CN115552996A - 用于定位的方法和装置 - Google Patents

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CN115552996A
CN115552996A CN202080100645.6A CN202080100645A CN115552996A CN 115552996 A CN115552996 A CN 115552996A CN 202080100645 A CN202080100645 A CN 202080100645A CN 115552996 A CN115552996 A CN 115552996A
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沈刚
徐朝军
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Abstract

公开了用于定位的方法。示例方法可以包括在空间中的装置处感测所述空间中的至少一个另一装置，确定包括所述至少一个另一装置相对于所述装置的位置的第一信息，将所述第一信息发送到所述至少一个另一装置，以及从所述至少一个另一装置接收包括所述装置相对于所述至少另一装置的位置的第二信息。还公开了相关装置、***和计算机可读介质。

Description

用于定位的方法和装置
技术领域
各种示例实施例涉及用于定位的方法和装置。
背景技术
基于用户或用户设备(UE)的位置向用户或用户的UE提供各种服务，诸如社交网络、寻人(people finders)、营销活动、资产跟踪、紧急救援、远程医疗、远程协助和信息供应。
发明内容
在第一方面，公开了一种方法，包括：在空间中的装置处感测所述空间中的至少一个另一装置，确定包括所述至少一个另一装置相对于所述装置的位置的第一信息，将所述第一信息发送到所述至少一个另一装置，以及从所述至少一个另一装置接收包括所述装置相对于所述至少另一装置的位置的第二信息。在一些示例实施例中，所述装置和所述至少一个另一装置可以是诸如一个或多个接入点的Wi-Fi装置的无线装置、以及诸如可移动基站的任何其他合适的无线装置。
在一些示例实施例中，所述第一信息可以经由广播、传输控制协议/互联网协议(TCP/IP)和用户数据报协议(UDP)中的至少一个来发送。在一些示例实施例中，所述第二信息可以经由广播、TCP/IP和UDP中的至少一个来接收。
在一些示例实施例中，所述第一信息还可以包括所述装置的标识。在一些示例实施例中，所述第二信息还可以包括所述至少一个另一装置的标识。
在一些示例实施例中，所述第一方面中的方法可以进一步包括：基于所述至少一个另一装置相对于所述装置的到达角和到达时间中的至少一个来确定所述至少一个另一装置相对于所述装置的位置。
在一些示例实施例中，所述第一方面的方法还可以包括：感测所述空间中的UE；确定至少一个第三信息，所述至少一个第三信息包括所述装置的标识、所述UE的标识、所述UE相对于所述装置的至少一个位置、以及所述UE相对于所述装置的位置的至少一个检测时间中的一项或多项；以及将所述至少一个第三信息发送到所述至少一个第二无线装置。在一些示例实施例中，所述第一方面中的方法可以进一步包括：从所述至少一个另一装置接收至少一个第四信息，所述至少一个第四信息包括所述至少一个另一装置的标识、所述UE的标识、所述UE相对于所述至少一个另一装置的至少一个位置、以及所述UE相对于所述至少一个另一装置的位置的至少一个检测时间中的一项或多项。
在一些示例实施例中，所述至少一个第三信息可以经由广播、TCP/IP和UDP发送。在一些示例实施例中，所述至少一个第四信息可以经由广播、TCP/IP和UDP接收。
在一些示例实施例中，所述第一方面中的方法可以进一步包括：基于所述UE相对于所述装置的至少一个到达角和至少一个到达时间中的一个或两个来确定所述UE相对于所述装置的至少一个位置。
在一些示例实施例中，所述第一方面的方法可以进一步包括：基于所述第一信息、所述第二信息、所述至少一个第三信息和来自所述至少一个另一装置的至少一个第四信息中的至少一个，确定所述UE在所述空间中的至少一个位置。
在一些示例实施例中，所述第一方面的方法还可以包括基于所述UE在所述空间中的至少一个位置来确定所述空间的结构。
在一些示例实施例中，所述第一方面中的方法可以进一步包括基于所述UE在所述空间中的至少一个位置来预测所述UE在所述空间中的活动。
在一些示例实施例中，所述第一方面中的方法可以进一步包括：确定所述UE在所述空间中的至少一个位置的至少一个离群值(outlier)、所述UE在所述空间中的至少一个位置的至少一个集群、所述UE在所述空间中的至少一个位置的至少一个轨迹、以及所述UE在所述空间中的至少一个位置与所述至少一个第三信息和所述至少一个第四信息中的至少一个中的至少一个检测时间之间的关系中的一项或多项。
在一些示例实施例中，所述第一方面中的方法可以进一步包括：将所述第一信息、所述第二信息、所述UE在所述空间中的至少一个位置以及关于所述空间结构的信息中的至少一个发送到所述UE。
在第二方面，公开了一种方法，包括：在UE处从空间中的至少一个装置接收信息，所述信息包括所述至少一个装置的标识、所述至少一个装置之间的位置关系、以及所述UE在所述空间中相对于所述至少一个装置的至少一个位置中的一项或多项。
在一些示例实施例中，所述信息可以经由广播、TCP/IP和UDP中的至少一项来接收。
在一些示例实施例中，所述信息可以进一步包括：所述UE的标识和所述UE在所述空间中相对于所述至少一个装置的至少一个位置的至少一个检测时间中的至少一项。
在一些示例实施例中，所述第二方面的方法可以进一步包括：基于所述信息来确定所述UE在所述空间中的至少一个位置。
在一些示例实施例中，所述第二方面的方法可以进一步包括：基于所述UE在所述空间中的至少一个位置来确定所述空间的结构。
在一些示例实施例中，所述第二方面中的方法可以进一步包括：基于所述UE在所述空间中的至少一个位置来预测所述UE在所述空间中的活动。
在一些示例实施例中，所述第二方面中的方法可以进一步包括：确定所述UE在所述空间中的至少一个位置的至少一个离群值、所述UE在所述空间中的至少一个位置的至少一个集群、所述UE在所述空间中的至少一个位置的至少一个轨迹、以及所述UE在所述空间中的至少一个位置与所述信息中的至少一个检测时间之间的关系中的一项或多项。
在第三方面，公开了一种设备。所述设备可以配置为执行至少所述第一方面中的方法。例如，所述方面中的设备可以包括：用于感测包括所述设备的空间中的至少一个另一设备的装置、用于确定包括所述至少一个另一设备相对于所述设备的位置的第一信息的装置、用于向所述至少一个另一设备发送所述第一信息的装置、以及用于从所述至少一个另一设备接收包括所述设备相对于所述至少另一设备的位置的第二信息的装置。
在一些示例实施例中，所述第一信息可以经由广播、TCP/IP和UDP中的至少一个来发送。在一些示例实施例中，所述第二信息可以经由广播、TCP/IP和UDP中的至少一个来接收。
在一些示例实施例中，所述第一信息可以进一步包括所述设备的标识。在一些示例实施例中，所述第二信息可以进一步包括至少一个另一设备的标识。
在一些示例实施例中，所述第三方面中的设备可以进一步包括：装置，用于基于所述至少一个另一设备相对于所述设备的到达角和到达时间中的至少一个来确定所述至少一个另一设备相对于所述设备的位置。
在一些示例实施例中，所述第三方面的设备可以进一步包括：用于感测所述空间中的UE的装置；用于确定至少一个第三信息的装置，所述第三信息包括所述设备的标识、所述UE的标识、所述UE相对于所述设备的至少一个位置、以及所述UE相对于所述设备的位置的至少一个检测时间中的一项或多项；以及用于将所述至少一个第三信息发送至所述至少一个第二无线设备的装置。在一些示例实施例中，所述第三方面中的设备可以进一步包括：用于从所述至少一个另一设备接收至少一个第四信息的装置，所述至少一个第四信息包括所述至少一个另一设备的标识、所述UE的标识、所述UE相对于所述至少一个另一设备的至少一个位置、以及所述UE相对于所述至少一个另一设备的位置的至少一个检测时间中的一项或多项。
在一些示例实施例中，所述至少一个第三信息可以经由广播、TCP/IP和UDP发送。在一些示例实施例中，所述至少一个第四信息可以经由广播、TCP/IP和UDP接收。
在一些示例实施例中，所述第三方面中的设备可以进一步包括：装置，用于基于所述UE相对于所述设备的至少一个到达角和至少一个到达时间中的一个或两个来确定所述UE相对于所述设备的至少一个位置。
在一些示例实施例中，所述第三方面的设备可以进一步包括：装置，用于基于所述第一信息、所述第二信息、所述至少一个第三信息和来自所述至少一个另一设备的至少一个第四信息中的至少一个，来确定所述UE在所述空间中的至少一个位置。
在一些示例实施例中，所述第三方面的设备可以进一步包括：用于基于所述UE在所述空间中的至少一个位置来确定空间结构的装置。
在一些示例实施例中，所述第三方面的设备可以进一步包括：用于基于所述UE在所述空间中的至少一个位置来预测所述UE在所述空间中的活动的装置。
在一些示例实施例中，所述第三方面的设备可以进一步包括：装置，用于确定所述UE在所述空间中的至少一个位置的至少一个离群值、所述UE在所述空间中的至少一个位置的至少一个集群、所述UE在所述空间中的至少一个位置的至少一个轨迹、以及所述UE在所述空间中的至少一个位置与所述至少一个第三信息和所述至少一个第四信息中的至少一个中的至少一个检测时间之间的关系中的一项或多项。
在一些示例实施例中，所述第三方面的装置可以进一步包括：装置，用于将所述第一信息、所述第二信息、所述UE在所述空间中的至少一个位置、以及关于所述空间结构的信息中的至少一个发送到所述UE。
