CN115520212A - 自动驾驶车辆、远程控制自动驾驶车辆的控制***及方法 - Google Patents

自动驾驶车辆、远程控制自动驾驶车辆的控制***及方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆可以包括自动驾驶控制装置，该自动驾驶控制装置包括处理器，该处理器被配置为在需要远程控制自动驾驶车辆时，向控制***请求远程控制自动驾驶车辆，并且当从控制***接收到在自动驾驶车辆的先前远程控制期间存储的行驶路径时，遵循并控制接收到的行驶路径。

Description

自动驾驶车辆、远程控制自动驾驶车辆的控制***及方法
相关申请的交叉引用
本申请要求于2021年6月25日提交的申请号为10-2021-0083396的韩国专利申请的优先权，该韩国专利申请的全部内容为了所有目的通过引用并入本文。
技术领域
本发明涉及一种自动驾驶车辆、远程控制自动驾驶车辆的控制***及方法，更具体地，涉及一种当控制***远程控制自动驾驶车辆时的重复的远程控制请求。
背景技术
随着车辆的电子技术的发展，对无需驾驶员操纵即可通过自行识别车辆的驾驶环境而驾驶到目的地的自动驾驶车辆的兴趣越来越大。
自动驾驶车辆是指能够在没有驾驶员或乘客的操纵的情况下自行操作的车辆。
当在自动驾驶模式下行驶时，虽然车辆的功能没有异常，但可能会出现无法正常遵循行驶路径到达目的地的情况。因此，当在自动驾驶过程中出现无法遵循路径的情况时，通常难以遵循行驶路径，例如，当驾驶员直接干预车辆的控制时或当驾驶员的干预困难时，车辆停止。
在本背景技术部分中公开的信息仅用于增强对本发明的一般背景的理解，并且不可以被视为对该信息构成本领域技术人员已知的现有技术的承认或任何形式的暗示。
发明内容
本发明的各个方面旨在提供一种自动驾驶车辆、远程控制自动驾驶车辆的控制***及方法，当自动驾驶车辆在相同位置向控制***请求重复的远程控制时，基于先前远程行驶路径来远程控制自动驾驶车辆。
本发明的技术目的不限于上述目的，本领域技术人员可以通过权利要求书的描述清楚地理解未提及的其它技术目的。
本发明的各个方面旨在提供一种自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆包括自动驾驶控制装置，该自动驾驶控制装置包括处理器，该处理器被配置为在需要远程控制自动驾驶车辆时，向控制***请求远程控制自动驾驶车辆，并且当从控制***接收到在自动驾驶车辆的先前远程控制期间存储的行驶路径时，遵循并控制接收到的行驶路径。
在本发明的各个示例性实施例中，自动驾驶车辆可以进一步包括：通信装置，被配置为与控制***进行通信。
在本发明的各个示例性实施例中，处理器可以被配置为当向控制***请求远程控制时，通过通信装置将车辆位置信息、车辆周围图像信息和车辆周围信息中的至少一个发送到控制***。
在本发明的各个示例性实施例中，车辆周围信息可以包括障碍物信息、移动车辆信息和静止车辆信息中的至少一个。
在本发明的各个示例性实施例中，处理器可以被配置为基于从控制***接收到的行驶路径判断可行驶区域。
在本发明的各个示例性实施例中，处理器可以被配置为根据本车辆的信息和碰撞可能性修改从控制***接收到的行驶路径。
在本发明的各个示例性实施例中，处理器可以被配置为当从控制***接收到远程控制命令时，根据远程控制命令生成路径以遵循并控制生成的路径，并且可以在远程控制终止时，将生成的路径发送到控制***。
本发明的各个方面旨在提供一种控制***，该控制***包括处理器，该处理器被配置为当从自动驾驶车辆接收到远程控制请求时，判断在距请求远程控制的车辆的当前位置的预定距离内是否存在重复的车辆的先前远程控制历史，并且当存在重复的先前远程控制历史时，将与重复的先前远程控制历史相对应的行驶路径发送到自动驾驶车辆。
在本发明的各个示例性实施例中，处理器可以被配置为从请求远程控制的车辆接收车辆位置信息、车辆周围图像信息和车辆周围信息。
在本发明的各个示例性实施例中，处理器可以被配置为将请求远程控制的车辆周围的障碍物信息与存储在先前远程控制历史中的障碍物信息进行比较。
在本发明的各个示例性实施例中，处理器可以被配置为判断在存储在先前远程控制历史中的行驶路径上是否存在固定物体或移动物体。
在本发明的各个示例性实施例中，处理器可以被配置为当存在移动物体时，判断移动物体将来是否可移动。
在本发明的各个示例性实施例中，处理器可以被配置为当移动物体停止时，通过判断是否存在移动物体的移动历史来判断移动物体是否可移动。
在本发明的各个示例性实施例中，当请求远程控制的车辆周围的障碍物信息与存储在先前远程控制历史中的障碍物信息匹配，并且在存储在先前远程控制历史中的行驶路径上不存在固定物体或移动物体时，处理器可以判断为远程控制请求和先前远程控制历史彼此重复，并且可以将存储在先前远程控制历史中的行驶路径发送到自动驾驶车辆。
在本发明的各个示例性实施例中，处理器可以被配置为尽管存在移动物体，但当在移动物体停止期间存在移动物体的移动历史时判断为移动物体将来可移动，并且可以判断为远程控制请求和先前远程控制历史彼此重复。
