CN115524482A - 磁珠分选方法、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种磁珠分选方法、设备及存储介质，该方法包括：将空的液袋放置在磁性平台上，将包含免疫磁珠细胞的液体输入至液袋中，通过磁性平台吸附液袋液体中的免疫磁珠细胞；根据预设摆动参数控制磁性平台摆动，令被磁性平台吸附的免疫磁珠细胞均匀分布，同时令液袋中除被吸附的免疫磁珠细胞之外的其他物质悬浮在液体中；执行排废液操作，令液袋中除被吸附的免疫磁珠细胞之外的液体流入废液袋；对液袋中剩余的免疫磁珠细胞执行清洗操作；向液袋中注入重悬液并取出包含免疫磁珠细胞的液袋之后，确定磁珠分选完成。本发明中被磁性平台吸附的免疫磁珠细胞均匀分布而不会局部堆积，提升了磁场利用率，实现了高效稳定地分离收集免疫磁珠细胞。

Description

磁珠分选方法、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及磁珠分选技术领域，尤其涉及一种磁珠分选方法、设备及存储介质。

背景技术

目前，磁珠分选技术中，需要通过磁铁吸住已经与磁珠结合的免疫磁珠细胞(部分细胞表面抗原具有与连接有磁珠的特异性抗体结合的特性，该部分细胞在外加磁场中，可以通过抗原与磁珠相连，进而形成免疫磁珠细胞)，进而将未被磁铁吸住的其他物质(比如不能与磁珠结合的细胞等)抽离，进而分离免疫磁珠细胞。现有技术中，通常使用微流控芯片与磁场相结合的方式进行磁珠分选，该方案存在处理容量小的问题，如此，在处理大容量的细胞液时，由于液袋面积过大，液体在液袋中流动时经过各区域的流速并不一致，进而导致液袋各截面积对应区域的磁化也不一致，比如，部分区域的流速过大时将会由于免疫磁珠细胞与磁场接触不够导致免疫磁珠细胞逃逸，如此，磁铁利用率低，磁铁对免疫磁珠细胞的吸附并不充分；且被吸附的免疫磁珠细胞将会大量堆积在流速低的区域附近，同样会导致磁铁吸附不充分。

发明内容

本发明实施例提供一种磁珠分选方法、设备及存储介质，以解决现有技术中磁场利用率低等问题。

一种磁珠分选方法，包括：

将空的液袋放置在磁性平台上，将包含免疫磁珠细胞的液体输入至所述液袋中，通过所述磁性平台吸附所述液袋液体中的免疫磁珠细胞；

根据预设摆动参数控制所述磁性平台摆动，以令被所述磁性平台吸附的免疫磁珠细胞均匀分布，同时令所述液袋中除被吸附的免疫磁珠细胞之外的其他物质悬浮在液体中；

执行排废液操作，以令所述液袋中除被吸附的免疫磁珠细胞之外的液体流入废液袋；

对所述液袋中剩余的免疫磁珠细胞执行清洗操作；

向所述液袋中注入重悬液并取出包含免疫磁珠细胞的所述液袋之后，确定磁珠分选完成。

一种控制器，所述控制器用于执行上述磁珠分选方法。

一种磁珠分选设备，包括压合装置、混匀装置以及上述控制器，所述控制器连接所述压合装置以及所述混匀装置。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述磁珠分选方法。

上述磁珠分选方法、设备及存储介质，所述方法包括：将空的液袋放置在磁性平台上，将包含免疫磁珠细胞的液体输入至所述液袋中，通过所述磁性平台吸附所述液袋液体中的免疫磁珠细胞；根据预设摆动参数控制所述磁性平台摆动，以令被所述磁性平台吸附的免疫磁珠细胞均匀分布，同时令所述液袋中除被吸附的免疫磁珠细胞之外的其他物质悬浮在液体中；执行排废液操作，以令所述液袋中除被吸附的免疫磁珠细胞之外的液体流入废液袋；对所述液袋中剩余的免疫磁珠细胞执行清洗操作；向所述液袋中注入重悬液并取出包含免疫磁珠细胞的所述液袋之后，确定磁珠分选完成。

本发明可以根据预设摆动参数控制磁性平台摆动，进而实现将大容量或大通量的液袋中的液体(比如细胞液)摇匀，使得免疫磁珠细胞在液袋底面均匀分布而不在局部位置堆积，从而使得磁性平台可以对摇匀之后的液袋中未堆积的免疫磁珠细胞近距离贴合，以实现磁性平台对免疫磁珠细胞的充分吸附，避免免疫磁珠细胞的流失；同时，还可以令所述液袋中除被吸附的免疫磁珠细胞之外的其他物质悬浮在液体中(比如，将黏附在已被吸附的免疫磁珠细胞上的其他物质摇晃到与免疫磁珠细胞脱离，进而使其悬浮在液体中，以便于在执行排废液操作时将其排出，同时不会阻挡仍然未被吸附的免疫磁珠细胞被磁性平台吸附)。进而，最终通过排废液操作和清洗操作实现从液袋中将除免疫磁珠细胞之外的其他物质进行分离，以最终收集得到免疫磁珠细胞。本发明提升了磁场利用率，实现了通过磁珠分选方式高效稳定地分离和收集免疫磁珠细胞。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例中磁珠分选方法的流程图；

图2是本发明一实施例中磁珠分选方法的步骤S20的流程图；

图3是本发明一实施例中混匀装置的部分***结构示意图；

图4是本发明一实施例中混匀装置的装配结构示意图；

图5是本发明一实施例中压合装置的***结构示意图；

图6是本发明一实施例中压合装置的装配结构示意图；

图7是本发明一实施例中计算机设备的示意图。

说明书中的附图标记如下：

1、压合装置；10、磁性平台；101、底座；1011、顶升通孔；1012、导向通孔；102、磁块；103、第一转轴；20、顶升机构；201、升降组件；2011、第一升降块；2012、第二升降块；2013、限位板；2014、转动轴；202、顶升杆；203、上升驱动组件；2031、第二电机；2032、第二主动轮；2033、第二从动轮；2034、第二同步带；2035、第二转轴；2036、凸轮；2037、安装轴承；2038、凸轮支架；2039、第二安装孔；2040、轴承随动器；2041、固定板；2042、感应块；2043、光电传感器；30、盖合机构；301、盖板；302、第一吸附部；303、第二吸附部；40、压合机构；401、导向轴；402、弹簧；403、直线轴承；4011、挡块；50、液袋；