在第四方面，公开了一种包括至少一个处理器和至少一个存储器的装置。所述至少一个存储器可以包括计算机程序代码。所述至少一个存储器和所述计算机程序代码可以配置为，与所述至少一个处理器一起，使所述装置至少执行所述第一方面中的方法。例如，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码可以配置为，与所述至少一个处理器一起，使所述装置执行：至少感测在包括所述装置的空间中的至少一个另一装置、确定包括所述至少一个另一装置相对于所述装置的位置的第一信息、将所述第一信息发送到所述至少一个另一装置、以及从所述至少一个另一装置接收包括所述装置相对于所述至少一个另一装置的位置的第二信息。
在一些示例实施例中，所述第一信息可以经由广播、TCP/IP和UDP中的至少一个来发送。在一些示例实施例中，所述第二信息可以经由广播、TCP/IP和UDP中的至少一个来接收。
在一些示例实施例中，所述第一信息可以进一步包括所述装置的标识。在一些示例实施例中，所述第二信息可以进一步包括至少一个另一装置的标识。
在一些示例实施例中，在所述第四方面的装置中，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码还可以配置为，与所述至少一个处理器一起，使所述装置执行：基于所述至少一个另一装置相对于所述装置的到达角和到达时间中的至少一个，确定所述至少另一个装置相对于所述装置的位置。
在一些示例实施例中，在所述第四方面的装置中，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码可以进一步配置为，与所述至少一个处理器一起使所述装置执行：感测所述空间中的UE；确定至少一个第三信息，所述第三信息包括所述装置的标识、所述UE的标识、所述UE相对于所述装置的至少一个位置、以及所述UE相对于所述装置的位置的至少一个检测时间中的一项或多项；将所述至少一个第三信息发送到所述至少一个另一装置。在一些示例实施例中，在所述第四方面的装置中，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码可以进一步配置为，与所述至少一个处理器一起，使所述装置执行：从所述至少一个另一装置接收至少一个第四信息，所述至少一个第四信息包括所述至少一个另一装置的标识、所述UE的标识、所述UE相对于所述至少一个另一装置的至少一个位置、以及所述UE相对于所述至少一个另一装置的位置的至少一个检测时间中的一项或多项。
在一些示例实施例中，所述至少一个第三信息可以经由广播、TCP/IP和UDP发送。在一些示例实施例中，所述至少一个第四信息可以经由广播、TCP/IP和UDP接收。
在一些示例实施例中，在所述第四方面的装置中，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码可以进一步配置为，与所述至少一个处理器一起，使所述装置执行：基于所述UE相对于所述装置的至少一个到达角和至少一个到达时间中的一个或两个，确定所述UE相对于所述装置的至少一个位置。
在一些示例实施例中，在所述第四方面的装置中，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码可以进一步配置为，与所述至少一个处理器一起，使所述装置执行：基于所述第一信息、所述第二信息、所述至少一个第三信息和来自所述至少一个另一装置的至少一个第四信息中的至少一项，确定所述UE在所述空间中的至少一个位置。
在一些示例实施例中，在所述第四方面的装置中，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码可以进一步配置为，与所述至少一个处理器一起，使所述装置执行：基于所述UE在所述空间中的至少一个位置，确定所述空间结构。
在一些示例实施例中，在所述第四方面的装置中，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码可以进一步配置为，与所述至少一个处理器一起，使所述装置与所述至少一个存储器和所述计算机程序代码进一步配置为，与所述至少一个处理器一起执行：使所述装置基于所述UE在所述空间中的至少一个位置来预测所述UE在所述空间中的活动。
在一些示例实施例中，在所述第四方面的装置中，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码还可以配置为，与所述至少一个处理器一起，使所述装置执行：确定所述UE在所述空间中的至少一个位置的至少一个离群值、所述UE在所述空间中的至少一个位置的至少一个集群、所述UE在所述空间中的至少一个位置的至少一个轨迹、以及所述UE在所述空间中的至少一个位置与所述至少一个第三信息和/或所述至少一个第四信息中的至少一个检测时间之间的关系中的一项或多项。
在一些示例实施例中，在所述第四方面的装置中，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码还可以配置为，与所述至少一个处理器一起，使所述装置执行：将所述第一信息、所述第二信息、所述UE在所述空间中的至少一个位置、以及关于所述空间结构的信息中的至少一个发送到所述UE。
在第五方面，公开了一种包括至少一个第一装置和至少一个第二装置的***。例如，所述至少一个第一装置和所述至少一个第二装置中的一个或多个可以配置为执行至少所述第一方面中的方法。例如，所述至少一个第一装置可以配置为感测所述至少一个第二装置、确定包括所述至少一个第二装置相对于所述至少一个第一装置的位置的第一信息、发送所述第一信息、以及接收包括所述至少一个第一装置相对于所述至少一个第二装置的位置的第二信息。所述至少一个第二装置可以配置为感测所述至少一个第一装置、确定所述第二信息、发送所述第二信息以及接收所述第一信息。
在一些示例实施例中，所述第一信息和所述第二信息中的至少一个经由广播、TCP和UDP中的至少一个发送。
在一些优选实施例中，所述第一信息可以进一步包括所述至少一个第一装置的标识，和/或所述第二信息进一步包括所述至少一个第二装置的标识。
在一些示例实施例中，所述至少一个第一装置可以配置为：感测包括所述***的空间中的UE；确定至少一个第三信息，所述至少一个第三信息包括所述至少一个第一装置的标识、所述UE的标识、所述UE相对于所述至少一个第一装置的至少一个位置、以及所述UE相对于所述至少一个第一装置的位置的至少一个检测时间中的一项或多项；以及将所述至少一个第三信息发送到所述至少一个第二装置。
在一些示例实施例中，所述至少一个第二装置可以进一步配置为：感测所述空间中的所述UE；确定至少一个第四信息，所述至少一个第四信息包括所述至少一个第二装置的标识、所述UE的标识、所述UE相对于所述至少一个第二装置的至少一个位置、以及所述UE相对于所述至少一个第二装置的位置的至少一个检测时间中的一项或多项；以及将所述至少一个第四信息发送到所述至少一个第一装置。
在一些示例实施例中，所述至少一个第一装置和所述至少一个第二装置中的一个或多个可以进一步配置为基于所述第一信息、所述第二信息、所述至少一个第三信息以及所述至少一个第四信息中的至少一个，确定所述UE在所述空间中的至少一个位置。
在一些示例实施例中，所述至少一个第一装置和所述至少一个第二装置中的一个或多个可以进一步配置为基于所述UE在所述空间中的至少一个位置来确定所述空间的结构。
在一些示例实施例中，所述至少一个第一装置和所述至少一个第二装置中的一个或多个可以进一步配置为基于所述UE在所述空间中的至少一个位置来预测所述UE在所述空间中的活动。
在一些示例实施例中，所述至少一个第一装置和所述至少一个第二装置中的一个或多个可以进一步配置为，确定所述UE在所述空间中的至少一个位置的至少一个离群值、所述UE在所述空间中的至少一个位置的至少一个集群、所述UE在所述空间中的至少一个位置的至少一个轨迹、以及所述UE在所述空间中的至少一个位置与所述至少一个第三信息与所述至少一个第四信息中的至少一个中的至少一个检测时间之间的关系中的一项或多项。
在第六方面，公开了一种设备。所述设备可以配置为执行至少所述第二方面中的方法。例如，所述方面中的设备可以包括用于从空间中的至少一个另一设备接收信息的装置，所述信息包括所述至少一个另一设备的标识、所述至少一个另一设备之间的位置关系、以及所述空间中所述设备相对于所述至少一个另一设备的至少一个位置中的一项或多项。例如，该方面的设备可以是UE的至少一部分。
在一些示例实施例中，所述信息可以经由广播、TCP/IP和UDP中的至少一个来接收。
在一些示例实施例中，所述信息可以进一步包括所述设备的标识和所述空间中所述设备相对于所述至少一个另一设备的所述至少一个位置的至少一个检测时间中的至少一项。
在一些示例实施例中，所述第六方面中的设备可以进一步包括用于基于所述信息来确定所述空间中所述设备的至少一个位置的装置。
在一些示例实施例中，所述第六方面中的设备可以进一步包括用于基于所述空间中所述设备的至少一个位置来确定所述空间结构的装置。
在一些示例实施例中，所述第六方面中的设备可以进一步包括用于基于所述空间中所述设备的至少一个位置来预测所述空间中所述设备的活动的装置。
在一些示例实施例中，所述第六方面的设备可以进一步包括装置，用于确定所述空间中所述设备的至少一个位置的至少一个离群值、所述空间中所述设备的至少一个位置的至少一个集群、所述空间中所述设备的至少一个位置的至少一个轨迹、以及所述空间中所述设备的至少一个位置与所述信息中至少一个检测时间之间的关系中的一项或多项。
