CN115484377B - 用于场景的全景成像的摄像机 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种用于场景的全景成像的摄像机。包括主体支架、主板组件和多个第一拍摄组件。主体支架包括具有轴线的回转架体以及沿所述轴线的延伸方向形成于所述回转架体两端的第一圆形端和第二圆形端，所述回转架体形成有多个视窗口，所述回转架体形成有容纳空间。主板组件安装于所述回转架体，包括PCB板和图像处理单元。多个第一拍摄组件安装于所述回转架体，在所述容纳空间内围绕所述轴线分布，所述第一拍摄组件包括镜头组件和图像传感器，所述镜头组件一一对应所述视窗口，所述多个第一拍摄组件的所述图像传感器与所述图像处理单元电连接，用于将所述多个第一拍摄组件捕获的图像拼接成全景图像。

Description

用于场景的全景成像的摄像机

技术领域

本申请涉及监控技术领域，具体而言，涉及一种用于场景的全景成像的摄像机。

背景技术

现阶段，用户对于大场景的监控需求越来越高，具体表现为对大场景下的全景图像的需求。行业内，用于生成全景图像的摄像机，常用的结构包括：双目摄像机、或者单个球机搭配若干个枪机，或具有多个可调节镜头的摄像机。大场景下的全景图像可以通过图像的拼接实现，以增加视场角的范围。

发明内容

本申请提供一种用于场景的全景成像的摄像机，可以减小视差，改善拼接效果。

一种用于场景的全景成像的摄像机，包括：

主体支架，包括具有轴线的回转架体以及沿所述轴线的延伸方向形成于所述回转架体两端的第一圆形端和第二圆形端，所述第一圆形端的半径小于所述第二圆形端的半径，所述回转架体的外轮廓从所述第一圆形端向所述第二圆形端逐渐增大，所述回转架体形成有多个视窗口，所述回转架体的内部设有空间，所述空间形成为容纳空间；及

主板组件，安装于所述回转架体，所述主板组件包括PCB板和组装于所述PCB板的图像处理单元，所述PCB板所在的平面与所述轴线垂直；及

多个第一拍摄组件，安装于所述回转架体，所述第一拍摄组件包括镜头组件和图像传感器，所述镜头组件一一对应所述视窗口，相邻的所述第一拍摄组件的所述图像传感器的光学中心距b根据镜头组件的焦距f、图像传感器的宽度w、像素宽度W、相邻的两个镜头组件的物距设定值Z₁和Z₂确定，所述多个第一拍摄组件的所述图像传感器与所述图像处理单元电连接，用于将所述多个第一拍摄组件捕获的图像拼接成该场景的全景图像。

可选的，3w/[(1/Z₁-1/Z₂)fW]≤所述光学中心距b≤4w/[(1/Z₁-1/Z₂)fW]，所述物距设定值Z₁和Z₂大于或等于18m。

可选的，所述回转架体包括从自身的内表面沿径向朝向轴心处凸出的多个凸出部，所述多个凸出部围绕轴心分布，所述凸出部包括位于最靠近轴心处的凸出端，所述凸出端形成有所述视窗口。

可选的，所述凸出端包括靠近所述第一圆形端的第一端和靠近所述第二圆形端的第二端，所述第一端与所述轴线的径向距离小于所述第二端与所述轴线的径向距离。

可选的，所述回转架体的外表面形成有多个彼此隔开的凹陷空间，所述多个凹陷空间与所述多个凸出部一一对应设置，所述凹陷空间凹入的方向与相对应的所述凸出部的凸出方向一致，所述多个凹陷空间与所述多个视窗口一一对应连通。

可选的，所述回转架体还包括设置在所述凸出端侧部的安装结构，所述第一拍摄组件包括镜头支架，所述镜头支架包括前端板和连接于所述前端板侧部的连接耳，所述前端板形成有镜头孔，所述镜头组件穿设于所述镜头孔，安装于所述镜头支架，所述图像传感器安装于所述镜头组件的后端，所述连接耳与安装结构连接，所述前端板与所述视窗口所在的平面平行。

