速度、第二加速度、第二朝向以及第二预测飞行路径。

接着，飞行管理单元基于飞行器运行图以及飞行物运行图，确定各个飞行器中是否存在碰撞风险的目标飞行器，具体地，飞行管理单元基于更新后的飞行器运行图以及更新后的飞行物运行图，确定各个第一预测飞行路径之间在各个时刻是否存在交汇区域，以及各个第一预测飞行路径与各个第二预测飞行路径之间在各个时刻是否存在交汇区域，若存在任一交汇区域，则飞行管理单元确定存在目标飞行器。

通过基于所述第一飞行参数更新飞行器运行图，并基于所述第二飞行参数更新飞行物运行图；接着基于所述飞行器运行图以及所述飞行物运行图，确定各个飞行器中是否存在碰撞风险的目标飞行器，能够根据更新后的飞行器运行图以及更新后的飞行物运行图准确确定目标飞行器，进而准确实现低空飞行的飞行器的低空航空避障，进一步提高了低空避障的准确性。

基于第二实施例，提出本申请飞行器避障方法的第三实施例，包括第二实施例的全部内容，其中，步骤S202包括：

步骤S301，获取云地图，其中，所述云地图包括地面障碍物的高度信息以及位置信息；

步骤S302，基于所述云地图、所述飞行器运行图以及所述飞行物运行图，确定各个飞行器是否存在碰撞风险的目标飞行器。

在获取到飞行器运行图以及飞行物运行图时，飞行管理单元还获取云地图，其中，云地图包括地面障碍物的高度信息以及位置信息。

接着，飞行管理单元基于所述云地图、飞行器运行图以及飞行器运行图，确定各个飞行器中是否存在碰撞风险的目标飞行器，具体地，飞行管理单元基于更新后的飞行器运行图以及更新后的飞行物运行图，确定各个第一预测飞行路径之间在各个时刻是否存在交汇区域，以及各个第一预测飞行路径与各个第二预测飞行路径之间在各个时刻是否存在交汇区域，并基于更新后的飞行器运行图、飞行物运行图以及云地图，确定各个飞行器是否存在与地面障碍物之间的碰撞风险，即各个飞行器第一预测飞行路径与地面障碍物之间是否存在交汇区域，若存在任一交汇区域，则飞行管理单元确定存在目标飞行器。

通过获取云地图，其中，所述云地图包括地面障碍物的高度信息以及位置信息；接着基于所述云地图、所述飞行器运行图以及所述飞行物运行图，确定各个飞行器中是否存在碰撞风险的目标飞行器，能够根据云地图、更新后的飞行器运行图以及更新后的飞行物运行图准确确定目标飞行器，进而准确实现低空飞行的飞行器的低空航空避障，进一步提高了低空避障的准确性。

基于第二实施例，提出本申请飞行器避障方法的第四实施例，包括第二实施例的全部内容，其中，步骤S201包括：

步骤S401，获取各个飞行器对应的飞行器计划表，其中，所述飞行器计划表包括各个飞行器的航线信息以及飞行时间信息；

步骤S402，基于所述第一飞行参数以及所述飞行器计划表，确定第一预设时长内各个飞行器对应的第一预测飞行路径；

步骤S403，基于所述第一预测飞行路径以及所述第一飞行参数更新所述飞行器运行图。

在获取到第一飞行参数时，飞行管理单元获取各个飞行器对应的飞行器计划表，其中，飞行器计划表包括各个飞行器的航线信息以及飞行时间信息。飞行管理单元基于所述第一飞行参数以及所述飞行器计划表，确定第一预设时长内各个飞行器对应的第一预测飞行路径；即根据第一飞行参数中的第一位置信息、第一速度、第一加速度、第一朝向以及飞行器计划表，预测各个飞行器对应的第一预测飞行路径。

接着，飞行管理单元基于所述第一预测飞行路径以及所述第一飞行参数更新所述飞行器运行图，具体地，飞行管理单元可以在飞行器运行图更新各个飞行器的第一位置信息、第一速度、第一加速度、第一朝向以及第一预测飞行路径。

通过获取各个飞行器对应的飞行器计划表，其中，所述飞行器计划表包括各个飞行器的航线信息以及飞行时间信息；接着基于所述第一飞行参数以及所述飞行器计划表，确定第一预设时长内各个飞行器对应的第一预测飞行路径；而后基于所述第一预测飞行路径以及所述第一飞行参数更新所述飞行器运行图，能够根据第一飞行参数准确进行飞行器运行图的实时更新，以便于根据更新后的飞行器运行图准确确定目标飞行器，进而准确实现低空飞行的飞行器的低空航空避障，进一步提高了低空避障的准确性。