2、混匀装置；21、第一电机；22、减速机；23、第一主动轮；24、第一从动轮；25、第一同步带；26、轴承；27、同步支架；271、第一安装孔；28、双轴倾角传感器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在一实施例中，如图1所示，提供一种磁珠分选方法，包括如下步骤：

S10：将空的液袋50放置在磁性平台10上，将包含免疫磁珠细胞的液体输入至所述液袋50中，通过所述磁性平台10吸附所述液袋50液体中的免疫磁珠细胞；其中，所述磁性平台10可以为通过电磁铁或者永磁体构建的具有磁性的平台。比如，如图5所示的磁性平台10可以包括设置有顶升通孔1011的底座101，以及安装在所述底座101上的永磁体磁块102或者电磁铁；其中，所述底座101上设有安装槽，而磁块102被固定安装在该安装槽中。可理解地，磁性平台10可以通过与液袋50的接触面贴合，使得液体与磁性平台10的磁场近距离接触，进而将免疫磁珠细胞吸附在接触面上；而液袋50由非磁性材料制成，不会被磁力吸附，因此不会受到其下方磁性平台10的磁场影响。

在本发明的该步骤中，将空的液袋50放到磁性平台10(比如磁块102)上面，将样本容器中的细胞液(细胞液是指由细胞、磁珠以及抗体孵育后形成的混合液)流入空的液袋50中。也即，样本容器中盛放的是由细胞、磁珠以及抗体孵育后形成的细胞液，细胞液中包含免疫磁珠细胞，其中免疫磁珠细胞是本发明的磁珠分选方法最终需要进行收集的目标对象，而细胞液中除免疫磁珠细胞之外的其他物质均需要排除到废液袋50中。

S20：根据预设摆动参数控制所述磁性平台10摆动，以令被所述磁性平台10吸附的免疫磁珠细胞均匀分布，同时令所述液袋50中除被吸附的免疫磁珠细胞之外的其他物质悬浮在液体中；可理解地，由于在处理大容量的细胞液时，由于液袋50面积过大，液体在液袋50中流动时经过各区域的流速并不一致，进而导致液袋50各区域的磁化也不一致，因此，在流速低的区域，被吸附的免疫磁珠细胞将会大量堆积(在流速低的区域附近)，并且，除被吸附的免疫磁珠细胞之外的其他物质，亦会有一部分黏附在已被吸附的免疫磁珠细胞上，如此，堆积免疫磁珠细胞(以及被黏附的其他物质)的区域(由于磁性平台10与液体中仍然未被吸附的免疫磁珠细胞中间堆积了很多其他免疫磁珠细胞以及被黏附的其他物质，会导致可吸附距离变大且磁吸附力变弱)将很难再对液体中依旧未被吸附的免疫磁珠细胞进行吸附，如此，会导致免疫磁珠细胞的流失，磁场利用率低；在该实施例中，需要避免让免疫磁珠细胞以及黏附的其他物质堆积在一起，从而避免造成免疫磁珠细胞未被磁性平台10吸住导致其流失，同时，磁性平台10的磁力也不能太强(磁力太强会杀死细胞，因此不能通过增加磁力来解决上述免疫磁珠细胞流失的问题)，因此，需要设置合适的预设摆动参数，进而柔和摆动并摇匀液袋50中的液体，使得堆积的免疫磁珠细胞不再堆积而是均匀分布，并且令所述液袋50中除被吸附的免疫磁珠细胞之外的其他物质不再被黏附而是悬浮在液体中(易于在执行排废液操作时被排出，且不会阻挡仍然未被吸附的免疫磁珠细胞被磁性平台吸附)；同时，也避免摇晃过度(在过度摇晃时，由于磁力较弱，会造成大量已被吸附的免疫磁珠细胞与磁性平台10脱离，进而使得部分免疫磁珠细胞不能被重新吸附而导致流失，甚至可能因为力度过大的摇晃而杀死免疫磁珠细胞)，因此，本发明中对于摇匀的预设摆动参数中的角速度和角度等都需进行精细化的控制。具体地，首先需要获取预设摆动参数，预设摆动参数可以为磁性平台10的摆动角速度、摆动角度、摆动时间、角加速度和摆动完后停留的角度等。具体地，磁性平台10的摆动角度的范围为±35度以内均可(也即磁性平台106向相对两侧摆动，且其朝向其中一侧摆动的角度为0-35度范围内，超过35度会杀死免疫磁珠细胞)，优选为±25度。

S30：执行排废液操作，以令所述液袋50中除被吸附的免疫磁珠细胞之外的液体流入废液袋50；在该步骤中，为了顺利分离并收集免疫磁珠细胞，可以通过开启排废液管路，将液袋50中除免疫磁珠细胞之外的其他物质通过排废液管路排除到废液袋50中。

S40：对所述液袋50中剩余的免疫磁珠细胞执行清洗操作；在该步骤中，由于液袋50中剩余的免疫磁珠细胞上可能还粘附有一些其他物质，因此，为了使得收集的免疫磁珠细胞相对纯净，可以通过开启清洗管路，对粘附的其他物质进行清洗操作，以使得仅有免疫磁珠细胞由于被磁性平台10吸附而被保留在液袋50中。

S50：向所述液袋50中注入重悬液并取出包含免疫磁珠细胞的所述液袋50之后，确定磁珠分选完成。也即，将重悬液注入液袋50中，是为了使得免疫磁珠细胞浮起而便于在对其进行培育之前避免其死亡。可理解地，上述重悬液亦可以替换为培养基等可以使得免疫磁珠细胞保持活性的液体均可。

本发明可以根据预设摆动参数控制磁性平台10摆动，进而实现将大容量或大通量的液袋50中的液体(比如细胞液)摇匀，使得免疫磁珠细胞在液袋50底面均匀分布而不在局部位置(比如流速低的区域附近)堆积，从而使得磁性平台10可以对摇匀之后的液袋50中未堆积的免疫磁珠细胞近距离贴合，以实现磁性平台10对免疫磁珠细胞的充分吸附，避免免疫磁珠细胞的流失；同时，还可以令所述液袋50中除被吸附的免疫磁珠细胞之外的其他物质悬浮在液体中(比如，将黏附在已被吸附的免疫磁珠细胞上的其他物质摇晃到与免疫磁珠细胞脱离，进而使其悬浮在液体中，以便于在执行排废液操作时将其排出，同时不会阻挡仍然未被吸附的免疫磁珠细胞被磁性平台10吸附)。进而，最终通过排废液操作和清洗操作实现从液袋50中将除免疫磁珠细胞之外的其他物质进行分离，以最终收集得到免疫磁珠细胞。本发明提升了磁场利用率，实现了通过磁珠分选方式高效稳定地分离和收集免疫磁珠细胞。本发明可以直接对大容量的免疫磁珠细胞进行磁珠分选，实现短时间内的大容量磁珠分选过程，并且能够不损伤细胞活率，且该过程中也无需人工操作，提高了大容量磁珠分选的效率。