在本发明的各个示例性实施例中，当在距请求远程控制的车辆的当前位置的预定距离内存在远程控制历史，请求远程控制的车辆周围的障碍物信息与存储在先前远程控制历史中的障碍物信息匹配，在存储在先前远程控制历史中的行驶路径上不存在固定物体并且行驶路径当前可行驶，并且在存储在先前远程控制历史中的行驶路径上存在将来可移动的移动物体时，处理器可以判断为远程控制请求和先前远程控制历史彼此重复，并且可以将存储在先前远程控制历史中的行驶路径发送到自动驾驶车辆。
在本发明的各个示例性实施例中，当存在多个先前远程控制历史时，处理器可以为最近行驶路径、具有最短行驶时间的路径和与请求远程控制的车辆的车辆类型相同的车辆类型的行驶路径设置较高优先级。
在本发明的各个示例性实施例中，处理器可以进一步包括：存储装置，被配置为存储在远程驾驶终止后从自动驾驶车辆接收到的远程控制历史。
本发明的各个方面旨在提供一种自动驾驶方法，该自动驾驶方法包括：从自动驾驶车辆接收远程控制请求；判断在距请求远程控制的车辆的预定距离内是否存在重复的先前远程控制历史；以及当存在重复的先前远程控制历史时，将与重复的先前远程控制历史相对应的路径发送到自动驾驶车辆。
在本发明的各个示例性实施例中，判断是否存在重复的先前远程控制历史可以包括：当在距请求远程控制的车辆的当前位置的预定距离内存在远程控制历史，请求远程控制的车辆周围的障碍物信息与存储在先前远程控制历史中的障碍物信息匹配，在存储在先前远程控制历史中的行驶路径上不存在固定物体并且行驶路径当前可行驶，并且在存储在先前远程控制历史中的行驶路径上存在将来可移动的移动物体时，判断为远程控制请求和先前远程控制历史彼此重复；并且将存储在先前远程控制历史中的行驶路径发送到自动驾驶车辆。
根据本技术，可以在控制***远程控制自动驾驶车辆时，通过向自动驾驶车辆提供由在与自动驾驶车辆的位置相同的位置的与自动驾驶车辆的车辆类型相同的车辆类型行驶的行驶路径来减少重复执行相同远程驾驶模式的麻烦。
此外，可以提供可以通过本说明书直接或间接识别的各种效果。
本发明的方法和装置具有其它特征和优点，这些特征和优点将从一起用于解释本发明的某些原理的并入本文的附图和以下具体实施方式中显而易见或在附图和具体实施方式中更详细地阐述。
附图说明
图1示出用于示出根据本发明的各个示例性实施例的自动驾驶车辆的远程控制***的配置的框图。
图2A示出用于说明根据本发明的各个示例性实施例的自动驾驶车辆的感测装置的视图。
图2B示出根据本发明的各个示例性实施例的自动驾驶车辆的感测装置的感测范围。
图3示出用于说明根据本发明的各个示例性实施例的判断是否请求远程控制自动驾驶车辆的过程的视图。
图4示出用于说明根据本发明的各个示例性实施例的基于从自动驾驶车辆接收到的信息在控制***中显示的屏幕的示例的视图。
图5示出用于说明根据本发明的各个示例性实施例的控制***检查重复的远程驾驶数据的过程的视图。
图6示出用于说明根据本发明的各个示例性实施例的自动驾驶车辆基于接收到的路径来执行障碍物避开驾驶的过程的视图。
图7示出根据本发明的各个示例性实施例的车辆的自动驾驶控制方法。
图8示出根据本发明的各个示例性实施例的计算***。
可以理解的是，附图不一定按比例绘制，而是呈现了说明本发明的基本原理的各种特征的稍微简化的表示。如本文所包括的本发明的包括例如具体尺寸、取向、位置和形状的具体设计特征将部分地由特别预期的应用和使用环境确定。
在附图中，附图标记在附图的多幅附图中始终指代本发明的相同或等同部分。
附图标记说明
200：控制*** 211：通信装置
212：存储装置 213：界面装置
214：处理器 100：车辆
120：感测装置 110：自动驾驶控制装置
111：通信装置 112：存储装置
113：界面装置 114：处理器
130：转向控制装置 140：制动控制装置
150：发动机控制装置
具体实施方式
现在将详细参照本发明的各个实施例，本发明的各个实施例的示例在附图中示出并在下面描述。尽管将结合本发明的示例性实施例来描述本发明，但是将理解的是，本描述并不旨在将本发明限制于那些示例性实施例。另一方面，本发明旨在不仅涵盖本发明的示例性实施例，而且涵盖可以包括在如所附权利要求书所限定的本发明的思想和范围内的各种替代形式、修改形式、等同形式和其它实施例。
在下文中，将参照示例性附图详细描述本发明的一些示例性实施例。应注意的是，在对各附图的构成元件添加附图标记时，相同的构成元件尽可能具有相同的附图标记，即使相同的构成元件在不同的附图中示出。此外，在描述本发明的示例性实施例时，当确定相关公知配置或功能的详细描述干扰对本发明的示例性实施例的理解时，将省略其详细描述。
在描述根据本发明的各个示例性实施例的构成元件时，可以使用诸如第一、第二、A、B、(a)和(b)的术语。这些术语仅用于将构成元件与其它构成元件区分开，并且构成元件的性质、顺序或次序不受术语的限制。此外，除非不同地定义，否则本文中使用的包括科技术语的所有术语具有与本发明的各个示例性实施例所属技术领域的人员(本领域技术人员)通常理解的含义相同的含义。在通用词典中定义的术语应被解释为具有与相关技术的上下文中的含义匹配的含义，并且除非在本说明书中明确地定义，否则不应被解释为具有理想或过分正式的含义。
