CN115515757A - 抽吸式抓持器和负压操作设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及抽吸式抓持器(10)，用于通过负压来抓持和操作物体，其包括基础件(20)，抽吸式抓持器具有抽吸侧(14)，该抽吸侧具有提供用于吸附物体的抽吸横截面(18)的抽吸面(16)，抽吸式抓持器具有至少一个滑移件(24)，该滑移件可以相对基础件滑移，基础件和至少一个滑移件构造为，它们共同提供抽吸面(16)，并且通过至少一个滑移件相对基础件的滑移能调节抽吸面的抽吸横截面(18)。另外，本发明还涉及负压操作设备，其包括抽吸式抓持器和控制装置。

Description

抽吸式抓持器和负压操作设备

技术领域

本发明涉及一种根据权利要求1前序部分所述的抽吸式抓持器以及一种根据权利要求11所述的负压操作设备。

背景技术

这样的抽吸式抓持器用于通过负压抓持物体，并且在用于操作物体的负压操作设备中例如用作终端执行器。抽吸式抓持器通常具有抽吸面，该抽吸面提供用于吸附和保持物体的抽吸横截面。为了能够可靠地吸附物体，重要的是：该抽吸横截面尽可能好地与需抓持的物体的几何形状和尺寸比例相匹配。若抽吸横截面例如尺寸过小，那么在某些情况下可能无法提供充分的抓持力，来可靠地操作物体。相反，若抽吸横截面尺寸过大或具有不匹配的形状，使得抽吸面例如局部超出了需抓持的物体，那么在吸附物体时会导致非预期的泄漏。另外，抽吸式抓持器的超出区段在抓持过程中可能形成干扰轮廓。

因此在这个背景下，在实践中已知的是：使用抽吸横截面大小不同的抽吸式抓持器并且根据需抓持的物体的几何形状和特性相应地更换这些抽吸式抓持器。然而这经常导致抓持过程中的不利的停机时间。

还已知如下的抽吸式抓持器，其中抽吸面的各个区域可选择性地被激活和去激活。例如存在于抽吸面中的抽吸点能够构造为可单独激活和去激活的。然而相应构成的抽吸式抓持器伴随着较大的结构成本。此外，去激活的抽吸区域在抓持小物体时会构成干扰轮廓。

在DE 10 2018 120 155 A1中说明了一种抽吸式抓持器，该抽吸式抓持器包括基础件和抽吸体。该抽吸体提供抽吸面并且包括多个成辐射状设置的支杆和一个在这些支杆之间延伸的柔性的和气密的壁。在此，所述支杆设置为，通过撑开支杆可以调节抽吸面的大小。在这样的构造设计中产生较大的结构高度，并且调节抽吸面的大小伴随产生大材料区域的变形，这会导致材料疲劳。

发明内容

本发明的目的是：提供一种用于不同形状和尺寸比例的物体的抓持器，该抓持器的使用寿命长并且能够可靠地抓持。

所述目的通过具有权利要求1特征的抽吸式抓持器得以实现。

所述抽吸式抓持器构造为用于通过负压抓持和操作物体。所述抽吸式抓持器包括基础件，该基础件特别是包括用于为所述抽吸式抓持器提供负压的负压接口。

另外，所述抽吸式抓持器还具有带抽吸面的抽吸侧，其中，所述抽吸面提供用于吸附物体的、有效作用的抽吸横截面。所述抽吸面可以特别是平坦延伸。然而也可以考虑，抽吸面是拱形的。

另外，所述抽吸式抓持器还具有至少一个滑移件，该滑移件可以相对基础件滑移。特别是所述至少一个滑移件按以下方式固定在基础件上，即，所述至少一个滑移件可以相对基础件滑移。

所述基础件和所述至少一个滑移件构造为，它们共同提供抽吸面、特别是限定该抽吸面。另外，所述基础件和所述至少一个滑移件构造为，通过所述至少一个滑移件相对基础件的滑移能够调节抽吸面的抽吸横截面。

