CN115502515B - 自适应焊接方法及*** - Google Patents
自适应焊接方法及*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN115502515B CN115502515B CN202211157212.1A CN202211157212A CN115502515B CN 115502515 B CN115502515 B CN 115502515B CN 202211157212 A CN202211157212 A CN 202211157212A CN 115502515 B CN115502515 B CN 115502515B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- welding
- unit
- controller
- base material
- parameters
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 459
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 47
- 239000000463 material Substances 0.000 claims abstract description 73
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims abstract description 21
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 claims description 18
- 239000002184 metal Substances 0.000 claims description 8
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 claims description 7
- 238000002844 melting Methods 0.000 claims description 6
- 230000008018 melting Effects 0.000 claims description 6
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 claims description 3
- 239000010953 base metal Substances 0.000 abstract description 14
- 230000007547 defect Effects 0.000 abstract description 9
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 7
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 abstract description 6
- 241001016380 Reseda luteola Species 0.000 description 29
- 230000035515 penetration Effects 0.000 description 5
- 229910000870 Weathering steel Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000011324 bead Substances 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 2
- 239000011148 porous material Substances 0.000 description 2
- 238000012876 topography Methods 0.000 description 2
- 206010063385 Intellectualisation Diseases 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000002243 precursor Substances 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 238000004381 surface treatment Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/095—Monitoring or automatic control of welding parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/32—Accessories