在下文中，将参照图1至图8详细描述本发明的各个示例性实施例。
图1示出用于示出根据本发明的各个示例性实施例的自动驾驶车辆的远程控制***的配置的框图。
参照图1，根据本发明的各个示例性实施例的自动驾驶车辆的远程控制***包括车辆100和控制***200，并且可以通过车辆100和控制***200之间的通信来执行远程控制。在这种情况下，车辆100可以包括自动驾驶车辆。
车辆100可以包括自动驾驶控制装置110、感测装置120、转向控制装置130、制动控制装置140和发动机控制装置150。
根据本发明的示例性实施例的自动驾驶控制装置110可以在车辆内部实现。在这种情况下，自动驾驶控制装置110可以与车辆的内部控制单元一体形成，或者可以实现为单独的装置并通过单独的连接装置连接到车辆的控制单元。
在需要远程控制自动驾驶车辆的情况下，自动驾驶控制装置110可以将用于远程控制的车辆数据发送到控制***200，并且当从控制***200接收到现有行驶路径或用于远程控制的远程控制命令时，自动驾驶控制装置110可以基于接收到的行驶路径执行驾驶控制，或者可以基于接收到的远程控制命令生成路径并遵循路径。
参照图1，自动驾驶控制装置110可以包括通信装置111、存储装置112、界面装置113和处理器114。
通信装置111是利用各种电子电路实现并通过无线或有线连接发送和接收信号的硬件装置，并且可以基于车载装置和车载网络通信技术来发送和接收信息。作为示例，车载网络通信技术可以包括控制器局域网(CAN)通信、本地互连网络(LIN)通信、flex-ray通信、以太网通信等。
此外，通信装置111可以通过无线互联网技术或短程通信技术，通过利用车辆外部的服务器、基础设施或其它车辆等来执行通信。此处，无线互联网技术可以包括无线LAN(WLAN)、无线宽带(Wibro)、Wi-Fi、全球微波接入互操作性(WiMAX)等。此外，短程通信技术可以包括蓝牙、ZigBee、超宽带(UWB)、射频识别(RFID)、红外数据通讯(IrDA)等。例如，通信装置111可以与控制***200执行无线通信，可以将车辆位置信息(例如，车辆坐标)、周围信息(例如，障碍物信息)、车辆信息(例如，本车辆的总长度和宽度)、远程控制请求等发送到控制***200，并且可以从控制***200接收行驶路径、远程控制命令等。
存储装置112可以存储感测装置120的感测结果、从控制***200接收到的信息、处理器114操作所需的数据和/或算法等。
作为示例，存储装置112可以存储车辆信息、车辆的行驶路径、由摄像头拍摄的图像数据和从控制***200接收到的远程控制命令。
存储装置112可以包括诸如闪存、硬盘、微型、卡(例如，安全数字(SD)卡或极限数字(XD)卡)、随机存取存储器(RAM)、静态RAM(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、磁性存储器(MRAM)、磁盘和光盘的类型的存储器中的至少一种类型的存储介质。
界面装置113可以包括用于从用户接收控制命令的输入装置和用于输出自动驾驶控制装置110的操作状态和结果的输出装置。此处，输入装置可以包括按键，并且可以进一步包括鼠标、键盘、触摸屏、麦克风、操纵杆、飞梭旋钮(jog shuttle)、触控笔等。此外，输入装置可以进一步包括在显示器上实现的软键。
界面装置113可以实现为平视显示器(HUD)、组合仪表、音频视频导航(AVN)、人机(HM)界面、用户设置菜单(USM)等。
例如，界面装置113可以显示相对控制***200发送和接收的数据、车辆的行驶路径、从控制***200接收到的远程控制命令或行驶路径等。
输出装置可以包括显示器，并且可以进一步包括诸如扬声器的语音输出装置。在这种情况下，当在显示器上设置由触摸膜、触摸片或触摸板形成的触摸传感器时，显示器可以作为触摸屏操作，并且可以以输入装置和输出装置集成的形式实现。
在这种情况下，显示器可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(TFTLCD)、有机发光二极管显示器(OLED显示器)、柔性显示器、场发射显示器(FED)和3D显示器中的至少一个。
处理器114可以电连接到通信装置111、存储装置112、界面装置113等，可以电控制每个组件，并且可以是执行软件命令的电路，从而执行下面描述的各种数据处理和判断。
处理器114可以处理在自动驾驶控制装置110的各组件之间传递的信号，并且可以执行整体控制，使得每个组件可以正常执行其功能。
处理器114可以以硬件、软件或硬件和软件的结合的形式实现，或者可以实现为微处理器，并且可以是例如搭载在车辆中的电子控制单元(ECU)、微控制器单元(MCU)或其它子控制器。
处理器114可以判断需要远程控制自动驾驶车辆的情况。即，处理器114可以将车辆由于行驶情况或紧急情况而不能在现有路径上行驶的情况判断为需要远程控制的情况，并且可以向控制***200请求远程控制。
处理器114可以将用于远程控制的车辆数据发送到控制***200，并且当从控制***200接收到用于远程控制的远程控制命令时，处理器114可以基于接收到的远程控制命令生成路径并遵循路径。在这种情况下，车辆数据可以包括车辆位置信息(例如，车辆坐标)、车辆周围图像信息、车辆周围信息(例如，障碍物、移动车辆信息、静止车辆信息、固定物体)等。
此外，远程控制命令可以包括忽略错误识别的物体、改变车道、忽略最大道路速度、忽略交通信号和响应手势信号中的至少一个。
当需要远程控制自动驾驶车辆时，处理器114向控制***200请求远程控制，并且当从控制***200接收到在先前远程控制期间存储的行驶路径时，处理器114可以遵循并控制接收到的行驶路径。
当向控制***200请求远程控制时，处理器114可以通过通信装置111将车辆位置信息、车辆周围图像信息和车辆周围信息中的至少一个发送到控制***200。
处理器114可以基于从控制***200接收到的行驶路径来判断可行驶区域。此外，处理器114可以基于本车辆的信息和碰撞可能性来修改从控制***200接收到的行驶路径。将参照图6对此进行详细描述。
当从控制***200接收到远程控制命令时，处理器114基于接收到的远程控制命令生成路径以遵循并控制生成的路径，并且当远程控制终止时，处理器114可以将行驶路径发送到控制***200。
感测装置120可以包括一个或多个传感器，传感器检测位于本车辆周围的例如在前车辆的障碍物，并测量与障碍物的距离和/或相对速度。
感测装置120可以包括多个传感器，以感测车辆的外部物体，从而获得与外部物体的位置、外部物体的速度、外部物体的移动方向和/或外部物体的类型(例如，车辆、行人、自行车或摩托车等)有关的信息。为此，感测装置120可以包括超声波传感器、雷达、摄像头、激光扫描仪和/或角雷达、激光雷达(LiDAR)、加速度传感器、偏航率传感器、扭矩测量传感器和/或轮速传感器、转向角传感器等。
图2A示出用于说明根据本发明的各个示例性实施例的自动驾驶车辆的感测装置的视图，图2B示出根据本发明的各个示例性实施例的自动驾驶车辆的感测装置的感测范围。
参照图2A，感测装置120可以包括搭载在车辆前部的前部雷达、激光雷达(LiDAR)、侧面LiDAR、侧面摄像头、角雷达、高分辨率LiDAR、后部摄像头、后部LiDAR等。此外，参照图2B，可以通过车辆前部、后部和侧面的雷达、摄像头和LiDAR感测周围情况。
转向控制装置130可以被配置为控制车辆的转向角，并且可以包括方向盘、与方向盘联动的致动器和被配置为控制致动器的控制器。
制动控制装置140可以被配置为控制车辆的制动，并且可以包括被配置为控制车辆的制动的控制器。
发动机控制装置150可以被配置为控制车辆的发动机驱动，并且可以包括被配置为控制车辆的速度的控制器。
当从自动驾驶车辆100接收到远程控制请求时，控制***200可以判断是否存在与远程控制请求重复的先前远程控制历史，并且当存在先前远程控制历史时，控制***200可以将与先前远程控制历史相对应的行驶路径发送到自动驾驶车辆100。
控制***200可以包括通信装置211、存储装置212、界面装置213和处理器214。
通信装置211是利用各种电子电路实现并通过无线或有线连接发送和接收信号的硬件装置，并且可以基于车载装置和车载网络通信技术来发送和接收信息。作为示例，车载网络通信技术可以包括控制器局域网(CAN)通信、本地互连网络(LIN)通信、flex-ray通信、以太网通信等。
此外，通信装置211可以通过无线互联网技术或短程通信技术，通过利用车辆外部的服务器、基础设施或其它车辆等来执行通信。此处，无线互联网技术可以包括无线LAN(WLAN)、无线宽带(Wibro)、Wi-Fi、全球微波接入互操作性(WiMAX)等。此外，短程通信技术可以包括蓝牙、ZigBee、超宽带(UWB)、射频识别(RFID)、红外数据通讯(IrDA)等。例如，通信装置211可以与车辆100执行无线通信，可以从车辆100接收远程控制请求，并且可以将现有行驶路径或远程控制命令发送到车辆100。
存储装置212可以存储从车辆100接收到的车辆数据和处理器214操作所需的数据和/或算法等。
作为示例，存储装置212可以存储从车辆100接收到的车辆路径、由摄像头拍摄的图像数据、操作者选择的远程控制命令等。
存储装置212可以包括诸如闪存、硬盘、微型、卡(例如，安全数字(SD)卡或极限数字(XD)卡)、随机存取存储器(RAM)、静态RAM(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、磁性存储器(MRAM)、磁盘和光盘的类型的存储器中的至少一种类型的存储介质。
界面装置213可以包括被配置为从操作者接收控制命令的输入装置和用于输出控制***200的操作状态和结果的输出装置。此处，输入装置可以包括按键，并且可以进一步包括鼠标、键盘、触摸屏、麦克风、操纵杆、飞梭旋钮、触控笔等。此外，输入装置可以进一步包括在显示器上实现的软键。例如，界面装置213可以显示基于从车辆100接收到的车辆数据标记了车辆的行驶路径、车辆的当前位置、与周围物体有关的信息等的地图信息。例如，界面装置213可以包括个人计算机(PC)、笔记本电脑、平板电脑等。