基于第二实施例，提出本申请飞行器避障方法的第五实施例，包括第二实施例的全部内容，其中，步骤S201包括：

步骤S501，基于所述第二飞行参数，确定第一预设时长内各个飞行物对应的第二预测飞行路径；

步骤S502，基于所述第二预测飞行路径以及所述第二飞行参数更新所述飞行物运行图。

在获取到第二飞行参数时，飞行管理单元基于第二飞行参数确定第一预设时长内各个飞行物对应的第二预测飞行路径，根据第二飞行参数中的第二位置信息、第二速度、第二加速度以及第二朝向，预测各个飞行物对应的第二预测飞行路径。

接着，飞行管理单元基于所述第二预测飞行路径以及所述第二飞行参数更新所述飞行物运行图，即在飞行物运行图更新各个飞行器的第二位置信息、第二速度、第二加速度、第二朝向以及第二预测飞行路径。

通过基于所述第二飞行参数，确定第一预设时长内各个飞行物对应的第二预测飞行路径；接着基于所述第二预测飞行路径以及所述第二飞行参数更新所述飞行物运行图，能够根据第二飞行参数准确进行飞行物运行图的实时更新，以便于根据更新后的飞行物运行图准确确定目标飞行器，进而准确实现低空飞行的飞行器的低空航空避障，进一步提高了低空避障的准确性。

基于上述各个实施例，提出本申请飞行器避障方法的第六实施例，其中，步骤S104包括：

步骤S601，基于所述第一飞行参数确定所述目标飞行器的当前位置信息；

步骤S602，基于所述当前位置信息、所述第一飞行参数以及所述第二飞行参数，获取所述飞行避障参数。

在确定各个飞行器中存在目标飞行器时，飞行管理单元基于第一飞行参数确定目标飞行器的当前位置信息，即从第一飞行参数中获取目标飞行器的当前位置信息。

接着，基于当前位置信息、第一飞行参数以及第二飞行参数，获取所述飞行避障参数，具体地，在一实施方式中，该步骤S602包括：

步骤S6021，获取所述第一飞行参数中位于所述当前位置信息对应预设区域内的第一目标飞行参数，以及所述第二飞行参数中位于所述预设区域内的第二目标飞行参数；

步骤S6022，将所述第一目标飞行参数以及所述第二目标飞行参数作为所述飞行避障参数。

在获取到目标飞行器的当前位置信息时，飞行管理单元确定该当前位置信息对应预设区域，该预设区域可以根据该目标飞行器当前的第一速度、第一朝向以及当前位置信息进行确定，例如，根据目标飞行器当前的第一速度确定预设区域的半径，基于第一朝向以及当前位置信息确定预设区域的圆心，其中，预设区域的圆心可以当前朝向之前的某一位置，为进而确定该预设区域。接着，获取第一飞行参数中位于预设区域内的第一目标飞行参数，该第一目标飞行参数不包括目标飞行器的飞行参数，即在第一飞行参数除目标飞行器的飞行参数之外的其他飞行参数中，获取预设区域内的第一目标飞行参数，以及所述第二飞行参数中位于所述预设区域内的第二目标飞行参数，而后将第一目标飞行参数以及第二目标飞行参数作为所述飞行避障参数，进而准确得到目标飞行器的飞行避障参数，进一步提高了低空避障的准确性。

通过基于所述第一飞行参数确定所述目标飞行器的当前位置信息，接着基于所述当前位置信息、所述第一飞行参数以及所述第二飞行参数，获取所述飞行避障参数，可以准确获得目标飞行器的飞行避障参数，进一步提高了低空避障的准确性。

本申请还提供一种飞行器避障方法，参照图3，图3为本申请飞行器避障方法第七实施例的流程示意图。

该飞行器避障方法应用于飞行器避障***中目标飞行器的控制模块，所述飞行器避障***包括飞行管理单元以及多个飞行器，进一步地，该飞行器避障***也可以包括地面侦测站，其中地面侦测站可以使用地面站雷达、频谱雷达等方式对区域内的飞行运动的飞行物进行监控，得到飞行物的位置、速度、朝向信息，飞行物可以为飞鸟、风筝、无人机等低空动态障碍物，飞行管理单元为飞行器的调度***，飞行器向飞行管理单元申请飞行路线，飞行管理单元批准飞行计划，在运行过程中，飞行管理单元会对所有飞行器状态进行持续监控和管理，其中，该飞行管理单元可设置于云端，即飞行管理单元为云端飞行管理单元。