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
- Arc Welding In General (AREA)
Abstract
本发明涉及焊接技术领域，提供一种自适应焊接方法及***。该方法包括如下步骤：将母材放置于焊接工位，并通过视觉识别单元识别焊接路径；控制器设定初始的焊接参数，并驱动焊接单元沿焊接路径对母材进行焊接；利用传感单元获取焊接单元的焊接数据，并将焊接数据实时反馈至控制器；控制器基于焊接数据实时调节焊接参数。通过视觉识别单元识别焊接路径后再利用控制器驱动焊接单元沿焊接路径对母材焊接，传感单元可以在焊接的过程中实时获取焊接数据，控制器能基于传感单元反馈的焊接数据对焊接参数进行实时调节，在缺陷位置处时能及时调节焊接参数，避免造成击穿或焊接不到位的情况，使母材各处都能以最佳的焊接参数进行焊接，确保焊接效果。
Description
技术领域
本发明涉及焊接技术领域，尤其涉及一种自适应焊接方法及***。
背景技术
随着焊接工艺自动化、智能化的高速发展，在焊接的过程中可以基于焊接参数进行自动化焊接。但目前的自动化焊接都是基于不变的焊接参数对母材进行焊接，母材在表面处理的过程中容易造成母材的焊接面出现缺陷，在母材的缺陷位置还以同样的焊接参数进行焊接，容易造成焊接击穿或焊接不到位的情况。
发明内容
本发明提供一种自适应焊接方法，用以解决现有技术中的焊接方法容易造成母材击穿或焊接不到位的技术问题，实现自适应焊接。
本发明还提供一种自适应焊接***。
本发明提供一种自适应焊接方法，包括如下步骤：
将母材放置于焊接工位，并通过视觉识别单元识别焊接路径；
控制器设定初始的焊接参数，并驱动焊接单元沿所述焊接路径对所述母材进行焊接；
利用传感单元获取所述焊接单元的焊接数据，并将所述焊接数据实时反馈至控制器；
控制器基于所述焊接数据实时调节焊接参数。
根据本发明提供一种的自适应焊接方法，所述焊接数据包括电弧长度数据，所述焊接参数包括所述焊接单元的移动速度参数和所述焊接单元的焊接电流和/或电压参数。
根据本发明提供的一种自适应焊接方法，所述控制器基于所述焊接数据实时调节焊接参数的步骤具体包括：
控制器基于所述传感单元反馈的电弧长度数据，调节所述焊接单元的移动速度和所述焊接单元的焊接电流和/或电压；
若所述传感单元反馈的电弧长度数据增大，则降低所述焊接单元的移动速度并增大所述焊接单元的焊接电流和/或电压；
若所述传感单元反馈的电弧长度数据减小，则提升所述焊接单元的移动速度并减小所述焊接单元的焊接电流和/或电压。
根据本发明提供的一种自适应焊接方法，所述焊接单元的焊接电流和/或电压与所述焊接单元的焊丝熔化速度和所述焊接单元的出丝速度正相关。
根据本发明提供的一种自适应焊接方法，所述将母材放置于焊接工位，并通过视觉识别单元识别焊接路径的步骤具体包括：
将母材水平放置于焊接工位，通过夹具将母材固定于所述焊接工位；
利用视觉识别单元识别母材的待焊接区域的形状，并基于待焊接区域的形状生成焊接路径。
根据本发明提供的一种自适应焊接方法，所述控制器设定初始的焊接参数的步骤具体包括：
建立焊接条件与焊接参数之间的关系数据库；
获取待焊接的母材的第一焊接条件；
基于所述关系数据库，调取与所述第一焊接条件最相近的第二焊接条件所对应的第二焊接参数；
控制器以所述第二焊接参数作为初始的焊接参数。
根据本发明提供的一种自适应焊接方法，所述建立焊接条件与焊接参数之间的关系数据库的步骤具体包括：
获取焊接试验数据和/或经验；
基于所述焊接试验数据和/或经验，获取所述焊接条件与焊接参数的对应关系；
其中，所述焊接条件包括母材的材料、母材的尺寸、母材的坡口角度、母材的间隙、母材的钝边和焊丝的直径中的一种或多种。
根据本发明提供的一种自适应焊接方法，所述控制器设定初始的焊接参数，并驱动焊接单元沿所述焊接路径对所述母材进行焊接的步骤具体包括：
控制器基于初始的焊接参数驱动焊接单元沿所述焊接路径预行走，判断所述焊接单元是否存在行走误差；
若不存在行走误差，则驱动焊接单元沿所述焊接路径对所述母材进行焊接；
若存在行走误差，则调节初始的焊接参数，直至不存在行走误差，再驱动焊接单元沿所述焊接路径对所述母材进行焊接。
根据本发明提供的一种自适应焊接方法，所述焊接单元在进行焊接前基于所述母材的尺寸调节焊丝的伸出量。
本发明还提供一种自适应焊接***，包括：
控制器；
固定单元，用于固定母材；