输出装置可以包括显示器，并且可以进一步包括诸如扬声器的语音输出装置。在这种情况下，当在显示器上设置由触摸膜、触摸片或触摸板形成的触摸传感器时，显示器可以作为触摸屏操作，并且可以以输入装置和输出装置集成的形式实现。
在这种情况下，显示器可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(TFTLCD)、有机发光二极管显示器(OLED显示器)、柔性显示器、场发射显示器(FED)和3D显示器中的至少一个。
处理器214可以电连接到通信装置211、存储装置212、界面装置213等，可以电控制每个组件，并且可以是执行软件命令的电路，从而执行下面描述的各种数据处理和判断。
处理器214可以处理在控制***200的各组件之间传递的信号，并且可以执行整体控制，使得每个组件可以正常执行其功能。处理器214可以以硬件、软件或硬件和软件的结合的形式实现，或者可以实现为微处理器。
当从自动驾驶车辆100接收到远程控制请求时，处理器214可以判断在距请求远程控制的车辆100的预定距离内是否存在重复的先前远程控制历史，并且当存在重复的先前远程控制历史时，处理器214可以将与重复的先前远程控制历史相对应的行驶路径发送到自动驾驶车辆100。
当从自动驾驶车辆100接收到远程控制请求时，处理器214可以基于从自动驾驶车辆100接收到的车辆数据生成远程控制命令列表。
处理器214可以在地图上标记自动驾驶车辆的当前位置、周围物体信息和车辆路径，并通过界面装置213将其显示在屏幕上。
处理器214可以从请求远程控制的车辆100接收车辆位置信息、车辆周围图像信息和车辆周围信息。
处理器214可以判断在距请求远程控制的车辆的当前位置的预定距离内或者在与车辆的当前位置相同的位置处是否存在先前远程控制历史。
处理器214可以将请求远程控制的车辆周围的障碍物信息与存储在先前远程控制历史中的障碍物信息进行比较。
处理器214可以判断在存储在先前远程控制历史中的行驶路径上是否存在固定物体或移动物体。
当请求远程控制的车辆周围的障碍物信息与存储在先前远程控制历史中的障碍物信息匹配，并且在存储在先前远程控制历史中的行驶路径上不存在固定物体或移动物体时，处理器214可以判断为远程控制请求和先前远程控制历史彼此重复。
当存在移动物体时，处理器214可以判断移动物体将来是否可移动。即，处理器214可以在移动物体停止时，通过判断是否存在移动物体的移动历史来判断移动物体是否可移动。
在这种情况下，虽然存在移动物体，但是当判断为移动物体将来可移动时，处理器214可以判断为远程控制请求和先前远程控制历史彼此重复。
因此，在距请求远程控制的车辆100的当前位置的预定距离内存在先前远程控制历史的情况下，当请求远程控制的车辆100周围的障碍物信息与存储在先前远程控制历史中的障碍物信息匹配，在存储在先前远程控制历史中的行驶路径上不存在固定物体，行驶路径当前可行驶，并且在存储在先前远程控制历史中的行驶路径上存在将来可移动的移动物体时，处理器214可以判断为远程控制请求和先前远程控制历史彼此重复。相应地，当判断为当前远程控制请求和先前远程控制历史彼此重复，即存在与当前请求的远程控制请求重复的远程控制历史时，处理器214通过将存储在重复的远程控制历史中的行驶路径发送到车辆100，使得车辆100能够根据从控制***200接收到的行驶路径继续自动驾驶，而无需单独的远程控制命令。
当存在多个先前远程控制历史时，处理器214可以为最近行驶路径、具有最短行驶时间的路径和与请求远程控制的车辆的车辆类型相同的车辆类型的行驶路径设置较高优先级，并且可以向车辆100提供具有较高优先级的行驶路径。
当在远程驾驶终止后从车辆100接收到行驶路径时，处理器214可以将行驶路径存储在存储装置212中。在这种情况下，处理器214可以映射请求远程控制的车辆的车辆数据(例如，车辆类型和请求远程控制的位置)和行驶路径以存储。
图3示出用于说明根据本发明的各个示例性实施例的判断是否请求远程控制自动驾驶车辆的过程的视图，图4示出用于说明根据本发明的各个示例性实施例的基于从自动驾驶车辆接收到的信息在控制***中显示的屏幕的示例的视图。
参照图3，车辆100将车辆位置信息(例如，车辆坐标)、车辆周围图像信息、车辆周围信息(例如，障碍物、移动车辆、静止车辆或固定物体)等发送到控制***200。
相应地，控制***200可以基于从车辆100接收到的车辆位置信息、车辆周围图像信息和车辆周围信息构建并显示如图4所示的3D屏幕，从而使操作者能够一目了然地掌握情况。在图4中，示出了发生识别错误的点501。
图5示出用于说明根据本发明的各个示例性实施例的控制***检查重复的远程驾驶数据的过程的视图。
参照图5，当从车辆100接收到远程控制请求时，控制***200检查在距车辆100的当前位置的预定距离内(在车辆位置识别范围内)的相同远程控制历史。例如，控制***200可以检查在距车辆100的当前位置的100米半径内的先前远程控制历史。此外，当从车辆100接收到远程障碍物避开控制请求时，控制***200可以检查在距车辆100的当前位置的预定距离内是否存在先前执行远程障碍物避开控制的远程控制历史。
控制***200判断车辆100请求避开的障碍物的位置是否与预先存储在控制***200中的路径上要避开的障碍物的位置相同。即，当车辆100在行驶时识别出障碍物，判断为不能继续自动驾驶控制，并向控制***200请求远程控制时，车辆100将障碍物识别信息发送到控制***200以请求远程控制。相应地，控制***200搜索过去在车辆100的当前位置附近的远程控制历史，并且当存储有现有路径时，控制***200判断从车辆100接收到的障碍物信息(例如，位置、大小等)是否与预先存储的路径信息中与要避开的障碍物有关的信息相同。
当车辆100请求避开的障碍物的位置与预先存储在控制***200中的路径上要避开的障碍物的位置相同时，控制***200判断在预先存储的路径上是否没有其它障碍物并且预先存储的路径当前是否处于可行驶状态。例如，控制***200可以通过判断道路是否正在施工中、是否发生交通事故或是否发生严重交通拥堵等来判断预先存储的路径当前是否可行驶。
此外，控制***200可以判断在预先存储的路径上是否存在移动物体，即车辆，并且当在预先存储的路径上存在车辆时，控制***200可以判断车辆将来是否可移动。即，控制***200可以当在预先存储的路径上存在的车辆停止期间存在车辆的移动历史时判断为车辆将来可移动。
当在距车辆100的当前位置的预定距离内存在相同远程控制历史，在存储在先前远程控制历史中的行驶路径上不存在障碍物，并且尽管在预先存储的路径上存在例如车辆的障碍物但预先存储的行驶路径上的障碍物将来可移动时，控制***200通过将预先存储的行驶路径传送到车辆100，使车辆100能够根据预先存储的行驶路径继续执行自动驾驶，而不需要单独的远程控制。
此外，当在距车辆100的当前位置的预定距离内存在多个远程控制历史时，控制***200可以选择最近行驶路径或最短行驶路径并将其提供给车辆100。
此外，当距车辆100的当前位置的预定距离内存在多个远程控制历史，存在多个路径，并且多个路径的行驶时间相同时，控制***200将与请求当前远程控制的车辆100的车辆类型相同的车辆类型的行驶路径最优先提供给车辆100。
图6示出用于说明根据本发明的各个示例性实施例的自动驾驶车辆基于接收到的路径来执行障碍物避开驾驶的过程的视图。
参照图6，当车辆100在自动驾驶过程中发现障碍物，向控制***200请求远程控制以避开障碍物，并将根据先前远程控制历史的预先存储的行驶路径(路径A)传送给车辆100时，车辆100可以基于路径A继续执行自动驾驶。
在这种情况下，当从控制***200接收到预先存储的行驶路径(路径A)时，车辆100将控制***200中与相应路径A一起存储的车辆类型信息与本车辆的车辆类型信息进行比较。在这种情况下，车辆类型信息可以包括总宽度和总长度。
接下来，车辆100可以利用感测装置120的感测结果，基于从控制***200接收到的路径A来选择可行驶区域。
接下来，考虑到本车辆的信息(总宽度和总长度)，车辆100可以在不存在碰撞事故风险的范围内将行驶路径从路径A修改为路径B。
相应地，车辆100在路径B上执行自动驾驶控制并将与路径B有关的信息发送到控制***200。
在下文中，将参照图7详细描述根据本发明的各个示例性实施例的自动驾驶车辆的远程控制方法。图7示出根据本发明的各个示例性实施例的车辆的自动驾驶控制方法。
在下文中，假设图1的车辆100的自动驾驶控制装置110和控制***200执行图7的过程。此外，在图7的描述中，可以理解的是，被称为由每个***执行的操作由每个***的处理器控制。
参照图7，车辆100开始自动驾驶(S101)，控制***200准备远程控制(S102)。
车辆100在自动驾驶期间判断当前路径的驾驶是否由于外部环境而不可能(S103)，并且当当前路径的驾驶不可能时，车辆100判断是否应该请求远程驾驶(S104)。即，当车辆在自动驾驶模式下行驶时不能正常地遵循到目的地的路径时，车辆100可以判断为需要远程控制。
相应地，当需要远程驾驶请求时，车辆100向控制***200请求远程控制(S105)，并进入用于接收行驶路径或接收远程控制命令的待机状态(S106)。在这种情况下，车辆100在请求远程控制时，同时发送诸如车辆位置信息(坐标)、车辆周围信息(周围物体信息、障碍物等)和车辆信息(例如，总长度和总宽度)的车辆数据。
相应地，控制***200基于从车辆100接收到的车辆数据判断是否存在重复的远程驾驶数据(S107)。
即，控制***200基于从车辆100接收到的车辆数据检查在距车辆100的当前位置的预定距离内是否存在相同的先前远程控制记录(S107)，并且当存在先前远程控制记录时，控制***200将先前远程控制期间的行驶路径发送到车辆100(S108)。
在这种情况下，当在距车辆100的当前位置的预定距离内存在多个相同的先前远程控制记录，或者在先前远程控制期间存在多个行驶路径时，控制***200可以根据路径的优先级将最高优先级路径传送到车辆100。
控制***200可以基于车辆类型、行驶时间等来确定行驶路径的优先级。例如，当作为行驶路径的目标的车辆的车辆类型与请求远程控制的车辆100的车辆类型相同时，可以将相应路径的优先级设置得较高。此外，可以将行驶路径中具有短行驶时间的路径的优先级设置得较高。
此外，控制***200可以在屏幕上显示从作为远程控制目标的车辆100接收到的车辆数据(车辆路径、车辆位置、周围物体等)，使得操作者可以一目了然地检查。即，控制***200可以基于车辆100的当前位置在屏幕上显示与车辆和行驶路径相对应的地图。
当在步骤S107中不存在重复的远程控制历史时，控制***200生成与车辆100的远程控制请求相对应的远程控制命令(S109)并将远程控制命令发送到车辆100(S110)。在这种情况下，远程控制命令可以包括例如改变车道、忽略障碍物等。
车辆100判断是否已经从控制***200接收到行驶路径或远程控制命令(S111)，并且当从控制***200接收到行驶路径时，车辆100可以基于接收到的行驶路径在自动驾驶模式下避开障碍物(S112)。
另一方面，当已经从控制***200接收到远程控制命令时，车辆100可以根据接收到的远程控制命令生成路径并遵循路径(S113)，并且当远程控制终止时，车辆100将远程控制终止通知和行驶路径发送到控制***200(S114)。
当接收到远程控制终止通知和行驶路径时，控制***200判断为远程驾驶已经终止(S115)，并且存储车辆100的行驶路径(S116)。
相应地，控制***200映射和存储请求远程控制的车辆数据(车辆位置(坐标)、车辆信息(车辆类型、总长度、总宽度等)、车辆周围信息(障碍物等))和通过远程控制行驶的路径，从而当稍后从靠近车辆100的位置的另一车辆接收到远程控制请求时，可以向另一车辆提供预先存储的行驶路径。
因此，根据本发明的各个示例性实施例，当车辆100在自动驾驶期间向控制***200请求远程控制时，可以通过提取先前重复的远程控制历史并将在先前重复的远程控制期间的行驶路径提供给车辆100来根据控制***200提供的路径直接执行遵循和控制，而无需控制***200新生成远程控制命令并且无需车辆100根据远程控制命令生成新路径，从而增加了用户便利性和***可靠性。
图8示出根据本发明的各个示例性实施例的计算***。
参照图8，计算***1000包括通过总线1200连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入装置1400、用户界面输出装置1500、存储装置1600和网络接口1700。
处理器1100可以是中央处理单元(CPU)或执行存储在存储器1300和/或存储装置1600中的命令的处理的半导体装置。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器(ROM)1310和随机存取存储器(RAM)1320。
因此，结合本文公开的示例性实施例描述的方法或算法的步骤可以通过由处理器1100运行的硬件、软件模块或者硬件和软件模块的组合来直接实施。软件模块可以驻留在诸如RAM存储器、闪速存储器、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移除磁盘和CD-ROM的存储介质(即，存储器1300和/或存储装置1600)中。
示例性存储介质联接到处理器1100，处理器1100可以从存储介质中读取信息并且可以将信息写入存储介质。可选地，存储介质可以与处理器1100集成。处理器和存储介质可以驻留在专用集成电路(ASIC)内。ASIC可以驻留在用户终端内。可选地，处理器和存储介质可以作为单独的组件驻留在用户终端内。
为了方便解释和所附权利要求书中的准确限定，参照在图中显示的示例性实施例的特征的位置，利用术语“上部的”、“下部的”、“内部的”、“外部的”、“上”、“下”、“向上”、“向下”、“前”、“后”、“后面”、“内侧”、“外侧”、“向内”、“向外”、“内部”、“外部”、“之内”、“之外”、“向前”和“向后”来描述这些特征。将进一步理解的是，术语“连接”或其派生词既指直接连接又指间接连接。
为了说明和描述的目的，给出了本发明的特定示例性实施例的前述描述。这些描述并非旨在穷举本发明或将本发明限制为所公开的精确形式，并且显然，根据以上教导，许多修改和变型是可能的。选择并描述示例性实施例以解释本发明的某些原理及其实际应用，以使本领域技术人员能够实施和利用本发明的各个示例性实施例及其各种替代形式和修改形式。本发明的范围旨在由所附权利要求书及其等同内容来限定。

Claims (20)

1.一种自动驾驶车辆，包括：
自动驾驶控制装置，包括处理器，所述处理器被配置为在需要远程控制所述自动驾驶车辆时，向控制***请求远程控制所述自动驾驶车辆，并且当从所述控制***接收到在所述自动驾驶车辆的先前远程控制期间存储的行驶路径时，遵循并控制接收到的所述行驶路径。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，进一步包括：
通信装置，与所述控制***进行通信。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆，其中，
所述处理器被配置为当向所述控制***请求所述远程控制时，通过所述通信装置将车辆位置信息、车辆周围图像信息和车辆周围信息中的至少一个发送到所述控制***。