可选的，所述PCB板包括围绕所述轴线分布且沿径向延伸的多个分支部分，所述主板组件包括组装于各所述分支部分的连接器，所述第一拍摄组件还包括连接所述图像传感器的线缆，所述线缆经由相邻的所述分支部分之间的间隙连接于所述连接器，进而连接所述图像处理单元。

可选的，所述摄像机包括散热组件，所述散热组件包括散热板，所述散热板与所述主板组件的所述图像处理单元以及所述回转架体接触，将所述图像处理单元的热量传递给所述回转架体。

可选的，所述散热组件包括连接于所述散热板背向所述PCB板的一侧的散热管，所述散热管沿所述分支部分延伸，所述散热管内供冷却介质流通；和/或

所述散热组件包括连接于所述散热板背向所述PCB板的一侧的散热风扇。

可选的，所述摄像机包括封堵所述视窗口的封装组件，所述封装组件包括透光件和附着于所述透光件的发热膜，所述发热膜在通电状态下发热，加热所述透光件。

可选的，所述焦距f的范围值为2.8mm～8mm、所述图像传感器的宽度w设置为6mm～10mm、所述像素宽度W设置为400万pixel，相邻两个所述第一拍摄组件的所述图像传感器的光学中心距b＝43±10mm。

一种用于场景的全景成像的摄像机，包括：

主体支架，包括具有轴线的回转架体以及沿所述轴线的延伸方向形成于所述回转架体两端的第一圆形端和第二圆形端，所述第一圆形端的半径小于所述第二圆形端的半径，所述回转架体形成有多个视窗口，所述回转架体的内部设有空间，所述空间形成为容纳空间；

主板组件，安装于所述回转架体，包括PCB板和组装于所述PCB板的图像处理单元；

多个第一拍摄组件，安装于所述回转架体，在所述容纳空间内围绕所述轴线分布，所述多个第一拍摄组件比所述主板组件更靠近所述第一圆形端，所述第一拍摄组件包括镜头组件和图像传感器，所述镜头组件一一对应所述视窗口，所述镜头组件的光轴穿过所述视窗口的中心，相邻两个所述拍摄组件的所述图像传感器的光学中心距b根据关于视角差ΔD的线性函数确定，所述多个第一拍摄组件与所述图像处理单元电连接，所述图像处理单元用于将所述多个第一拍摄组件捕获的图像拼接成该场景的全景图像；及

第二拍摄组件，连接于所述第一圆形端，与所述主板组件电连接。

可选的，所述光学中心距b＝ΔDw/[(1/Z₁-1/Z₂)fW]，其中，Z₁和Z₂为相邻的两个镜头组件的物距，ΔD为视角差，3≤ΔD≤4，Z₁≥18m，Z₂≥18m，f为焦距、w为图像传感器的宽度，W为像素宽度，其中，Z₁、Z₂、f、W、w为定值。

可选的，所述第二拍摄组件可转动地组装于所述第一圆形端，所述第二拍摄组件在第一平面和第二平面内相对于所述第一圆形端转动，所述第一平面与所述第二平面垂直。

可选的，所述PCB板包括线缆孔，所述线缆孔与所述回转架体同轴，所述第二拍摄组件包括第二线缆，所述第二线缆穿过所述线缆孔与所述图像处理单元电连接，以使得所述图像处理单元接收到来自所述第二拍摄组件捕获的图像。

本申请提供的技术方案至少可以达到以下有益效果：

本申请提供了一种用于场景的全景成像的摄像机，其中，多个第一拍摄组件在回转架体的容纳空间内围绕轴线分布，所述第一拍摄组件包括镜头组件和图像传感器，所述镜头组件一一对应所述视窗口，相邻的所述第一拍摄组件的所述图像传感器的光学中心距b根据镜头组件的焦距f、图像传感器的宽度w、像素宽度W、相邻的两个镜头组件的物距设定值Z₁和Z₂的确定，所述多个第一拍摄组件的所述图像传感器与所述图像处理单元电连接，用于将所述多个第一拍摄组件捕获的图像拼接成该场景的全景图像。该方案中，光学中心距b可以根据上述多个参数确定，设置较小的光学中心距b，可以减小视角差，减弱由于视差导致的图像错位或重影等问题，使得拼接后的全景图像的视差小于阈值，优化拼接效果。