该飞行器避障方法包括：

步骤S701，接收飞行管理单元发送的飞行避障参数，其中，所述飞行避障参数由所述飞行管理单元基于各个飞行器当前的第一飞行参数以及从地面侦测站获取到的多个飞飞行物当前的第二飞行参数确定所述目标飞行器存在碰撞风险时，基于所述第一飞行参数以及所述第二飞行参数获得；

步骤S702，通过所述目标飞行器的感知模块获取周围环境的障碍物信息；

步骤S703，基于所述障碍物信息以及所述飞行避障参数进行飞行控制。

各个飞行器在飞行，本次需要飞行的航线进行请求，即发送包括航线信息的飞行请求至飞行管理单元，飞行管理单元记录该航线信息，并返回确认信息，至飞行器，而后飞行器基于航线信息进行飞行，其中，飞行管理单元还可以确定该航线信息是否安全，例如根据已存储的当前处于飞行状态的所有飞行器的航线信息以及该飞行请求对应的航线信息，确定该飞行请求对应的航线信息是否安全，在飞行请求对应的航线信息安全时，反馈确认信息。

目标飞行器的控制模块接收飞行管理单元发送的飞行避障参数，其中，所述飞行避障参数由所述飞行管理单元基于各个飞行器当前的第一飞行参数以及从地面侦测站获取到的多个飞行物当前的第二飞行参数确定所述目标飞行器存在碰撞风险时，基于所述第一飞行参数以及所述第二飞行参数获得，其中，确定目标飞行器存在碰撞风险的过程与上述实施例中确定各个飞行器是否存在碰撞风险的目标飞行器的过程类似，获得飞行避障参数的过程与上述实施例中获取所述目标飞行器对应的飞行避障参数的过程类似，在此不再赘述。

接着，控制模块通过所述目标飞行器的感知模块获取周围环境的障碍物信息，障碍物信息包括动态障碍物的信息以及静态障碍物的信息，具体通过飞行器的感知模块实时获取周围环境的障碍物信息，该感知模块可以包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达等传感器的至少，障碍物信息包括障碍物的位置信息、高度信息以及大小信息等。

接着，控制模块基于所述障碍物信息以及所述飞行避障参数进行飞行控制，目标飞行器的控制模块目标飞行器的航线信息、障碍物信息以及飞行避障参数，确定是否存在位于所述航线信息对应航线的目标障碍物，若存在所述目标障碍物，则控制模块基于障碍物信息以及飞行避障参数，获取目标障碍物对应的目标障碍物信息，并基于飞管规划避障要求、航线信息以及所述目标障碍物信息，确定避障路径，然后执行该避障路径以对目标飞行器进行飞行控制，以使目标飞行器按照避障路径进行飞行。

通过接收飞行管理单元发送的飞行避障参数，其中，所述飞行避障参数由所述飞行管理单元基于各个飞行器当前的第一飞行参数以及从地面侦测站获取到的多个飞行物当前的第二飞行参数确定所述目标飞行器存在碰撞风险时，基于所述第一飞行参数以及所述第二飞行参数获得；接着通过所述目标飞行器的感知模块获取周围环境的障碍物信息；而后基于所述障碍物信息以及所述飞行避障参数进行飞行控制，能够通过飞行器的飞行参数、飞行器的飞行参数以及飞行器对应的障碍物信息对需要进行避障的飞行器进行避障，通过将飞行管理单元(云端)输出的飞行器规划结果(飞行避障参数)与飞行器感知的障碍物信息进行融合来进行飞行器的飞行控制，进而对低空飞行的飞行器进行准确的低空航空避障，提高了低空避障的准确性。

基于第七实施例，提出本申请飞行器避障方法的第八实施例，包括第七实施例的全部内容，其中，步骤S703包括：

步骤S801，基于所述障碍物信息以及所述飞行避障参数，确定所述目标飞行器当前是否存在避障风险；

步骤S802，若存在避障风险，则确定避障路径，并执行所述避障路径。

在获取到障碍物信息时，控制模块基于所述障碍物信息以及所述飞行避障参数，确定所述目标飞行器当前是否存在避障风险，具体地，步骤S801包括：基于所述目标飞行器的航线信息、所述障碍物信息以及所述飞行避障参数，确定是否存在位于所述航线信息对应航线的目标障碍物，其中，若存在所述目标障碍物，则确定存在避障风险。