在这样的抽吸式抓持器中，所述抽吸横截面可以通过简单的方式灵活地与可用的物体抓持面匹配。特别是可以根据可用的抓持面将抓持力最大化。这能够实现可靠的抓持。在通过使所述滑移件相对基础件滑移来调节抽吸横截面时，能够大幅降低材料疲劳和磨损。另外还能够减小抓持过程中的干扰轮廓。例如特别是可以如下地调节抽吸横截面，即，使得抽吸式抓持器的抽吸面不超出需抓持的物体伸出。总体上，这样的构造设计因此能够实现利用一个唯一的抽吸式抓持器可靠地抓持不同大小和特性的物体。因此特别是不需要更换抓持具。

可以只设有一个滑移件。然而设有多个可以沿相应的滑移路径相对基础件滑移的滑移件也会是有利的。在此，各个滑移件的滑移路径例如可以沿着相互平行延伸的或相同的滑移轴线延伸。也可以考虑，滑移轴线相互倾斜地延伸、例如成星形相互聚拢地延伸。特别是还可能的是：滑移路径沿构造为弧形的滑移曲线延伸。

在抽吸式抓持器具有多个滑移件的构造设计中，滑移件的滑移运动可以相互分开。那么所述滑移件特别是可以构造为可彼此独立地相对基础件滑移。还可能的是：滑移件是相互联动的。

优选地，抽吸横截面的第一区域由基础件提供，并且根据所述至少一个滑移件相对基础件的滑移组态，大小可变地构成所述抽吸横截面的至少另一个区域。就这点而言，所述抽吸横截面包括配置给基础件的第一区域以及至少一个另外的区域，该另外的区域通过以下方式提供，即，所述滑移件相对基础件占据滑移组态。换言之特别是可能的是：通过将基础件和至少一个滑移件彼此移开而形成额外的抽吸横截面并且因此扩大有效作用的抽吸横截面。特别是通过所述基础件有效地提供抽吸横截面的第一区域，并且通过所述至少一个滑移件提供所述抽吸横截面的至少一个另外的区域。

有利的构造设计是：所述基础件和所述至少一个滑移件能够至少局部交错***和重新拉开。所述基础件和所述至少一个滑移件特别是构造为，在交错***的情况中抽吸面的抽吸横截面变小，而在拉出的情况中所述抽吸横截面扩大。特别是所述至少一个滑移件将基础件至少局部包围，或者反过来。在这样的构造设计中，抓持过程中的干扰轮廓则特别小。

如果所述至少一个滑移件可滑移地支承在基础件上，那么对于所述至少一个滑移件的滑移运动的可靠功能来说是特别有利的。

优选地，所述基础件具有引导面而所述滑移件具有对应的配合面，因而在所述滑移件滑移时其配合面在所述引导面上引导。例如，所述引导面可以通过基础件的限定该基础件的限定壁提供、特别是通过该基础件的壳体的壳体壁提供。那么配合面特别是可以通过限定所述至少一个滑移件的限定壁提供、特别是通过所述至少一个滑移件的壳体的壳体壁提供。

另外特别优选的构造设计是：引导面和配合面至少局部构造为平行面、即至少局部相互平行延伸。在此，所述平行面可以是平坦的或拱形的。特别是也可以考虑自由形状面。

优选地，抽吸面由密封唇边环绕。特别是所述密封唇边包括至少两个至少局部可交错***和可重新拉开的密封唇边段。在此，第一密封唇边段特别是由基础件提供，而第二密封唇边段特别是由所述至少一个滑移件提供。在这样的构造设计中，在将所述密封唇边段拉开时提供额外的抽吸横截面，该额外的抽吸横截面总体上由相应的密封唇边包围，从而总体上扩大了有效作用的抽吸横截面。在所述密封唇边段交错***时，所述抽吸横截面然后重新变小。优选地，所述密封唇边段按以下方式相互紧靠，即，它们互相密封，然而依然允许基础件与至少一个滑移件之间的相对运动。所述密封唇边例如可以由弹性体制成。也可能的是：所述密封唇边由工程泡沫制成。