附图说明

图1是本申请一示例性实施例示出的摄像机部分结构的示意图；

图2是本申请一示例性实施例示出的回转架体和第一拍摄组件的分解视图；

图3是本申请一示例性实施例示出的回转架体和第一拍摄组件的装配示意图；

图4是本申请一示例性实施例示出回转架体除去部分结构后的示意图；

图5是本申请一示例性实施例示出的第一拍摄组件的示意图；

图6是本申请一示例性实施例示出的摄像机部分结构的示意图；

图7是本申请一示例性实施例示出的回转架体又一视角的示意图；

图8是本申请一示例性实施例示出的主板组件组装于回转架体的示意图；

图9是本申请一示例性实施例示出的散热组件和主板组件的示意图；

图10是本申请一示例性实施例示出的封装组件的分解视图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。除非另作定义，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个，若仅指代“一个”时会再单独说明。“多个”或者“若干”表示两个及两个以上。除非另行指出，“前部”、“后部”、“下部”和/或“上部”、“顶部”、“底部”等类似词语只是为了便于说明，而并非限于一个位置或者一种空间定向。“包括”或者“包含”等类似词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而且可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。

请参考图1至图3，图1所示为本申请一示例性实施例示出的摄像机的部分结构的分解视图。图2所示为主体支架10和第一拍摄组件30的示意图。图3所示为主体支架10与多个第一拍摄组件30的装配示意图。

本申请提供一种用于场景的全景成像的摄像机。该摄像机包括主体支架10、主板组件20和多个第一拍摄组件30，主板组件20和多个第一拍摄组件30均安装于主体支架10。

主体支架10包括具有轴线L的回转架体11以及沿所述轴线L的延伸方向形成于所述回转架体11两端的第一圆形端12和第二圆形端13，所述第一圆形端12的半径小于所述第二圆形端13的半径，主体支架10设置为一端大、另一端小的变截面结构体。例如，主体支架10的外轮廓可以从第一圆形端12指向第二圆形端13的方向逐渐增大。所述回转架体11形成有多个围绕轴线L分布的视窗口110，所述回转架体11的内部设有空间，该空间形成有容纳空间111，主板组件20和多个第一拍摄组件30均安装在回转架体11的容纳空间111内。

所述主板组件20安装于所述回转架体11，主板组件20所在的位置比所述多个第一拍摄组件30更靠近所述第二圆形端13，由于在第二圆形端13处，容纳空间111的体积较大，方便主板组件20的安装布局。所述主板组件20包括与所述多个第一拍摄组件30的所述图像传感器32电连接的图像处理单元21，所述多个第一拍摄组件30用于拍摄场景中不同方位的图像，所述图像处理单元21用于将所述多个第一拍摄组件30捕获的图像拼接成该场景的全景图像。

所述多个第一拍摄组件30在所述容纳空间111内围绕所述轴线L分布，每个所述第一拍摄组件30包括镜头组件31和图像传感器32，所述镜头组件31一一对应所述视窗口110，所述镜头组件31的光轴穿过图像传感器32的光学中心，且可以穿过所述视窗口110的中央区域，例如中心。相邻两个所述第一拍摄组件30的所述图像传感器32的光学中心距b根据视角差ΔD、镜头组件的焦距f、图像传感器的宽度w、像素宽度W、相邻的两个镜头组件的物距设定值Z₁和Z₂确定。该方案中，光学中心距b根据上述多个参数确定，通过减小光学中心距b，可以减小视角差，进而减弱由于视差导致的图像错位或重影等问题，使得拼接后的全景图像的视差小于阈值，优化拼接效果。其中，物距设定值Z₁和Z₂的可以根据实验设定。这里所说的“光学中心距b”指的是相邻两个所述第一拍摄组件30的所述图像传感器32的图像感光面的中心之间的距离。

在一个实施例中，光学中心距b＝ΔDw/[(1/Z₁-1/Z₂)fW]。其中，ΔD为视角差，其中，3≤ΔD≤4，Z₁≥18m，Z₂≥18m。如此，可以控制光学中心距b的大小，减小拼缝。在近距离拍摄场景中，在3≤ΔD≤4以及Z₁≥18m和Z₂≥18m的情况下确定的光学中心距b，可以改善多个第一拍摄组件30捕获的图像拼接效果。也就是说，3w/[(1/Z₁-1/Z₂)fW]≤所述光学中心距b≤4w/[(1/Z₁-1/Z₂)fW]，可以减小图像之间的拼缝，减弱由于视差导致的图像错位或重影等问题，改善拼接效果。其中ΔD根据实验设定。

在一个实施例中，如图2所示，所述回转架体11包括从自身的内表面沿径向朝向轴心处凸出的多个凸出部112，所述多个凸出部112围绕轴心分布，所述凸出部112包括最靠近轴心处的凸出端1120，所述凸出端1120形成有所述视窗口110该方案中，多个凸出部112凸向轴心处，可以使视窗口110更靠近轴心处，进而使得多个第一拍摄组件30所分布的圆周的直径减小，则相邻两个图像传感器32的光学中心距b减小，从而实现拼缝小、拼接效果好的全景图像拼接效果。凸出部112沿径向凸出的距离与第一拍摄组件30的设置数量相关，凸出部112沿径向凸出的距离越小，多个第一拍摄组件30所分布的圆周的直径越大，在保证光学中心距b不变的条件下，则多个第一拍摄组件30设置的数量越多。反之，凸出部112沿径向凸出的距离越大，多个第一拍摄组件30所分布的圆周的直径越小，在保证光学中心距b不变的条件下，则多个第一拍摄组件30设置的数量越少。在图2所示的实施例中，凸出端1120设置为方形端，视窗口110设置为方形口。当然，凸出端1120和视窗口110的具体结构不仅限于此。本实施例中，第一拍摄组件30设有八个，但不仅限于此。

请参考图4，图4所示为回转架体11除去部分结构后的示意图。

在一个实施例中，所述凸出端1120包括靠近所述第一圆形端12的第一端11200和靠近所述第二圆形端13的第二端11201，所述第一端11200与所述轴线L的径向距离小于所述第二端11201与所述轴线L的径向距离。如此，凸出端1120倾斜，相应的，视窗口110所在的平面为倾斜面，则镜头组件31的光轴倾斜。在实际应用场景中，第一圆形端12位于第二圆形端13的下方，镜头组件31的光轴朝向地面所在的一侧倾斜，使得镜头组件31可以在场景上空拍摄场景内的图像。

请结合图2和图5和图6，图5所示为第一拍摄组件30的分解视图。图6所示为摄像机部分结构的示意图。

所述回转架体11还包括设置在所述凸出端1120侧部的安装结构113，安装结构113可以设置多组，与凸出端1120一一对应，多个所述第一拍摄组件30可以一一对应地安装于各安装结构113。具体的，所述第一拍摄组件30还包括镜头支架33，所述镜头支架33包括前端板330和连接于所述前端板330侧部的连接耳332，所述前端板330形成有镜头孔3300，所述镜头组件31穿设于所述镜头孔3300，安装于所述镜头支架33，所述图像传感器32安装于所述镜头组件31的后端，且与所述镜头支架33连接。所述连接耳332与安装结构113连接，所述前端板330与所述视窗口110所在的平面平行。该方案中，前端板330正对凸出端1120，与视窗口110所在的平面平行，如此，使得安装于前端板330的镜头组件31处于倾斜状态，图像传感器32处于倾斜状态，镜头组件31的光轴O垂直视窗口110所在的平面，并穿过视窗口110的轴心O’和图像传感器32的光学中心，由此确保镜头组件31相对于视窗口110位置的准确性。

安装结构113的结构不限。本实施例中，安装结构113包括第一安装柱1130和第二安装柱1131，第一安装柱1130和第二安装柱1131间隔设置，分别位于凸出端1120的两侧，相应的，连接耳332包括第一连接耳3320和第二连接耳3321，与第一安装柱1130和第二安装柱1131一一对应连接，以提高连接可靠性。可选择的实施例中，相邻两组安装结构113中，一者的第一安装柱1130与另一者的第二安装柱1131彼此相接，以提高强度，避免断裂或变形。

