CN115465521B - 一种福袋打结装置及其打结工艺 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种福袋打结装置及其打结工艺，包括用于夹紧豆腐皮开口的夹爪机构、用于固定豆皮带一端的夹线机构、用于带动豆皮带另一端绕豆腐皮转动成圈的绕线机构以及打结机构，所述打结机构包括用于夹紧豆皮带的弧形夹紧组件和用于驱动弧形夹紧组件向上弧形穿过成圈豆皮带从夹线机构上接过豆皮带、再带动豆皮带向下弧形穿过成圈豆皮带以完成打结的驱动组件。本发明可实现物料的自动输送，进而实现自动化加工，福袋由输送机构自动输送至夹爪机构下方，豆皮带由送线机构自动输送至绕线机构上，再通过夹线机构、绕线机构以及打结机构之间的配合，实现自动打结作业，作业效率高。

Description

一种福袋打结装置及其打结工艺

技术领域

本发明涉及福袋打结设备技术领域，具体涉及一种福袋打结装置及其打结工艺。

背景技术

鱼籽，是鱼卵腌制或干制品的统称，用大马哈鱼卵加工制成的称为红鱼籽，用乌贼卵制成的为墨鱼籽，还有鲐鱼籽、大黄鱼籽等，鱼籽的蛋白质含量高，脂肪多。作为一种火锅食材，鱼籽福袋营养丰富，口感极佳，非常受人们欢迎，但现有鱼籽福袋普遍采用手工制作，效率低，并且，鱼籽福袋加工时，需要将鱼籽浆料注入福袋内，再用豆制品做成的绳子，将福袋的开口封起来，以防止浆料泄露，但现有福袋加工，通常采用手工将豆皮带打结绑在福袋开口上，加工效率慢，加工质量参差不齐，产品质量得不到有效保证。

发明内容

本发明的目的是针对以上不足之处，提供了一种自动化作业，加工效率高，可模拟手工打结的福袋打结装置。

本发明解决技术问题所采用的方案是：一种福袋打结装置，包括用于夹紧豆腐皮开口的夹爪机构、用于固定豆皮带一端的夹线机构、用于带动豆皮带另一端绕豆腐皮转动成圈的绕线机构以及打结机构，所述打结机构包括用于夹紧豆皮带的弧形夹紧组件和用于驱动弧形夹紧组件向上弧形穿过成圈豆皮带从夹线机构上接过豆皮带、再带动豆皮带向下弧形穿过成圈豆皮带以完成打结的驱动组件，所述夹爪机构上设有向内凹陷用于供弧形夹紧组件进出成圈豆皮带的导向凹槽，所述福袋打结装置还包括用于驱动夹线机构上下移动的递线机构，以便在弧形夹紧组件移动至夹线机构上方时驱动夹线机构上移将豆皮带递给弧形夹紧组件。

进一步地，为了从圈内向上穿出成圈豆皮带，抓住位于下方的豆皮带一端由成圈豆皮带向下穿出，模拟手工打结；所述弧形夹紧组件包括底座、导向座、外弧形座和内弧形座，所述导向座固定安装在底座上，所述导向座上设有弧形滑槽，所述外弧形座滑动安装在弧形滑槽内，外弧形座的上侧设有用于勾住豆皮带的钩部，所述外弧形座上设有弧形内滑槽，所述内弧形座滑动安装在弧形内滑槽中；

所述驱动组件包括用于驱动底座向上移动带动外弧形座靠近夹爪机构的升降气缸、用于驱动外弧形座沿弧形滑槽上下滑动进出导向凹槽的第一驱动结构以及用于驱动内弧形座沿弧形内滑槽向上滑动靠近钩部与钩部配合夹紧豆皮带的第二驱动结构。

进一步地，为了驱动外弧形座进出导向凹槽，以及驱动内弧形座相对外弧形座滑动，夹紧豆皮条；所述第一驱动结构包括第一气缸和滑块，所述第一气缸固定安装在底座上且第一气缸的气缸杆向下设置与滑块连接，所述导向座上设有上下延伸设置的轨道槽，所述滑块滑动安装在轨道槽上，所述滑块上设有沿滑块长度方向设置的活动槽，所述外弧形座的两侧设有活动***活动槽内的活动凸起，以便滑块上下移动时带动外弧形座沿弧形滑槽上下弧形滑动；

所述第二驱动结构包括第二气缸、铰接座和转轴，所述第二气缸转动安装在底座上，第二气缸的气缸杆与铰接座转动连接，所述转轴的一端与铰接座转动连接，转轴的另一端与内弧形座转动连接以便第二气缸伸缩气缸杆时带动内弧形座沿弧形内滑槽上下弧形滑动。