4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆，其中，
所述车辆周围信息包括障碍物信息、移动车辆信息和静止车辆信息中的至少一个。
5.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，
所述处理器被配置为基于从所述控制***接收到的所述行驶路径判断可行驶区域。
6.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆，其中，
所述处理器被配置为根据本车辆的信息和碰撞可能性修改从所述控制***接收到的所述行驶路径。
7.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，
所述处理器被配置为当从所述控制***接收到远程控制命令时，根据所述远程控制命令生成路径以遵循并控制生成的所述路径，并且在所述远程控制终止时，将生成的所述路径发送到所述控制***。
8.一种控制***，包括：
处理器，被配置为当从自动驾驶车辆接收到远程控制请求时，判断在距请求远程控制的车辆的当前位置的预定距离内是否存在重复的车辆的先前远程控制历史，并且当存在重复的所述先前远程控制历史时，将与重复的所述先前远程控制历史相对应的行驶路径发送到所述自动驾驶车辆。
9.根据权利要求8所述的控制***，其中，
所述处理器被配置为从请求所述远程控制的车辆接收车辆位置信息、车辆周围图像信息和车辆周围信息。
10.根据权利要求8所述的控制***，其中，
所述处理器被配置为将请求所述远程控制的车辆周围的障碍物信息与存储在所述先前远程控制历史中的障碍物信息进行比较。
11.根据权利要求10所述的控制***，其中，
所述处理器被配置为判断在存储在所述先前远程控制历史中的行驶路径上是否存在固定物体或移动物体。
12.根据权利要求11所述的控制***，其中，
所述处理器被配置为当在所述行驶路径上存在所述移动物体时，判断所述移动物体将来是否可移动。
13.根据权利要求12所述的控制***，其中，
所述处理器被配置为当所述移动物体停止时，通过判断是否存在所述移动物体的移动历史来判断所述移动物体是否可移动。
14.根据权利要求8所述的控制***，其中，
所述处理器被配置为当请求所述远程控制的车辆周围的障碍物信息与存储在所述先前远程控制历史中的障碍物信息匹配，并且在存储在所述先前远程控制历史中的所述行驶路径上不存在固定物体或移动物体时，判断为所述远程控制请求和所述先前远程控制历史彼此重复，并且将存储在所述先前远程控制历史中的所述行驶路径发送到所述自动驾驶车辆。
15.根据权利要求14所述的控制***，其中，
所述处理器被配置为尽管存在所述移动物体，但当在所述移动物体停止期间存在所述移动物体的移动历史时判断为所述移动物体将来可移动，并且判断为所述远程控制请求和所述先前远程控制历史彼此重复。
16.根据权利要求8所述的控制***，其中，
所述处理器被配置为当在距请求所述远程控制的车辆的当前位置的预定距离内存在所述先前远程控制历史时，
当请求所述远程控制的车辆周围的障碍物信息与存储在所述先前远程控制历史中的障碍物信息匹配时，
当在存储在所述先前远程控制历史中的所述行驶路径上不存在固定物体并且所述行驶路径当前可行驶时，并且
当在存储在所述先前远程控制历史中的所述行驶路径上存在将来可移动的移动物体时，
判断为所述远程控制请求和所述先前远程控制历史彼此重复，并且将存储在所述先前远程控制历史中的所述行驶路径发送到所述自动驾驶车辆。
17.根据权利要求8所述的控制***，其中，
所述处理器被配置为当存在多个先前远程控制历史时，为最近行驶路径、具有最短行驶时间的路径和与请求所述远程控制的车辆的车辆类型相同的车辆类型的行驶路径设置较高优先级。
18.根据权利要求8所述的控制***，进一步包括：
存储装置，存储在远程驾驶终止后从所述自动驾驶车辆接收到的远程控制历史。
19.一种自动驾驶车辆的远程控制方法，所述远程控制方法包括：
通过控制***，从所述自动驾驶车辆接收远程控制请求；
通过所述控制***，判断在距请求远程控制的车辆的预定距离内是否存在重复的先前远程控制历史；以及
当存在重复的所述先前远程控制历史时，通过所述控制***，将与重复的所述先前远程控制历史相对应的行驶路径发送到所述自动驾驶车辆。
20.根据权利要求19所述的远程控制方法，其中，
判断是否存在重复的先前远程控制历史包括：
当在距做出所述远程控制请求的车辆的当前位置的预定距离内存在所述先前远程控制历史时，
当做出所述远程控制请求的车辆周围的障碍物信息与存储在所述先前远程控制历史中的障碍物信息匹配时，
当在存储在所述先前远程控制历史中的所述行驶路径上不存在固定物体并且所述行驶路径当前可行驶时，并且
当在存储在所述先前远程控制历史中的所述行驶路径上存在将来可移动的移动物体时，
判断为所述远程控制请求和所述先前远程控制历史彼此重复；并且
将存储在所述先前远程控制历史中的所述行驶路径发送到所述自动驾驶车辆。
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