视觉识别单元，用于识别所述母材的焊接路径，所述视觉识别单元与所述控制器电连接，用于将所述焊接路径发送至所述控制器；
焊接单元，用于焊接所述母材，所述焊接单元与控制器电连接，以基于所述控制器的焊接参数调节所述焊接单元的焊接电流和/或电压；
移动单元，与所述焊接单元相连，用于驱动所述焊接单元移动，所述移动单元与所述控制器电连接，以基于所述控制器的焊接参数调节所述焊接单元的移动速度；
传感单元，设于所述焊接单元，用于获取所述焊接单元的焊接数据，所述传感单元与所述控制器电连接，用于向所述控制器反馈所述焊接数据。
本发明实施例提供的自适应焊接方法，通过视觉识别单元识别焊接路径后再利用控制器驱动焊接单元沿焊接路径对母材焊接，传感单元可以在焊接的过程中实时获取焊接数据，控制器能基于传感单元反馈的焊接数据对焊接参数进行实时调节，在缺陷位置处时能及时调节焊接参数，避免造成击穿或焊接不到位的情况，使母材各处都能以最佳的焊接参数进行焊接，确保焊接效果。
本发明实施例提供的自适应焊接***，通过固定单元来固定母材，利用视觉识别单元识别焊接路径后再利用控制器驱动移动单元带动焊接单元沿焊接路径移动并对母材焊接，传感单元可以在焊接的过程中实时获取焊接数据，控制器能基于传感单元反馈的焊接数据对焊接参数进行实时调节，在缺陷位置处时能及时调节焊接参数，避免造成击穿或焊接不到位的情况，使母材各处都能以最佳的焊接参数进行焊接，确保焊接效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的自适应焊接方法的流程示意图；
图2是本发明提供的自适应焊接***的结构框图；
图3是焊丝直径为1.2mm时PBW焊接接头形式的横截面宏观组织形貌图；
图4是焊丝直径为1.6mm时PBW焊接接头形式的横截面宏观组织形貌图；
图5是焊丝直径为1.2mm时THV焊接接头形式的横截面宏观组织形貌图；
图6是焊丝直径为1.6mm时THV焊接接头形式的横截面宏观组织形貌图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。
在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。
在本发明实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
下面结合图1-图6描述本发明的实施例。
如图1所示，本发明实施例提供一种自适应焊接方法，尤其适用于轨道车辆的箱体梁的高频脉冲MAG(Metal Active Gas Arc Welding，熔化极活性气体保护电弧焊)焊接工艺中。具体包括如下步骤：
S100、将母材放置于焊接工位，并通过视觉识别单元识别焊接路径。
S200、控制器设定初始的焊接参数，并驱动焊接单元沿焊接路径对母材进行焊接。
S300、利用传感单元获取焊接单元的焊接数据，并将焊接数据实时反馈至控制器。
S400、控制器基于焊接数据实时调节焊接参数。
在本实施例中，通过视觉识别单元识别焊接路径后再利用控制器驱动焊接单元沿焊接路径对母材焊接，传感单元可以在焊接的过程中实时获取焊接数据，控制器能基于传感单元反馈的焊接数据对焊接参数进行实时调节，在缺陷位置处时能及时调节焊接参数，避免造成击穿或焊接不到位的情况，使母材各处都能以最佳的焊接参数进行焊接，确保焊接效果。
根据本发明实施例提供的自适应焊接方法，焊接数据包括电弧长度数据，焊接参数包括焊接单元的移动速度参数和焊接单元的焊接电流和/或电压。传感单元实时监测焊接单元的电弧长度，并将电弧长度数据反馈至控制器，控制器基于电弧长度数据来调节焊接单元的移动速度和焊接单元的电流和/或电压。
在本实施例中，控制器基于焊接数据实时调节焊接参数的步骤，具体包括：
控制器基于传感单元反馈的电弧长度数据，调节焊接单元的移动速度和焊接单元的焊接电流和/或电压。
可选的，若传感单元反馈的电弧长度数据增大，则降低焊接单元的移动速度并增大焊接单元的焊接电流和/或电压。
可选的，若传感单元反馈的电弧长度数据减小，则提升焊接单元的移动速度并减小焊接单元的焊接电流和/或电压。
当电弧长度数据增大，降低焊接单元的移动速度，使焊接单元更缓慢的经过该位置，并增大焊接单元的焊接电流和/或电压，使焊接单元对该位置焊接更加充分。当电弧长度数据减小，提升焊接单元的移动速度，使焊接单元更快速的经过该位置，并减小焊接单元的焊接电流和/或电压，避免焊接单元击穿该位置。
控制器能直接判断电弧长度数据增大或减小，也能在控制器中设定一个电弧长度对比值，当传感单元反馈的电弧长度数据大于电弧长度对比值，则降低焊接单元的移动速度并增大焊接单元的焊接电流和/或电压。当传感单元反馈的电弧长度数据小于电弧长度对比值，则提升焊接单元的移动速度并减小焊接单元的焊接电流和/或电压。