抽吸面例如可以以吸附钟形件的形式通过抽吸口提供，该抽吸口由所述密封唇边围住。然而也可以考虑其它构造设计。

例如，所述抽吸面也可以通过具有多个抽吸孔的抽吸板提供。该抽吸板特别是包括至少两个可相对滑移的、优选至少局部可交错***和可重新拉开的抽吸板段。在此，第一抽吸板段特别是通过基础件提供，而第二吸板段特别是通过所述至少一个滑移件提供。抽吸板的用于贴靠在需抓持的物体上的接触面优选由柔性衬层构成、例如泡沫。

有利的改进方案是：所述基础件和/或所述至少一个滑移件具有带负压室的壳体，所述负压室具有朝着抽吸板的方向定向的吸入口。优选地，该吸入口设置和构造为，它在抽吸板段交错***的抽吸式抓持器的组态中通过抽吸板遮盖，而在抽吸板段拉开的抽吸式抓持器的组态中至少局部打开。那么在抽吸板段拉开的组态中，吸入口可以提供额外的抽吸横截面，从而总体上扩大了有效作用的抽吸横截面。在抽吸板段交错***的抽吸式抓持器的组态中，吸入口例如也可以用于只为部分数量的抽吸孔提供负压。

为了避免非预期的泄漏，会是有益的是：所述抽吸式抓持器包括用于将所述基础件和所述至少一个滑移件相对密封的密封装置。可能的是：通过互相紧靠的或重叠设置的密封唇边段(弹性体件/泡沫件)或者抽吸板段实现这样的密封。还可能的是：所述密封装置包括至少一个可展开的密封膜片(“滚动膜片”)，该密封膜片将所述基础件与所述至少一个滑移件相互连接。特别是所述至少一个可展开的密封膜片构造为，它在所述抽吸式抓持器未加载负压时能够灵活运动，这能够使所述至少一个滑移件相对基础件容易滑移。

可能的是：所述至少一个滑移件构造为可手动地相对基础件滑移。那么例如可以考虑：首先通过所述至少一个滑移件相对基础件滑移来调节抽吸横截面，并且然后通过相应的紧固机构将所述至少一个滑移件锁定在这个滑移组态中。

一个有利的方面是：所述抽吸式抓持器包括用于驱动所述至少一个滑移件相对所述基础件的滑移运动的执行机构。那么能够通过简单的方式可变地调节抽吸横截面、特别是自动化地调节。所述执行机构特别是包括至少一个执行器，该执行器可以通过不同的方式运行，例如气动式、电动式、电机式(例如在使用一种形状记忆材料的情况下)和/或液压式。为了操控执行机构，还可以设置控制装置，该控制装置特别可以是负压操作设备的组成部分(见下文)。

另外，在抽吸式抓持器具有执行机构的构造设计中，还会是有益的是：所述抽吸式抓持器包括具有至少一个传感器的传感装置，用以间接或直接检测基础件与至少一个滑移件的相对位置。这能够实现对抽吸横截面的精确调节。

文首述及的目的还通过根据权利要求11所述的负压操作设备得以实现。

所述负压操作设备包括上述的根据权利要求10所述的、具有执行机构的上述抽吸式抓持器和控制装置。该控制装置特别是设置用于操控执行机构，以驱动所述基础件与所述至少一个滑移件之间的滑移运动。这样的负压操作设备能够实现：与任务相关地自动化调整抽吸横截面。特别是所述控制装置可以包括永久性的数据存储器，在该数据存储器中可以存储或已经存储了特别是控制数据，基于该控制数据可以操控执行机构以使所述至少一个滑移件滑移。也可以考虑，所述控制装置具有输入接口，操作人员可以通过该输入接口操控执行机构。例如可以考虑：操作人员可以通过所述输入接口输入有关需抓持的物体的信息(例如尺寸、重量等等)，然后控制装置自动求出匹配的滑移组态或者抽吸横截面并且相应地操控执行机构。