请参考图7，图7所示为回转架体11又一视角的示意图。

在一个实施例中，所述回转架体11的外表面形成有多个彼此隔开的凹陷空间114，所述多个凹陷空间114与所述多个凸出部112一一对应设置，相对应的所述凹陷空间114凹入的方向与相对应所述凸出部112凸出的方向一致，所述多个凹陷空间114与所述多个视窗口110一一对应连通。凹陷空间114的设置，一方面可以改善回转架体11在凸出部112处壁厚的均匀性，另一方面还可以起到防护镜头组件31的作用。本实施例中，凹陷空间114从外向内逐渐收缩，形成外大内小的凹腔。

请参考图8，图8所示为主板组件20组装于回转架体11的示意图。

在一个实施例中，所述主板组件20包括PCB板22，所述图像传感器32组装于所述PCB板22，所述PCB板22所在的平面与所述轴线L垂直。所述PCB板22包括围绕所述轴线L分布且沿径向延伸的多个分支部分220，所述主板组件20包括组装于各所述分支部分220的连接器23，所述第一拍摄组件30包括连接所述图像传感器32的线缆34，所述线缆34经由所述相邻的所述分支部分220之间的间隙连接于所述连接器23，进而连接所述图像处理单元21。PCB板22设置成多个分支部分220，且彼此分隔开，为线缆34与连接器23连接提供走线通道。并且，连接器23可以设有多个，多个连接器23可以根据第一拍摄组件30的位置选择设置在相应的分支部分220上，降低走线难度和缩短线缆34长度，提高线缆34与连接器23连接的可靠性。本实施例中，PCB板22包括三个分支部分220，多个连接器23分别设置在三个分支部分220上。具体的实施例中，多个连接器23设置在PCB板22的中心区域。

请参考图9，图9所示为散热组件40和主板组件20的示意图。

在一个实施例中，所述摄像机包括散热组件40，所述散热组件40包括散热板41，所述散热板41与所述主板组件20以及所述回转架体11接触，将所述主板组件20的热量传递给所述回转架体11。散热板41包括多个散热子板411，多个散热子板411与多个所述分支部分220一一对应设置，散热子板411的形状与分支部分220的形状大致相同。散热板41可以采用铝合金材料制成，但不仅限于此。

在一个实施例中，请结合图3，至少一个散热子板411包括位于端部的接触板4110，接触板4110为平板。相应的，主体支架10包括设置于回转架体11的配接板14，配接板14为平板，接触板4110与配接板14贴合，以增大接触面积，实现热量的有效传递。在一个可选择的实施例中，每个散热子板411包括接触板4110，配接板14设有多个，接触板4110与配接板14一一对应贴合，以实现散热板41与回转架体11的多部位接触。

请继续参考图9，在一个实施例中，所述散热组件40包括连接于所述散热板41背向所述PCB板的一侧的散热管42，所述散热管42沿所述分支部分220延伸，所述散热管42的内部供冷却介质流通，用于实现热交换。散热管42可以焊接于散热板41，但不仅限于此。

在一个实施例中，所述散热组件40还包括连接于所述散热板41背向所述PCB板22的一侧的散热风扇43。所述散热风扇43可以加速空气流通，加速热交换的效率。在一个具体的实施例中，散热风扇43可以沿所述散热板41的厚度方向与所述图像处理单元21相对设置。

请结合图7和图10，图10所示为封装组件50的分解视图。

所述摄像机包括封装组件50，封装组件50位于凹陷空间114内，用于封堵所述视窗口110。所述封装组件50包括压板51、透光件52和附着于所述透光件52的发热膜53，压板51设置于视窗口110处，与回转架体11组装，透光件52夹持于压板51与回转架体11之间，透光件52可以采用透光玻璃，但不仅限于此。压板51与回转架体11的连接方式包括但不限于螺钉连接。在一个实施例中，发热膜53可以由导电银浆固化或烧结形成，但不仅限于此。所述发热膜53在通电状态下发热，加热所述透光件52，可以防止透光件52起雾，提高第一拍摄组件30的拍摄清晰度。