其中，焊接单元的焊接电流和/或电压与焊接单元的焊丝熔化速度和焊接单元的出丝速度正相关。当焊接单元的焊接电流和/或电压增大时，焊接单元的焊丝熔化速度和焊接单元的出丝速度增大；当焊接单元的焊接电流和/或电压减小时，焊接单元的焊丝熔化速度和焊接单元的出丝速度减小。
根据本发明提供的自适应焊接方法，将母材放置于焊接工位，并通过视觉识别单元识别焊接路径的步骤，具体包括：
S110、将母材水平放置于焊接工位，通过夹具将母材固定于焊接工位。
S120、利用视觉识别单元识别母材的待焊接区域的形状，并基于待焊接区域的形状生成焊接路径。
夹具可以包括顶压机构，通过顶压机构将母材固定于焊接工位，再利用视觉识别单元识别母材的待焊接区域的形状后生成焊接路径，并将焊接路径发送至控制器，以通过控制器来控制焊接单元基于焊接路径进行移动和焊接。
根据本发明提供的自适应焊接方法，控制器设定初始的焊接参数的步骤，具体包括：
S210、建立焊接条件与焊接参数之间的关系数据库；
S220、获取待焊接的母材的第一焊接条件；
S230、基于关系数据库，调取与第一焊接条件最相近的第二焊接条件所对应的第二焊接参数；
S240、控制器以第二焊接参数作为初始的焊接参数。
优选的，建立焊接条件与焊接参数之间的关系数据库的步骤，具体包括：
S2110、获取焊接试验数据和/或经验。
S2120、基于焊接试验数据和/或经验，获取焊接条件与焊接参数的对应关系。
其中，焊接条件包括母材的材料、母材的尺寸、母材的坡口角度、母材的间隙、母材的钝边和焊丝的直径中的一种或多种。焊接参数包括焊接单元的移动速度参数和焊接单元的焊接电流和/或电压参数。
基于关系数据库来获取母材的初始的焊接参数，基于待焊接母材的材料、尺寸、坡口角度、间隙、钝边以及焊丝的直径等第一焊接条件，调取关系数据库中与之一致的第二焊接条件，并使用第二焊接条件所对应的第二焊接参数作为待焊接母材的初始的焊接参数。
根据本发明提供的自适应焊接方法，控制器设定初始的焊接参数，并驱动焊接单元沿焊接路径对母材进行焊接的步骤，具体包括：
控制器基于初始的焊接参数驱动焊接单元沿焊接路径预行走，判断焊接单元是否存在行走误差。
可选的，若不存在行走误差，则驱动焊接单元沿焊接路径对母材进行焊接。
可选的，若存在行走误差，则调节初始的焊接参数，直至不存在行走误差，再驱动焊接单元沿焊接路径对母材进行焊接。
先驱动焊接单元进行一遍预行走，判断焊接单元的移动过程是否会出现行走误差，其判断依据可以是人眼识别也可以是视觉识别单元识别。若未出现行走误差，则可进行后续的焊接步骤；若出现行走误差，则调节焊接单元的移动路径参数，直至不出现行走误差为止。
在本实施例中，焊接单元在进行焊接前会基于母材的尺寸调节焊丝的伸出量。
在一个实施例中，以母材为12mm厚的S355J2W+N耐候钢，焊丝为直径1.2mm的ER80S-G焊丝，坡口角度为40°，焊接间隙为0-0.5mm，钝边为0-0.5mm，分别采用THV焊接接头形式和PBW焊接接头形式进行焊接。以母材为12mm厚的S355J2W+N耐候钢，焊丝为直径1.6mm的ER80S-G焊丝，坡口角度为40°，焊接间隙为0-0.5mm，钝边为0-0.5mm，分别采用THV焊接接头形式和PBW焊接接头形式进行焊接。
图3和图4分别是焊丝直径为1.2mm和焊丝直径为1.6mm下PBW焊接接头形式的横截面宏观组织形貌图。由图可知，无论采用直径为1.2mm还是1.6mm的焊丝，焊缝金属与母材件以及焊道与焊道之间熔化效果良好，无气孔、夹杂、裂纹、未熔合、未焊透等缺陷。与直径为1.2mm的焊丝相比，采用直径为1.6mm的焊丝可以使根部熔深由2mm提升至3mm，提高50％。
图5和图6分别是焊丝直径为1.2mm和焊丝直径为1.6mm下THV焊接接头形式的横截面宏观组织形貌图。由图可知，无论采用直径为1.2mm还是1.6mm的焊丝，焊缝金属与母材件以及焊道与焊道之间熔化效果良好，无气孔、夹杂、裂纹、未熔合、未焊透等缺陷，焊缝根部熔合良好且焊缝表面平滑。与直径为1.2mm的焊丝相比，采用直径为1.6mm的焊丝可以使根部熔深由5.3mm提升7.3mm，提高约38％。
表1、1.2mm焊丝直径焊趾处的焊接残余应力值
表2、1.6mm焊丝直径焊趾处的焊接残余应力值
如表1和表2可知，在焊趾处，不论是横向残余应力，还是纵向残余应力，均为正值，为拉应力，直接为1.6mm的焊丝焊接后残余应力的整体水平比直接为1.2mm的焊丝焊接后残余应力的整体水平更小，变形程度也更高效，使用直接为1.6mm的焊丝的焊接性能要好于直接为1.2mm的焊丝。
下面对本发明提供的自适应焊接***进行描述，下文描述的自适应焊接***与上文描述的自适应焊接方法可相互对应参照。