在有利的构造设计的范围内，所述负压操作设备另外可以包括与控制装置配合作用的传感装置，用以检测需抓持的物体的几何形状或者所述物体的适于抓持的面。所述传感装置例如构造为照相机装置。在此，传感装置与控制装置之间的通信可以是有线的或者无线的。所述传感装置(例如照相机装置)特别是构造为用于检测需抓持的物体的外部形状，或者特别是用于探测适当的抓持面。为了这个目的，所述照相机装置可以包括相应设置的照相机。控制装置与传感装置或者照相机装置特别是按以下方式配合作用，即，该控制装置根据检测到的物体的外部形状、特别是根据探测到的抓持面的大小按以下方式操控执行机构，即，对与抽吸面的大小适配的抽吸横截面进行调节。这样的构造设计能够实现：根据需抓持的物体的外部形状按需要调节抽吸横截面。特别优选的是，所述照相机装置构造和设置为，利用该照相机装置可以检测如下的物体，该物体沿着输送方向(物体沿该输送方向被输送给抽吸式抓持器)跟随已经通过抽吸式抓持器抓持的物体。

作为可选方案，所述负压操作设备此外还可以包括执行器、特别是形式为机器人，用以使所述至少一个抽吸式抓持器在空间内移动。另外还会是有益的是：所述负压操作设备额外包括与控制装置配合作用的传感装置，用以检测抽吸面与需抓持的物体的距离。

附图说明

下面参照附图详细阐述本发明。

附图中示出：

图1a，b概略示出抽吸式抓持器在具有滑移件的构造设计中的侧视图(图1a)和俯视图(图1b)；

图2a，b概略示出抽吸式抓持器具有滑移件的另一构造设计的底视图，其中，滑移件***(图2a)和滑移件拉出(图2b)；

图3a，b概略示出抽吸式抓持器在具有两个滑移件的另一构造设计中的俯视图，其中，滑移件***(图3a)和滑移件拉出(图3b)；

图4是图3a所示抽吸式抓持器沿着图3a中画出的剖切线IV-IV的剖视图的放大局部；

图5a，b概略示出抽吸式抓持器在具有抽吸板的构造设计中的底视图，其中，抽吸板段交错***(图5a)和抽吸板段拉开(图5b)；

图6概略示出抽吸式抓持器具有三个滑移件的构造设计的俯视图；

图7概略示出抽吸式抓持器在具有四个滑移件的构造设计中的俯视图；

图8概略示出抽吸式抓持器在具有两个滑移件的另一构造设计中的俯视图；

图9是负压操作设备的示意图，其包括抽吸式抓持器。

在下面的说明中以及在附图中为相同的或彼此对应的特征分别使用相同的附图标记。

具体实施方式

图1a和1b示出了第一构造设计的抽吸式抓持器10的简化略图，其用于抓持和操作物体12(在图9中示出)，根据该构造设计旨在解释所述抽吸式抓持器10的结构和基本功能。

抽吸式抓持器10具有带抽吸面16的抽吸侧14，其提供了有效作用的抽吸横截面18，用以吸附所述物体12(下面还将详细说明)。

所述抽吸式抓持器10包括基础件20，该基础件示范地优选具有负压接口22，用以与外部负压供应装置(未示出)连接。此外，所述抽吸式抓持器10还包括滑移件24，其可以沿着滑移轴线26相对基础件20滑移。在图1a和1b中通过点划线表示所述滑移件24的滑移组态。基础件20和滑移件24如下面还将详细解释的那样共同提供抽吸面16。

示范性优选地，基础件20和滑移件24分别具有一个壳体28、30，它们可以伸缩式地交错***和重新拉开。如可以从图1b中看出的那样，在所示出的实例中，滑移件24至少局部将基础件20包围。然而，也可以考虑其它配置，例如基础件20将滑移件24包围的配置(参见根据图2的构造设计)。