在一个实施例中，封装组件50还可以包括密封圈54，密封圈54夹持于压板51与透光件52之间，以密封压板51与透光件52之间的间隙，防止水汽、灰尘等进入容纳空间111内。

在一个实施例中，在近距离拍摄场景中，Z₁和Z₂小于或等于20m，所述焦距f的范围值为2.8mm～8mm、所述图像传感器的宽度w设置为6mm～10mm、所述像素宽度W设置为400万pixel，相邻两个所述第一拍摄组件的所述图像传感器的光学中心距b＝43±10mm。如此，可以减小拼缝，优化全景图像的拼接效果。

在一个实施例中，摄像机还可以包括第二拍摄组件(未图示)，第二拍摄组件连接于所述第一圆形端12，与所述主板组件20电连接。主板组件20可以包括第二PCB板，第二PCB板与PCB板平行分布，第二PCB板组装有与第二拍摄组件电连接的图像处理单元。

第二拍摄组件可以采用球机，但不仅限于此。具体的，第二拍摄组件可转动的组装于所述第一圆形端12，所述第二拍摄组件在第一平面和第二平面内相对于所述第一圆形端12转动，所述第一平面与所述第二平面垂直。在实际应用场景中，第一平面可以是水平面，第二平面可以是竖直面，所述第二拍摄组件可以在水平面内相对于所述第一圆形端12左右转动，以及在竖直面内相对于所述第一圆形端12俯仰转动。

在一个实施例中，请参考图8，所述PCB板22包括线缆孔221，所述第二拍摄组件包括第二线缆，所述第二线缆穿过所述线缆孔221与所述图像处理单元21电连接，以使得所述图像处理单元21接收到来自所述第二拍摄组件捕获的图像信号。本实施例中，线缆孔221设置于PCB板22的中心区域处，可以与所述回转架体11同轴设置，但不仅限于此。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (13)

1.一种用于场景的全景成像的摄像机，其特征在于，包括：

主体支架，包括具有轴线的回转架体以及沿所述轴线的延伸方向形成于所述回转架体两端的第一圆形端和第二圆形端，所述第一圆形端的半径小于所述第二圆形端的半径，所述回转架体的外轮廓从所述第一圆形端向所述第二圆形端逐渐增大，所述回转架体形成有多个视窗口，所述回转架体的内部设有空间，所述空间形成为容纳空间；及

主板组件，安装于所述回转架体，所述主板组件包括PCB板和组装于所述PCB板的图像处理单元，所述PCB板所在的平面与所述轴线垂直；及

多个第一拍摄组件，安装于所述回转架体，所述第一拍摄组件包括镜头组件和图像传感器，所述镜头组件一一对应所述视窗口，相邻的所述第一拍摄组件的所述图像传感器的光学中心距b根据镜头组件的焦距f、图像传感器的宽度w、像素宽度W、相邻的两个镜头组件的物距设定值Z₁和Z₂确定，所述多个第一拍摄组件的所述图像传感器与所述图像处理单元电连接，用于将所述多个第一拍摄组件捕获的图像拼接成该场景的全景图像，3w/[(1/Z₁-1/Z₂)fW]≤所述光学中心距b≤4w/[(1/Z₁-1/Z₂)fW]，所述物距设定值Z₁和Z₂大于或等于18m。

2.根据权利要求1所述的摄像机，其特征在于，所述回转架体包括从自身的内表面沿径向朝向轴心处凸出的多个凸出部，所述多个凸出部围绕轴心分布，所述凸出部包括位于最靠近轴心处的凸出端，所述凸出端形成有所述视窗口。

3.根据权利要求2所述的摄像机，其特征在于，所述凸出端包括靠近所述第一圆形端的第一端和靠近所述第二圆形端的第二端，所述第一端与所述轴线的径向距离小于所述第二端与所述轴线的径向距离。

4.根据权利要求2所述的摄像机，其特征在于，所述回转架体的外表面形成有多个彼此隔开的凹陷空间，所述多个凹陷空间与所述多个凸出部一一对应设置，所述凹陷空间凹入的方向与相对应的所述凸出部的凸出方向一致，所述多个凹陷空间与所述多个视窗口一一对应连通。