在第七方面，公开了一种包括至少一个处理器和至少一个存储器的装置。所述至少一个存储器可以包括计算机程序代码。所述至少一个存储器和所述计算机程序代码可以配置为，与所述至少一个处理器一起，使所述装置执行至少所述第二方面中的方法。例如，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码可以配置为，与所述至少一个处理器一起，使所述装置至少执行：从空间中的至少一个另一装置接收信息，所述信息包括所述至少一个另一装置的标识、所述至少一个另一装置之间的位置关系、以及所述装置在所述空间中相对于所述至少一个另一装置的至少一个位置中的一项或多项。例如，所述方面的装置可以是UE的至少一部分。
在一些示例实施例中，所述信息可以经由广播、TCP/IP和UDP中的至少一个来接收。
在一些示例实施例中，所述信息可以进一步包括所述装置的标识以及所述装置在所述空间中相对于所述至少一个另一装置的至少一个位置的至少一个检测时间中的至少一项。
在一些示例实施例中，在第七方面的装置中，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码可以进一步配置为，与所述至少一个处理器一起，使所述装置执行：基于所述信息确定所述装置在所述空间中的所述至少一个位置。
在一些示例实施例中，在所述第七方面的装置中，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码可以进一步配置为，与所述至少一个处理器一起，使所述装置执行：基于所述装置在所述空间中的至少一个位置来确定所述空间的结构。
在一些示例实施例中，在第七方面的装置中，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码可以进一步配置为，与所述至少一个处理器一起，使所述装置执行：基于所述装置在所述空间中的至少一个位置来预测所述装置在所述空间中的活动。
在一些示例实施例中，在第七方面的装置中，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码可以进一步配置为，与所述至少一个处理器一起，使所述装置执行：确定所述装置在所述空间中的至少一个位置的至少一个离群值、所述装置在所述空间中的至少一个位置的至少一个集群、所述装置在所述空间中的至少一个位置的至少一个轨迹、以及在所述装置在所述空间中的至少一个位置与所述信息中的至少一个检测时间之间的关系中的一项或多项。
在第八方面，公开了一种计算机可读介质。所述计算机可读介质可以包括存储在其上的指令，用于使装置执行所述第一方面中的方法。例如，所述指令可以使所述装置至少执行感测包括所述装置的空间中的至少一个另一装置、确定包括所述至少一个另一装置相对于所述装置的位置的第一信息、发送所述第一信息到至少一个另一装置、以及从所述至少一个另一装置接收包括所述装置相对于所述至少另一装置的位置的第二信息。
在一些示例实施例中，所述第八方面的指令可以进一步使所述装置执行：感测空间中的UE；确定至少一个第三信息，所述至少一个第三信息包括所述装置的标识、所述UE的标识、所述UE相对于所述装置的至少一个位置、以及所述UE相对于所述装置的位置的至少一个检测时间；以及发送所述至少一个第三信息至所述至少一个另一装置。
在一些示例实施例中，所述第八方面中的指令可以进一步使所述装置执行：基于所述第一信息、所述第二信息、所述至少一个第三信息、以及来自所述至少一个另一装置的至少一个第四信息中的至少一个，确定所述UE在所述空间中的至少一个位置，所述至少一个第四信息包括所述至少一个另一装置的标识、所述UE的标识、所述UE相对于所述至少一个另一装置的至少一个位置、以及所述UE相对于所述至少一个另一装置的位置的至少一个检测时间中的一个或多个。
在一些示例实施例中，所述第八方面中的指令可以进一步使所述装置执行基于所述UE在所述空间中的至少一个位置来确定所述空间的结构。
在一些示例实施例中，所述第八方面中的指令可以进一步使所述装置执行基于所述UE在所述空间中的至少一个位置来预测所述UE在所述空间中的活动。
在第九方面，公开了一种计算机可读介质。所述计算机可读介质可以包括存储在其上的指令，用于使装置执行所述第二方面中的方法。例如，所述指令可以使所述装置至少执行从空间中的至少一个另一装置接收信息，所述信息包括所述至少一个另一装置的标识、所述至少一个另一装置之间的位置关系、以及所述空间中所述装置相对于所述至少一个另一装置的至少一个位置中的一项或多项。
在一些示例实施例中，所述第九方面的指令可以进一步使所述装置执行基于所述信息来确定所述装置在所述空间中的所述至少一个位置。
在一些示例实施例中，所述第九方面的指令可以进一步使所述装置执行基于所述装置在所述空间中的至少一个位置来确定所述空间的结构。
在一些示例实施例中，所述第九方面中的指令可以进一步使所述装置执行基于所述装置在所述空间中的至少一个位置来预测所述装置在所述空间中的活动。
附图说明
现在将参考附图以非限制性示例的方式描述一些示例实施例。
图1图示了实施例中的示例方法。
图2图示了实施例中的示例方法的执行示例。
图3图示了实施例中的示例方法的执行示例。
图4图示了实施例中的示例方法的执行示例。
图5图示了实施例中的示例方法的执行示例。
图6图示了实施例中的示例方法。
图7图示了实施例中的示例方法的执行示例。
图8图示了实施例中的示例方法的执行示例。
图9图示了实施例中的示例方法。
图10图示了实施例中的示例方法的执行示例。
图11图示了实施例中的示例方法的执行示例。
图12图示了实施例中的示例方法的执行示例。
图13图示了实施例中的示例装置。
图14图示了实施例中的示例设备。
图15图示了实施例中的示例方法的执行示例。
图16图示了实施例中的示例方法。
图17图示了实施例中的示例装置。
图18图示了实施例中的示例设备。
具体实施方式
在定位***中，可以预先配置一个或多个锚点的位置。例如，在利用用于室内定位的Wi-Fi技术时，可以设计一个专用网络，并将一个或多个Wi-Fi设备安装在所设计的专用网络中的预定位置，以提供一个或多个接入点。然后，例如，全球定位***(GPS)信号可以用于定位。
然而，例如，在Wi-Fi设备随机安装而没有预定锚点或不考虑预定锚点的情况下，或者在Wi-Fi设备偶尔移动使得所建立的网络发生变化的情况下，或者在GPS信号弱的情况下，定位***可能会遭受精度下降或定位失败。
例如在使用可移动基站进行定位的情况下，类似的情况可以发现在基于诸如Bluetooth
Figure BDA0003931764100000121
和射频(RF)的其他通信技术的定位中。
图1图示了示例实施例中用于定位的示例方法100，其可以在定位网络的装置中执行。例如，该装置可以是但不限于随机安装(例如，没有预定锚点或不在预定安装位置处)和/或可移动的无线装置，诸如室内随机安装的Wi-Fi设备、可移动基站(例如，可移动基站车辆)等。
如图1所示，示例方法100可以包括：步骤110，在包括该装置的空间中感测至少一个另一装置；步骤120，确定第一信息，该第一信息包括该至少一个另一装置相对于该装置的位置；步骤130，将第一信息发送到至少一个另一装置；以及步骤140，从至少一个另一装置接收第二信息，该第二信息包括该装置相对于该至少一个另一装置的位置。
例如，示例方法100中的装置感测到的至少一个另一设备也可以包含在待建立的定位网络中，并且还可以执行示例方法100，以通过该装置和该至少一个另一装置之间的协作自动建立和扩展定位网络。
通过示例方法100，装置可以感测或检测其周围的环境或其当前所在的空间。然后，对于环境或由装置感测的空间中的一个或多个另一装置(以下，也称为“一个或多个感测装置”)，例如通过测量或感测从一个或多个感测装置到装置的距离和/或角度，该装置可以确定或测量一个或多个感测装置相对于该装置的位置，并且可以与一个或多个感测装置通信以便交换关于该装置与一个或多个感测装置之间的位置关系的信息。
因此，例如，在下列情况下，支持示例方法100的装置可以自动加入先前包括一个或多个感测装置的定位网络，或者可以使一个或多个感测装置能够自动添加到包括该装置的定位网络中，这些情况是：例如甚至在没有预先向装置提供定位网络的锚点位置信息的情况下，或者在装置和/或一个或多个感测装置随机安装或安装在不是预定安装位置的某处的情况下，或者在装置和/或一个或多个感测装置的位置可能改变的情况等。也就是说，通过示例方法100，可以建立自组织且可扩展的定位网络。
此外，例如，支持示例方法100的装置的安装和配置可能由于较少或甚至不考虑锚点而更容易，并且可以利用诸如移动基站和Mesh Wi-Fi设备的更多类型的装置来建立定位网络。
可以理解，示例方法100中的步骤不限于图1所示的顺序。例如，在各种实施例中，步骤140可以在步骤120和/或步骤130之前或与之并行。此外，示例方法100中的步骤可以以一种或多种合适的方式来实现。
在各个实施例中，在步骤110中，装置可以利用任何合适的方式来检测装置当前所在的空间，并感测空间中的一个或多个另一装置。例如，装置可以广播信号，并且可以基于来自一个或多个另一装置的一个或多个响应来检测或感测一个或多个另一装置。例如，装置可以收听指定的频道，并且可以基于在指定的频道上承载的信息来检测或感测一个或多个另一装置。在另一示例中，装置可以从空间中的一个或多个另一装置或与之相关来捕获音频、图像、视频等，并且可以基于对捕获的音频、图像、视频等的分析和/或识别来检测或感测一个或多个另一装置。
在各种实施例中，在步骤120中，可以利用任何合适的方式来确定一个或多个感测装置相对于装置的位置。
例如，在步骤120中，例如基于装置和感测装置之间共享的信道状态信息(CSI)(其可以能包括关于发送信道或路径上的衰落因素的信息，诸如信号散射、多径阴影、功率的距离衰减等)，感测装置相对于装置的到达角(AoA)和/或到达时间(ToA)可以以任何合适的方式来确定，然后感测装置相对装置的位置可以基于确定的AoA和/或ToA来确定。