优选地，滑移件24可滑移地固定在基础件20上。为了这个目的，所述基础件20具有引导面32，而滑移件24具有配置的配合面34，因而在滑移件24滑移时其配合面34在所述引导面32上引导。示范性优选地，引导面32和配合面34至少局部构造为平行面。在此，所述平行面例如可以是平坦的(参见图1至7)或拱形的(参见图8，下面还将详细解释)。在未示出的实施方式中，所述平行面也可以构造为具有不规则曲线的自由形状面。

基础件20的壳体28和滑移件24的壳体30特别是共同限定了一个负压室36，该负压室向着抽吸侧14的方向通过吸入口38开放(参见图2a和2b)。所述吸入口38由密封唇边40环绕，该密封唇边构造为用于贴靠在需抓持的物体12上。就这点而言，吸入口38根据吸附钟形件的方式提供抽吸面16。

如例如可以从图2b中看出的那样，所述密封唇边40具有第一密封唇边段42和第二密封唇边段44。第一密封唇边段42在所示出的实例中配置给基础件20，而第二密封唇边段44配置给滑移件20。密封唇边段42、44构造为，它们可以至少局部交错***和重新拉开。图2a和2b示出了抽吸式抓持器10的底视图，其中，图2a示出了该抽吸式抓持器10处于密封唇边段42、44局部交错***的组态，而图2b示出了其处于密封唇边段42、44拉开的组态。如可从图2a和2b中看出的那样，抽吸横截面18的第一区域18-1由基础件20提供。在将滑移件24拉出时提供抽吸横截面18的另一区域18-2。换言之，通过将所述滑移件24拉出可以形成抽吸横截面18的额外区域并且通过这种方式可以调节抽吸面16的大小。

密封唇边40例如可以由工程泡沫构成(在图2a和2b中示出)。也可能的是：密封唇边40由弹性体制成。图3a至4示出了这样的具有弹性体密封唇边40的构造设计，这些附图示出了抽吸式抓持器10具有两个滑移件24-1、24-2的实施方式的俯视图。在此，所述两个滑移件24-1、24-2可以沿着一根共同的滑移轴线26相对基础件20滑移。如可从图4中看出的那样，所述密封唇边段42、44特别是按以下方式相互紧靠，即，它们互相密封，然而允许基础件20与滑移件24之间的相对运动。

图5a和5b示出了抽吸式抓持器10的另一构造设计，其中抽吸面16通过抽吸板46提供。该抽吸板46包括多个抽吸孔48，通过这些抽吸孔可以吸附物体12。在所示出的实例中，所述抽吸板46通过两个至少局部可以交错***的抽吸板段50、52构成。在所示出的实例中，第一抽吸板段50构造为基本上U形，而第二抽吸板段52构造为基本上T形，其中，T形的抽吸板段52的长支腿可以***U形的抽吸板段50中。

特别地，第一抽吸板段50通过基础件20构成提供，而第二抽吸板段52通过所述至少一个滑移件24提供。就这点而言，通过使滑移件24相对基础件20滑移，可以改变抽吸板46的组态。

图5a示出了抽吸板46处于第一组态中，在该第一组态中抽吸板段50、52完全交错插在一起。图5b示出了抽吸板46处于第二组态中，在该第二组态中抽吸板段50、52被拉出。

如可以从图5a和5b中看出的那样，所述抽吸板46特别是设置为，它在抽吸板段50、52交错插在一起的第一组态中(参见图5a)将负压室36的吸入口38(在图5a中不可见)遮盖，而在抽吸板段50、52拉开的第二组态中(参见图5b)使所述吸入口38至少局部露出。在第二组态中吸入口38则提供用于吸附物体12的额外抽吸横截面18，从而总体上扩大了有效作用的抽吸横截面18。