5.根据权利要求2所述的摄像机，其特征在于，所述回转架体还包括设置在所述凸出端侧部的安装结构，所述第一拍摄组件包括镜头支架，所述镜头支架包括前端板和连接于所述前端板侧部的连接耳，所述前端板形成有镜头孔，所述镜头组件穿设于所述镜头孔，安装于所述镜头支架，所述图像传感器安装于所述镜头组件的后端，所述连接耳与安装结构连接，所述前端板与所述视窗口所在的平面平行。

6.根据权利要求1所述的摄像机，其特征在于，所述PCB板包括围绕所述轴线分布且沿径向延伸的多个分支部分，所述主板组件包括组装于各所述分支部分的连接器，所述第一拍摄组件还包括连接所述图像传感器的线缆，所述线缆经由相邻的所述分支部分之间的间隙连接于所述连接器，进而连接所述图像处理单元。

7.根据权利要求6所述的摄像机，其特征在于，所述摄像机包括散热组件，所述散热组件包括散热板，所述散热板与所述主板组件的所述图像处理单元以及所述回转架体接触，将所述图像处理单元的热量传递给所述回转架体。

8.根据权利要求7所述的摄像机，其特征在于，所述散热组件包括连接于所述散热板背向所述PCB板的一侧的散热管，所述散热管沿所述分支部分延伸，所述散热管内供冷却介质流通；和/或

所述散热组件包括连接于所述散热板背向所述PCB板的一侧的散热风扇。

9.根据权利要求1所述的摄像机，其特征在于，所述摄像机包括封堵所述视窗口的封装组件，所述封装组件包括透光件和附着于所述透光件的发热膜，所述发热膜在通电状态下发热，加热所述透光件。

10.根据权利要求1所述的摄像机，其特征在于，所述焦距f的范围值为2.8mm～8mm、所述图像传感器的宽度w设置为6mm～10mm、所述像素宽度W设置为400万pixel，相邻两个所述第一拍摄组件的所述图像传感器的光学中心距b＝43±10mm。

11.一种用于场景的全景成像的摄像机，其特征在于，包括：

主体支架，包括具有轴线的回转架体以及沿所述轴线的延伸方向形成于所述回转架体两端的第一圆形端和第二圆形端，所述第一圆形端的半径小于所述第二圆形端的半径，所述回转架体形成有多个视窗口，所述回转架体的内部设有空间，所述空间形成为容纳空间；

主板组件，安装于所述回转架体，包括PCB板和组装于所述PCB板的图像处理单元；

多个第一拍摄组件，安装于所述回转架体，在所述容纳空间内围绕所述轴线分布，所述多个第一拍摄组件比所述主板组件更靠近所述第一圆形端，所述第一拍摄组件包括镜头组件和图像传感器，所述镜头组件一一对应所述视窗口，相邻两个所述拍摄组件的所述图像传感器的光学中心距b根据关于视角差ΔD的线性函数确定，所述多个第一拍摄组件与所述图像处理单元电连接，所述图像处理单元用于将所述多个第一拍摄组件捕获的图像拼接成该场景的全景图像；及

第二拍摄组件，连接于所述第一圆形端，与所述主板组件电连接，所述光学中心距b＝ΔDw/[(1/Z₁-1/Z₂)fW]，其中，Z₁和Z₂为相邻的两个镜头组件的物距，ΔD为视角差，3≤ΔD≤4，Z₁≥18m，Z₂≥18m，f为焦距、w为图像传感器的宽度，W为像素宽度，其中，Z₁、Z₂、f、W、w为定值。

12.根据权利要求11所述的摄像机，其特征在于，所述第二拍摄组件可转动地组装于所述第一圆形端，所述第二拍摄组件在第一平面和第二平面内相对于所述第一圆形端转动，所述第一平面与所述第二平面垂直。

13.根据权利要求11所述的摄像机，其特征在于，所述PCB板包括线缆孔，所述线缆孔与所述回转架体同轴，所述第二拍摄组件包括第二线缆，所述第二线缆穿过所述线缆孔与所述图像处理单元电连接，以使得所述图像处理单元接收到来自所述第二拍摄组件捕获的图像。