在一实施例中，所述步骤S10，也即所述将空的液袋50放置在磁性平台10上，并将包含免疫磁珠细胞的液体输入至所述液袋50中，通过所述磁性平台10吸附所述液袋50液体中的免疫磁珠细胞，包括：

将空的所述液袋50放置在压合装置1的所述磁性平台10上；如图5所示，所述压合装置1包括安装在所述磁性平台10上的盖合机构30以及与所述盖合机构30连接的压合机构40；所述盖合机构30盖合时，所述液袋50位于所述盖合机构30与所述磁性平台10之间的容纳空间中；盖合机构30安装在磁性平台10上，盖合机构30可以盖合或者打开上述容纳空间(容纳空间中放置的液袋50膨胀而导致凸出高度较高时，盖合机构30可能因为被液袋50顶起而无法盖合，强行盖合可能会压破液袋50或伤害其中的免疫磁珠细胞或无核免疫细胞)，且在不受到其他外力干涉时，盖合机构30可以随着压合机构40的下拉而下移，进而使得磁性平台10与所述盖合机构30之间用于放置液袋50的容纳空间的大小可调。

将包含免疫磁珠细胞的液体输入至所述液袋50中；上述过程中，可以通过在液袋50和样本容器之间设置流量控制组件(图未示)，并在将流量控制组件开启之后，将包含免疫磁珠细胞的液体自动输入至所述液袋50中；亦可以通过将样本容器放在较高位置并挤压样本容器将包含免疫磁珠细胞的液体输入至所述液袋50中。其中，流量控制组件可以包括可以为液体流动提供动力的蠕动泵，以及作为流量控制组件开关的夹管阀，也可以包括流量调节阀等控制液体流动流量，或用于监测液体流动的流速和压力的传感器等。

在所述盖合机构30盖合后，控制所述压合机构40带动已盖合的所述盖合机构30下移，以压平放置在所述磁性平台10与所述盖合机构30之间的容纳空间内的所述液袋50，增大所述液袋50的底面与所述磁性平台10之间的接触面，进而通过所述磁性平台10将所述液袋50中的免疫磁珠细胞吸附在所述接触面上。可理解地，在盖合机构30盖合之后，可以通过压合机构40带动已盖合的盖合机构30下移并均匀压平液袋50，以使得液袋50与磁性平台10之间贴合所形成的接触面增大，进而让液袋50中的液体均匀地通过该接触面分布在磁性平台10上与其接触。本实施例中通过对液袋50执行压平操作，增大了液袋50的底面与所述磁性平台10之间的接触面，进而，磁性平台10可以通过增大的接触面更为充分地吸附液袋50中的免疫磁珠细胞，避免了免疫磁珠细胞的逃逸，进一步提升了磁场利用率，在操作简便的前提下实现了高效稳定地捕获免疫磁珠细胞。

在一实施例中，所述压合装置1还包括与所述盖合机构30连接的顶升机构20；进一步地，所述步骤S10中，所述将包含免疫磁珠细胞的液体输入至所述液袋50中之后，还包括：

在所述盖合机构30被鼓胀的所述液袋50顶起而无法盖合时，控制所述顶升机构20带动所述盖合机构30上升，以增大所述磁性平台10与所述盖合机构30之间用于放置所述液袋50的容纳空间；在该实施例中，在容纳空间中放置有液袋50之后，由于液袋50中液体膨胀的高度较高，盖合机构30被放置在容纳空间中的液袋50顶开，导致盖合机构30无法盖合时，此时将控制顶升机构20开启并带动盖合机构30上升，如此，磁性平台10与盖合机构30之间的距离将会增大，进而，容纳空间随着距离的增大而增大。

在所述盖合机构30上升到可盖合的预设高度之后，控制所述盖合机构30盖合；也即，当盖合机构30上升到预设高度之后，盖合机构30和磁性平台10之间的容纳空间已经足够大，盖合机构30将不再被液袋50顶起，而是可以正常盖合。

控制所述压合机构40带动已盖合的所述盖合机构30下移，以压平放置在所述容纳空间中的所述液袋50，增大所述液袋50的底面与所述磁性平台10之间的接触面，进而通过所述磁性平台10将所述液袋50中的免疫磁珠细胞吸附在所述接触面上。也即，在盖合机构30盖合之后，可以通过压合机构40带动已盖合的盖合机构30下移并均匀压平液袋50，以使得液袋50与磁性平台10之间贴合所形成的接触面增大，进而让液袋50中的液体均匀地通过该接触面分布在磁性平台10上与其接触。

在一实施例中，如图5和图6所示，所述磁性平台10上设有顶升通孔1011，所述顶升机构20包括设置在所述磁性平台10顶部的升降组件201、顶端穿过所述顶升通孔1011与所述升降组件201固定连接的顶升杆202，以及设置在所述磁性平台10的下方并连接所述顶升杆202远离升降组件201一端的上升驱动组件203；所述盖合机构30包括转动连接在所述升降组件201上的盖板301；其中，盖板301的形状可以根据磁性平台10的具体形状进行设置即可。升降组件201的形状可以根据需求设定，比如，升降组件201可以为放置在磁性平台10顶部的一个框架结构(或为分离设置的多个组件组成亦可，但可以随着顶升杆202的带动同时上下移动)，可以被上升驱动组件203带动在上下方向上移动。在一实施例中，所述升降组件201包括设置在所述磁性平台10第一端的第一升降块2011、间隔分布在所述磁性平台10上远离所述第一端的第二端的两个第二升降块2012、连接在所述第一升降块2011与所述第二升降块2012之间的限位板2013，以及连接在两个所述第二升降块2012之间的转动轴2014；所述盖板301转动连接在所述转动轴2014上。具体地，限位板2013为平行设置在磁性平台10相对两侧的两块，如此，第一升降块2011、两个第二升降块2012以及两块限位板2013之间围成了一个限位框，用于防止液袋50从容纳空间的侧面脱出，该限位框(也即是升降组件201的主要组成部分)可以实现和盖板301同步上下升降。