在获取到障碍物信息时，获取目标飞行器的航线信息，并根据航线信息、飞行避障参数以及障碍物信息，确定是否存在位于航线信息对应航线的目标障碍物，即航线信息对应航线上是否存在避障风险障碍物，存在避障风险障碍物，则确定存在避障风险，该避障风险障碍物可以为飞行避障参数对应的飞行器或者障碍物信息所对应的障碍物。

而后，若存在避障风险，则控制确定避障路径，并执行所述避障路径，即控制目标飞行器按照避障路径进行飞行，以避开或者绕过该避障风险障碍物，进而实现目标飞行器的低空避障。

具体地，一实施方式中，步骤S802包括：

步骤S8021，基于所述障碍物信息以及所述飞行避障参数，获取所述避障风险障碍物对应的目标障碍物信息；

步骤S8021，基于飞管规划避障要求、所述航线信息以及所述目标障碍物信息，确定所述避障路径。

在确定存在避障风险时，控制模块基于障碍物信息以及飞行避障参数获取避障风险障碍物对应的目标障碍物信息，若避障风险障碍物为飞行避障参数对应的飞行器，则目标障碍物信息可以为该飞行器朝向以及速度，若避障风险障碍物为障碍物信息所对应的障碍物，则目标障碍物信息可以为障碍物位置、障碍物高度、障碍物大小等信息；接着，基于飞管规划避障要求、航线信息以及所述目标障碍物信息，确定避障路径，具体地，根据目标障碍物信息结合目标飞行器的尺寸信息确定满足飞管规划避障要求的避障路径，进而准确得到避障路径。

通过基于所述障碍物信息以及所述飞行避障参数，确定所述目标飞行器当前是否存在避障风险；接着若存在避障风险，则确定避障路径，并执行所述避障路径，能够根据飞管规划避障要求以及目标障碍物信息准确确定避障路径，进一步提高了低空避障的准确性。

此外，本申请实施例还提出一种飞行器避障***，所述飞行器避障***包括飞行管理单元以及多个飞行器，其中：

所述飞行管理单元，用于获取各个飞行器当前的第一飞行参数，并从地面侦测站获取多个飞行物当前的第二飞行参数；

所述飞行管理单元，还用于基于所述第一飞行参数以及所述第二飞行参数，确定各个飞行器是否存在碰撞风险的目标飞行器；

所述飞行管理单元，还用于若存在目标飞行器，则基于所述第一飞行参数以及所述第二飞行参数，获取所述目标飞行器对应的飞行避障参数，并将所述飞行避障参数发送至所述目标飞行器；

所述目标飞行器，用于基于所述飞行避障参数以及所述目标飞行器的感知模块当前获取到的障碍物信息进行飞行控制。

上述各程序单元所执行的方法可参照本申请飞行器避障方法各个实施例，此处不再赘述。

此外，本申请还提出一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质上存储有飞行器避障程序，所述飞行器避障程序被处理器执行时实现如上所述的飞行器避障方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者***中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (14)

1.一种飞行器避障方法，其特征在于，应用于飞行管理单元，包括以下步骤：

获取各个飞行器当前的第一飞行参数；

从地面侦测站获取多个飞行物当前的第二飞行参数；

基于所述第一飞行参数以及所述第二飞行参数，确定各个飞行器中是否存在碰撞风险的目标飞行器；

若存在目标飞行器，则基于所述第一飞行参数以及所述第二飞行参数，获取所述目标飞行器对应的飞行避障参数，并将所述飞行避障参数发送至所述目标飞行器，其中，所述目标飞行器基于所述飞行避障参数以及所述目标飞行器的感知模块当前获取到的障碍物信息进行飞行控制。