图6至8示出了抽吸式抓持器10具有多个滑移件24的另外的实施方式的简化略图。在此，根据图6至8的抽吸式抓持器10原则上如上所述可以构造为具有密封唇边40的吸附钟形件的形式(参见图2a至4)和/或具有抽吸板46的形式(参见图5a和5b)。

图6示出了抽吸式抓持器10具有三个滑移件24-1、24-2、24-3的构造设计。在所示出的实例中，基础件20包括三个成星形设置的支腿54-1、54-2、54-3，其中在每个支腿54-1、54-2、54-3上分别可滑移地固定有一个滑移件24-1、24-2、24-3。就这点而言，所述滑移件24-1、24-2、24-3的相应的滑移轴线26-1、26-2、26-3成星状相互聚拢地延伸。

图7示出了抽吸式抓持器10具有四个滑移件24-1、24-2、24-3、24-4的构造设计。在此，基础件20包括四个支腿54-1、54-2、54-3、54-4，这些支腿成十字形布置。在此，在每个支腿54-1、54-2、54-3、54-4上可滑移地固定有一个滑移件24-1、24-2、24-3、24-4。就这点而言，各两个滑移件24-1、24-2、24-3、24-4可沿着一根共同的滑移轴线26-1、26-2滑移。

图8示出了抽吸式抓持器10具有两个滑移件24-1、24-2的另一构造设计。在所示出的实例中，基础件20和滑移件24-1、24-2构造为弧形的。就这点而言，基础件20的引导面32和滑移件24-1、24-2的配合面34构造为相应拱形的，使得滑移件24-1、24-2可以沿着弧形的滑移曲线相对基础件20滑移。

在所示出的构造设计中，为了基础件20和滑移件24的相对密封，可以设置密封装置(未示出)。例如，所述密封装置可以包括至少一个可展开的密封膜片，该密封膜片将基础件20和所述至少一个滑移件24相互连接。

原则上可能的是：所述至少一个滑移件34构造为可手动滑移。然而优选地，抽吸式抓持器10包括执行机构(未示出)，用以驱动所述至少一个滑移件24相对基础件20的滑移运动。

为了操控所述执行机构，可以设置有控制装置56，该控制装置特别是用于操作物体12的负压操作设备58的组成部分。

图9示出了这样的负压操作设备58。该负压操作设备58包括具有执行机构的上述抽吸式抓持器10和上面提到的控制装置56。

示范性优选地，所述抽吸式抓持器10固定在用于使该抽吸式抓持器10在空间中移动的机器人60上。该机器人60可以由相应设置的机器人控制***62操控。

所述控制装置56构造为用于操控执行机构，以操控所述至少一个滑移件24相对基础件20的滑移运动。在所示出的实例中，所述控制装置56包括永久性的数据存储器64，在该数据存储器中可以存储或已经存储了用于操控执行机构的控制数据。同样可以存储限定需执行的操作任务的抓持对象数据。

作为可选方案，所述负压操作设备58还可以包括与控制装置56配合作用的传感装置66，其构造为用于检测需抓持的物体12的可抓持面或外部形状、特别是用于探测可用的抓持面68的大小。传感装置66特别是照相机装置，该照相机装置包括相应构成的照相机70。优选地，所述照相机70设置为，它可以检测如下的物体12，该物体沿着输送方向72(物体12沿该输送方向例如通过输送装置74被输送给抽吸式抓持器10)跟随已经通过抽吸式抓持器10抓持的物体12。

所述控制装置56优选按以下方式与传感装置66配合作用，即，该控制装置56根据传感装置66检测到的物体12的外部形状、特别是探测到的抓持面68的大小如下地操控执行机构，即，调节与所述抓持面68的大小相匹配的抽吸横截面18。

Claims (12)

1.抽吸式抓持器(10)，用于通过负压来抓持和操作物体(12)，该抽吸式抓持器包括：基础件(20)和抽吸侧(14)，该抽吸侧具有提供用于吸附所述物体(12)的抽吸横截面(18)的抽吸面(16)，