进一步地，所述控制所述顶升机构20带动所述盖合机构30上升，以增大所述磁性平台10与所述盖合机构30之间用于放置所述液袋50的容纳空间，包括：控制所述上升驱动组件203启动，以通过所述上升驱动组件203驱动所述顶升杆202带动所述升降组件201以及所述盖板301沿所述顶升通孔1011滑动上升，以增大所述磁性平台10与所述盖板301之间用于放置液袋50的容纳空间。也即，盖合机构30转动安装在升降组件201上，将会随着升降组件201的上下移动而移动，而上升驱动组件203可以通过顶升杆202反带动升降组件201沿顶升通孔1011上移，如此，可以带动盖板301上移，进而使得磁性平台10与所述盖板301之间用于放置液袋50的容纳空间增大，进而方便盖合盖板301。

进一步地，如图5和图6所示，所述盖合机构30还包括设置在所述盖板301上的第一吸附部302，以及设置在所述升降组件201上与所述第一吸附部302相对位置的第二吸附部303，所述盖板301通过所述第一吸附部302和所述第二吸附部303的吸附与所述升降组件201盖合。其中，第一吸附部302和第二吸附部303中的至少一个为磁铁，比如，可以均为磁铁，或者一个为磁铁，另一个为具有与磁铁吸附特性的金属亦可。上述第一吸附部302和第二吸附部303的数量组合以及具体形状和大小可以根据需求进行设定，在此并不做限定，且本发明中的磁铁亦可以是指电磁铁。在一具体的实施例中，第二吸附部303为电磁铁，第一吸附部302为铁块，此时，对第二吸附部303的电磁铁进行通电，就可以去除电磁铁的磁性，此时，第二吸附部303的电磁铁与盖板301上的第一吸附部302(铁块)并不具有磁性吸附功能而处于与分离状态，如此，盖板301可以打开；而在第二吸附部303断电之后，作为第二吸附部303的电磁铁产生磁性，此时，在没有外力阻挡的情况下，盖板301上的铁块处于该电磁铁的磁性吸引范围内时，盖板301的第一吸附部302将被第二吸附部303吸附，从而完成盖板301的盖合。

在一实施例中，如图5和图6所示，所述上升驱动组件203包括第二电机2031、第二主动轮2032、第二从动轮2033、第二同步带2034、第二转轴2035、凸轮2036、安装轴承2037和具有第二安装孔2039的凸轮支架2038；所述凸轮支架2038安装在所述磁性平台10的底部，所述第二转轴2035通过所述安装轴承2037安装在所述第二安装孔2039中，所述凸轮2036固定安装在所述第二转轴2035上，所述第二主动轮2032安装在所述第二电机2031的输出轴上，所述第二同步带2034套接在所述第二主动轮2032与所述第二从动轮2033上，所述第二从动轮2033固定安装在所述第二转轴2035上，所述凸轮2036的顶端与所述顶升杆202抵接；如图5所示，第二电机2031可以通过固定块固定在磁性平台10上；第二转轴2035上的凸轮2036、凸轮支架2038、和安装轴承2037均对称设置为两个，顶升杆202也平行设置为两个，且两个顶升杆202的顶端均连接在升降组件201上；而两个凸轮2036分别与两个顶升杆202的底端抵接。

进一步地，所述通过所述上升驱动组件203驱动所述顶升杆202带动所述升降组件201以及所述盖板301沿所述顶升通孔1011滑动上升，包括：控制所述第二电机2031启动，所述第二电机2031顺次通过所述第二主动轮2032、所述第二同步带2034、所述第二从动轮2033、所述第二转轴2035带动所述凸轮2036转动，转动的所述凸轮2036通过所述顶升杆202带动所述升降组件201以及所述盖板301沿所述顶升通孔1011滑动上升。也即，第二电机2031启动旋转之后，将带动第二主动轮2032旋转，进而通过第二同步带2034来带动第二从动轮2033转动，而第二从动轮2033的转动将带动第二转轴2035以及安装在第二转轴2035上的两个凸轮2036转动，此时，被凸轮2036抵接的顶升杆202将随着凸轮2036的转动而上移，进而带动升降组件201和盖板301整体抬升，此时，若如上述实施例中所述，第二吸附部303为电磁铁，则将对第二吸附部303的电磁铁进行断电处理，如此，在升降组件201上升的过程中，盖板301也会随之上升，逐渐平齐，直至第一吸附部302的铁块与第二吸附部303的电磁铁吸上，确认盖板301盖合。

进一步地，如图5所示，所述上升驱动组件203还包括安装在所述第二转轴2035上的感应块2042以及安装在所述磁性平台10上的光电传感器2043，所述光电传感器2043用于在感应到所述第二转轴2035带动所述感应块2042转动到正对所述光电传感器2043的位置时，确定所述盖板301上升到所述预设高度。其中，预设高度是指顶升杆202可以带动升降组件201和盖板301上升到的最高高度，该预设高度可以根据液袋50的具体尺寸进行设定，具体可以根据需求更换凸轮2036尺寸和形状等实现。

在一实施例中，如图5所示，所述上升驱动组件203还包括轴承随动器2040和固定板2041，所述轴承随动器2040通过所述固定板2041安装在所述顶升杆202的底端，所述凸轮2036与与所述轴承随动器2040抵接。也即，轴承随动器2040可以更好地将凸轮2036转动产生的顶升力传递给顶升杆202，进而使得顶升杆202的上升过程更为平稳可控。

在一实施例中，如图5和图6所示，所述磁性平台10上设有导向通孔1012，所述压合机构40包括导向轴401、弹簧402以及安装在所述导向通孔1012中的直线轴承403，所述导向轴401的底端设有挡块4011，所述导向轴401的顶端穿过所述直线轴承403连接所述升降组件201，所述弹簧402套接在所述导向轴401上，且所述弹簧402的两端分别与所述直线轴承403以及所述挡块4011抵接；进一步地，所述控制所述压合机构40带动已盖合的所述盖合机构30下移，包括：控制所述上升驱动组件203关闭，以通过所述弹簧402的弹力带动所述导向轴401沿所述导向通孔1012下移，进而带动所述升降组件201和所述盖板301下移。也即，在该实施例中，由于具有凸轮2036的上升驱动组件203仅能带动顶升杆202上升，而不具备对升降组件201下拉的下拉力。因此，设置上述压合机构40，弹簧402处于压缩状态，在上升驱动组件203的第二电机2031关闭(第二电机2031复位)之后，弹簧402为克服其压缩状态将通过导向轴401给升降组件201施加下拉力(弹簧402带动导向轴401沿导向通孔1012下移)，进而带动升降组件201和盖板301下移。可理解地，将一个导向轴401、一个弹簧402以及一个直线轴承403作为一组压合组件，则上述压合机构40可以包含设置在磁性平台10上的多个压合组件，比如分别设置在方形的磁性平台10四角的四组压合组件，如此，在四组压合组件的四个弹簧402同时对升降组件201施加下拉力作用下，盖板301将会随着升降组件201下移进而朝向磁性平台10的方向挤压液袋50，进而逐渐压平液袋50使其中的液体均匀分布在磁性平台10上。在本发明中，通过弹簧402下拉压平液袋50而不是第二电机2031等，一方面通过弹簧402即可以让液袋50均匀压平贴合至磁性平台10，另一方面，弹簧402的弹力均匀轻柔，不会挤压坏液袋50内的细胞。

在一实施例中，如图2所示，所述步骤S20中，所述根据预设摆动参数控制所述磁性平台10摆动，包括：

S201，获取预设混匀参数；所述预设混匀参数包括混匀角度和混匀时长；其中，所示混匀角度为±35度，也即，(也即也即磁性平台106向相对两侧摆动，且其朝向其中一侧摆动的角度为0-35度范围内，超过35度会杀死免疫磁珠细胞，因此混匀角度的绝对值的最大值为35度)，优选为±25度；而所述混匀时长可以为25S-35S，优选为30S。

S202，令混匀装置2控制所述磁性平台10以所述混匀角度持续摆动所述混匀时长，以使得免疫磁珠细胞被均匀吸附在所述磁性平台10上，且带动所述液袋50中除被吸附的免疫磁珠细胞之外的其他物质随所述磁性平台10的摆动悬浮在液体中。可理解地，在一具体实施例中，如图3、图4和图5所示，所述混匀装置2包括第一电机21、减速机22、第一主动轮23、第一从动轮24、第一同步带25以及同步支架27；所述减速机22连接第一电机21的输出轴以在降低所述第一电机21转速的同时增大输出转矩，所述第一主动轮23连接所述减速机22的转动轴2014，所述第一同步带25套接在所述第一主动轮23和所述第一从动轮24上，所述第一从动轮24安装在所述磁性平台10上；所述磁性平台10转动安装在所述同步支架27上；所述第一主动轮23用于在所述减速机22的驱动下通过所述第一同步带25带动所述第一从动轮24转动，进而使得所述磁性平台10绕所述同步支架27的支点摆动以混匀其装载的所述液袋50中的液体。具体地，第一电机21可以为步进电机，由于第一电机21输出的转矩可能较小而不能带动磁性平台10摇晃，因此，本发明通过减速机22对第一电机21转速进行降低，进而加大增大输出转矩，最终实现通过第一主动轮23、第一同步带25以及第一从动轮24的联动带动磁性平台10摆动一定角度，进而通过磁性平台10的摆动带动磁性平台10上装载的液袋50中的液体混匀，进而实现使得免疫磁珠细胞被均匀吸附在所述磁性平台10上，且带动所述液袋50中除被吸附的免疫磁珠细胞之外的其他物质随所述磁性平台10的摆动悬浮在液体中。

在一实施例中，如图3至图5所示，所述混匀装置2还包括轴承26，所述同步支架27上设有第一安装孔271，所述磁性平台10包括第一转轴103，所述第一转轴103通过所述轴承26转动安装在所述第一安装孔271中；所述第一从动轮24安装在所述第一转轴103上。也即，在第一电机21通过减速机222、第一主动轮23、第一同步带25以及第一从动轮24的联动带动磁性平台10摆动时，磁性平台10摆动的支点为同步支架27上的轴承26，也即，轴承26的外圈固定在第一安装孔271内，轴承26的内圈固定在第一转轴103上，随着磁性平台10的摆动，第一转轴103转动，进而带动轴承26的内圈相对于其外圈转动。可理解地，通过控制第一电机21的转动方向不同，可以控制磁性平台10以轴承26为支点向相反方向摆动；通过控制第一电机21的转速，可以控制磁性平台10的摆动角度；进一步地，在磁性平台10摆动完成摇匀之后，控制磁性平台10摆动并停留在一个预设倾斜角度，如此，便于液袋50中的液体在进行磁珠分选完毕之后从出液口流出。

进一步地，所述步骤S202中，所述令混匀装置2控制所述磁性平台10以所述混匀角度持续摆动，包括：

根据所述混匀角度确定所述第一电机21的运行参数；也即，若确定了磁性平台10所需的混匀角度，此时即可根据此前的历史实验数据(历史实验数据中包含了第一电机21历史运行参数和历史混匀角度之间的关联关系)以及上述混匀角度确定所述第一电机21实时的运行参数，具体地，首先根据上述混匀角度在历史实验数据中确定与其匹配的历史混匀角度，进而将与被确定的该历史混匀角度关联的第一电机21历史运行参数确定为第一电机21将要实时运行的运行参数即可。

令所述第一电机21启动并以所述运行参数驱动所述减速机22带动所述第一主动轮23转动，所述第一主动轮23通过所述第一同步带25带动所述第一从动轮24转动，进而带动所述磁性平台绕与所述同步支架27的连接点摆动。在本发明中，首先通过第一电机21带动减速机22，进而带动第一主动轮23、第一同步带25和第一从动轮24一起转动，进而使得磁性平台10以轴承26为支点绕第一转轴103摆动，且其摆动的摆动角速度、摆动角度、角加速度与上述摆动参数中的各参数一一对应匹配。进一步地，如图5所示，所述混匀装置2还包括安装在所述磁性平台10上的双轴倾角传感器28，所述双轴倾角传感器28用于检测所述磁性平台10的摆动参数。其中，双轴倾角传感器28可以在混匀装置2的整个摆动摇匀过程中检测摆动角度、摆动角速度、角加速度和摆动完后停留的角度等。

进一步地，所述步骤S202中令混匀装置2控制所述磁性平台10以所述混匀角度持续摆动混匀时长之后，且在所述步骤S30中执行排废液操作之前，还包括：

令所述磁性平台10水平放置预设时长；预设时长可以根据需求设定为5-20分钟，优选为10分钟。

获取第一轻柔摆动参数，所述第一轻柔摆动参数包括第一轻柔摆动角度和第一轻柔摆动时长；所述第一轻柔摆动角度的绝对值小于所述混匀角度的绝对值；第一轻柔摆动角度的绝对值小于混匀角度的绝对值，比如，在混匀角度为±25度时，第一轻柔摆动角度为正负20度。

令所述混匀装置2控制所述磁性平台10以所述第一轻柔摆动角度持续轻柔摆动第一轻柔摆动时长，以令所述液袋50中除被吸附的免疫磁珠细胞之外的其他物质悬浮在液体中。在本发明中，磁性平台10以混匀角度摇晃时，可以使得堆积的免疫磁珠细胞摊平变得更为均匀，同时令所述液袋50中除被吸附的免疫磁珠细胞之外的其他物质悬浮在液体中；而在本实施例中以第一轻柔摆动角度摇晃时，摇晃力度较为轻柔，不会晃动已被磁性平台10吸附的免疫磁珠细胞，而只是是会将黏附在已被吸附的免疫磁珠细胞上的其他物质摇晃到与免疫磁珠细胞脱离，进而使其悬浮在液体中，以便于在步骤S30中执行排废液操作时将其排出。

进一步地，所述步骤S30中，所述执行排废液操作，包括：

控制所述磁性平台10停留在第一预设停留角度，以使得所述液袋50自进液口朝向出液口向下倾斜；在该实施例中，在根据预设摆动参数控制所述磁性平台10摆动并摇匀液袋50中液体之后，第一预设停留角度是指可以使得停留不动的磁性平台10上的液袋50的出液口的高度低于进液口高度的角度，以便于让液袋50中的液体从出液口流出；具体地，所述磁性平台10停留在所述第一预设停留角度时，磁性平台10与水平面之间的夹角即为第一预设停留角度，所述第一预设停留角度可以为10-30度，优选为20度。

执行第一开关操作，以开启排废液管路；其中，所述排废液管路包括连通在废液袋50与所述液袋50的出液口之间的泵以及气泡传感器；也即，第一开关操作是指，将排废液管路中，废液袋50、泵、气泡传感器以及液袋50这一条线路上关闭的阀均打开，同时开启泵(所述泵优选为蠕动泵)以及气泡传感器，此时认为排废液管路开启。

通过所述排废液管路将所述液袋50中除被吸附的免疫磁珠细胞之外的液体排入所述废液袋50；具体地，排废液通道中的泵将液袋50中除被吸附的免疫磁珠细胞之外的的液体抽取到废液袋50中，且气泡传感器对排废液管路的液体中的气泡进行检测，进而根据检测结果确定排废液管路中是否还有液体流过。

在通过所述气泡传感器确定所述排废液管路中无液体通过时，确认排废液完成。也即，在确定排废液管路中无液体通过时，说明液袋50中的液体已经流尽，因此可以认为排废液流程完成。

进一步地，所述步骤S40中，所述对所述液袋50中剩余的免疫磁珠细胞执行清洗操作，包括：

控制所述磁性平台10停留在第二预设停留角度，以使得所述液袋50自进液口朝向出液口向上倾斜；所述第二预设停留角度以及所述第一预设停留角度的方向相反；在该实施例中，第二预设停留角度是指可以使得停留不动的磁性平台10上的液袋50的出液口的高度高于进液口高度的角度，以便于后续清洗液入口的清洗液从进液口流入液袋50之后，停留在进液口附近，进而便于清洗液从进液口开始渗透到液袋50中的各个角落；具体地，所述磁性平台10停留在所述第二预设停留角度时，磁性平台10与水平面之间的夹角即为第二预设停留角度，所述第二预设停留角度可以为10-30度，优选为15-20度。

执行第二开关操作，以开启清洗管路；所述第二开关操作包括关闭所述泵以及所述气泡传感器与所述废液袋50之间的通路，并将所述泵以及所述气泡传感器连通在所述清洗液入口与所述液袋50的进液口之间；也即，第二开关操作是指，将排废液管路中所述泵以及所述气泡传感器与所述废液袋50之间的阀关闭，以使得泵以及气泡传感器均不会与废液袋50连通，同时也关闭泵以及气泡传感器，也即关闭了排废液管路；此时，再将清洗液入口、泵、气泡传感器以及液袋50这一条线路上关闭的阀均打开，再开启泵(所述泵优选为蠕动泵)以及气泡传感器，此时认为清洗管路开启。

通过所述清洗管路将第一预设容量的清洗液输入所述液袋50；所述第一预设容量可以为50-300ml，优选为100ml。

获取第二轻柔摆动参数，所述第二轻柔摆动参数包括第二轻柔摆动角度和第二轻柔摆动时长；其中，第二轻柔摆动角度的绝对值小于混匀角度的绝对值，比如，在混匀角度为±25度时，第二轻柔摆动角度为正负20度。

令所述混匀装置2控制所述磁性平台10以所述第二轻柔摆动角度持续轻柔摆动第二轻柔摆动时长之后，再次执行所述排废液操作。在本发明中，磁性平台10以混匀角度摇晃时，可以使得堆积的免疫磁珠细胞摊平变得更为均匀，而在本实施例中以第二轻柔摆动角度摇晃时，摇晃力度较为轻柔，不会晃动已被磁性平台10吸附的免疫磁珠细胞，而是会将黏附在已被吸附的免疫磁珠细胞上的其他物质摇晃到与免疫磁珠细胞脱离，进而使其悬浮到清洗液中，以便于再次执行排废液操作时将其排出。通过上述清洗操作，可以进一步保证最终得到的液袋50中被吸附的免疫磁珠细胞的纯净度。可理解地，再次执行排废液操作的步骤可参照上述实施例中对于排废液操作的具体说明，在此不再赘述。不同的是，再次执行排废液操作时，其中的第一开关操作中首先要将清洗管路中，所述泵以及所述气泡传感器与所述清洗液入口之间的阀关闭，以使得泵以及气泡传感器均不会与清洗液入口连通，同时也关闭泵以及气泡传感器，也即关闭了清洗管路；此时，再将废液袋50、泵、气泡传感器以及液袋50这一条线路上关闭的阀均打开，同时开启泵(所述泵优选为蠕动泵)以及气泡传感器，此时认为排废液管路再次开启。

进一步地，所述步骤S50中，所述向所述液袋50中注入重悬液并取出包含免疫磁珠细胞的所述液袋50，包括：

将所述磁性平台10调整至与水平面平行；也即，再次执行排废液操作之后，首先将磁性平台10复位到水平，以便进行后续操作。

执行第三开关操作，以开启重悬液输入管路；所述第三开关操作包括关闭所述泵以及所述气泡传感器与所述废液袋50之间的通路，并将所述泵以及所述气泡传感器连通在所述重悬液入口与所述液袋50的进液口之间；也即，第三开关操作是指，将排废液管路中所述泵以及所述气泡传感器与所述废液袋50之间的阀关闭，以使得泵以及气泡传感器均不会与废液袋50连通，同时也关闭泵以及气泡传感器，也即关闭了排废液管路；此时，再将重悬液入口、泵、气泡传感器以及液袋50这一条线路上关闭的阀均打开，再开启泵(所述泵优选为蠕动泵)以及气泡传感器，此时认为重悬液输入管路开启。

通过所述重悬液输入管路将第二预设容量的重悬液输入所述液袋50；可理解地，第二预设容量可以根据需求设定，比如为0-300ml。

执行第四开关操作；所述第四开关操作包括关闭所述泵以及所述气泡传感器与所述重悬液入口之间的通路，并控制所述泵以及所述气泡传感器通过无菌空气过滤器与大气连通；也即，第四开关操作是指，将重悬液输入管路中所述泵以及所述气泡传感器与所述重悬液入口之间的阀关闭，以使得泵以及气泡传感器均不会与重悬液入口连通；此时，再将无菌空气过滤器、泵、气泡传感器以及液袋50这一条线路上关闭的阀均打开，此时认为重悬液输入管路开启；进而，液袋50可以通过泵、气泡传感器以及无菌空气过滤器与大气连通，此时，在大气压力下，残留在管路中的重悬液能够在泵的作用下排空并进入到液袋50中，不浪费管路中的重悬液，重悬液价格高，本实施例中的上述操作将会大大降低磁珠分选过程的成本。

在通过所述气泡传感器确定无液体通过时，确定重悬液完全注入所述液袋；可理解地，在气泡传感器对管路中的气泡进行检测，进而根据检测结果确定管路中不再有液体流过时，可以认为重悬液已经完全注入液袋50中。

对所述液袋50的出液口和进液口进行热合密封处理之后，从所述磁性平台10上取出包含免疫磁珠细胞的所述液袋50。也即，在该实施例中，排空管路完后，对液袋50的出液口和进液口均进行热合密封处理，也即运用热合仪在出液口和进液口进行热合密封，之后，从磁性平台10上取出液袋50，进而完成磁珠分选过程，液袋50中的重悬液中的免疫磁珠细胞即为收集的目标对象，此时已经完成收集，可以进行后续的培育处理。

进一步地，所述通过所述重悬液输入管路将第二预设容量的重悬液输入所述液袋50，包括：

通过所述重悬液输入管路向所述液袋50中注入重悬液；也即，在该实施例中，开启重悬液输入管路之后，即可通过该开启的重悬液输入管路向液袋50中注入重悬液。

通过称重传感器获取所述液袋50的重量变化信息，并根据所述液袋50的重量变化信息确定注入的重悬液的实际容量；或获取与所述泵对应的体积-转圈数数据，根据所述泵的实际转动圈数以及所述体积-转圈数数据确定注入的重悬液的实际容量；也即，在该实施例中，可以通过液袋50的重量变化信息确定液袋50的当前重量与原始重量之差值，进而根据该差值以及重悬液的密度，确定注入的重悬液的实际容量；而在另一实施例中，还可以根据历史数据，也即泵在历史试验中得到的泵每转一圈对应输入至液袋50中的重悬液的体积，也即体积-转圈数数据，进而，在获取泵转动的实际转动圈数之后，即可确定注入的重悬液的实际容量。

在所述实际容量达到所述第二预设容量时，确认已将所述第二预设容量的重悬液输入所述液袋50。也即，由于仅需要注入第二预设容量的重悬液，因此，在根据上述方法确定已经注入第二预设容量的重悬液之后，即可确认已将所述第二预设容量的重悬液输入所述液袋50，进而执行后续的第四开关操作等步骤。可理解地，由于上述第四开关操作对应的步骤中可以将重悬液输入管路中残留的重悬液排空进入管路中，且该部分重悬液在执行第四开关操作之前将不会计入实际容量中，因此，可以将第二预设容量设置为略小于液袋50中最终实际需要注入的重悬液的容量(两者之间的差值可以为一个试验得到的常数值)，如此，将第二预容量加上从管道中排空进入液袋50中的重悬液即可实际注入最终所需的重悬液的容量。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

本发明还提供一种磁珠分选设备，包括压合装置1、混匀装置2以及用于执行上述磁珠分选方法的控制器，所述控制器连接所述压合装置1以及所述混匀装置2。关于磁珠分选设备以及控制器的更多具体限定可以参见上文中对于磁珠分选方法的限定，在此不再赘述。关于控制器的具体限定可以参见上文中对于磁珠分选方法的限定，在此不再赘述。上述控制器中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。可理解地，该控制器可以视为一个或多个计算机设备，如图7所示，该计算机设备包括通过***总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作***、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作***和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储上述实施例中磁珠分选方法所使用到的数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种磁珠分选方法。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述磁珠分选方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种磁珠分选方法，其特征在于，包括：

将空的液袋放置在磁性平台上，将包含免疫磁珠细胞的液体输入至所述液袋中，通过所述磁性平台吸附所述液袋液体中的免疫磁珠细胞；

根据预设摆动参数控制所述磁性平台摆动，以令被所述磁性平台吸附的免疫磁珠细胞均匀分布，同时令所述液袋中除被吸附的免疫磁珠细胞之外的其他物质悬浮在液体中；

执行排废液操作，以令所述液袋中除被吸附的免疫磁珠细胞之外的液体流入废液袋；

对所述液袋中剩余的免疫磁珠细胞执行清洗操作；

向所述液袋中注入重悬液并取出包含免疫磁珠细胞的所述液袋之后，确定磁珠分选完成。

2.如权利要求1所述的磁珠分选方法，其特征在于，所述将空的液袋放置在磁性平台上，并将包含免疫磁珠细胞的液体输入至所述液袋中，通过所述磁性平台吸附所述液袋液体中的免疫磁珠细胞，包括：

将空的所述液袋放置在压合装置的所述磁性平台上；所述压合装置包括安装在所述磁性平台上的盖合机构以及与所述盖合机构连接的压合机构；

将包含免疫磁珠细胞的液体输入至所述液袋中；

在所述盖合机构盖合后，控制所述压合机构带动已盖合的所述盖合机构下移，以压平放置在所述磁性平台与所述盖合机构之间的容纳空间内的所述液袋，增大所述液袋的底面与所述磁性平台之间的接触面，进而通过所述磁性平台将所述液袋中的免疫磁珠细胞吸附在所述接触面上。