在另一示例中，在步骤120中，装置可以测量来自感测装置的信号的接收信号强度(RSS)，以大致确定感测装置的区域，然后例如通过诸如K-Means、机器学习、RF指纹匹配等任何合适的方式，基于CSI可以进一步确定感测装置相对装置的准确位置。
在另一示例中，在步骤120中，装置还可以从一个或多个感测装置接收信息以获得装置相对于其他装置的位置，并且可以基于接收信息来确定一个或多个感测装置相对于装置的位置，而不是由其自身来测量一个或多个感测装置相对于装置的位置。
在各种实施例中，在步骤130中，装置可以基于诸如传输控制协议/互联网协议(TCP/IP)、用户数据报协议(UDP)等任何合适的通信协议，将包括步骤120中确定的一个或多个感测装置相对于装置的位置的第一信息发送到一个或多个感测装置。
在一个实施例中，在步骤130中，装置可以广播第一信息，通过该第一信息，例如可以避免装置与一个或多个感测装置之间的多个通信信道的建立和维护，因此定位网络的可扩展性可以进一步改进。
在一些实施例中，第一信息可以进一步包括装置的标识。
类似地，在各种实施例中，在步骤140中，装置可以基于诸如TCP/IP、UDP等任何合适的通信协议来接收包括装置相对于一个或多个感测装置的位置的第二信息。在一个实施例中，装置可以收听用于第二信息的广播信道。在一些实施例中，第二信息也可以包括一个或多个感测装置的标识。
然后，基于与装置和一个或多个感测装置通信的信息，可以建立定位网络或***。
图2图示了示例实施例中的示例***200，其可以是由支持示例方法100的一个或多个装置建立的自组织且可扩展的定位网络，其中支持示例方法100的装置210被配置或安装在空间240中并在示例方法100的步骤110中检测空间240中的另一装置220和230。在各种实施例中，装置210、220和230的示例可以包括但不限于可以随机安装(例如，没有预定锚点或不在预定安装位置)和/或可移动的无线装置，诸如随机安装在室内的Wi-Fi设备、移动基站(例如，移动基站车)等。
然后，在步骤120中，例如，装置210可以确定装置210和220之间的距离d1，以及装置210和230之间的距离d2，从而确定关于装置220相对于装置210的位置的信息的至少一部分、以及关于装置230相对于装置210的位置的信息的至少一部分。例如，时间可以在装置210、220和230之间同步，然后装置210可以向装置220和装置230发送测试信号，并且可以基于装置220处测量的ToA来获得到装置220的信号传输时间，以及基于装置230处测量的ToA来获得到装置230的信号传输时间。然后，可以基于获得的信号传输时间和光速来计算装置210和220之间的距离d1、以及装置210和230之间的距离d2。然后，装置210可以在步骤130中将确定的信息发送到装置220和230。
类似地，装置220也可以确定装置220与210之间的距离，以及装置220与230之间的距离d3，从而确定关于装置210相对于装置220的位置的信息的至少一部分、以及关于装置230相对于装置220的位置的信息的至少一部分，然后可以在步骤130中将确定的信息发送到装置210和230中的至少一个。
在步骤140中装置210可以从装置220接收信息，并且可以获得关于装置220测量的装置210和220之间的距离以及装置220测量的装置220和230之间的距离的信息。在装置220测量的装置210和220之间的距离不同于装置210测量的d1的情况下，可以采用任何合适的方式来解决冲突。例如，可以选择两个测量距离值之一，或者可以基于两个测量距离值确定新的距离值作为装置210和220之间的距离等。
然后，装置210可以基于装置210、220和230之间的几何关系来确定在例如装置210、220和230之一的坐标系中装置210、220和230的坐标，并且可以确定定位网络或***200的结构。
类似地，在步骤140中装置220可以从装置210接收信息，并且可以获得关于由装置210测量的装置210和220之间的距离以及由装置210测量的装置210和230之间的距离的信息。然后，装置220还可以基于装置210、220和230之间的几何关系来确定在装置210、220和230之一的坐标系中装置210、220和230的坐标，然后可以确定定位网络或***200的结构。
在另一实施例中，装置210还可以确定另一感测装置的AoA。例如，如图2所示，装置210可以确定装置220在装置210的坐标系中在与x轴成AoAα1的方向上，并且装置230在装置210的坐标系中在与x轴成AoAα2的方向上。然后，装置210可以确定装置210、220和230相对于装置210的位置为(0,0)、(cos(α1)*d1、sin(α1)*d1)、以及(cos(α2)*d2,sin(α2)*d2)。此外，在步骤130中装置210可以至少将装置220和230相对于装置210的位置，(cos(α1)*d1，sin(α1)*d1)以及(cos(α2)*d2,sin(α2)*d2)，发送到装置220和230中的至少一个。
类似地，装置220也可以确定装置210在装置220的坐标系中在与x轴成AoAα3的方向上，并且装置230在装置220的坐标系中在与x轴成AoAα4的方向上。因此，装置220可以确定装置210、220和230相对于装置220的位置。此外，在步骤130中，装置210可以将至少装置210和230相对于装置220的位置传送到装置210和230中的至少一个。
在一个示例中，装置230可以执行与上述装置210和220类似的动作。例如，装置230也可以通过感测装置210和220相对于装置230的AoA和/或ToA来确定装置210和220相对于装置230的位置信息，然后发送确定的信息到装置210和220中的至少一个。
在另一示例中，在装置230的步骤120中，例如在缺乏测量其他装置位置的功能情况下，装置230可以基于从装置210和220接收的信息来确定关于装置210和220相对于装置230的位置的信息。然后，装置230可以将该信息发送到其感测的装置(诸如步骤130中210和220)中的一个或多个，并且可以从步骤140中它感测的装置中的一个或多个来接收包括装置230相对于其感测的装置中的一个或多个的位置的另一信息(其可以是更新的位置信息)。
在一个实施例中，装置210、220和230中的一个或多个可以感测空间240和/或(例如以受控/预定频率)周期性地执行示例方法100，和/或响应于某事件，例如，当接收来自装置的信号或缺少来自装置的响应时。
因此，例如如图3所示，当装置210的坐标系改变(例如，装置210的取向改变)并且装置220和230的位置被交换时，装置210、220和230可以执行示例方法100以确定更新的定位网络或***300的结构。
此外，例如如图4所示，当支持示例方法100的新装置410被配置或安装在空间240中时，装置210、220、230和410可以执行示例方法100以确定更新的定位网络或***400的结构。类似于装置210、220和230，装置410可以是但不限于可以随机安装(例如，没有预定锚点或不在预定安装位置)和/或可移动的无线装置，诸如随机安装在室内的Wi-Fi设备、移动基站(例如，移动基站车)等。
在一些实施例中，当在空间240中检测到新装置时，可以在将新检测的装置添加到定位网络或***中之前，执行新检测的装置与定位网络或***中的一个或多个装置之间的授权。例如，对于图4中新检测的装置420，装置210、220、230和410中的一个或多个可以启动与装置420的授权过程。然后，例如，在缺少来自装置420的有效响应的情况下或者在授权失败的情况下，装置420可以被装置210、220、230和410中的一个或多个拒绝加入定位网络或***400。
在各种实施例中，在示例方法100中，步骤130和/或步骤140中的信息通信可以是直接的或间接的，并且装置相对于***中的另一装置的位置可以借助于装置的感测功能或基于从***中的一个或多个装置接收的信息来确定。
例如，如图5所示，在新安装的装置510落在装置210发送信息的范围510之外的情况下，装置220和/或装置230可以感测或测量装置510相对于装置220和/或装置230的位置，然后可以向装置210发送包括装置510相对于装置220和/或装置230的测量位置的信息。然后，装置210可以基于从装置220和/或装置230接收的信息来确定装置510相对于装置210的位置，从而确定或建立定位网络或***500。装置510可以以类似的方式获得关于装置210的信息。
在另一实施例中，例如，在图5的示例中，定位网络或***500也可以包括：包括装置210、220和230的部分，以及包括装置220、230和510的部分。在各种实施例中，***中的这样一个或多个部分可以单独或协作地为空间240中的一个或多个UE执行定位。
应当理解，建立或更新定位网络或***的过程不限于上述示例。例如，装置可以执行示例方法100以例如无需预定锚点而自动建立或扩展或更新自组织和可扩展的定位网络或***。
在定位网络或***建立后，***中的一个或多个装置可以感测空间240中的一个或多个UE，并且可以跟踪空间240中的一个或多个UE。
如图6所示，示例方法100可以进一步包括步骤610、620和630。在步骤610中，装置可以感测空间中的UE。在步骤620中，装置可以确定至少一个第三信息，该至少一个第三信息包括装置的标识、UE的标识、UE相对于装置的至少一个位置、以及UE相对于装置的位置至少一个检测时间中的一项或多项。在步骤630中，装置可将至少一个第三信息发送到至少一个另一装置。
在一些实施例中，如图6所示，示例方法100可以进一步包括步骤640。在步骤640中，装置可从一个或多个感测装置接收至少一个第四信息，其中至少一个第四信息可包括一或多个感测装置的标识、UE的标识、UE相对于一或多个感测装置的至少一个位置、以及UE相对于一或多个感测装置的位置的至少一个检测时间中的一项或多项。