其特征在于：

所述抽吸式抓持器(10)具有至少一个滑移件(24)，该滑移件能够相对所述基础件(20)滑移，

其中，所述基础件(20)和所述至少一个滑移件(24)构造为，它们共同提供所述抽吸面(16)，并且通过所述至少一个滑移件(24)相对基础件(20)的滑移能够调节抽吸面(16)的抽吸横截面(18)。

2.根据权利要求1所述的抽吸式抓持器(10)，其中，所述抽吸横截面(18)的第一区域(18-1)由基础件(20)提供，并且根据所述至少一个滑移件(24)相对基础件(20)的滑移组态，大小可变地提供所述抽吸横截面(18)的至少一个另外的区域(18-2)。

3.根据权利要求1或2所述的抽吸式抓持器(10)，其中，所述基础件(20)和所述至少一个滑移件(24)能够至少局部交错***。

4.根据前述权利要求之任一项所述的抽吸式抓持器(10)，其中，所述至少一个滑移件(24)可滑移地支承在所述基础件(20)上。

5.根据前述权利要求之任一项所述的抽吸式抓持器(10)，其中，所述基础件(20)具有引导面(32)而所述滑移件(24)具有配置的配合面(34)，因而在所述滑移件(24)滑移时其配合面(34)在所述引导面(32)上得到引导，其中，所述引导面(32)和所述配合面(34)至少局部构造为平行面。

6.根据前述权利要求之任一项所述的抽吸式抓持器(10)，其中，所述抽吸面(16)由密封唇边(40)环绕，该密封唇边(40)具有至少两个至少局部能交错***的密封唇边段(42，44)，其中，第一密封唇边段(42)由基础件(20)提供，而第二密封唇边段(44)由所述至少一个滑移件(24)提供。

7.根据前述权利要求之任一项所述的抽吸式抓持器(10)，其中，所述抽吸面(16)通过具有多个抽吸孔(48)的抽吸板(46)提供，

其中，所述抽吸板(46)包括至少两个可相对滑移的、特别是至少局部能交错***的抽吸板段(50，52)，

其中，第一抽吸板段(50)通过基础件(20)提供，而第二抽吸板段(52)通过所述至少一个滑移件(24)提供。

8.根据权利要求7所述的抽吸式抓持器(10)，其中，所述基础件(20)和/或所述至少一个滑移件(24)具有带负压室(36)的壳体(28，30)，

其中，所述负压室(36)具有吸入口(38)，

其中，所述吸入口(38)设置和构造为，它在抽吸式抓持器(10)的抽吸板段(50，52)交错***的组态中通过抽吸板(46)遮盖，而在抽吸式抓持器(10)的抽吸板段(50，52)拉开的组态中至少局部打开。

9.根据前述权利要求之任一项所述的抽吸式抓持器(10)，其中，设置有密封装置，用于将所述基础件(20)和所述至少一个滑移件(24)相对密封，

特别是该密封装置包括至少一个可展开的密封膜片，该密封膜片将所述基础件(20)与所述至少一个滑移件(24)相互连接。

10.根据前述权利要求之任一项所述的抽吸式抓持器(10)，所述抽吸式抓持器另外包括用于驱动所述至少一个滑移件(24)相对所述基础件(20)的滑移运动的执行机构。

11.负压操作设备(58)，所述负压操作设备包括根据权利要求10所述的抽吸式抓持器(10)和控制装置(56)，其中，所述控制装置(56)设置用于操控执行机构，以驱动所述基础件(20)与所述至少一个滑移件(24)之间的滑移运动。

12.根据权利要求11所述的负压操作设备(58)，所述负压操作设备另外包括与所述控制装置(56)配合作用的传感装置(66)、特别是照相机装置(66)，该传感装置构造为用于检测需抓持的物体(12)的可抓持的面和/或外部形状。

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