3.如权利要求2所述的磁珠分选方法，其特征在于，所述压合装置还包括与所述盖合机构连接的顶升机构；

所述将包含免疫磁珠细胞的液体输入至所述液袋中之后，还包括：

在所述盖合机构被鼓胀的所述液袋顶起而无法盖合时，控制所述顶升机构带动所述盖合机构上升，以增大所述磁性平台与所述盖合机构之间用于放置所述液袋的容纳空间；

在所述盖合机构上升到可盖合的预设高度之后，控制所述盖合机构盖合；

控制所述压合机构带动已盖合的所述盖合机构下移，以压平放置在所述容纳空间中的所述液袋，增大所述液袋的底面与所述磁性平台之间的接触面，进而通过所述磁性平台将所述液袋中的免疫磁珠细胞吸附在所述接触面上。

4.如权利要求1所述的磁珠分选方法，其特征在于，所述根据预设摆动参数控制所述磁性平台摆动，包括：

获取预设混匀参数；所述预设混匀参数包括混匀角度和混匀时长；

令混匀装置控制所述磁性平台以所述混匀角度持续摆动所述混匀时长，以使得免疫磁珠细胞被均匀吸附在所述磁性平台上，且带动所述液袋中除被吸附的免疫磁珠细胞之外的其他物质随所述磁性平台的摆动悬浮在液体中。

5.如权利要求4所述的磁珠分选方法，其特征在于，所述令混匀装置控制所述磁性平台以所述混匀角度持续摆动混匀时长之后，所述执行排废液操作之前，还包括：

令所述磁性平台水平放置预设时长；

获取第一轻柔摆动参数，所述第一轻柔摆动参数包括第一轻柔摆动角度和第一轻柔摆动时长；所述第一轻柔摆动角度的绝对值小于所述混匀角度的绝对值；

令所述混匀装置控制所述磁性平台以所述第一轻柔摆动角度持续轻柔摆动第一轻柔摆动时长，以令所述液袋中除被吸附的免疫磁珠细胞之外的其他物质悬浮在液体中。

6.如权利要求4所述的磁珠分选方法，其特征在于，所述混匀装置包括第一电机、减速机、第一主动轮、第一从动轮、第一同步带以及同步支架；所述减速机连接第一电机的输出轴以在降低所述第一电机转速的同时增大输出转矩，所述第一主动轮连接所述减速机的转动轴，所述第一同步带套接在所述第一主动轮和所述第一从动轮上，所述第一从动轮安装在所述磁性平台上；所述磁性平台转动安装在所述同步支架上；

所述令混匀装置控制所述磁性平台以所述混匀角度持续摆动，包括：

根据所述混匀角度确定所述第一电机的运行参数；

令所述第一电机启动并以所述运行参数驱动所述减速机带动所述第一主动轮转动，所述第一主动轮通过所述第一同步带带动所述第一从动轮转动，进而带动所述磁性平台绕与所述同步支架的连接点摆动。

7.如权利要求1所述的磁珠分选方法，其特征在于，所述执行排废液操作，包括：

控制所述磁性平台停留在第一预设停留角度，以使得所述液袋自进液口朝向出液口向下倾斜；

执行第一开关操作，以开启排废液管路；其中，所述排废液管路包括连通在废液袋与所述液袋的出液口之间的泵以及气泡传感器；

通过所述排废液管路将所述液袋中除被吸附的免疫磁珠细胞之外的液体排入所述废液袋；

在通过所述气泡传感器确定所述排废液管路中无液体通过时，确认排废液完成。

8.如权利要求7所述的磁珠分选方法，其特征在于，所述对所述液袋中剩余的免疫磁珠细胞执行清洗操作，包括：

控制所述磁性平台停留在第二预设停留角度，以使得所述液袋自进液口朝向出液口向上倾斜；所述第二预设停留角度以及所述第一预设停留角度的方向相反；

执行第二开关操作，以开启清洗管路；所述第二开关操作包括关闭所述泵以及所述气泡传感器与所述废液袋之间的通路，并将所述泵以及所述气泡传感器连通在所述清洗液入口与所述液袋的进液口之间；

通过所述清洗管路将第一预设容量的清洗液输入所述液袋；

获取第二轻柔摆动参数，所述第二轻柔摆动参数包括第二轻柔摆动角度和第二轻柔摆动时长；

令混匀装置控制所述磁性平台以所述第二轻柔摆动角度持续轻柔摆动第二轻柔摆动时长之后，再次执行所述排废液操作。

9.如权利要求7所述的磁珠分选方法，其特征在于，所述向所述液袋中注入重悬液并取出包含免疫磁珠细胞的所述液袋，包括：

将所述磁性平台调整至与水平面平行；

执行第三开关操作，以开启重悬液输入管路；所述第三开关操作包括关闭所述泵以及所述气泡传感器与所述废液袋之间的通路，并将所述泵以及所述气泡传感器连通在所述重悬液入口与所述液袋的进液口之间；

通过所述重悬液输入管路将第二预设容量的重悬液输入所述液袋；

执行第四开关操作；所述第四开关操作包括关闭所述泵以及所述气泡传感器与所述重悬液入口之间的通路，并控制所述泵以及所述气泡传感器通过无菌空气过滤器与大气连通；

在通过所述气泡传感器确定无液体通过时，确定重悬液完全注入所述液袋；

对所述液袋的出液口和进液口进行热合密封处理之后，从所述磁性平台上取出包含免疫磁珠细胞的所述液袋。

10.如权利要求9所述的磁珠分选方法，其特征在于，所述通过所述重悬液输入管路将第二预设容量的重悬液输入所述液袋，包括：

通过所述重悬液输入管路向所述液袋中注入重悬液；

通过称重传感器获取所述液袋的重量变化信息，并根据所述液袋的重量变化信息确定注入的重悬液的实际容量；或获取与所述泵对应的体积-转圈数数据，根据所述泵的实际转动圈数以及所述体积-转圈数数据确定注入的重悬液的实际容量；

在所述实际容量达到所述第二预设容量时，确认已将所述第二预设容量的重悬液输入所述液袋。

11.一种磁珠分选设备，其特征在于，包括压合装置、混匀装置以及用于执行如权利要求1至10任一项所述的磁珠分选方法的控制器，所述控制器连接所述压合装置以及所述混匀装置。

12.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至10任一项所述的磁珠分选方法。

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