在各种实施例中，UE的示例可以包括但不限于移动电话、智能家居设备、车辆等。
在各种实施例中，类似于定位网络或***中的装置之间的感测，定位网络或***中的装置可以以任何合适的方式感测空间中的UE。
在各种实施例中，类似于确定定位网络或***中的装置之间的相对位置，定位网络或***中的装置可以例如基于相对于UE的UE的AoA和/或ToA、或基于从一个或多个另一感测装置直接或间接接收的关于UE相对于一个或多个另一感测装置的一个或多个位置的信息，以任何合适的方式确定UE相对于装置的位置。
在各个实施例中，类似于定位网络或***中的装置之间的信息通信，UE与定位网络或***中的装置之间的信息通信也可以基于诸如TCP/IP和UDP的任何合适的通信协议。例如，上述至少一个第三信息可以经由广播发送。例如，可以经由广播接收上述至少一个第四信息。
例如，如图7所示，当UE在空间240中移动时，包括装置210、220和230的所建立的定位网络或***中的装置210可以感测在步骤610中空间240中的UE。然后，例如，在步骤620中，装置210可以确定在时间t1处UE相对于装置210的位置710、在t1之后的时间t2处UE相对于装置210的位置720、在t2之后的时间t3处UE相对于装置210的位置730、以及在t3之后的时间t4处UE相对于装置210的位置740。
然后，在步骤630中，装置210可以发送关于在时间t1处位置710、在时间t2处位置720、在时间t3处位置730、在时间t4处位置740、以及按照时间顺序将位置710、720、730和740连接到***中的装置220和230中的至少一个的轨迹700。例如，装置210可以广播这种信息。例如，装置210可以将这种信息分别发送到装置220和230。例如，装置210可以发送一条信息到装置220和230中的至少一个，该信息包括关于时间t1处的位置710、在时间t2处的位置720、在时间t3处的位置730、在时间t4处的位置740、以及轨迹700中的一项或多项的确定信息。例如，装置210可以将包括在时间t1处的位置710的一条信息发送到装置220和230中的至少一个，然后将包括在时间t2处的位置720的另一条信息发送到装置220和230中的至少一个等。例如，装置210可以将这样的信息与包括装置210相对于装置220和230中的至少一个的位置的信息一起发送到装置220和230。
在一个实施例中，装置220还可以能够感测UE，还可以确定UE相对于装置220的一个或多个位置，并且还可以将包括UE相对于装置的一个或多个位置的信息220发送到装置210和230中的至少一个。类似地，装置230也可以能够感测UE，也可以确定UE相对于装置230的一个或多个位置，还可以将包括UE相对于装置230的一个或多个位置的信息发送到装置210和220中的至少一个。
然后，在步骤640中装置210可以接收包括UE相对于装置220和/或装置230的一个或多个位置的信息。类似于步骤630中的发送，可以以任何合适的方式来执行信息接收。例如，包括UE相对于装置220和/或装置230的一个或多个位置的信息可以与包括装置210相对于装置220和/或装置230的一个或多个位置的信息一起被接收。
在一个实施例中，如图8所示，装置210可以感测和跟踪装置210的感测范围810中的位置840和850，装置220可以感测和跟踪装置220的感测范围820中的位置860，并且装置230可以感测并跟踪装置230的感测范围830中的位置870和850。然后，装置210、220和230可以通信或交换(例如，经由广播)它们确定的信息。例如，如果装置210配置为用于诸如定位和预测的后续任务的装置，则装置220可以将包括UE相对于装置220的位置860和检测时间的信息发送到至少装置210。例如，如果装置210和230都配置为协作以用于诸如定位和预测的后续任务，则装置220可以将包括UE相对于装置220的位置860和检测时间的信息发送到这两个装置。
在确定和/或获取包括装置之间的相对位置的信息之后，在一个实施例中，如图9所示，示例方法100也可以包括确定在空间中UE的至少一个位置的步骤910。
例如，如果装置210配置为用于诸如定位和预测的后续任务的装置，则装置210可以基于以下各项中的一项或多项来在步骤910中确定UE在空间240中的至少一个位置：(1)至少一条第一信息，包括例如装置210的标识、装置220相对于装置210的位置、装置230相对于装置210的位置等中的一项或多项，(2)至少一条第二信息，包括例如装置220的标识、装置210相对于装置220的位置、装置230的标识、装置210相对于装置230的位置等中的一项或多项，(3)至少一条第三信息，包括例如装置210的标识、UE的标识、UE相对于装置210的至少一个位置、以及UE相对于装置210的位置的至少一个检测时间等中的一项或多项，以及(4)至少一条第四信息，包括例如UE的标识、装置220的标识、UE相对于装置220的至少一个位置、UE相对于装置220的位置的至少一个检测时间、装置230的标识、UE相对于装置230的至少一个位置、UE相对于装置230的位置的至少一个检测时间等中的一项或多项。
例如，基于接收的信息和/或本地信息，装置210可以确定定位网络或***的结构、基于装置210、220和230之一的坐标系、以及UE在坐标系中的至少一个位置等。
例如，装置210可以基于它们接收的信息和/或它们的本地信息，与装置220和/或装置230(例如，作为分布式计算***)协作以确定定位网络或***的结构、基于装置210、220和230之一的坐标系、UE在坐标系中的至少一个位置等。
例如，如图8所示，装置210可以确定UE在装置210的坐标系中的位置840和850，并且可以将包括UE在装置210的坐标系中的位置840和850的信息发送到装置220。然后，装置220可以将UE在装置210的坐标系中的位置840和850变换为装置220的坐标系中的位置，以确定UE在装置220的坐标系中的至少一个位置。
例如，如图8所示，装置210可以确定UE在装置210的坐标系中的位置850，并且可以接收包括UE在装置230的坐标系中的位置850的信息。然后，装置210和230之一或两者可以确定UE在装置210或220的坐标系中的最终位置850，然后发送包括UE在装置210或220的坐标系中的最终位置850的信息发送到装置210、220及230中的一个或多个，以确定UE在装置210、220及230之一的坐标系中的至少一个位置。
例如，装置210、220和230中的一个或多个可以基于定位网络或***中的装置之间交换或通信的信息来调整它们自己的坐标系或协商全局坐标系。例如，如图10所示，装置210、220和230可以协作以基于装置210、220和230之间的相对位置来协商空间240中的全局坐标系和空间240中的全局原点1000。然后，例如，装置210可以确定在装置210的坐标系中UE相对于装置210的位置1010，然后可以变换位置1010在全局坐标系中的坐标，从而确定UE在空间240中的位置。进一步地，装置220可以在装置220的坐标系中确定UE相对于装置220的位置1010，然后可以变换位置1010在全局坐标系中的坐标，从而确定UE在空间240中的位置。例如，如果装置210和220确定的位置不同，则可以采用任何合适的方式来解决冲突，例如通过选择一个或通过基于由装置210和220确定的两个位置来计算UE在空间240中的校准位置。
可以理解，***中的装置中的一个或多个可以采用任何合适的方式，以基于包括UE相对于在一个或多个装置的相应坐标系中的UE的至少一个确定位置的一条或多条信息来确定在空间中UE的至少一个位置，其不限于上述示例。
此外，如图9所示，示例方法100可以进一步包括用于基于在空间中UE的至少一个位置来确定空间结构的步骤920。
例如，如图11所示，当UE在空间240中四处移动时，装置210、220和230中的一个或多个可以确定UE在空间240中的至少一个位置，其在图11中被表示为小的空心圆。然后，装置210、220和230中的一个或多个可以确定例如，空间240中UE的至少一个位置的至少一个离群值、空间240中UE的至少一个位置的一个集群、空间240中UE的至少一个位置的至少一个轨迹、以及在空间中UE的至少一个位置与至少一个检测时间之间的关系中的一项或多项。
然后，例如如图12所示，装置210、220和230中的一个或多个可以例如基于空间240中UE所确定的位置的离群值来确定或推断空间240的轮廓1200，并且可以例如基于空间240中UE所确定的位置的集群来确定或推断包括例如子空间1210、1220、1230、1240和1250的空间240的布局。
此外，例如基于UE的至少一个位置、UE的至少一个位置的至少一个检测时间、UE的至少一个位置的至少一个持续时间、UE出现和/或消失的一个或多个位置等中的至少一个，装置210、220和230中的一个或多个可以确定空间的结构。例如，装置210、220和230中的一个或多个可以基于UE的至少一个位置、UE的至少一个位置的至少一个时间、UE的至少一个位置的至少一个持续时间、UE出现和/或消失的一个或多个位置等中的至少一个，确定或推断子空间1210、1220、1230、1240和1250的功能。例如，在空间240是家庭住宅的情况下，如果在午夜测量或感测到与子空间1250对应的UE的特定数量的位置，则装置210、220和230中的一个或多个可以确定或推断子空间1250可能是卧室。例如，在空间240是商场的情况下，如果在午餐时间测量或感测到与子空间1240对应的UE的一定数量的位置，则装置210、220和230中的一个或多个可以确定或推断子空间1240可以是餐厅。例如，UE消失的位置可以视为入口。
在另一个实施例中，例如如图9所示，示例方法100也可以包括用于基于空间中UE的至少一个位置来预测空间中UE的活动的步骤930。