如图2所示，本发明实施例提供的自适应焊接***包括控制器、固定单元、视觉识别单元、焊接单元、移动单元和传感单元。固定单元用于固定母材。视觉识别单元用于识别母材的焊接路径，视觉识别单元与控制器电连接，用于将焊接路径发送至控制器。焊接单元用于焊接母材，焊接单元与控制器电连接，以基于控制器的焊接参数调节焊接单元的焊接电流和/或电压。移动单元与焊接单元相连，用于驱动焊接单元移动，移动单元与控制器电连接，以基于控制器的焊接参数调节焊接单元的移动速度。传感单元设于焊接单元，用于获取焊接单元的焊接数据，传感单元与控制器电连接，用于向控制器反馈焊接数据。
在本实施例中，通过固定单元来固定母材，利用视觉识别单元识别焊接路径后再利用控制器驱动移动单元带动焊接单元沿焊接路径移动并对母材焊接，传感单元可以在焊接的过程中实时获取焊接数据，控制器能基于传感单元反馈的焊接数据对焊接参数进行实时调节，在缺陷位置处时能及时调节焊接参数，避免造成击穿或焊接不到位的情况，使母材各处都能以最佳的焊接参数进行焊接，确保焊接效果。
在焊接的过程中，焊接单元的焊丝不断出丝，基于焊接单元的焊接电流和/或电压，焊接单元的送丝轮能对焊丝的出丝速度进行调节。
移动单元可以为龙门架、滑轨、机械臂等，用于驱动焊接单元移动，焊接单元至少包括机械臂和焊枪，便于调节焊接角度。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (8)
1.一种自适应焊接方法，其特征在于，包括如下步骤：
将母材放置于焊接工位，并通过视觉识别单元识别焊接路径；
控制器设定初始的焊接参数，并驱动焊接单元沿所述焊接路径对所述母材进行焊接；
利用传感单元获取所述焊接单元的焊接数据，并将所述焊接数据实时反馈至控制器；
控制器基于所述焊接数据实时调节焊接参数；
所述焊接数据包括电弧长度数据，所述焊接参数包括所述焊接单元的移动速度参数和所述焊接单元的焊接电流和/或电压参数；
所述控制器基于所述焊接数据实时调节焊接参数的步骤具体包括：
控制器基于所述传感单元反馈的电弧长度数据，调节所述焊接单元的移动速度和所述焊接单元的焊接电流和/或电压；
若所述传感单元反馈的电弧长度数据增大，则降低所述焊接单元的移动速度并增大所述焊接单元的焊接电流和/或电压；
若所述传感单元反馈的电弧长度数据减小，则提升所述焊接单元的移动速度并减小所述焊接单元的焊接电流和/或电压。
2.根据权利要求1所述的自适应焊接方法，其特征在于，所述焊接单元的焊接电流和/或电压与所述焊接单元的焊丝熔化速度和所述焊接单元的出丝速度正相关。
3.根据权利要求1-2中任一项所述的自适应焊接方法，其特征在于，所述将母材放置于焊接工位，并通过视觉识别单元识别焊接路径的步骤具体包括：
将母材水平放置于焊接工位，通过夹具将母材固定于所述焊接工位；
利用视觉识别单元识别母材的待焊接区域的形状，并基于待焊接区域的形状生成焊接路径。
4.根据权利要求1-2中任一项所述的自适应焊接方法，其特征在于，所述控制器设定初始的焊接参数的步骤具体包括：
建立焊接条件与焊接参数之间的关系数据库；
获取待焊接的母材的第一焊接条件；
基于所述关系数据库，调取与所述第一焊接条件最相近的第二焊接条件所对应的第二焊接参数；
控制器以所述第二焊接参数作为初始的焊接参数。
5.根据权利要求4所述的自适应焊接方法，其特征在于，所述建立焊接条件与焊接参数之间的关系数据库的步骤具体包括：
获取焊接试验数据和/或经验；
基于所述焊接试验数据和/或经验，获取所述焊接条件与焊接参数的对应关系；
其中，所述焊接条件包括母材的材料、母材的尺寸、母材的坡口角度、母材的间隙、母材的钝边和焊丝的直径中的一种或多种。
6.根据权利要求1-2中任一项所述的自适应焊接方法，其特征在于，所述控制器设定初始的焊接参数，并驱动焊接单元沿所述焊接路径对所述母材进行焊接的步骤具体包括：
控制器基于初始的焊接参数驱动焊接单元沿所述焊接路径预行走，判断所述焊接单元是否存在行走误差；
若不存在行走误差，则驱动焊接单元沿所述焊接路径对所述母材进行焊接；
若存在行走误差，则调节初始的焊接参数，直至不存在行走误差，再驱动焊接单元沿所述焊接路径对所述母材进行焊接。
7.根据权利要求1-2中任一项所述的自适应焊接方法，其特征在于，所述焊接单元在进行焊接前基于所述母材的尺寸调节焊丝的伸出量。
8.一种自适应焊接***，其特征在于，包括：
控制器；
固定单元，用于固定母材；
视觉识别单元，用于识别所述母材的焊接路径，所述视觉识别单元与所述控制器电连接，用于将所述焊接路径发送至所述控制器；
焊接单元，用于焊接所述母材，所述焊接单元与控制器电连接，以基于所述控制器的焊接参数调节所述焊接单元的焊接电流和/或电压；
移动单元，与所述焊接单元相连，用于驱动所述焊接单元移动，所述移动单元与所述控制器电连接，以基于所述控制器的焊接参数调节所述焊接单元的移动速度；
