CN115503814B - 物流行李牵引车辅助转向装置及自动驾驶转向*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了物流行李牵引车辅助转向装置及自动驾驶转向***，其包括定位输出模块，所述定位输出模块包括输出组件、联动组件和锁紧组件，所述输出组件和联动组件活动连接；所述输出组件包括外防护框、转动管和内杆，两个所述转动管两端均与外防护框内壁活动连接。本发明通过设置灵活调节位置的安装孔位，便于设备于车辆预留孔位对齐安装，通过设置传动结构，对安装孔位的位置进行固定，便于工作人员的安装作业，通过轴承与辅助转向设备连接，便于对其进行灵活转动，便于安装过程中的对齐，避免出现偏心转动影响设备使用寿命，通过设置联动设备对调节后的辅助转向设备进行卡紧，确保安装固定过程中设备的稳定性。

Description

物流行李牵引车辅助转向装置及自动驾驶转向***

技术领域

本发明涉及智慧机场技术领域，特别是物流行李牵引车辅助转向装置及自动驾驶转向***。

背景技术

应用推广机场无人驾驶设备是贯彻民航智慧发展主线的具体体现，是推进四型机场建设的有效举措，是建设多领域民航强国的实现路径。机场无人驾驶设备的应用是为平安机场建设提供重要保障，是有效预防人因失误、违规作业，解决机坪刮碰、防范跑道侵入等不安全事件的有效手段；是为绿色机场建设提供重要工具，是优化地面保障效率、提高设备协同运行、减少资源消耗的实践；是为智慧机场建设搭建重要场景，是提高机场自动化和智能化程度，产品主要特点：实现民航高质量发展转型的典型应用；是为人文机场建设形成重要驱动，是提高航空器地面运行效率，改善机坪人员作业环境，提高旅客出行体验和增强员工幸福感的新落脚点，物流行李牵引车作为民航机场18种地面运输保障车辆之一，无人化改造必不可少。

在物流行李牵引车智能化运行过程中，其转向***尤为重要，采用无人驾驶技术后，车辆转向均通过辅助转向设备执行操作，由于在厢式货车方面，汽车主机厂并未推出无人驾驶车辆，现有无人驾驶货车均为自行改装，在改装过程中，将方向盘与转向器直接的连杆拆除，采用电动转向辅助设备连接方向盘和转向器，从而使得货车具备人工驾驶和无人驾驶两种状态，现有电动转向设备，由于货车改装过程中，车内环境不一，转向设备安装位置无法统一，需要对其连接固定点位置进行调节，驾驶室内空间狭小，工作人员调节费时费力，影响安装效率。

发明内容

本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。

鉴于现有技术中存在的问题，提出了本发明。

因此，本发明所要解决的技术问题是货车改装过程中，车内环境不一，转向设备安装位置无法统一，需要对其连接固定点位置进行调节，驾驶室内空间狭小，工作人员调节费时费力，影响安装效率。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：物流行李牵引车辅助转向装置，其包括定位输出模块，所述定位输出模块包括输出组件、联动组件和锁紧组件，所述输出组件和联动组件活动连接；所述输出组件包括外防护框、转动管和内杆，两个所述转动管两端均与外防护框内壁活动连接，所述内杆一端贯穿其中一个转动管并贯穿至另一个转动管内腔，所述内杆一端连接手控把，所述内杆外壁固定连接有第一锥齿轮，所述转动管外壁连接有第二锥齿轮；所述内杆外壁设置有不少于一组滑动块，所述转动管内壁开设有牵引槽和转动槽，所述牵引槽一端与转动槽连通，所述滑动块一端与牵引槽滑动连接；所述联动组件包括第三锥齿轮，所述第三锥齿轮与第二锥齿轮转动连接；所述锁紧组件包括第四锥齿轮，所述第四锥齿轮设置于第一锥齿轮一端。

作为本发明所述物流行李牵引车辅助转向装置及自动驾驶转向***的优选方案，其中：所述联动组件还包括第一螺杆、螺块和牵引竖杆，所述第一螺杆两端均与外防护框内壁活动连接，所述第三锥齿轮设置于第一螺杆外壁，所述螺块与第一螺杆螺纹连接，所述牵引竖杆一端与螺块固定连接，所述牵引竖杆外壁连接牵引横杆，所述牵引横杆一端连接定位齿板。

作为本发明所述物流行李牵引车辅助转向装置及自动驾驶转向***的优选方案，其中：所述锁紧组件还包括第二螺杆、内螺纹管和限位弧形齿板，所述第四锥齿轮设置于第二螺杆外壁，所述第二螺杆一端与外防护框内壁活动连接，所述内螺纹管内壁与第二螺杆外壁螺纹连接，所述内螺纹管一端贯穿外防护框外壁并与限位弧形齿板固定连接。

作为本发明所述物流行李牵引车辅助转向装置及自动驾驶转向***的优选方案，其中：所述定位输出模块还包括安装组件，所述安装组件包括安装板、调节槽、滑轨和定位块，所述安装板通过安装杆与外防护框外壁固定连接，所述调节槽设置于安装板外壁，所述滑轨分别设置于调节槽内腔两侧，所述定位块两端均通过滑杆与滑轨滑动连接，所述定位块外壁开设有安装孔，所述定位块背面连接有活动齿板。

作为本发明所述物流行李牵引车辅助转向装置及自动驾驶转向***的优选方案，其中：所述定位输出模块还包括回位组件，所述回位组件包括盖板、回位弹簧和圆板，所述圆板与所述内杆端面接触，所述回位弹簧两端分别与盖板和圆板连接，所述盖板与转动管一端固定连接。

作为本发明所述物流行李牵引车辅助转向装置及自动驾驶转向***的优选方案，其中：还包括助力转向模块，所述助力转向模块包括助力组件、电机、扭矩传感器和转向驱动组件，所述助力组件与电机输出端连接，所述扭矩传感器电性连接有角传感器，所述扭矩传感器设置于助力组件外壁，所述转向驱动组件与助力组件输出端连接，还包括驾驶室总成以及设置于驾驶室总成内的方向盘，所述方向盘输出端与扭矩传感器连接。

作为本发明所述物流行李牵引车辅助转向装置及自动驾驶转向***的优选方案，其中：所述助力转向模块还包括转向管、花键杆和连接头，所述转向管一端与转向驱动组件连接，所述花键杆一端贯穿至转向管内，所述花键杆一端与连接头活动连接。

作为本发明所述物流行李牵引车辅助转向装置及自动驾驶转向***的优选方案，其中：还包括滑动模块，所述滑动模块包括活动套和定位轴承，所述活动套套设于驱动组件外壁，所述活动套外壁通过连接杆与外防护框外壁固定连接，所述定位轴承内圈和外圈分别连接驱动组件和活动套内壁，所述驱动组件外壁连接有齿轮圈，所述活动套外壁开设有贯穿槽，所述贯穿槽开口方向与限位弧形齿板相对。

本发明还提出了一种自动驾驶转向***，其包括：ECU、云***、监控采集模块、报警模块和转向执行总成，所述ECU分别与云***、监控采集模块、报警模块和转向执行总成电性连接。

作为本发明所述自动驾驶转向***的优选方案，其中：所述监控采集模块包括高清摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达和定位传感器；所述报警模块包括车道偏离预警模块、限速报警模块和加速度传感器；所述转向执行总成包括前轮角传感器、转向角传感器、电机控制器、前轮转向组件和CAN网络组件。

本发明的有益效果：本发明通过设置灵活调节位置的安装孔位，便于设备于车辆预留孔位对齐安装，通过设置传动结构，对安装孔位的位置进行固定，便于工作人员的安装作业，通过轴承与辅助转向设备连接，便于对其进行灵活转动，便于安装过程中的对齐，避免出现偏心转动影响设备使用寿命，通过设置联动设备对调节后的辅助转向设备进行卡紧，确保安装固定过程中设备的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：

图1为本发明实施例中的辅助转向装置外观图。

图2为本发明实施例中的滑动模块结构示意图。

图3为本发明实施例中的活动套剖面图。

图4为本发明实施例中的定位输出模块结构图。

图5为本发明实施例中的锁紧组件结构图。

图6为本发明实施例中的安装组件结构图。

图7为本发明实施例中的转动管与内杆配合结构图。

图8为本发明实施例图7中A处局部放大结构图。

图9为本发明实施例图7***结构示意图。

图10为本发明实施例中的牵引车头外观图。

图11为本发明实施例中***原理图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。

实施例1

参照图4以及图7~10，为本发明第一个实施例，该实施例提供了物流行李牵引车辅助转向装置，包括定位输出模块200，定位输出模块200包括输出组件201、联动组件202和锁紧组件203，输出组件201和联动组件202活动连接。

在使用辅助转向装置连接方向盘和转向器时，受车厢内安装空间影响，设备安装点位不固定，需要调节辅助转向装置自带安装孔位的位置便于设备的对齐安装。

辅助转向装置初始状态下，其安装孔位的位置可上下调节，其安装端可转动调节位置，工作人员手动将其调节至可安装状态，即，设备安装孔位与车厢内安装孔位对齐状态，工作人员即可通过输出组件201输出机械传动力对辅助转向装置中安装孔位的位置，以及其安装端的转动角度进行固定限位。

通过输出组件201与联动组件202和锁紧组件203联动，使两者分别输出机械传动力进行固定操作，通过联动组件202对辅助转向装置的安装孔位的位置进行固定，通过锁紧组件203对辅助转向装置安装端的转动角度进行定位。

具体调节步骤包括：

输出组件201包括外防护框201a、转动管201b和内杆201c，两个转动管201b两端均与外防护框201a内壁活动连接，内杆201c一端贯穿其中一个转动管201b并贯穿至另一个转动管201b内腔，内杆201c一端连接手控把201d，内杆201c外壁固定连接有第一锥齿轮201f，转动管201b外壁连接有第二锥齿轮201e。

内杆201c外壁设置有不少于一组滑动块201c-1，转动管201b内壁开设有牵引槽201b-1和转动槽201b-2，牵引槽201b-1一端与转动槽201b-2连通，滑动块201c-1一端与牵引槽201b-1滑动连接。

转动槽201b-2的深度大于牵引槽201b-1的深度，便于使用者后续调节过程中，滑动块201c-1可以自由的在转动槽201b-2内滑动，便于设备切换传动状态。

工作人员先对设备安装孔位的位置进行调节，通过使用者对手控把201d进行转动，通过手控把201d的转动带动内杆201c进行转动，通过内杆201c的转动带动滑动块201c-1进行转动，初始状态下，滑动块201c-1处于牵引槽201b-1内腔，通过牵引槽201b-1对滑动块201c-1进行限位，通过滑动块201c-1的转动带动转动管201b进行转动，通过转动管201b的转动带动第二锥齿轮201e进行转动。

联动组件202包括第三锥齿轮202b，第三锥齿轮202b与第二锥齿轮201e转动连接，通过第二锥齿轮201e的转动带动第三锥齿轮202b进行转动，通过第三锥齿轮202b的转动将机械传动力传输至联动组件202处，通过联动组件202对安装组件204进行限位卡紧，实现对设备安装孔的固定。

工作人员对设备安装端的转动角度进行固定限位，通过使用者对手控把201d进行按压，通过手控把201d的移动带动内杆201c进行移动，通过内杆201c的移动带动滑动块201c-1在牵引槽201b-1内滑动，随着滑动块201c-1的移动，其离开牵引槽201b-1的内腔进入转动槽201b-2的内腔，从而使得滑动块201c-1失去限位，只能在转动槽201b-2内空转，从而不在对转动管201b进行传动。

通过内杆201c的移动带动第一锥齿轮201f进行移动。

锁紧组件203包括第四锥齿轮203b，第四锥齿轮203b设置于第一锥齿轮201f一端，初始状态下，四锥齿轮203b与第一锥齿轮201f不啮合。

通过第一锥齿轮201f的移动，使其接触第四锥齿轮203b，两者实现啮合传动，通过使用者再次转动手控把201d，带动第一锥齿轮201f进行转动，从而对带动第四锥齿轮203b进行转动，通过第四锥齿轮203b的转动，将机械传动力传输至锁紧组件203，通过锁紧组件203实现对设备安装端的转动角度进行固定限位。

实施例2

参照图1~7，为本发明第二个实施例，该实施例基于上一个实施例。

联动组件202还包括第一螺杆202a、螺块202c和牵引竖杆202d，第一螺杆202a两端均与外防护框201a内壁活动连接，第三锥齿轮202b设置于第一螺杆202a外壁，螺块202c与第一螺杆202a螺纹连接，牵引竖杆202d一端与螺块202c固定连接，牵引竖杆202d外壁连接牵引横杆202e，牵引横杆202e一端连接定位齿板202f。

通过第三锥齿轮202b的转动带动第一螺杆202a进行转动，通过第一螺杆202a的转动带动螺块202c进行移动，通过螺块202c的移动带动牵引竖杆202d进行移动，通过牵引竖杆202d带动牵引横杆202e进行移动，通过牵引横杆202e的移动带动定位齿板202f进行移动，通过定位齿板202f的移动使其接触活动齿板204f，并使两者啮合，通过定位齿板202f与活动齿板204f啮合，实现其对安装组件204的限位。

锁紧组件203还包括第二螺杆203a、内螺纹管203c和限位弧形齿板203d，第四锥齿轮203b设置于第二螺杆203a外壁，第二螺杆203a一端与外防护框201a内壁活动连接，内螺纹管203c内壁与第二螺杆203a外壁螺纹连接，内螺纹管203c一端贯穿外防护框201a外壁并与限位弧形齿板203d固定连接。

通过第四锥齿轮203b的转动带动第二螺杆203a进行转动，通过第二螺杆203a的转动带动内螺纹管203c进行移动，可在内螺纹管203c的外壁设置限位装置，避免第二螺杆203a外壁与内螺纹管203c内壁螺纹连接时，内螺纹管203c出现跟转的现象，通过内螺纹管203c的移动带动限位弧形齿板203d进行移动，通过限位弧形齿板203d与助力转向模块400卡紧，实现设备安装角度的限位。

定位输出模块200还包括安装组件204，安装组件204包括安装板204a、调节槽204b、滑轨204c和定位块204d，安装板204a通过安装杆与外防护框201a外壁固定连接，调节槽204b设置于安装板204a外壁，滑轨204c分别设置于调节槽204b内腔两侧，定位块204d两端均通过滑杆与滑轨204c滑动连接，定位块204d外壁开设有安装孔204e，定位块204d背面连接有活动齿板204f。

通过滑轨204c的设置，能够有效避免定位块204d在进行位置调节时，其左右方向出现晃动，影响使用者的固定操作。

设备在安装固定时，通过固定螺栓贯穿安装孔204e，使其设备与车厢内预留孔位对接安装，工作人员可对定位块204d的位置进行上下调节，并转动安装组件204整体，便于安装孔204e与预留孔位对齐，对齐后，使用者调节设备，使定位齿板202f与活动齿板204f啮合，实现对定位块204d的限位，工作人员即可通过螺栓贯穿定位块204d进行设备的整体安装固定。

定位输出模块200还包括回位组件205，回位组件205包括盖板205a、回位弹簧205b和圆板205c，圆板205c与内杆201c端面接触，回位弹簧205b两端分别与盖板205a和圆板205c连接，盖板205a与转动管201b一端固定连接。

在工作人员按压手控把201d进行状态切换时，内杆201c移动挤压圆板205c实现发生位移，通过圆板205c的位移对回位弹簧205b进行挤压使其发生形变，进行弹性蓄能，便于后续使用者对内杆201c的状态进行复位，

设备复位时，使用者反转手控把201d，通过圆板205c的推力，使内杆201c有朝向回位弹簧205b回弹方向移动的趋势，随着使用者转动内杆201c，使滑动块201c-1转动，其端面接触牵引槽201b-1和转动槽201b-2连接处，受圆板205c的推力，使滑动块201c-1重新回到牵引槽201b-1内，完成复位。

还包括助力转向模块400，助力转向模块400包括助力组件401、电机402、扭矩传感器403和转向驱动组件404，助力组件401与电机402输出端连接，扭矩传感器403电性连接有角传感器，扭矩传感器403设置于助力组件401外壁，转向驱动组件404与助力组件401输出端连接。

还包括驾驶室总成100以及设置于驾驶室总成100内的方向盘101，方向盘101输出端与扭矩传感器403连接。

扭矩传感器403与方向盘101底部连接，各传感器与ECU连接，在使用过程中，通过扭矩传感器403和角传感器判断转向数据，并传输至ECU。

无人驾驶阶段，通过各传感器与ECU互联，并通过云***输出控制命令。

实际转向时，通过电机402与助力组件401连接，助力组件401内设置有多组啮合齿轮，将电机动力输出，通过驱动组件404传递至转向管405处，驱动组件404为安装连轴设备，与转向管405直连进行动力输出。

助力转向模块400还包括转向管405、花键杆406和连接头407，转向管405一端与转向驱动组件404连接，花键杆406一端贯穿至转向管405内，花键杆406一端与连接头407活动连接，花键杆406一端与转向管405内壁活动连接，转向管405内壁开设有与花键杆406配合使用的花键槽，通过花键杆406的设置，便于设备与转向器连接，连接头407与转向器输入端连接。

通过转向管405带动花键杆406进行转动，通过花键杆406的转动带动连接头407进行转动，通过连接头407与转向器连接，从而实现转向操作。

还包括滑动模块300，滑动模块300包括活动套301和定位轴承302，活动套301套设于驱动组件404外壁，活动套301外壁通过连接杆与外防护框201a外壁固定连接，定位轴承302内圈和外圈分别连接驱动组件404和活动套301内壁，驱动组件404外壁连接有齿轮圈404a，活动套301外壁开设有贯穿槽303，贯穿槽303开口方向与限位弧形齿板203d相对。

辅助转向装置的安装端通过活动套301设置于助力转向模块400外侧，通过定位轴承302的设置，能够使安装端自由转动，便于灵活调节，在设备固定过程中，通过限位弧形齿板203d的移动，其穿过贯穿槽303，与齿轮圈404a啮合，从而完成限位，设备即可保持稳定使用。

实施例3

参照图11，为本发明第三个实施例，该实施例基于上两个实施例。本实施例提出了一种自动驾驶转向***，包括ECU500、云***600、监控采集模块700、报警模块800和转向执行总成900，ECU500分别与云***600、监控采集模块700、报警模块800和转向执行总成900电性连接。

监控采集模块700包括高清摄像头701、毫米波雷达702、激光雷达703、超声波雷达704和定位传感器705；

报警模块800包括车道偏离预警模块801、限速报警模块802和加速度传感器803；

转向执行总成900包括前轮角传感器901、转向角传感器902、电机控制器903、前轮转向组件904和CAN网络组件905。

在无人驾驶过程中，通过云***600对驾驶过程进行远程监控，通过监控采集模块700采集实时路况信息并生成实时地图，通过ECU500与云***600互联，作出具体执行方案，并通过ECU500对转向执行总成900下发命令，通过转向执行总成900执行转向命令，进行转向操作，最后通过报警模块800对车辆行驶过程进行实时辅助，确保命令执行的精度。

在路况信息的读取过程中，雷达的使用必不可少，激光雷达可被用来绘制地图、定位及避障。雷达的准确率非常高，因此在无人车设计中雷达通常被作为主传感器使用。激光雷达是以激光为光源，通过探测激光与被探测相互作用的光波信号来完成遥感测量。激光雷达可以用来产生高精度地图，并针对高精地图完成移动车辆的定位，以及满足避障的要求。

摄像头被广泛使用在物体识别及物体追踪等场景中，在车道线检测、交通灯侦测、人行道检测中都以摄像头为主要解决方案。为了加强安全性，现有的无人车实现通常在车身周围使用至少八个摄像头，分别从前、后、左、右四个维度完成物体发现、识别、追踪等任务。这些摄像头通常以60Hz的频率工作，当多个摄像头同时工作时，将产生高达1.8GB每秒的巨额数据量。

雷达把电磁波的能量发射至空间中某一方向，处在此方向上的物体反射该电磁波，雷达通过接收此反射波，以提取该物体的某些有关信息，包括目标物体至雷达的距离、距离变化率或径向速度、方位、高度等。雷达和声呐***是避障的最后一道保障。雷达和声呐产生的数据用来表示在车的前进方向上最近障碍物的距离。一旦***检测到前方不远有障碍物出现，则有极大的相撞危险，无人车会启动紧急刹车以完成避障。因此，雷达和声呐***产生的数据不需要过多的处理，通常可直接被控制处理器采用，并不需要主计算流水线的介入，因此可实现转向、刹车或预张紧安全带等紧急功能。

方向盘转动时，扭矩传感器将检测到方向盘上的扭矩信号和转向信号传向ECU，ECU同时接收车速信号。EUC根据信号决定电机的助力电流。最后助力电流通过ECU内部的电机驱动电路对电机实行扭矩控制。

用转矩传感器和传向角传感器检测驾驶员的转向数据，然后通过数据总线将信号传递到车上的ECU ，ECU再把转向指令发送至转向电动机，从而控制车轮转向。

重要的是，应注意，在多个不同示例性实施方案中示出的本申请的构造和布置仅是例示性的。尽管在此公开内容中仅详细描述了几个实施方案，但参阅此公开内容的人员应容易理解，在实质上不偏离该申请中所描述的主题的新颖教导和优点的前提下，许多改型是可能的（例如，各种元件的尺寸、尺度、结构、形状和比例、以及参数值（例如，温度、压力等）、安装布置、材料的使用、颜色、定向的变化等）。例如，示出为整体成形的元件可以由多个部分或元件构成，元件的位置可被倒置或以其它方式改变，并且分立元件的性质或数目或位置可被更改或改变。因此，所有这样的改型旨在被包含在本发明的范围内。可以根据替代的实施方案改变或重新排序任何过程或方法步骤的次序或顺序。在权利要求中，任何“装置加功能”的条款都旨在覆盖在本文中所描述的执行所述功能的结构，且不仅是结构等同而且还是等同结构。在不背离本发明的范围的前提下，可以在示例性实施方案的设计、运行状况和布置中做出其他替换、改型、改变和省略。因此，本发明不限制于特定的实施方案，而是扩展至仍落在所附的权利要求书的范围内的多种改型。

此外，为了提供示例性实施方案的简练描述，可以不描述实际实施方案的所有特征（即，与当前考虑的执行本发明的最佳模式不相关的那些特征，或于实现本发明不相关的那些特征）。

应理解的是，在任何实际实施方式的开发过程中，如在任何工程或设计项目中，可做出大量的具体实施方式决定。这样的开发努力可能是复杂的且耗时的，但对于那些得益于此公开内容的普通技术人员来说，不需要过多实验，所述开发努力将是一个设计、制造和生产的常规工作。

应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (8)

1.物流行李牵引车辅助转向装置，其特征在于：包括，

定位输出模块（200），所述定位输出模块（200）包括输出组件（201）、联动组件（202）和锁紧组件（203），所述输出组件（201）和联动组件（202）活动连接；

所述输出组件（201）包括外防护框（201a）、转动管（201b）和内杆（201c），两个所述转动管（201b）两端均与外防护框（201a）内壁活动连接，所述内杆（201c）一端贯穿其中一个转动管（201b）并贯穿至另一个转动管（201b）内腔，所述内杆（201c）一端连接手控把（201d），所述内杆（201c）外壁固定连接有第一锥齿轮（201f），所述转动管（201b）外壁连接有第二锥齿轮（201e）；

所述内杆（201c）外壁设置有不少于一组滑动块（201c-1），所述转动管（201b）内壁开设有牵引槽（201b-1）和转动槽（201b-2），所述牵引槽（201b-1）一端与转动槽（201b-2）连通，所述滑动块（201c-1）一端与牵引槽（201b-1）滑动连接；

所述联动组件（202）包括第三锥齿轮（202b），所述第三锥齿轮（202b）与第二锥齿轮（201e）转动连接；

所述锁紧组件（203）包括第四锥齿轮（203b），所述第四锥齿轮（203b）设置于第一锥齿轮（201f）一端；

所述联动组件（202）还包括第一螺杆（202a）、螺块（202c）和牵引竖杆（202d），所述第一螺杆（202a）两端均与外防护框（201a）内壁活动连接，所述第三锥齿轮（202b）设置于第一螺杆（202a）外壁，所述螺块（202c）与第一螺杆（202a）螺纹连接，所述牵引竖杆（202d）一端与螺块（202c）固定连接，所述牵引竖杆（202d）外壁连接牵引横杆（202e），所述牵引横杆（202e）一端连接定位齿板（202f）；

所述锁紧组件（203）还包括第二螺杆（203a）、内螺纹管（203c）和限位弧形齿板（203d），所述第四锥齿轮（203b）设置于第二螺杆（203a）外壁，所述第二螺杆（203a）一端与外防护框（201a）内壁活动连接，所述内螺纹管（203c）内壁与第二螺杆（203a）外壁螺纹连接，所述内螺纹管（203c）一端贯穿外防护框（201a）外壁并与限位弧形齿板（203d）固定连接。

2.如权利要求1所述的物流行李牵引车辅助转向装置，其特征在于：所述定位输出模块（200）还包括安装组件（204），所述安装组件（204）包括安装板（204a）、调节槽（204b）、滑轨（204c）和定位块（204d），所述安装板（204a）通过安装杆与外防护框（201a）外壁固定连接，所述调节槽（204b）设置于安装板（204a）外壁，所述滑轨（204c）分别设置于调节槽（204b）内腔两侧，所述定位块（204d）两端均通过滑杆与滑轨（204c）滑动连接，所述定位块（204d）外壁开设有安装孔（204e），所述定位块（204d）背面连接有活动齿板（204f）。

3.如权利要求2所述的物流行李牵引车辅助转向装置，其特征在于：所述定位输出模块（200）还包括回位组件（205），所述回位组件（205）包括盖板（205a）、回位弹簧（205b）和圆板（205c），所述圆板（205c）与所述内杆（201c）端面接触，所述回位弹簧（205b）两端分别与盖板（205a）和圆板（205c）连接，所述盖板（205a）与转动管（201b）一端固定连接。

4.如权利要求2所述的物流行李牵引车辅助转向装置，其特征在于：还包括助力转向模块（400），所述助力转向模块（400）包括助力组件（401）、电机（402）、扭矩传感器（403）和转向驱动组件（404），所述助力组件（401）与电机（402）输出端连接，所述扭矩传感器（403）电性连接有角传感器，所述扭矩传感器（403）设置于助力组件（401）外壁，所述转向驱动组件（404）与助力组件（401）输出端连接；

还包括驾驶室总成（100）以及设置于驾驶室总成（100）内的方向盘（101），所述方向盘（101）输出端与扭矩传感器（403）连接。

5.如权利要求4所述的物流行李牵引车辅助转向装置，其特征在于：所述助力转向模块（400）还包括转向管（405）、花键杆（406）和连接头（407），所述转向管（405）一端与转向驱动组件（404）连接，所述花键杆（406）一端贯穿至转向管（405）内，所述花键杆（406）一端与连接头（407）活动连接。

6.如权利要求5所述的物流行李牵引车辅助转向装置，其特征在于：还包括滑动模块（300），所述滑动模块（300）包括活动套（301）和定位轴承（302），所述活动套（301）套设于驱动组件（404）外壁，所述活动套（301）外壁通过连接杆与外防护框（201a）外壁固定连接，所述定位轴承（302）内圈和外圈分别连接驱动组件（404）和活动套（301）内壁，所述驱动组件（404）外壁连接有齿轮圈（404a），所述活动套（301）外壁开设有贯穿槽（303），所述贯穿槽（303）开口方向与限位弧形齿板（203d）相对。

7.一种自动驾驶转向***，其特征在于：包括如权利要求1~6任一所述的辅助转向装置，所述转向***包括，ECU（500）、云***（600）、监控采集模块（700）、报警模块（800）和转向执行总成（900），所述ECU（500）分别与云***（600）、监控采集模块（700）、报警模块（800）和转向执行总成（900）电性连接。

8.如权利要求7所述的自动驾驶转向***，其特征在于：所述监控采集模块（700）包括高清摄像头（701）、毫米波雷达（702）、激光雷达（703）、超声波雷达（704）和定位传感器（705）；

所述报警模块（800）包括车道偏离预警模块（801）、限速报警模块（802）和加速度传感器（803）；

所述转向执行总成（900）包括前轮角传感器（901）、转向角传感器（902）、电机控制器（903）、前轮转向组件（904）和CAN网络组件（905）。

Images