例如，在图12中，装置210、220和230中的一个或多个可以确定例如空间240中UE的至少一个位置的至少一个离群值、空间240中UE的至少一个位置的至少一个集群、UE在空间240中的至少一个位置的至少一个轨迹、以及在空间中UE的至少一个位置与至少一个检测时间之间的关系中的一项或多项。然后，例如，在空间240是家庭住宅的情况下，如果在晚餐之后和午夜之前测量或感测到与子空间1210对应的UE的一定数量的位置，则装置210、220和230中的一个或多个可以预测这个家庭的生活方式可以包括晚餐后在客厅里的活动(例如，看电视)。
在各种实施例中，装置210、220和230中的一个或多个可以以任何合适的方式，例如通过利用诸如机器学习和人工智能的技术，实现步骤910、920和930。
在另一实施例中，示例方法100可以进一步包括步骤：装置将上述感测或推断信息中的一个或多个发送到UE或服务器(例如，基于定位的服务提供商一侧的服务器)，包括但不限于包括装置相对于其他感测的装置的位置的信息、包括其他感测的装置相对装置的位置的信息、包括UE相对装置的位置的信息、包括UE相对于其他感测的装置的位置的信息、包括UE在空间中的至少一个确定的位置的信息、包括空间的推断结构的信息等。
在一些实施例中，诸如UE的定位、空间的结构的确定和UE的活动的预测的任务可以由例如UE或基于定位的服务提供商调用或触发。
图13图示了实施例中用于定位的示例装置1300，其可以执行示例方法100并且可以用于建立上述自组织和可扩展的定位网络或***，包括上述装置210、220或230。
如图13所示，示例装置1300可以包括至少一个处理器1310和至少一个可以包括计算机程序代码1330的存储器1320。至少一个存储器1320和计算机程序代码1330可以配置为，与至少一个处理器1310一起，使装置1300至少执行上述示例方法100。例如，至少一个存储器1320和计算机程序代码1330可以配置为，与至少一个处理器1310一起，使装置1300至少执行：感测在包括该装置的空间中的至少一个另一装置，确定包括至少一个另一装置相对于该装置的位置的第一信息，将第一信息发送到至少一个另一装置，以及从至少一个另一装置接收包括该装置相对于至少另一装置的位置的第二信息。
在各种示例实施例中，示例装置1300中的至少一个处理器1310可以包括但不限于至少一个硬件处理器，至少一个硬件处理器包括诸如中央处理单元(CPU)的至少一个微处理器、至少一个硬件处理器的一部分以及诸如那些基于例如现场可编程门阵列(FPGA)和专用集成电路(ASIC)开发的任何其他合适的专用处理器。此外，至少一个处理器1310还可以包括图13中未示出的至少一个其他电路或元件。
在各种示例实施例中，示例装置1300中的至少一个存储器1320可以包括各种形式的诸如易失性存储器和/或非易失性存储器的至少一个存储介质。易失性存储器可以包括但不限于例如随机存取存储器(RAM)、缓存等。非易失性存储器可以包括但不限于例如只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。此外，至少存储器1320可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外或半导体***、装置或设备或上述的任何组合。
此外，在各种示例实施例中，示例性装置1300还可以包括至少一个其他电路、元件和接口，例如至少一个I/O接口、至少一个天线元件等。
在各种示例实施例中，包括至少一个处理器1310和至少一个存储器1320的示例装置1300中的电路、部件、元件和接口，可以经由任何合适的连接(包括但不限于总线、交换结构(crossbars)、布线和/或无线线路)，以任何合适的方式(例如电、磁、光、电磁等)耦接在一起。
在各种示例实施例中，示例装置1300可以是但不限于随机安装(例如，没有预定锚点或不在预定安装位置处)和/或可移动的无线装置，诸如随机安装在室内的Wi-Fi设备(例如，包括来自Mesh Wi-Fi的多个Wi-Fi设备)、可移动基站(例如，可移动基站车辆)等。
应当理解，可以执行示例方法100并且可以用于建立上述自组织和可扩展定位网络或***的装置的结构不限于上述示例装置1300。
图14图示了可以执行示例方法100并且可以用于建立上述自组织和可扩展定位网络或***的另一示例设备1400。
如图10所示，示例设备1400可以包括：用于执行示例方法100的步骤110的装置1410、用于执行示例方法100的步骤120的装置1420、用于执行示例方法100的步骤130的装置1430、以及用于执行示例方法100的步骤140的装置1440。在一个或多个另一示例实施例中，至少一个I/O接口、至少一个天线元件等也可以包括在示例设备1400中。
在一些示例实施例中，装置1410、1420、1430和1440的示例可以包括电路。例如，装置1410的示例可以包括配置为执行示例方法100的步骤110的电路，装置1420的示例可以包括配置为执行示例方法100的步骤120的电路，装置1430的示例可以包括配置为执行示例方法100的步骤130的电路，以及装置1440的示例可以包括配置为执行示例方法100的步骤140的电路。在一些示例实施例中，装置的示例也可以包括软件模块和任何其他合适的功能实体。
在一些实施例中，示例设备1400可以进一步包括用于执行步骤610、620、630、640、910、920和930中的一个或多个的一个或多个附加装置。
贯穿本申请的术语“电路”可以指以下一个或多个或全部：(a)仅硬件的电路实现方式(诸如仅以模拟和/或数字电路的实现方式)；(b)硬件电路和软件的组合，例如(如适用)；(i)模拟和/或数字硬件电路与软件/固件的组合；以及(ii)硬件处理器与软件的任何部分(包括数字信号处理器)、软件和存储器，它们一起工作以使诸如移动电话或服务器之类的设备执行各种功能)；以及(c)需要软件(例如，固件)来进行运行的硬件电路和/或处理器，诸如微处理器或微处理器的一部分，但该软件在不需要运行时可能不存在。电路的此定义适用于本申请中(包括任何权利要求中)该术语的一个或全部用途。作为另外的示例，如本申请中所使用的，术语“电路”还涵盖仅硬件电路或处理器(或多个处理器)或硬件电路或处理器及其(或它们)随附软件和/或固件的一部分的实现。例如并且在适用于权利要求要素的情况下，术语电路还涵盖用于移动设备的基带集成电路或处理器集成电路，或者服务器、蜂窝网络装置或其他计算或网络装置中的类似集成电路。
此外，如上所述，另一示例实施例可以涉及包括至少一个第一装置和至少一个第二装置的定位网络或***。所述至少一个第一装置可以配置为感测所述至少一个第二装置，确定包括所述至少一个第二装置相对于所述至少一个第一装置的位置的第一信息，发送所述第一信息，以及接收包括所述至少一个第一装置相对于所述至少一个第二装置的位置的第二信息，并且所述至少一个第二装置可以配置为感测所述至少一个第一装置、确定所述第二信息、发送所述第二信息，并接收第一信息。至少一个第一装置和至少一个第二装置的示例可以包括上述装置210、220和230，并且可以包括但不限于上述示例装置1300和/或以上示例设备1400的结构。
在上述示例中，诸如UE定位、空间结构的确定以及UE活动的预测的任务由定位网络或***中的一个或多个装置(例如上述示例装置210、220和230中的一个或多个)执行。
在另一个实施例中，诸如UE定位、空间结构的确定以及UE活动的预测的任务可以由一个或多个服务器来执行。例如，如图15所示，在各种实施例中的定位网络或***中的一个或多个装置210、220和230可以将上述感测或推断的信息中的一个或多个发送到服务器1500(例如，基于定位的服务提供商一方的服务器)，其中，信息可以包括但不限于包括该装置相对于其他感测的装置的位置的信息、包括其他感测的装置相对于该装置的位置的信息、包括UE相对于该装置的位置的信息、包括UE相对于其他感测的装置的位置的信息、包括UE在空间中的至少一个确定位置的信息、包括空间的推断结构的信息等。
然后，服务器可以执行诸如UE定位、空间结构的确定和UE活动的预测的任务。也就是说，例如，示例方法100中的上述步骤910、920、930可以由服务器1500执行。
在另一实施例中，服务器1500可与定位***中的装置中的一个或多个(例如装置210、220和230中的一个或多个)协作，以执行诸如UE定位、空间结构的确定、以及UE活动的预测的任务，从而形成分布式计算***。
图16图示了可以由服务器1500执行的示例方法1600。
如图16所示，示例方法1600可以包括从至少一个装置(例如，空间240中的上述装置210、220和230中的一个或多个)接收信息的步骤，其中信息可以包括但不限于以下中的一个或多个：(1)至少一个装置的标识、至少一个装置之间的位置关系、包括至少一个装置的定位网络的结构和/或配置、UE在空间中相对于至少一个装置的至少一个位置、UE的标识、UE在空间中相对于至少一个装置的至少一个位置的至少一个检测时间、UE在空间中的至少一个位置、空间的结构等。
在各种实施例中，可以基于诸如TCP/IP的任何合适的通信协议来接收信息。例如，可以经由广播信道接收信息。此外，可以经由有线或无线方式接收信息。
如图16所示，示例方法1600可以进一步包括步骤1620，其用于基于所述信息来确定UE在空间中的至少一个位置，步骤1620类似于示例方法100中的步骤910。
此外，如图16所示，示例方法1600可以进一步包括步骤1630，其用于基于用户设备在空间中的至少一个位置来确定空间结构，步骤1630类似于示例方法100中的步骤920。
此外，如图16所示，示例方法1600可以进一步包括步骤1640，其用于基于UE在空间中的至少一个位置来预测UE在空间中的活动，步骤1640类似于示例方法100中的步骤930。
例如，空间的结构和/或UE的活动可以基于UE在空间中的至少一个位置的至少一个离群值、UE在空间中的至少一个位置的至少一个集群、UE在空间中的至少一个位置的至少一个轨迹、以及UE在空间中的至少一个位置与信息中的至少一个检测时间之间的关系中的一项或多项来确定或预测。
在另一个实施例中，示例方法1600可以由UE执行，使得诸如UE定位、空间结构的确定和UE活动的预测的任务可以由UE自身处理。
图17图示了示例装置1700，其可以是支持示例方法1600的UE的至少一部分。
如图17所示，示例装置1700可以包括至少一个处理器1710和可以包括计算机程序代码1730的至少一个存储器1720。至少一个存储器1720和计算机程序代码1730可以配置为，与至少一个处理器1710一起，使装置1700至少执行上述示例方法1600的操作。
在各种示例实施例中，示例装置1700中的至少一个处理器1710可以包括但不限于至少一个硬件处理器，至少一个硬件处理器包括诸如CPU的至少一个微处理器、至少一个硬件处理器的一部分以及诸如那些基于例如FPGA和ASIC开发的任何其他合适的专用处理器。此外，至少一个处理器1710还可以包括图17中未示出的至少一个其他电路或元件。
在各种示例实施例中，示例设备1700中的至少一个存储器1720可以包括各种形式的诸如易失性存储器和/或非易失性存储器的至少一个存储介质。易失性存储器可以包括但不限于例如RAM、缓存等。非易失性存储器可以包括但不限于例如ROM、硬盘、闪存等。此外，至少存储器1720可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外或半导体***、装置或设备或上述的任何组合。
此外，在各种示例实施例中，示例性设备1700还可以包括至少一个其他电路、元件和接口，例如至少一个I/O接口、至少一个天线元件等。
在各种示例实施例中，包括至少一个处理器1710和至少一个存储器1720的示例设备1700中的电路、部件、元件和接口可以经由任何合适的连接(包括但不限于总线、交换结构、布线和/或无线线路)，以任何合适的方式(例如电、磁、光、电磁等)耦接在一起。
图18图示了可以是支持示例方法1600的UE的至少一部分的另一示例装置1800。
如图18所示，示例设备1800可以包括用于执行示例方法1600的步骤1610的装置1810。在一个或多个另一示例实施例中，示例设备1800可以进一步包括至少一个I/O接口、至少一个天线元件等。如图18所示，示例方法1800可以进一步包括用于执行示例方法1600的步骤1620的装置1820、用于执行示例方法1600的步骤1630的装置1830、以及用于执行示例方法1600的步骤1640的装置1840。
在各种示例实施例中，装置1810的示例可以包括电路。例如，装置1810的示例可以包括配置为执行示例方法1600的步骤1610的电路，装置1820的示例可以包括配置为执行示例方法1600的步骤1620的电路，装置1830的示例装置1840可以包括配置为执行示例方法1600的步骤1630的电路，以及装置1840的示例可以包括配置为执行示例方法1600的步骤1640的电路。在一些示例实施例中，装置的示例可以进一步包括软件模块和任何其他合适的功能实体。
另一示例实施例可以相关于可以使装置执行至少上述相应方法的计算机程序代码或指令，诸如使装置执行至少上述示例方法100的计算机程序代码或指令，以及使服务器或UE执行至少上述示例方法1600的计算机程序代码或指令。
另一示例实施例可与具有存储在其上的这种计算机程序代码或指令的计算机可读介质相关。在各种实施例中，这种计算机可读介质可以包括诸如易失性存储器和/或非易失性存储器的各种形式的至少一种存储介质。易失性存储器可以包括但不限于例如RAM、高速缓存等。非易失性存储器也可以包括但不限于ROM、硬盘、闪存等。
除非上下文清楚地另外要求，否则在整个说明书和权利要求书中，词语“包括”、“包含”等应以包括性含义来解释，而不是排他性或穷举性；也就是说，在“包括但不限于”的意义上。如本文中通常使用的，术语“耦接”是指可直接连接，或通过一个或多个中间元件连接的两个或多个元件。同样地，如本文中通常使用的，术语“连接”是指可直接连接或通过一个或多个中间元件连接的两个或多个元件。另外，当在本申请中使用时，词语“本文”、“上文”、“下文”和类似含义的词语应整体上指本申请，而不是指本申请的任何特定部分。在上下文允许的情况下，在描述中使用单数或复数的词也可分别包括复数或单数。词语“或”指的是两个或多个项目的列表，该单词涵盖该词语的以下所有解释：列表中的所有项目、列表中的任何项目以及列表中的项目的任何组合。
此外，本文中使用的条件语言，诸如“可”、“可以”、“可能”、“能够”、“例如”、“例”、“诸如”等，除非否则以其他方式具体说明，或者在所使用的上下文中以其他方式理解，通常旨在传达某些实施例包括而其他实施例不包括某些特征、元素和/或状态。因此，这种条件语言通常不旨在特征、元素和/或状态以任何方式对于一个或多个实施例是必需的，或者一个或多个实施例必然在具有或不具有作者输入或提示的情况下，包括用于确定这些特征、元素和/或状态在任何特定示例实施例中被包括或将被执行的逻辑。
尽管已经描述了一些示例实施例，但是这些实施例已经通过示例的方式给出，并且不旨在限制本公开的范围。实际上，本文描述的装置(设备)、方法和***可以多种其他形式来体现。此外，在不脱离本公开的精神的情况下，可对本文所述的方法和***的形式进行各种省略、替换和改变。例如，尽管以给定的布置来呈现框，但是替代实施例可执行具有不同部件和/或电路拓扑的类似功能，并且可删除，移动，添加，细分，组合和/或修改一些框。这些框中的至少一个可以以各种不同的方式来实现。这些框的顺序也可更改。可将上述各种实施例的元素和动作的任何适当组合进行组合以提供其他实施例。所附权利要求及其等同物旨在覆盖将落入本申请的范围和精神内的这些形式或修改。

Claims (44)

1.一种方法，包括：
在空间中的装置处感测所述空间中的至少一个另一装置；
确定包括所述至少一个另一装置相对于所述装置的位置的第一信息；
发送所述第一信息到所述至少一个另一装置；以及
从所述至少一个另一装置接收包括所述装置相对于所述至少另一装置的位置的第二信息。
2.如权利要求1所述的方法，其中，所述第一信息是经由广播、传输控制协议/互联网协议(TCP/IP)和用户数据报协议(UDP)中的至少一个来发送，和/或所述第二信息是经由广播、TCP/IP和UDP中的至少一个来接收。
3.如权利要求1或2所述的方法，其中，所述第一信息还包括所述装置的标识，和/或所述第二信息还包括所述至少一个另一装置的标识。
4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，进一步包括：
基于所述至少一个另一装置相对于所述装置的到达角和到达时间中的至少一个来确定所述至少一个另一装置相对于所述装置的位置。
5.如权利要求1至4中任一项所述的方法，进一步包括：
感测所述空间中的用户设备；
确定至少一个第三信息，所述至少一个第三信息包括所述装置的标识、所述用户设备的标识、所述用户设备相对于所述装置的至少一个位置、以及所述用户设备相对于所述装置的位置的至少一个检测时间中的一项或多项；以及
将所述至少一个第三信息传送到所述至少一个另一装置。
6.如权利要求5所述的方法，其中，所述至少一个第三信息是经由广播、TCP/IP和UDP发送。
7.如权利要求5或6所述的方法，还包括：
基于所述用户设备相对于所述装置的至少一个到达角和至少一个到达时间中的一个或两个来确定所述用户设备相对于所述装置的至少一个位置。
8.如权利要求5至7中任一项所述的方法，进一步包括：
基于所述第一信息、所述第二信息、所述至少一个第三信息和来自所述至少一个另一装置的至少一个第四信息中的至少一个，确定所述用户设备在所述空间中的至少一个位置，所述至少一个第四信息包括所述至少一个另一装置的标识、所述用户设备的标识、所述用户设备相对于所述至少一个另一装置的至少一个位置、以及所述用户设备相对于所述至少一个另一装置的位置的至少一个检测时间中的一项或多项。
9.如权利要求8所述的方法，进一步包括：
基于所述用户设备在所述空间中的至少一个位置来确定所述空间的结构。
10.如权利要求8或9所述的方法，进一步包括：
基于所述用户设备在所述空间中的至少一个位置来预测所述用户设备在所述空间中的活动。
11.如权利要求9或10所述的方法，进一步包括：
确定所述用户设备在所述空间中的至少一个位置的至少一个离群值、所述用户设备在所述空间中的至少一个位置的至少一个集群、所述用户设备在所述空间中的至少一个位置的至少一个轨迹、以及所述用户设备在所述空间中的至少一个位置与所述至少一个第三信息和所述至少一个第四信息中的至少一个中的至少一个检测时间之间的关系中的一项或多项。
12.如权利要求1至11中任一项所述的方法，进一步包括：
将所述第一信息、所述第二信息、所述用户设备在所述空间中的至少一个位置以及所述关于空间结构的信息中的至少一个发送到所述用户设备。
13.一种方法，包括：
在用户设备处从空间中的至少一个装置接收信息，所述信息包括至少一个装置的标识、所述至少一个装置之间的位置关系、以及所述用户设备在所述空间中相对于所述至少一个装置的至少一个位置中的一项或多项。
14.如权利要求13所述的方法，其中，所述信息是经由广播、传输控制协议/互联网协议(TCP/IP)和用户数据报协议(UDP)中的至少一项来接收。
15.如权利要求13或14所述的方法，其中，所述信息进一步包括所述用户设备的标识和所述用户设备在所述空间中相对于所述至少一个装置的所述至少一个位置的至少一个检测时间中的至少一项。
16.如权利要求13至15中任一项所述的方法，进一步包括：
基于所述信息来确定所述用户设备在所述空间中的至少一个位置。
17.如权利要求16所述的方法，进一步包括：
基于所述用户设备在所述空间中的至少一个位置来确定所述空间的结构。
18.如权利要求16或17所述的方法，进一步包括：
基于所述用户设备在所述空间中的至少一个位置来预测所述用户设备在所述空间中的活动。
19.如权利要求16或17所述的方法，进一步包括：
确定所述用户设备在所述空间中的至少一个位置的至少一个离群值、所述用户设备在所述空间中的至少一个位置的至少一个集群、所述用户设备在所述空间中的至少一个位置的至少一个轨迹、以及所述用户设备在所述空间中的至少一个位置与所述信息中的至少一个检测时间之间的关系中的一项或多项。
20.一种装置，包括：
至少一个处理器；以及
包括计算机程序代码的至少一个存储器，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码配置为，与所述至少一个处理器一起，使所述装置至少执行：感测在包括所述装置的空间中的至少一个另一装置、确定包括所述至少一个另一装置相对于所述装置的位置的第一信息、将所述第一信息发送到所述至少一个另一装置、以及从所述至少一个另一装置接收包括所述装置相对于所述至少一个另一装置的位置的第二信息。
21.如权利要求20所述的装置，其中，所述第一信息和所述接收是经由广播、传输控制协议/互联网协议(TCP/IP)和用户数据报协议(UDP)中的至少一个来发送，和/或所述第二信息是经由广播、TCP/IP和UDP中的至少一个来接收。
22.如权利要求20或21所述的装置，其中，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码还配置为，与所述至少一个处理器一起，使所述装置执行：感测所述空间中的用户设备，确定包括所述装置的标识、所述用户设备的标识、所述用户设备相对于所述装置的至少一个位置、以及所述用户设备相对于所述装置的位置的至少一个检测时间中的一项或多项的第三信息，将所述至少一个第三信息发送到所述至少一个另一装置。
23.如权利要求22所述的装置，其中，所述至少一个第三信息是经由广播、TCP/IP发送。
24.如权利要求22至23中任一项所述的装置，其中，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码还配置为，与所述至少一个处理器一起，使所述装置执行：基于所述第一信息、所述第二信息、所述至少一个第三信息和来自所述至少一个另一装置的至少一个第四信息中的至少一项，确定所述用户设备在所述空间的至少一个位置，所述至少一个第四信息包括所述至少一个另一装置的标识、所述用户设备的标识、所述用户设备相对于所述至少一个另一装置的至少一个位置、以及所述用户设备相对于所述至少一个另一装置的位置的至少一个检测时间中的一项或多项。
25.如权利要求24所述的装置，其中，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码进一步配置为，与所述至少一个处理器一起，使所述装置执行：基于所述用户设备在所述空间中的至少一个位置，确定所述空间的结构。
26.如权利要求24或25所述的装置，其中，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码还配置为，与所述至少一个处理器一起，使所述装置执行：基于所述用户设备在所述空间中的至少一个位置，预测所述用户设备在所述空间中的活动。
27.如权利要求25或26所述的装置，其中，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码还配置为，与所述至少一个处理器一起，使所述装置执行确定所述至少一个位置的至少一个离群值、所述用户设备在所述空间中的至少一个位置的至少一个集群、所述用户设备在所述空间中的至少一个位置的至少一个轨迹、以及所述用户设备在所述空间中的至少一个位置与所述至少一个第三信息和/或所述至少一个第四信息中的至少一个检测时间之间的关系中的一项或多项。
28.如权利要求20至27中任一项所述的装置，其中，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码还配置为，与所述至少一个处理器一起，使所述装置执行将所述第一信息、所述第二信息、所述用户设备在所述空间中的至少一个位置、以及关于所述空间结构的信息中的至少一个发送到所述用户设备。
29.一种***，包括：
至少一个第一装置和至少一个第二装置，
所述至少一个第一装置配置为感测所述至少一个第二装置、确定包括所述至少一个第二装置相对于所述至少一个第一装置的位置的第一信息、发送所述第一信息、以及接收包括所述至少一个第一装置相对于所述至少一个第二装置的位置的第二信息，以及
所述至少一个第二装置配置为感测所述至少一个第一装置、确定所述第二信息、发送所述第二信息以及接收所述第一信息。
30.如权利要求29所述的***，其中，所述第一信息和所述第二信息中的至少一个经由广播、传输控制协议/互联网协议(TCP/IP)和用户数据报协议(UDP)中的至少一个来发送。
31.如权利要求29或30所述的***，其中，
所述至少一个第一装置还配置为：感测包括所述***的空间中的用户设备；确定包括所述至少一个第一装置的标识、所述用户设备的标识、所述用户设备相对于所述至少一个第一装置的至少一个位置、以及所述用户设备相对于所述至少一个第一装置的位置的至少一个检测时间中的一项或多项的至少一个第三信息；以及将所述至少一个第三信息发送给所述至少一个第二装置，和/或
所述至少一个第二装置进一步配置为：感测所述空间中的所述用户设备；确定包括所述至少一个第二装置的标识、所述用户设备的标识、所述用户设备相对于所述至少一个第二装置的至少一个位置、以及所述用户设备相对于所述至少一个第二装置的位置的至少一个检测时间中的一项或多项的至少一个第四信息；以及将所述至少一个第四信息传送到所述至少一个第一装置。
32.如权利要求31所述的***，其中，所述至少一个第一装置和所述至少一个第二装置中的至少一个进一步配置为基于所述第一信息、所述第二信息、至少一个第三信息以及至少一个第四信息中的至少一个，确定所述用户设备在所述空间中的至少一个位置。
33.如权利要求32所述的***，其中，所述至少一个第一装置和所述至少一个第二装置中的至少一个进一步配置为基于所述用户设备在所述空间中的至少一个位置来确定所述空间的结构。
34.如权利要求32或33所述的***，其中，所述至少一个第一装置和所述至少一个第二装置中的至少一个进一步配置为基于所述用户设备在所述空间中的至少一个位置来预测所述用户设备在所述空间中的活动。
35.如权利要求33或34所述的***，其中，所述至少一个第一装置和所述至少一个第二装置中的至少一个进一步配置为确定所述用户设备在所述至少一个位置的至少一个离群值、所述用户设备在所述空间中的至少一个位置的至少一个集群、所述用户设备在所述空间中的至少一个位置的至少一个轨迹、以及所述用户设备在所述空间中的至少一个位置与所述至少一个第三信息和所述至少一个第四信息中的至少一个中的至少一个检测时间之间的关系中的一项或多项。
36.一种装置，包括：
至少一个处理器；以及
包括计算机程序代码的至少一个存储器，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码配置为，与所述至少一个处理器一起，使所述装置执行从空间中的至少一个另一装置接收信息，所述信息包括所述至少一个另一装置的标识、所述至少一个另一装置之间的位置关系、以及所述装置在所述空间中相对于所述至少一个另一装置的至少一个位置中的一项或多项。
37.如权利要求36所述的装置，其中，所述信息进一步包括所述装置的标识以及所述装置在所述空间中相对于所述至少一个另一装置的至少一个位置的至少一个检测时间中的至少一项。
38.如权利要求36至37中任一项所述的装置，其中，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码进一步配置为，与所述至少一个处理器一起，使所述装置执行基于所述信息来确定所述装置在所述空间中的所述至少一个位置。
39.如权利要求38所述的装置，其中，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码进一步配置为，与所述至少一个处理器一起，使所述装置执行基于所述装置在所述空间中的至少一个位置来确定所述空间的结构。
40.如权利要求38或39所述的装置，其中，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码进一步配置为，与所述至少一个处理器一起，使所述装置执行基于所述装置在所述空间中的至少一个位置来预测所述装置在所述空间中的活动。
41.如权利要求39或40所述的装置，其中，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码还配置为，与所述至少一个处理器一起，使所述装置执行确定所述装置在所述空间中的至少一个位置的至少一个离群值、所述装置在所述空间中的至少一个位置的至少一个集群、所述装置在所述空间中的至少一个位置的至少一个轨迹、以及在所述装置在所述空间中的至少一个位置与所述信息中的至少一个检测时间之间的关系中的一项或多项。
42.如权利要求36至41中任一项所述的装置，其中，所述装置是用户设备的至少一部分。
43.一种计算机可读介质，包括：存储在其上的指令，用于使装置执行如权利要求1至12中任一项所述的至少一种方法。
44.一种计算机可读介质，包括：存储在其上的指令，用于使装置执行如权利要求13至19中任一项所述的至少一种方法。
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