传感单元，设于所述焊接单元，用于获取所述焊接单元的焊接数据，所述传感单元与所述控制器电连接，用于向所述控制器反馈所述焊接数据。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211157212.1A CN115502515B (zh) | 2022-09-21 | 2022-09-21 | 自适应焊接方法及*** |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211157212.1A CN115502515B (zh) | 2022-09-21 | 2022-09-21 | 自适应焊接方法及*** |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115502515A CN115502515A (zh) | 2022-12-23 |
| CN115502515B true CN115502515B (zh) | 2024-06-14 |
Family
ID=84505789
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202211157212.1A Active CN115502515B (zh) | 2022-09-21 | 2022-09-21 | 自适应焊接方法及*** |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN115502515B (zh) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113649723A (zh) * | 2021-09-06 | 2021-11-16 | 青岛海尔工业智能研究院有限公司 | 焊接***的焊接方法及焊接*** |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3303527B2 (ja) * | 1994-06-13 | 2002-07-22 | 株式会社日立製作所 | 溶接ワイヤ位置の検出方法及びその装置 |
| JP3724016B2 (ja) * | 1995-09-20 | 2005-12-07 | 株式会社豊田自動織機 | アーク溶接の自動制御装置 |
| JP3220894B2 (ja) * | 1995-09-22 | 2001-10-22 | 株式会社豊田自動織機 | アーク溶接装置及び溶接条件設定方法 |
| AT501740B1 (de) * | 2003-10-23 | 2006-11-15 | Fronius Int Gmbh | Verfahren zum steuern und/oder regeln eines schweissprozesses |
| CN104014904B (zh) * | 2014-04-15 | 2016-04-27 | 刘文斌 | 可自动调整焊接电流的焊接设备和焊接电流控制方法 |
| CN105149732B (zh) * | 2015-10-14 | 2017-03-08 | 刘昇澔 | 一种熔化极焊机及其焊接方法 |
| CN111037062B (zh) * | 2018-10-12 | 2021-04-13 | 哈尔滨工业大学 | 一种gtaw焊缝成形的自适应控制与自动视觉检测方法 |
| JP7222810B2 (ja) * | 2019-05-29 | 2023-02-15 | 株式会社ダイヘン | アーク溶接装置及びアーク溶接方法 |
| CN112894080A (zh) * | 2019-11-19 | 2021-06-04 | 中国石油天然气集团有限公司 | 焊接电弧长度的控制方法及装置 |
| DE102020135092A1 (de) * | 2020-12-30 | 2022-06-30 | Carl Cloos Schweißtechnik Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Schweißverfahren zum Betrieb eines Schweißroboters mit Schweißnahtverfolgung |
| CN112719515A (zh) * | 2021-01-25 | 2021-04-30 | 武汉锅炉股份有限公司 | 一种黑白管的轨道tig焊焊接方法 |
| CN113523500B (zh) * | 2021-08-17 | 2022-05-06 | 江苏中车数字科技有限公司 | 轨道车辆焊接智能控制***及方法 |