2.如权利要求1所述的飞行器避障方法，其特征在于，基于所述第一飞行参数以及所述第二飞行参数，确定各个飞行器中是否存在碰撞风险的目标飞行器的步骤包括：

基于所述第一飞行参数更新飞行器运行图，并基于所述第二飞行参数更新飞行物运行图；

基于所述飞行器运行图以及所述飞行物运行图，确定各个飞行器中是否存在碰撞风险的目标飞行器。

3.如权利要求2所述的飞行器避障方法，其特征在于，所述基于所述飞行器运行图以及所述飞行物运行图，确定各个飞行器中是否存在碰撞风险的目标飞行器的步骤包括：

获取云地图，其中，所述云地图包括地面障碍物的高度信息以及位置信息；

基于所述云地图、所述飞行器运行图以及所述飞行物运行图，确定各个飞行器是否存在碰撞风险的目标飞行器。

4.如权利要求2所述的飞行器避障方法，其特征在于，所述基于所述第一飞行参数更新飞行器运行图的步骤包括：

获取各个飞行器对应的飞行器计划表，其中，所述飞行器计划表包括各个飞行器的航线信息以及飞行时间信息；

基于所述第一飞行参数以及所述飞行器计划表，确定第一预设时长内各个飞行器对应的第一预测飞行路径；

基于所述第一预测飞行路径以及所述第一飞行参数更新所述飞行器运行图。

5.如权利要求2所述的飞行器避障方法，其特征在于，所述基于所述第二飞行参数更新飞行物运行图的步骤包括：

基于所述第二飞行参数，确定第一预设时长内各个飞行物对应的第二预测飞行路径；

基于所述第二预测飞行路径以及所述第二飞行参数更新所述飞行物运行图。

6.如权利要求1至5任一项所述的飞行器避障方法，其特征在于，所述基于所述第一飞行参数以及所述第二飞行参数，获取所述目标飞行器对应的飞行避障参数的步骤包括：

基于所述第一飞行参数确定所述目标飞行器的当前位置信息；

基于所述当前位置信息、所述第一飞行参数以及所述第二飞行参数，获取所述飞行避障参数。

7.如权利要求6所述的飞行器避障方法，其特征在于，所述基于所述当前位置信息、所述第一飞行参数以及所述第二飞行参数，获取所述飞行避障参数的步骤包括：

获取所述第一飞行参数中位于所述当前位置信息对应预设区域内的第一目标飞行参数，以及所述第二飞行参数中位于所述预设区域内的第二目标飞行参数；

将所述第一目标飞行参数以及所述第二目标飞行参数作为所述飞行避障参数。

8.一种飞行器避障方法，其特征在于，应用于目标飞行器的控制模块，包括以下步骤：

接收飞行管理单元发送的飞行避障参数，其中，所述飞行避障参数由所述飞行管理单元基于各个飞行器当前的第一飞行参数以及从地面侦测站获取到的多个飞行物当前的第二飞行参数确定所述目标飞行器存在碰撞风险时，基于所述第一飞行参数以及所述第二飞行参数获得；

通过所述目标飞行器的感知模块获取周围环境的障碍物信息；

基于所述障碍物信息以及所述飞行避障参数进行飞行控制。

9.如权利要求8所述的飞行器避障方法，其特征在于，所述基于所述障碍物信息以及所述飞行避障参数进行飞行控制的步骤包括：

基于所述障碍物信息以及所述飞行避障参数，确定所述目标飞行器当前是否存在避障风险；

若存在避障风险，则确定避障路径，并执行所述避障路径。

10.如权利要求9所述的飞行器避障方法，其特征在于，所述基于所述障碍物信息确定当前是否存在避障风险的步骤包括：

基于所述目标飞行器的航线信息、所述障碍物信息以及所述飞行避障参数，确定是否存在位于所述航线信息对应航线的避障风险障碍物，其中，若存在所述避障风险障碍物，则确定存在避障风险。

11.如权利要求10所述的飞行器避障方法，其特征在于，所述确定避障路径的步骤包括：

基于所述障碍物信息以及所述飞行避障参数，获取所述避障风险障碍物对应的目标障碍物信息；

基于飞管规划避障要求、所述航线信息以及所述目标障碍物信息，确定所述避障路径。

12.如权利要求8-11任一项所述的飞行器避障方法，其特征在于，所述感知模块包括摄像头、激光雷达以及毫米波雷达中的至少一种。

13.一种飞行器避障***，其特征在于，所述飞行器避障***包括飞行管理单元以及多个飞行器，其中：

所述飞行管理单元，用于获取各个飞行器当前的第一飞行参数，并从地面侦测站获取多个飞行物当前的第二飞行参数；

所述飞行管理单元，还用于基于所述第一飞行参数以及所述第二飞行参数，确定各个飞行器中是否存在碰撞风险的目标飞行器；

所述飞行管理单元，还用于若存在目标飞行器，则基于所述第一飞行参数以及所述第二飞行参数，获取所述目标飞行器对应的飞行避障参数，并将所述飞行避障参数发送至所述目标飞行器；

所述目标飞行器，用于基于所述飞行避障参数以及所述目标飞行器的感知模块当前获取到的障碍物信息进行飞行控制。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有飞行器避障程序，所述飞行器避障程序被处理器执行时实现如权利要求1至7或8至12中任一项所述的飞行器避障方法的步骤。

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