进一步地，为了夹紧豆腐皮开口，并保证弧形夹紧组件进出成圈豆皮带时不受豆皮带干涉；所述夹爪机构包括若干个夹爪和用于驱动夹爪张合的夹爪本体，所述夹爪本体呈圆柱形，若干个夹爪环设于夹爪本体上，所述导向凹槽由其中一个夹爪外壁向内凹陷形成，以便豆皮带绕豆腐皮转动成圈后弧形夹紧组件可由导向凹槽进出成圈豆皮带，且所述导向凹槽下侧的槽深大于弧形夹紧组件的厚度以保证导向凹槽能完全容纳弧形夹紧组件，从而避免弧形夹紧组件进出成圈豆皮带时受豆皮带干涉。

进一步地，为了使豆腐皮在夹爪下方形成缩颈段，方便豆皮带打结；所述福袋打结装置包括安装平台，所述安装平台上设有龙门安装架，所述龙门安装架上安装有提起气缸，所述夹爪本体活动穿设于安装平台上，所述提起气缸的气缸杆向下穿过龙门安装架后与夹爪本体固定连接，以便在夹爪夹住豆腐皮后提起气缸驱动夹爪本体上移使豆腐皮在夹爪下方形成缩颈段方便豆皮带在豆腐皮上打结。

进一步地，为了带动豆皮带绕豆腐皮转动；所述绕线机构包括设于夹爪本体外侧的转动臂、用于驱动转动臂围绕豆腐皮转动的驱动结构以及用于将豆皮带固定在转动臂上的固定组件，所述转动臂上设有用于穿设豆皮带的线孔，所述固定组件设于线孔上以便将豆皮带固定在转动臂上由转动臂带动豆皮带围绕豆腐皮转动成圈；

所述驱动结构包括转动电机、主动带轮和从动带轮，所述转动电机固定安装在安装平台上，转动电机的电机轴向下穿过安装平台后与主动带轮同轴固定连接，所述主动带轮通过皮带与从动带轮传动连接以驱动从动链轮转动，所述从动带轮通过轴承转动安装在安装平台上，所述转动臂固定安装在从动带轮上，且所述从动带轮环设于夹爪本体的外周以驱动转动臂围绕豆腐皮转动；

所述固定组件包括铁块和通电线圈，所述转动臂内设有上下延伸设置的锁止槽，所述铁块活动设置在锁止槽内，所述铁块上设有与线孔大小相同的锁止孔，所述铁块在重力作用下位于锁止槽底部以使锁止孔与线孔重合，所述通电线圈设于锁止槽内且位于铁块的上方以便在通电状态下吸引铁块上移使锁止孔与线孔错开从而将豆皮带固定在线孔内。

进一步地，为了从线孔处夹出豆皮带，将其固定住，并在豆皮带转动成圈后，将豆皮带位于下方的一端传递给弧形夹紧组件；所述夹线机构包括两个夹棒、用于驱动两个夹棒张合夹住豆皮带的手指气缸以及用于驱动两个夹棒向绕线机构移动从线孔处夹出豆皮带的进给气缸，所述进给气缸水平设置，所述手指气缸安装在进给气缸的气缸杆上，两个夹棒均安装在手指气缸上，所述递线机构包括固定安装在安装平台上的递线气缸，递线气缸的气缸杆向下穿过安装平台后与进给气缸连接以驱动两个夹棒向上移动将豆皮带递给弧形夹紧组件。

进一步地，为了完成豆皮带的自动输送；所述福袋打结装置还包括用于放置已裁剪豆皮带的载物台和送线机构，所述送线机构设于载物台与绕线机构之间以便从载物台上夹取豆皮带送至绕线机构上，所述载物台、送线机构、线孔以及夹线机构均设于同一水平面上，且夹线机构设于夹爪机构背向送线机构的一侧，以便送线机构从载物台上抓取豆皮带一端将豆皮带一端水平穿过线孔后，夹线机构从另一侧夹出穿过线孔的豆皮带；

所述送线机构包括横向进给组件、纵向进给组件和气动手指，所述横向进给组件包括导轨、滑座和横向气缸，所述导轨横向设置在机架上，所述滑座滑动安装在导轨上，所述横向气缸的气缸杆与滑座连接以驱动滑座在导轨上横向往复移动，所述纵向进给组件包括纵向气缸和安装座，所述纵向气缸安装在滑座上，所述安装座安装在纵向气缸的气缸杆上，所述气动手指安装在安装座上。

进一步地，为了完成豆腐皮的自动输送；所述福袋打结装置还包括用于输送豆腐皮的输送机构，所述输送机构设于夹爪机构的下方，所述输送机构包括主动双链轮、从动双链轮、双链条以及驱动电机，所述主动双链轮同轴固定安装在驱动电机的电机轴上，所述从动双链轮通过双链条与主动双链轮传动连接，所述双链条上固定安装有若干个连接座，所述连接座上固定安装有用于放置豆腐皮的U形放料槽。

本发明的另一目的是针对以上不足之处，提供了一种福袋打结装置的打结工艺，该打结工艺模拟手工打结步骤，豆皮带不易断裂。

本发明解决技术问题所采用的另一方案是：一种福袋打结装置的打结工艺，包括以下步骤：

（1）将裁剪成等长的豆皮带等距间隔放在载物台上，豆皮带的第一端靠近送线机构，豆皮带的第二端远离送线机构；

（2）将豆腐皮等间距放在输送机构上，由输送机构将豆腐皮输送至夹爪机构下方，夹爪下移夹在豆腐皮的开口上，从输送机构上夹取一个豆腐皮后上提，豆腐皮在夹爪以及重力作用下，在夹爪下方形成缩颈段，方便豆皮带打结；

（3）送线机构夹住豆皮带的第一端，横向移动至线孔处，继续移动将豆皮带的第一端穿过线孔，夹线机构向线孔移动，由线孔另一侧将豆皮带第一端从线孔夹出并固定住；

（4）转动臂开始转动，带动豆皮带第二端绕豆腐皮转动一圈，因豆皮带受重力作用，豆皮带第一端会位于豆皮带第二端下方，豆皮带成圈后，固定结构将豆皮带第二端固定在线孔内；

（5）升降气缸驱动底座上移，带动外弧形座移动至导向凹槽下方，而后第一气缸的气缸杆伸长，滑块向下移动，带动外弧形座沿弧形滑槽向下滑动，外弧形座上端由导向凹槽向上弧形穿过成圈豆皮带，直至外弧形座上端位于夹棒上方，此时，递线气缸的气缸杆收缩，驱动两个夹棒向上移动，带动豆皮带第一端卡入外弧形座的钩部，外弧形座的钩部勾住豆皮带第一端后，第一气缸的气缸杆收缩，带动外弧形座向下弧形退出成圈豆皮带，第二气缸的气缸杆伸长，驱动内弧形座上端向钩部滑动，将豆皮带第一端卡在钩部和内弧形座端部之间，夹紧豆皮带第一端，完成打结，第一气缸的气缸杆继续收缩，弧形夹紧组件完全退出成圈豆皮带后；

（7）最后，升降气缸驱动底座下移，带动豆皮带第一端继续向下移动，豆皮带第二端被固定在线孔内，转动臂继续转动，带动豆皮带第二端朝背离豆皮带第一端方向移动，豆皮带两端均被拉紧，从而将豆皮带扎紧在豆腐皮上。

较之现有技术而言，本发明具有以下优点：

（1）本发明可实现物料的自动输送，进而实现自动化加工，福袋由输送机构自动输送至夹爪机构下方，豆皮带由送线机构自动输送至绕线机构上，再通过夹线机构、绕线机构以及打结机构之间的配合，实现自动打结作业，作业效率高；

（2）因豆皮带摩擦力大，韧性差，如果使用整卷豆皮带，在输送豆皮带的过程中，豆皮带易发生卡带、断裂等情况，为了避免上述情况，本发明采用预先裁剪好的豆皮带，从省略输送豆皮带这一工序，从而有效避免豆皮带断裂等情况的发生，保证打结作业的有序进行；

（3）本发明在夹爪夹紧豆腐皮后，通过提起气缸将豆腐皮提起，因夹爪夹紧豆腐皮，豆腐皮的开口处被压缩，又因豆腐皮内的馅料存在重力，整个豆腐皮会下垂，夹爪下方裸露出来的豆腐皮，会呈现缩颈状态，这时，操作豆皮带在夹爪下方的缩颈段打结时，就不需要再扎紧豆腐皮，从而减小豆皮带打结所受阻力，避免豆皮带断裂，加工更方便；

（4）本发明打结效率高，送线机构夹取豆皮条的一端，将豆皮条的一端穿过转动臂的线孔，夹线机构从线孔另一侧将豆皮条从线孔处拉出来，并固定住，而后，转动臂开始绕豆腐皮转动，转动臂转动一圈后，通电线圈通电，吸引铁块向上移动，使锁紧孔与线孔错开，从而将豆皮带末端固定在线孔内，而后升降气缸驱动外弧形座移动至导向凹槽下方，在第一气缸驱动下，外弧形座沿导向凹槽转动，直至钩部位于两个夹棒的上方，两个夹棒上移，将豆皮带卡入钩部内，第一气缸复位，外弧形座退出成圈豆皮带，钩部勾着豆皮带将豆皮带一端穿过成圈豆皮带，从而完成打结，退出的过程中，外弧形座的钩部向内弧形座端部移动，将豆皮带卡在两者之间，此时，升降气缸收缩，就会带动豆皮带一端向下拉，豆皮带另一端固定在线孔内，转动臂微转动，就会拉动豆皮带另一端，将豆皮带扎紧在豆腐皮上，完成打结。

附图说明

下面参照附图结合实施例对本发明作进一步说明：

图1为本发明的结构示意图一；

图2为本发明的结构示意图二；

图3为本发明的结构示意图三；

图4为夹爪机构的结构示意图；

图5为打结机构的动作示意图一；

图6为打结机构的动作示意图二；

图7为打结机构的动作示意图三；

图8为固定结构的结构示意图；

图9为固定结构锁止状态的结构示意图。

图中：夹爪机构1；夹爪11；夹爪本体12；导向凹槽13；提起气缸14；夹线机构2；夹棒21；手指气缸22；进给气缸23；绕线机构3；转动臂31；线孔311；锁止槽312；驱动结构32；转动电机321；皮带322；从动带轮323；固定结构33；铁块331；通电线圈332；锁止孔333；打结机构4；底座41；导向座42；弧形滑槽421；轨道槽422；外弧形座43；钩部431；弧形内滑槽432；活动凸起433；内弧形座44；升降气缸45；第一驱动结构46；第一气缸461；滑块462；活动槽463；第二驱动结构47；第二气缸471；铰接座472；转轴473；递线机构5；递线气缸51；安装平台6；龙门安装架61；载物台7；送线机构8；导轨81；滑座82；横向气缸83；纵向气缸84；安装座85；气动手指86；输送机构9；U形放料槽91；从动双链轮92；双链条93；连接座94。

实施方式

下面结合说明书附图和具体实施例对本发明内容进行详细说明：

具体实施例1：如图1-9所示，本实施例提供一种福袋打结装置，包括用于夹紧豆腐皮开口的夹爪机构1、用于固定豆皮带一端的夹线机构2、用于带动豆皮带另一端绕豆腐皮转动成圈的绕线机构3以及打结机构4，所述打结机构4包括用于夹紧豆皮带的弧形夹紧组件和用于驱动弧形夹紧组件向上弧形穿过成圈豆皮带从夹线机构2上接过豆皮带、再带动豆皮带向下弧形穿过成圈豆皮带以完成打结的驱动组件，所述夹爪机构1上设有向内凹陷用于供弧形夹紧组件进出成圈豆皮带的导向凹槽13，所述福袋打结装置还包括用于驱动夹线机构2上下移动的递线机构5，以便在弧形夹紧组件移动至夹线机构2上方时驱动夹线机构2上移将豆皮带递给弧形夹紧组件。

在本实施例中，为了从圈内向上穿出成圈豆皮带，抓住位于下方的豆皮带一端由成圈豆皮带向下穿出，模拟手工打结；所述弧形夹紧组件包括底座41、导向座42、外弧形座43和内弧形座44，所述导向座42固定安装在底座41上，所述导向座42上设有弧形滑槽421，所述外弧形座43滑动安装在弧形滑槽421内，外弧形座43的上侧设有用于勾住豆皮带的钩部431，所述外弧形座43上设有弧形内滑槽432，所述内弧形座44滑动安装在弧形内滑槽432中，这里弧形滑槽421和弧形内滑槽432圆心重合，且圆心位于夹棒21处，如此，第一驱动结构32驱动外弧形座43以夹棒21处为圆心转动，就不会与夹爪11产生干涉；

所述驱动组件包括用于驱动底座41向上移动带动外弧形座43靠近夹爪机构1的升降气缸45、用于驱动外弧形座43沿弧形滑槽421上下滑动进出导向凹槽13的第一驱动结构32以及用于驱动内弧形座44沿弧形内滑槽432向上滑动靠近钩部431与钩部431配合夹紧豆皮带的第二驱动结构32。

在本实施例中，为了驱动外弧形座43进出导向凹槽13，以及驱动内弧形座44相对外弧形座43滑动，夹紧豆皮条；所述第一驱动结构46包括第一气缸461和滑块462，所述第一气缸461固定安装在底座41上且第一气缸461的气缸杆向下设置与滑块462连接，所述导向座42上设有上下延伸设置的轨道槽422，所述滑块462滑动安装在轨道槽422上，所述滑块462上设有沿滑块长度方向设置的活动槽，所述外弧形座43的两侧设有活动***活动槽内的活动凸起，以便滑块462上下移动时带动外弧形座43沿弧形滑槽421上下弧形滑动；

所述第二驱动结构47包括第二气缸471、铰接座472和转轴473，所述第二气缸471转动安装在底座41上，第二气缸471的气缸杆与铰接座472转动连接，所述转轴473的一端与铰接座472转动连接，转轴473的另一端与内弧形座44转动连接以便第二气缸471伸缩气缸杆时带动内弧形座44沿弧形内滑槽432上下弧形滑动。

在本实施例中，为了夹紧豆腐皮开口，并保证弧形夹紧组件进出成圈豆皮带时不受豆皮带干涉；所述夹爪机构1包括若干个夹爪11和用于驱动夹爪11张合的夹爪本体12，所述夹爪本体12呈圆柱形，若干个夹爪11环设于夹爪本体12上，所述导向凹槽13由其中一个夹爪11外壁向内凹陷形成，以便豆皮带绕豆腐皮转动成圈后弧形夹紧组件可由导向凹槽13进出成圈豆皮带，且所述导向凹槽13下侧的槽深大于弧形夹紧组件的厚度以保证导向凹槽13能完全容纳弧形夹紧组件，从而避免弧形夹紧组件进出成圈豆皮带时受豆皮带干涉。

在本实施例中，为了使豆腐皮在夹爪11下方形成缩颈段，方便豆皮带打结；所述福袋打结装置包括安装平台6，所述安装平台6上设有龙门安装架61，所述龙门安装架61上安装有提起气缸14，所述夹爪本体12活动穿设于安装平台6上，所述提起气缸14的气缸杆向下穿过龙门安装架61后与夹爪本体12固定连接，以便在夹爪11夹住豆腐皮后提起气缸14驱动夹爪本体12上移使豆腐皮在夹爪11下方形成缩颈段方便豆皮带在豆腐皮上打结。

在本实施例中，为了带动豆皮带绕豆腐皮转动；所述绕线机构3包括设于夹爪本体12外侧的转动臂31、用于驱动转动臂31围绕豆腐皮转动的驱动结构32以及用于将豆皮带固定在转动臂31上的固定组件，所述转动臂31上设有用于穿设豆皮带的线孔311，所述固定组件设于线孔311上以便将豆皮带固定在转动臂31上由转动臂31带动豆皮带围绕豆腐皮转动成圈；

所述驱动结构32包括转动电机321、主动带轮和从动带轮333，所述转动电机321固定安装在安装平台6上，转动电机321的电机轴向下穿过安装平台6后与主动带轮同轴固定连接，所述主动带轮通过皮带322与从动带轮333传动连接以驱动从动链轮转动，所述从动带轮333通过轴承转动安装在安装平台6上，所述转动臂31固定安装在从动带轮333上，且所述从动带轮333环设于夹爪本体12的外周以驱动转动臂31围绕豆腐皮转动；

所述固定组件包括铁块331和通电线圈332，所述转动臂31内设有上下延伸设置的锁止槽312，所述铁块331活动设置在锁止槽312内，所述铁块331上设有与线孔311大小相同的锁止孔333，所述铁块331在重力作用下位于锁止槽312底部以使锁止孔333与线孔311重合，所述通电线圈332设于锁止槽312内且位于铁块331的上方以便在通电状态下吸引铁块331上移使锁止孔333与线孔311错开从而将豆皮带固定在线孔311内。

在本实施例中，为了从线孔311处夹出豆皮带，将其固定住，并在豆皮带转动成圈后，将豆皮带位于下方的一端传递给弧形夹紧组件；所述夹线机构2包括两个夹棒21、用于驱动两个夹棒21张合夹住豆皮带的手指气缸22以及用于驱动两个夹棒21向绕线机构3移动从线孔311处夹出豆皮带的进给气缸23，所述进给气缸23水平设置，所述手指气缸22安装在进给气缸23的气缸杆上，两个夹棒21均安装在手指气缸22上，所述递线机构5包括固定安装在安装平台6上的递线气缸51，递线气缸51的气缸杆向下穿过安装平台6后与进给气缸23连接以驱动两个夹棒21向上移动将豆皮带递给弧形夹紧组件。

在本实施例中，为了完成豆皮带的自动输送；所述福袋打结装置还包括用于放置已裁剪豆皮带的载物台7和送线机构8，豆皮带沿纵向均布在载物台7上，所述送线机构8设于载物台7与绕线机构3之间以便从载物台7上夹取豆皮带送至绕线机构3上，所述载物台7、送线机构8、线孔311以及夹线机构2均设于同一水平面上，且夹线机构2设于夹爪机构1背向送线机构8的一侧，以便送线机构8从载物台7上抓取豆皮带一端将豆皮带一端水平穿过线孔311后，夹线机构2从另一侧夹出穿过线孔311的豆皮带；

所述送线机构8包括横向进给组件、纵向进给组件和气动手指86，所述横向进给组件包括导轨81、滑座82和横向气缸83，所述导轨81横向设置在机架上，所述滑座82滑动安装在导轨81上，所述横向气缸83的气缸杆与滑座82连接以驱动滑座82在导轨81上横向往复移动，所述纵向进给组件包括纵向气缸84和安装座85，所述纵向气缸84安装在滑座82上，所述安装座85安装在纵向气缸84的气缸杆上，所述气动手指86安装在安装座85上，夹取时，纵向气缸84驱动气动手指86纵向移动，将载物台7上纵向放置的豆皮带一根一根取走，横向气缸83在气动手指86取到豆皮带时，将其输送穿过线孔311。

在本实施例中，为了完成豆腐皮的自动输送；所述福袋打结装置还包括用于输送豆腐皮的输送机构9，所述输送机构9设于夹爪机构1的下方，所述输送机构9包括主动双链轮、从动双链轮92、双链条93以及驱动电机，所述主动双链轮同轴固定安装在驱动电机的电机轴上，所述从动双链轮92通过双链条93与主动双链轮传动连接，所述双链条93上固定安装有若干个连接座94，所述连接座94上固定安装有用于放置豆腐皮的U形放料槽91。

具体实施例2：一种福袋打结装置的打结工艺，包括以下步骤：

（1）将裁剪成等长的豆皮带等距间隔放在载物台7上，豆皮带的第一端靠近送线机构8，豆皮带的第二端远离送线机构8；

（2）将豆腐皮等间距放在输送机构9上，由输送机构9将豆腐皮输送至夹爪机构1下方，夹爪11下移夹在豆腐皮的开口上，从输送机构9上夹取一个豆腐皮后上提，豆腐皮在夹爪11以及重力作用下，在夹爪11下方形成缩颈段，方便豆皮带打结；

（3）送线机构8夹住豆皮带的第一端，横向移动至线孔311处，继续移动将豆皮带的第一端穿过线孔311，夹线机构2向线孔311移动，由线孔311另一侧将豆皮带第一端从线孔311夹出并固定住；

（4）转动臂31开始转动，带动豆皮带第二端绕豆腐皮转动一圈，因豆皮带受重力作用，豆皮带第一端会位于豆皮带第二端下方，豆皮带成圈后，固定结构33将豆皮带第二端固定在线孔311内；

（5）升降气缸45驱动底座41上移，带动外弧形座43移动至导向凹槽13下方，而后第一气缸461的气缸杆伸长，滑块462向下移动，带动外弧形座43沿弧形滑槽421向下滑动，外弧形座43上端由导向凹槽13向上弧形穿过成圈豆皮带，直至外弧形座43上端位于夹棒21上方，此时，递线气缸51的气缸杆收缩，驱动两个夹棒21向上移动，带动豆皮带第一端卡入外弧形座43的钩部431，外弧形座43的钩部431勾住豆皮带第一端后，第一气缸461的气缸杆收缩，带动外弧形座43向下弧形退出成圈豆皮带，第二气缸471的气缸杆伸长，驱动内弧形座44上端向钩部431滑动，将豆皮带第一端卡在钩部431和内弧形座44端部之间，夹紧豆皮带第一端，完成打结，第一气缸461的气缸杆继续收缩，弧形夹紧组件完全退出成圈豆皮带后；

（7）最后，升降气缸45驱动底座41下移，带动豆皮带第一端继续向下移动，豆皮带第二端被固定在线孔311内，转动臂31继续转动，带动豆皮带第二端朝背离豆皮带第一端方向移动，豆皮带两端均被拉紧，从而将豆皮带扎紧在豆腐皮上。

本发明福袋由输送机构9自动输送至夹爪机构1下方，夹爪11夹紧豆腐皮后，通过提起气缸14将豆腐皮提起，因夹爪11夹紧豆腐皮，豆腐皮的开口处被压缩，又因豆腐皮内的馅料存在重力，整个豆腐皮会下垂，夹爪11下方裸露出来的豆腐皮，会呈现缩颈状态，这时，操作豆皮带在夹爪11下方的缩颈段打结时，就不需要再扎紧豆腐皮，减小豆皮带打结所受阻力，避免豆皮带断裂；豆皮带由送线机构8自动输送至绕线机构3上，因豆皮带摩擦力大，韧性差，如果使用整卷豆皮带，在输送豆皮带的过程中，豆皮带易发生卡带、断裂等情况，为了避免上述情况，本发明采用预先裁剪好的豆皮带，送线机构8夹取豆皮条的一端，将豆皮条的一端穿过转动臂31的线孔311，夹线机构2从线孔311另一侧将豆皮条从线孔311处拉出来，并固定住，而后，转动臂31开始绕豆腐皮转动，转动臂31转动一圈后，通电线圈332通电，吸引铁块331向上移动，使锁紧孔与线孔311错开，从而将豆皮带末端固定在线孔311内，而后升降气缸45驱动外弧形座43移动至导向凹槽13下方，在第一气缸461驱动下，外弧形座43沿导向凹槽13转动，直至钩部431位于两个夹棒21的上方，两个夹棒21上移，将豆皮带卡入钩部431内，第一气缸461复位，外弧形座43退出成圈豆皮带，钩部431勾着豆皮带将豆皮带一端穿过成圈豆皮带，从而完成打结，退出过程中，外弧形座43的钩部431向内弧形座44端部移动，将豆皮带卡在两者之间，此时，升降气缸45收缩，就会带动豆皮带一端向下拉，豆皮带另一端固定在线孔311内，转动臂31微转动，就会拉动豆皮带另一端，将豆皮带扎紧在豆腐皮上，打结完成。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制发明的专利保护范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种福袋打结装置，其特征在于：包括用于夹紧豆腐皮开口的夹爪机构、用于固定豆皮带一端的夹线机构、用于带动豆皮带另一端绕豆腐皮转动成圈的绕线机构以及打结机构，所述打结机构包括用于夹紧豆皮带的弧形夹紧组件和用于驱动弧形夹紧组件向上弧形穿过成圈豆皮带从夹线机构上接过豆皮带、再带动豆皮带向下弧形穿过成圈豆皮带以完成打结的驱动组件，所述夹爪机构上设有向内凹陷用于供弧形夹紧组件进出成圈豆皮带的导向凹槽，所述福袋打结装置还包括用于驱动夹线机构上下移动的递线机构，以便在弧形夹紧组件移动至夹线机构上方时驱动夹线机构上移将豆皮带递给弧形夹紧组件；

所述弧形夹紧组件包括底座、导向座、外弧形座和内弧形座，所述导向座固定安装在底座上，所述导向座上设有弧形滑槽，所述外弧形座滑动安装在弧形滑槽内，外弧形座的上侧设有用于勾住豆皮带的钩部，所述外弧形座上设有弧形内滑槽，所述内弧形座滑动安装在弧形内滑槽中；

所述驱动组件包括用于驱动底座向上移动带动外弧形座靠近夹爪机构的升降气缸、用于驱动外弧形座沿弧形滑槽上下滑动进出导向凹槽的第一驱动结构以及用于驱动内弧形座沿弧形内滑槽向上滑动靠近钩部与钩部配合夹紧豆皮带的第二驱动结构。

2.根据权利要求1所述的福袋打结装置，其特征在于：所述第一驱动结构包括第一气缸和滑块，所述第一气缸固定安装在底座上且第一气缸的气缸杆向下设置与滑块连接，所述导向座上设有上下延伸设置的轨道槽，所述滑块滑动安装在轨道槽上，所述滑块上设有沿滑块长度方向设置的活动槽，所述外弧形座的两侧设有活动***活动槽内的活动凸起，以便滑块上下移动时带动外弧形座沿弧形滑槽上下弧形滑动；

所述第二驱动结构包括第二气缸、铰接座和转轴，所述第二气缸转动安装在底座上，第二气缸的气缸杆与铰接座转动连接，所述转轴的一端与铰接座转动连接，转轴的另一端与内弧形座转动连接以便第二气缸伸缩气缸杆时带动内弧形座沿弧形内滑槽上下弧形滑动。

3.根据权利要求1所述的福袋打结装置，其特征在于：所述夹爪机构包括若干个夹爪和用于驱动夹爪张合的夹爪本体，所述夹爪本体呈圆柱形，若干个夹爪环设于夹爪本体上，所述导向凹槽由其中一个夹爪外壁向内凹陷形成，以便豆皮带绕豆腐皮转动成圈后弧形夹紧组件可由导向凹槽进出成圈豆皮带，且所述导向凹槽下侧的槽深大于弧形夹紧组件的厚度以保证导向凹槽能完全容纳弧形夹紧组件，从而避免弧形夹紧组件进出成圈豆皮带时受豆皮带干涉。

4.根据权利要求3所述的福袋打结装置，其特征在于：所述福袋打结装置包括安装平台，所述安装平台上设有龙门安装架，所述龙门安装架上安装有提起气缸，所述夹爪本体活动穿设于安装平台上，所述提起气缸的气缸杆向下穿过龙门安装架后与夹爪本体固定连接，以便在夹爪夹住豆腐皮后提起气缸驱动夹爪本体上移使豆腐皮在夹爪下方形成缩颈段方便豆皮带在豆腐皮上打结。

5.根据权利要求4所述的福袋打结装置，其特征在于：所述绕线机构包括设于夹爪本体外侧的转动臂、用于驱动转动臂围绕豆腐皮转动的驱动结构以及用于将豆皮带固定在转动臂上的固定组件，所述转动臂上设有用于穿设豆皮带的线孔，所述固定组件设于线孔上以便将豆皮带固定在转动臂上由转动臂带动豆皮带围绕豆腐皮转动成圈；

所述驱动结构包括转动电机、主动带轮和从动带轮，所述转动电机固定安装在安装平台上，转动电机的电机轴向下穿过安装平台后与主动带轮同轴固定连接，所述主动带轮通过皮带与从动带轮传动连接以驱动从动链轮转动，所述从动带轮通过轴承转动安装在安装平台上，所述转动臂固定安装在从动带轮上，且所述从动带轮环设于夹爪本体的外周以驱动转动臂围绕豆腐皮转动；

所述固定组件包括铁块和通电线圈，所述转动臂内设有上下延伸设置的锁止槽，所述铁块活动设置在锁止槽内，所述铁块上设有与线孔大小相同的锁止孔，所述铁块在重力作用下位于锁止槽底部以使锁止孔与线孔重合，所述通电线圈设于锁止槽内且位于铁块的上方以便在通电状态下吸引铁块上移使锁止孔与线孔错开从而将豆皮带固定在线孔内。

6.根据权利要求5所述的福袋打结装置，其特征在于：所述夹线机构包括两个夹棒、用于驱动两个夹棒张合夹住豆皮带的手指气缸以及用于驱动两个夹棒向绕线机构移动从线孔处夹出豆皮带的进给气缸，所述进给气缸水平设置，所述手指气缸安装在进给气缸的气缸杆上，两个夹棒均安装在手指气缸上，所述递线机构包括固定安装在安装平台上的递线气缸，递线气缸的气缸杆向下穿过安装平台后与进给气缸连接以驱动两个夹棒向上移动将豆皮带递给弧形夹紧组件。

7.根据权利要求6所述的福袋打结装置，其特征在于：所述福袋打结装置还包括用于放置已裁剪豆皮带的载物台和送线机构，所述送线机构设于载物台与绕线机构之间以便从载物台上夹取豆皮带送至绕线机构上，所述载物台、送线机构、线孔以及夹线机构均设于同一水平面上，且夹线机构设于夹爪机构背向送线机构的一侧，以便送线机构从载物台上抓取豆皮带一端将豆皮带一端水平穿过线孔后，夹线机构从另一侧夹出穿过线孔的豆皮带；

所述送线机构包括横向进给组件、纵向进给组件和气动手指，所述横向进给组件包括导轨、滑座和横向气缸，所述导轨横向设置在机架上，所述滑座滑动安装在导轨上，所述横向气缸的气缸杆与滑座连接以驱动滑座在导轨上横向往复移动，所述纵向进给组件包括纵向气缸和安装座，所述纵向气缸安装在滑座上，所述安装座安装在纵向气缸的气缸杆上，所述气动手指安装在安装座上。

8.根据权利要求1所述的福袋打结装置，其特征在于：所述福袋打结装置还包括用于输送豆腐皮的输送机构，所述输送机构设于夹爪机构的下方，所述输送机构包括主动双链轮、从动双链轮、双链条以及驱动电机，所述主动双链轮同轴固定安装在驱动电机的电机轴上，所述从动双链轮通过双链条与主动双链轮传动连接，所述双链条上固定安装有若干个连接座，所述连接座上固定安装有用于放置豆腐皮的U形放料槽。

9.一种如权利要求1-8任一所述福袋打结装置的打结工艺，其特征在于：包括以下步骤：

（1）将裁剪成等长的豆皮带等距间隔放在载物台上，豆皮带的第一端靠近送线机构，豆皮带的第二端远离送线机构；

（2）将豆腐皮等间距放在输送机构上，由输送机构将豆腐皮输送至夹爪机构下方，夹爪下移夹在豆腐皮的开口上，从输送机构上夹取一个豆腐皮后上提，豆腐皮在夹爪以及重力作用下，在夹爪下方形成缩颈段，方便豆皮带打结；

（3）送线机构夹住豆皮带的第一端，横向移动至线孔处，继续移动将豆皮带的第一端穿过线孔，夹线机构向线孔移动，由线孔另一侧将豆皮带第一端从线孔夹出并固定住；

（4）转动臂开始转动，带动豆皮带第二端绕豆腐皮转动一圈，因豆皮带受重力作用，豆皮带第一端会位于豆皮带第二端下方，豆皮带成圈后，固定结构将豆皮带第二端固定在线孔内；

（5）升降气缸驱动底座上移，带动外弧形座移动至导向凹槽下方，而后第一气缸的气缸杆伸长，滑块向下移动，带动外弧形座沿弧形滑槽向下滑动，外弧形座上端由导向凹槽向上弧形穿过成圈豆皮带，直至外弧形座上端位于夹棒上方，此时，递线气缸的气缸杆收缩，驱动两个夹棒向上移动，带动豆皮带第一端卡入外弧形座的钩部，外弧形座的钩部勾住豆皮带第一端后，第一气缸的气缸杆收缩，带动外弧形座向下弧形退出成圈豆皮带，第二气缸的气缸杆伸长，驱动内弧形座上端向钩部滑动，将豆皮带第一端卡在钩部和内弧形座端部之间，夹紧豆皮带第一端，完成打结，第一气缸的气缸杆继续收缩，弧形夹紧组件完全退出成圈豆皮带后；

（7）最后，升降气缸驱动底座下移，带动豆皮带第一端继续向下移动，豆皮带第二端被固定在线孔内，转动臂继续转动，带动豆皮带第二端朝背离豆皮带第一端方向移动，豆皮带两端均被拉紧，从而将豆皮带扎紧在豆腐皮上。