-
2022
- 2022-09-21 CN CN202211157212.1A patent/CN115502515B/zh active Active
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113649723A (zh) * | 2021-09-06 | 2021-11-16 | 青岛海尔工业智能研究院有限公司 | 焊接***的焊接方法及焊接*** |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN115502515A (zh) | 2022-12-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102139398B (zh) | 正交异性板u形肋角焊缝双面焊方法 | |
| CN110640274A (zh) | 一种mag仰对接单面焊双面成型焊接方法 | |
| JP2009504410A (ja) | 揺動する電極による狭開先サブマージアーク溶接法 | |
| KR20110091592A (ko) | 인다이렉트 스폿 용접 방법 | |
| KR100982126B1 (ko) | 선체 횡향 자동 용접 장치 및 용접 방법 | |
| KR101449118B1 (ko) | 레이저 용접방법 및 이를 이용한 레이저 용접 부재 | |
| KR102265224B1 (ko) | 저항 스폿 용접 방법 및 용접 부재의 제조 방법 | |
| CN115502515B (zh) | 自适应焊接方法及*** | |
| CN110076428A (zh) | 一种自适应焊接方法及装置、焊接成品、车体 | |
| CN113500294A (zh) | 一种智能激光焊接***以及方法 | |
| CN106271071A (zh) | 一种激光焊接工作站 | |
| CN110524089B (zh) | 电弧焊接方法以及电弧焊接装置 | |
| CN106513952B (zh) | 一种电弧焊接的缺陷抑制方法 | |
| KR101253858B1 (ko) | 일렉트로 가스 아크 용접 장치 및 용접 방법 | |
| CN116393867A (zh) | 焊接质量控制方法及*** | |
| CN206296581U (zh) | 一种激光焊接工作站 | |
| CN112475533A (zh) | 一种铁路货车自适应焊接方法 | |
| CN112262012B (zh) | 电阻点焊方法和焊接构件的制造方法 | |
| JP2004330227A (ja) | 円周多層盛溶接のビード継ぎ方法及び自動溶接装置 | |
| KR101205010B1 (ko) | 후판 적용 2전극 일렉트로 가스 용접 장치 및 이를 이용한 용접 방법 | |
| CN108817615B (zh) | 焊缝跟踪方法 | |
| CN111408823A (zh) | 一种用于铝合金半挂车主纵梁的自清洁焊接装置及方法 | |
| KR20210061206A (ko) | 일렉트로 가스 용접 장치 및 그의 입열량 제어방법 | |
| CN109175612A (zh) | 高强度承载焊缝焊接方法 | |
| CN213163635U (zh) | 间隙自适应激光电弧复合焊接装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20240423 Address after: 528500 No. 588, Xijiang Avenue, Hecheng street, Gaoming District, Foshan City, Guangdong Province Applicant after: FOSHAN CRRC SIFANG RAIL VEHICLE Co.,Ltd. Country or region after: China Applicant after: CRRC QINGDAO SIFANG Co.,Ltd. Address before: Chengyang District of Shandong city of Qingdao province Jinhong road 266111 No. 88 Applicant before: CRRC QINGDAO SIFANG Co.,Ltd. Country or region before: China |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |