CN115462709B - 清洁方法、清洁机器人及清洁*** - Google Patents

Abstract

本申请涉及清洁技术领域，提供了一种清洁方法，应用于清洁机器人，清洁机器人可与清洁基站对接，清洁基站形成有用于接入清洁机器人的基站入口，清洁机器人还设置有拖擦件，方法包括：确定基站入口对应的入口区域；控制清洁机器人驱动拖擦件移动，以使拖擦件的至少部分位于入口区域；驱动拖擦件相对清洁基站运动以清洁基站入口。本方法通过控制清洁机器人驱动拖擦件拖擦基站入口，可以快速高效地对基站入口处的脏污进行清理，特别是清洁基站入口的边角处的脏污，并有效避免二次污染，而且本方法还可以应用于清洁机器人向清洁基站行驶的过程中，以在清洁机器人接入清洁基站前对入口区域进行清理，提升了清洁机器人与清洁基站带给用户的使用体验。

Description

清洁方法、清洁机器人及清洁***

技术领域

本申请涉及清洁技术领域，尤其涉及一种清洁方法、清洁机器人及清洁***。

背景技术

清洁机器人可通过安装于清洁机器人的拖擦件对地面进行拖擦，并且在拖擦特定时间或拖擦特定区域后，控制清洁机器人接入清洁基站对应设置的基站入口，以对清洁机器人进行充电或对拖擦件进行清洗或者更换。

而现有的清洁机器人仅设计用于对地面进行清洁，在清洁机器人在接入清洁基站的过程中，拖擦件上积累的脏污可能会掉落在基站入口处，尤其是清洁基站入口的边角处，使得基站入口处卫生死角面积较大，导致基站入口容易藏污纳垢，经长期使用后，基站入口的脏污程度越发严重，影响了清洁机器人与清洁基站带给用户的使用体验。

发明内容

本申请提供了一种清洁方法、清洁机器人及清洁***，旨在解决清洁基站的基站入口的脏污清理难度较大，尤其是基站入口的边角处容易藏污纳垢不便于清洁的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种清洁方法，应用于清洁机器人，清洁机器人可与清洁基站对接，清洁基站形成有用于接入清洁机器人的基站入口，清洁机器人还设置有拖擦件，方法包括：

确定基站入口对应的入口区域；

控制清洁机器人驱动拖擦件移动，以使拖擦件的至少部分位于入口区域；

驱动拖擦件相对清洁基站运动以清洁基站入口。

在一些实施方式中，驱动拖擦件相对清洁基站运动，包括：

控制清洁机器人执行第一行驶动作以驱动拖擦件运动；和/或

控制清洁机器人执行第一转动动作以驱动拖擦件运动；

其中，拖擦件的运动轨迹至少部分与入口区域重合。

在一些实施方式中，清洁基站包括间隔设置的第一侧板与第二侧板，且基站入口形成于第一侧板及第二侧板之间，控制清洁机器人执行第一行驶动作以驱动拖擦件运动，包括：

控制清洁机器人向第一侧板移动，直至拖擦件移动至第一侧板形成的第一边角区域；和/或

控制清洁机器人向第二侧板移动，直至拖擦件移动至第二侧板形成的第二边角区域。

在一些实施方式中，控制清洁机器人执行第一行驶动作以驱动拖擦件运动，还包括：

控制清洁机器人在第一侧板与第二侧板之间往复移动。

在一些实施方式中，清洁基站包括间隔设置的第一侧板与第二侧板，且基站入口形成于第一侧板及第二侧板之间，控制清洁机器人执行第一转动动作以驱动拖擦件运动，包括：

控制清洁机器人驱动拖擦件朝第一侧板转动；和/或

控制清洁机器人驱动拖擦件朝第二侧板转动。

在一些实施方式中，清洁机器人包括壳体，拖擦件活动安装于壳体，驱动拖擦件相对清洁基站运动，还包括：

驱动拖擦件相对壳体转动。

在一些实施方式中，控制清洁机器人驱动拖擦件移动，以使拖擦件的至少部分位于入口区域，包括：

根据入口区域确定拖擦件的清洁起始区域，其中，清洁起始区域与入口区域至少部分重合；

执行第二行驶动作，以驱动拖擦件移动至清洁起始区域。

在一些实施方式中，执行第二行驶动作，以驱动拖擦件移动至清洁起始区域包括：

驱动拖擦件绕清洁机器人的中心转动，以使拖擦件位于清洁机器人的中心与清洁基站之间，并向清洁基站行驶以使拖擦件移动至清洁起始区域；或

行驶至根据清洁起始区域确定的第一位置，驱动拖擦件绕清洁机器人的中心转动以使拖擦件移动至清洁起始区域。

在一些实施方式中，控制清洁机器人驱动拖擦件移动，以使拖擦件的至少部分位于入口区域，还包括：

在拖擦件移动至清洁起始区域之前或在拖擦件移动至清洁起始区域时，控制拖擦件切换为预设的下压状态。

在一些实施方式中，控制拖擦件切换为预设的下压状态之前，还包括：

控制拖擦件切换为预设的抬升状态，其中，当控制拖擦件切换为下压状态时，拖擦件的抬升状态解除；

方法还包括：

记录拖擦件处于抬升状态的至少一个第一特定位置；

控制清洁机器人执行第三行驶动作，以驱动拖擦件移动至至少一个第一特定位置；

控制拖擦件切换为下压状态并对至少一个第一特定位置进行清洁。

在一些实施方式中，控制清洁机器人驱动拖擦件移动，以使拖擦件的至少部分位于入口区域，还包括：

在控制拖擦件切换为预设的下压状态时开始的预设时段内提升拖擦件的转速，以使拖擦件的转速经预设时段后达到预设的目标转速；

方法还包括：

记录拖擦件的转速小于目标转速的至少一个第二特定位置；

控制清洁机器人执行第四行驶动作，以驱动拖擦件移动至至少一个第二特定位置；

控制拖擦件切换为下压状态并对至少一个第二特定位置进行清洁。

在一些实施方式中，清洁基站在基站入口处设置有至少用于对接拖擦件的对接位，方法还包括：

当接收到指示清洗拖擦件的清洗信号时，确定入口区域；

在驱动拖擦件相对清洁基站运动以清洁基站入口之后，控制清洁机器人行驶至对接位，以使拖擦件与清洁基站对接；

对拖擦件执行预设的清洗动作。

第二方面，本申请实施例还提供了一种清洁机器人，清洁机器人包括：

壳体；

拖擦件，安装于壳体；

控制装置，安装于壳体，控制装置包括处理器、存储器、存储在存储器上并可被处理器执行的计算机程序以及用于实现处理器和存储器之间的连接通信的数据总线，其中，计算机程序被处理器执行时，实现如本申请任一实施例的清洁方法的步骤。

第三方面，本申请实施例还提供了一种清洁***，清洁***包括清洁机器人与清洁基站，其中，清洁机器人为本申请任一实施例的清洁机器人。

综上，本申请实施例提供了一种清洁方法、清洁机器人及清洁***，清洁方法应用于清洁机器人，清洁机器人可与清洁基站对接，清洁基站形成有用于接入清洁机器人的基站入口，清洁机器人还设置有拖擦件，方法包括：确定基站入口对应的入口区域；控制清洁机器人驱动拖擦件移动，以使拖擦件的至少部分位于入口区域；驱动拖擦件相对清洁基站运动以清洁基站入口。本方法通过控制清洁机器人驱动拖擦件拖擦基站入口，可以快速高效地对基站入口处的脏污进行清理，特别是清洁基站入口的边角处的脏污，并有效地避免基站入口处的脏污造成二次污染，而且本方法还可以应用于清洁机器人向清洁基站行驶的过程中，以在清洁机器人接入清洁基站前对入口区域进行清理，提升了清洁机器人与清洁基站带给用户的使用体验。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请实施例的公开内容。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种清洁方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的一种清洁方法的场景示意图；

图3是本申请实施例提供的一种清洁基站的入口区域的俯视角度示意图；

图4是本申请实施例提供的一种清洁方法中控制清洁机器人驱动拖擦件移动的步骤流程示意图；

图5是本申请实施例提供的一种清洁方法中执行第二行驶动作的场景示意图；

图6是本申请实施例提供的一种清洁方法中执行第一转动动作的场景示意图；

图7是本申请实施例提供的一种清洁方法中执行第一行驶动作的一种场景示意图；

图8是本申请实施例提供的一种清洁方法中执行第一行驶动作的另一种场景示意图；

图9是本申请实施例提供的一种清洁方法中执行第一行驶动作的又一种场景示意图；

图10是本申请实施例提供的一种清洁方法中对第一特定位置与第二特定位置进行清洁的场景示意图。

图11是本申请实施例提供的一种清洁机器人的示意性框图；

图12是本申请实施例提供的一种清洁机器人的控制装置的示意性框图；

图13是本申请实施例提供的一种清洁***的示意性框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

本申请提供一种清洁方法、清洁机器人及清洁***，所述清洁方法可以应用于清洁机器人，用于控制清洁机器人执行预设动作以完成对清洁基站入口区域的清洁。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种清洁方法的流程示意图。

如图1所示，本申请提供的清洁方法应用于清洁机器人，清洁机器人设置有拖擦件，且清洁机器人与清洁基站通信连接，清洁方法包括步骤S1-S3：

步骤S1：确定基站入口对应的入口区域；

如图2所示，具体的，本申请提供的清洁方法应用于清洁机器人500，清洁机器人500可与对应的清洁基站400对接，而清洁基站400形成有用于接入清洁机器人500的基站入口410。其中，清洁机器人500设置有拖擦件520，清洁机器人500可通过设置于清洁机器人的拖擦件对地面进行拖擦，并且在拖擦特定时间或拖擦特定区域后，清洁机器人可以接入清洁基站形成的基站入口，以对清洁机器人进行充电或对拖擦件进行清洗，而在清洁机器人在接入清洁基站的过程中，拖擦件上积累的脏污可能会掉落在基站入口处，尤其是清洁基站入口的边角处，使得基站入口处卫生死角面积较大，导致基站入口容易藏污纳垢，而且经过长期使用后，基站入口的脏污程度越发严重，影响了用户对于清洁机器人的用户体验。

基于此，本申请提供的方案在对清洁基站的入口区域进行拖擦之前首先是确定基站入口对应的入口区域。应理解的是，基站入口对应的入口区域具体是指基站入口底部在地面上的投影区域。

请参阅图2与图3，图2是本申请实施例提供的一种清洁方法的场景示意图，而图3是本申请实施例提供的一种清洁基站的入口区域的俯视角度示意图。

如图2至图3所示，示例性地，清洁基站400包括间隔设置的第一侧板430与第二侧板440，且基站入口410与基站入口410形成的入口区域420均形成于第一侧板430及第二侧板440之间，而清洁起始区域可以是设置在第一侧板430与第二侧板440之间，其中，第一侧板430形成有第一边角区域460，第二侧板440形成有第二边角区域470。具体的，第一边角区域460与第二边角区域470均位于第一侧板430与第二侧板440之间，而第一边角区域460位于靠近第一侧板430的一侧，第二边角区域470位于靠近第二侧板440的一侧。

进一步地，清洁基站还包括连接于第一侧板430与第二侧板440之间的底板450，且底板450与第一侧板430及第二侧板440配合形成上述的基站入口410，基站入口410所对应的入口区域420至少包括底板450的表面。

步骤S2：控制清洁机器人驱动拖擦件移动，以使拖擦件的至少部分位于入口区域；

需知，安装于清洁机器人的拖擦件例如是拖布或滚刷，清洁机器人可通过拖擦件基站入口或是地面进行清洁。具体的，清洁机器人至少可以通过控制自身行驶以驱动拖擦件与地面或清洁基站发生相对位移，从而实现对基站入口或是地面的拖擦。进一步的，清洁机器人至少包括壳体与拖擦件，清洁机器人还可驱动拖擦件与壳体发生相对位移以对基站入口或是地面进行拖擦。

应理解的是，清洁机器人在控制自身行驶以驱动拖擦件位移和/或驱动拖擦件与壳体发生相对位移时，拖擦件对其抵接的地面或清洁基站执行拖擦，且拖擦件所能拖擦的区域至少包括拖擦件的投影区域。

在确定基站入口对应的入口区域后，清洁机器人通过控制自身行驶以驱动拖擦件以及驱动拖擦件与壳体发生相对位移中的至少一者驱动拖擦件移动，以使拖擦件的至少部分投影区域位于入口区域。

如图4所示，在一些实施方式中，步骤S2控制清洁机器人驱动拖擦件移动，具体包括步骤S21-步骤S22：

步骤S21：根据入口区域确定拖擦件的清洁起始区域，其中，清洁起始区域与入口区域至少部分重合；

步骤S22：执行第二行驶动作，以驱动拖擦件移动至清洁起始区域。

具体的，清洁机器人根据入口区域确定拖擦件的清洁起始区域，然后执行第二行驶动作，以驱动拖擦件移动至清洁起始区域，其中，清洁机器人最迟是在拖擦件进入清洁起始区域后开始驱动拖擦件对清洁基站的基站入口进行清洁的区域，因此，清洁起始区域与入口区域至少部分重合。

如图7至图8所示，举例而言，清洁起始区域可以是位于入口区域420的边缘，例如是如图8所示的第一边角区域460的外侧或是第二边角区域470的外侧，即清洁机器人500从入口区域的边缘开始通过拖擦件520对抵接的基站入口或是地面进行拖擦，清洁起始区域也可以是位于入口区域420的内部，例如图7所示的A区域、B区域或C区域，即清洁机器人从入口区域420的内部开始进行拖擦。

应理解的是，清洁机器人可以是在拖擦件移动至清洁起始区域时开始驱动拖擦件清洁拖擦件所抵接的区域，即在清洁机器人从清洁基站的外部环境朝清洁基站的基站入口行驶的过程中，清洁机器人先驱动拖擦件移动至根据入口区域确定的清洁起始区域，当拖擦件移动至清洁起始区域后再开始对入口区域进行清洁；也可以是在拖擦件移动至清洁起始区域前开始驱动拖擦件清洁拖擦件所抵接的区域。具体的，清洁机器人最迟是在拖擦件移动至清洁起始区域时的时间段内开始执行拖擦。

在一些实施方式中，清洁机器人可驱动拖擦件相对壳体在垂直方向上抬升或下压，以将拖擦件切换为预设的抬升状态或下压状态，其中，清洁机器人在驱动拖擦件清洁拖擦件所抵接的区域时可驱动拖擦件切换为下压状态，以提升对地面或基站入口的清洁效果；并在不对拖擦件所抵接的区域进行清洁时驱动拖擦件切换为抬升状态，以避免附着脏污的拖擦件在清洁机器人行驶的过程中对途经的地面造成污染。

在一些实施方式中，步骤S22执行第二行驶动作，以驱动拖擦件移动至清洁起始区域包括：

驱动拖擦件绕清洁机器人的中心转动，以使拖擦件位于清洁机器人的中心与清洁基站之间，并向清洁基站行驶以使拖擦件移动至清洁起始区域；或

行驶至根据清洁起始区域确定的第一位置，驱动拖擦件绕清洁机器人的中心转动以使拖擦件移动至清洁起始区域。

如图5所示，具体的，在清洁机器人500沿用户指定的路径行驶以对途经地面进行清洁的过程中，又或是在清洁机器人500向清洁基站行驶以接入清洁基站的过程中，清洁机器人500的行驶方向为图5(a)所示的行驶方向，其中，拖擦件520位于清洁机器人500中心背离行驶方向的一侧。基于此，清洁机器人500在驱动拖擦件520移动至清洁起始区域需要对拖擦件520相对清洁机器人500中心的角度进行调整，以使拖擦件520如图5(b)所示般处于清洁基站与清洁机器人500中心之间。

在一些实施方式中，清洁机器人执行第二行驶动作具体包括：首先是驱动拖擦件绕清洁机器人的中心转动，以调整拖擦件相对清洁机器人中心的角度，使得拖擦件位于清洁机器人的中心与清洁基站之间，然后向清洁基站行驶以使拖擦件移动至清洁起始区域。

在另一些实施方式中，清洁机器人执行第二行驶动作具体包括：首先是行驶至根据清洁起始区域确定的第一位置，然后驱动拖擦件绕清洁机器人的中心转动以调整拖擦件相对清洁机器人中心的角度，使得拖擦件移动至清洁起始区域，其中，第一位置为根据清洁起始区域所确定。

如图5所示，具体的，当清洁机器人500位于第一位置时，清洁机器人500可通过仅调整拖擦件520相对清洁机器人500中心的角度使得拖擦件520移动至清洁起始区域，需知，可以将清洁机器人中心的位置作为清洁机器人的位置，而第一位置与清洁起始区域之间的距离为清洁机器人中心与拖擦件在水平方向上的距离。示例性地，图5(b)与图5(c)中清洁机器人500中心所在的位置即为第一位置，图5(b)为清洁机器人500已驱动拖擦件520到达清洁起始区域的场景图，当拖擦件520、清洁机器人500及清洁基站400相互之间的位置关系处于如图5(c)所示的状态时，可通过仅调整拖擦件相对清洁机器人中心的角度，以控制拖擦件520到达清洁起始区域，则调整后的拖擦件520、清洁机器人500及清洁基站400相互之间的位置关系处于如图5(b)所示的状态。因此，当清洁机器人500位于第一位置时，清洁机器人500可通过仅驱动拖擦件520绕清洁机器人500的中心转动使得拖擦件520移动至清洁起始区域。

应理解，通过先调整拖擦件相对清洁机器人中心的角度再向清洁基站行驶，或是先行驶至第一位置再调整拖擦件相对清洁机器人中心的角度，便于拖擦件移动进入清洁起始区域以及深入基站入口以基站入口充分拖擦，而且使得在对基站入口进行清理时，便于清洁机器人驱动拖擦件相对清洁基站进行更大幅度的运动，提升了清洁机器人基站入口的拖擦效果，另一方面，还降低了对清洁机器人与清洁基站的尺寸限制。

在一些实施方式中，控制清洁机器人驱动拖擦件移动，以使拖擦件的至少部分位于入口区域，还包括：

在拖擦件移动至清洁起始区域之前或在拖擦件移动至清洁起始区域时，控制拖擦件切换为预设的下压状态。

需知，清洁机器人可驱动拖擦件抬升或下压，以将拖擦件切换为预设的抬升状态或下压状态，其中，清洁机器人在驱动拖擦件清洁拖擦件所抵接的区域时可驱动拖擦件切换为下压状态，以提升对地面或基站入口的清洁力度与清洁效果；并在不需要对途径的地面进行清洁时驱动拖擦件切换为抬升状态，以避免附着脏污的拖擦件在清洁机器人行驶的过程中对途经的地面造成污染。

示例性的，清洁机器人还包括拖擦件驱动件，其中，拖擦件驱动件至少用于驱动拖擦件相对壳体抬升或下压，以将拖擦件切换为预设的抬升状态或下压状态。

具体的，清洁机器人可以是在拖擦件移动至清洁起始区域时，控制拖擦件切换为预设的下压状态，既能提升对基站入口的清洁力度，也避免附着脏污的拖擦件在清洁机器人行驶的过程中对途经的地面造成污染。清洁机器人也可以是在拖擦件移动至清洁起始区域之前，控制拖擦件切换为预设的下压状态，从而可以对基站入口以外的区域进行清洁，同时也保证当拖擦件移动至入口区域时拖擦件处于下压状态，提升对基站入口的清洁力度。

步骤S3：驱动拖擦件相对清洁基站运动以清洁基站入口。

在一些实施方式中，步骤S3驱动拖擦件相对清洁基站运动以清洁基站入口，具体包括：

控制清洁机器人执行第一行驶动作以驱动拖擦件运动；和/或

控制清洁机器人执行第一转动动作以驱动拖擦件运动，其中，拖擦件的运动轨迹至少部分与入口区域重合。

应理解的是，当清洁机器人执行第一行驶动作和/或第一转动动作时，拖擦件在清洁机器人的驱动下，至少是从清洁起始区域开始运动以清扫基站入口。

具体的，清洁机器人可以是执行第一行驶动作以驱动安装壳体上的拖擦件相对基站入口运动，以使拖擦件对拖擦件抵接的区域进行拖擦，也可以是执行第一转动动作以驱动安装于壳体的拖擦件绕清洁机器人的中心进行转动，还可以是执行第一行驶动作与第一转动动作，使得拖擦件与基站入口相对运动的幅度增大，提升对基站入口的清洁效果。其中，拖擦件在清洁机器人驱动下的运动轨迹至少部分与入口区域重合。

在一些实施方式中，控制清洁机器人执行第一转动动作以驱动拖擦件运动，具体包括：

控制清洁机器人驱动拖擦件朝第一侧板转动；和/或

控制清洁机器人驱动拖擦件朝第二侧板转动。

具体的，如图6所示，清洁机器人500在执行第一转动动作时，可以是驱动拖擦件520朝第一侧板430的方向转动，例如是驱动拖擦件520由如图6(a)所示的位置转动至如图6(b)所示的位置；也可以驱动拖擦件520朝第二侧板440的方向转动，具体是驱动拖擦件520由如图6(a)所示的位置转动至如图6(c)所示的位置，还可以是驱动拖擦件520先后分别朝第一侧板430与第二侧板440的方向转动。更进一步地，清洁机器人500在执行第一转动动作时，还可以包括：控制清洁机器人500先向第一侧板430与第二侧板440其中一者的方向转动，再向另一者的方向转动，然后至少重复上述两个步骤各一次，以实现清洁机器人500的往复移动。具体的，清洁机器人500在执行第一转动动作时，可以是在如图6(b)所示的状态以及如图6(c)所示的状态之间往复切换，即清洁机器人500在清洁起始位置绕清洁机器人500的中心反复转动以对基站入口进行拖擦。

应理解的是，当入口区域420对应的尺寸相对清洁机器人500的外部尺寸没有盈余时，即第一侧板430与第二侧板440之间的距离小于预设的距离阈值时，入口区域中留给清洁机器人500执行第一行驶动作的空间较小，此时驱动拖擦件520相对清洁基站400运动以清洁入口区域420可以仅控制清洁机器人500执行第一转动动作，具体参见图6(a)(b)(c)，举例而言，控制清洁机器人500执行第一转动动作可以是驱动清洁机器人500由如图6(a)所示的状态转动至如图6(b)所示的状态，再驱动清洁机器人500由如图6(b)的状态转动至如图6(c)所示的状态。

如图2至图3所示，在一些实施方式中，清洁基站包括间隔设置的第一侧板430与第二侧板440，且基站入口410形成于第一侧板430及第二侧板440之间，控制清洁机器人执行第一行驶动作以驱动拖擦件运动，包括：

控制清洁机器人向第一侧板移动，直至拖擦件移动至第一侧板形成的第一边角区域；和/或

控制清洁机器人向第二侧板移动，直至拖擦件移动至第二侧板形成的第二边角区域。

具体的，清洁机器人在执行第一行驶动作时，可以是从清洁起始区域向第一侧板移动，直至拖擦件移动至第一侧板形成的第一边角区域，也可以是从清洁起始区域向第一侧板移动，直至拖擦件移动至第二侧板形成的第二边角区域，还可以是从清洁起始区域开始，先后执行向第一侧板移动以及向第二侧板移动这两个动作，以对基站入口进行深入充分地拖擦。

如图7所示，举例而言，入口区域420至少包括如图7(a)所示的A区域、B区域及C区域，当清洁起始区域位于如图7(a)所示的B区域，则控制清洁机器人500执行第一行驶动作以驱动拖擦件运动可以是控制清洁机器人500由如图7(b)所示的状态转换为如图7(c)所示的状态，再由如图7(c)所示的状态转换为如图7(d)所示的状态，以对基站入口进行充分地清洁，尤其是对包括第一边角区域、第二边角区域在内的基站边角进行拖擦。

在一些实施方式中，控制清洁机器人执行第一行驶动作以驱动拖擦件运动，还包括：

控制清洁机器人在第一侧板与第二侧板之间往复移动。

应理解的是，第一行驶动作还可以是控制清洁机器人从清洁起始区域开始，先向第一侧板移动直至拖擦件移动至第一侧板形成的第一边角区域，再向第二侧板移动直至拖擦件移动至第二侧板形成的第二边角区域，然后至少重复上述两个步骤各一次，以实现在第一侧板与第二侧板之间的往复移动。具体的，清洁机器人在执行第一行驶动作时，可以是在如图7(b)所示的的状态以及如图7(c)所示的状态之间往复切换，即清洁机器人在第一侧板与第二侧板之间扭动以对基站入口进行拖擦。

在一些实施方式中，当拖擦件与第一侧板抵接时，确定拖擦件移动至第一侧板形成的第一边角区域；当拖擦件与第二侧板抵接时，确定拖擦件移动至第二侧板形成的第二边角区域。

如图8所示，清洁起始区域还可以是如图8(a)所示般，位于第一侧板430形成的第一边角区域460的外侧，或是如图8(b)所示般，位于第二侧板440形成的第二边角区域470的外侧，清洁机器人500执行第一行驶动作还可以是从清洁起始区域开始沿入口区域420的边沿移动，以对入口区域420的边沿进行拖擦。进一步地，清洁机器人500执行第一行驶动作还包括沿入口区域420的边沿在第一边角区域460与第二边角区域470之间往复移动，以对入口区域420的边沿进行充分的拖擦，特别是提升对第一边角区域460与第二边角区域470的外侧的拖擦效果。

在一些实施方式中，清洁机器人包括壳体，拖擦件活动安装于壳体，驱动拖擦件相对清洁基站运动，还包括：

驱动拖擦件相对壳体转动。

具体的，拖擦件驱动件还用于驱动拖擦件相对壳体转动，提升拖擦件对基站入口的清洁效果。进一步地，拖擦件驱动件可以既驱动拖擦件切换为预设的下压状态，同时驱动拖擦件相对壳体转动，使得拖擦件对基站入口的拖擦力度提升，从而获得更佳的清洁效果。

在一些实施方式中，清洁起始区域位于第一侧板形成的第一边角区域的外侧，或是位于第二边角区域的外侧，驱动拖擦件相对清洁基站运动，还可以是仅驱动拖擦件相对壳体转动，以使拖擦件对第一边角区域或第二边角区域的外侧进行清洁。

如图9所示，举例而言，当清洁起始区域位于第一侧板形成的第一边角区域460的外侧时，清洁机器人500可以是在如图9(a)所示的位置驱动拖擦件520相对壳体510转动，以对第一边角区域460的外侧进行原地拖擦，也可以如图9(a)(b)(c)所示在清洁起始区域绕清洁机器人500的中心转动以驱动拖擦件520拖擦第一边角区域460的外侧，还可以驱动拖擦件520相对壳体510转动并同时绕清洁机器人500的中心转动，以使拖擦件520拖擦第一边角区域460的外侧。同理，当清洁起始区域位于第二边角区域470的外侧时，清洁机器人500可以驱动拖擦件520相对壳体510转动和/或进行原地转动。

进一步地，驱动拖擦件相对清洁基站运动还包括：在对第一边角区域和第二边角区域中一者的外侧进行拖擦之后，移动至另一者的外侧并对另一者的外侧进行清扫。

在一些实施方式中，控制拖擦件切换为预设的下压状态之前，还包括：控制拖擦件切换为预设的抬升状态，其中，当控制拖擦件切换为下压状态时，拖擦件的抬升状态解除；

本申请提供的方法还包括：

记录拖擦件处于抬升状态的至少一个第一特定位置；

控制清洁机器人执行第三行驶动作，以驱动拖擦件移动至至少一个第一特定位置；

控制拖擦件切换为下压状态并对至少一个第一特定位置进行拖擦。

具体的，清洁机器人可驱动拖擦件相对壳体在垂直方向上抬升或下压，以将拖擦件切换为预设的抬升状态或下压状态，其中，清洁机器人在驱动拖擦件清洁拖擦件所抵接的区域时可驱动拖擦件切换为下压状态，以提升对地面或基站入口的清洁效果；并在不需要对地面进行清洁时驱动拖擦件切换为抬升状态，以避免附着脏污的拖擦件在清洁机器人行驶的过程中对途经的地面造成污染。

应理解的是，当拖擦件位于第一特定位置时，拖擦件处于抬升状态，此时拖擦件难以对自身覆盖的区域的地面进行拖擦，即拖擦件处于抬升状态时，拖擦件上附着的脏污也不会对清洁机器人途经的地面造成污染，但也无法对与第一特定位置对应的地面进行拖擦。基于此，本实施方式在控制拖擦件切换为预设的下压状态之前，还包括：控制拖擦件切换为预设的抬升状态，以避免拖擦件对清洁机器人途经的地面造成污染，然后在拖擦件移动至清洁起始区域之前或在拖擦件移动至清洁起始区域时，再控制拖擦件切换为预设的下压状态。本方法还包括记录拖擦件处于抬升状态的至少一个第一特定位置，控制清洁机器人执行第三行驶动作，以驱动拖擦件移动至至少一个第一特定位置，控制拖擦件切换为下压状态并对至少一个第一特定位置进行拖擦。

在一些实施方式中，控制清洁机器人驱动拖擦件移动，以使拖擦件的至少部分位于入口区域，还包括：

在控制拖擦件切换为预设的下压状态时开始的预设时段内提升拖擦件的转速，以使拖擦件的转速经预设时段后达到预设的目标转速；

本申请提供的方法还包括：

记录拖擦件的转速小于目标转速的至少一个第二特定位置；

控制清洁机器人执行第四行驶动作，以驱动拖擦件移动至至少一个第二特定位置；

控制拖擦件切换为下压状态并对至少一个第二特定位置进行清洁。

示例性地，本方法在记录拖擦件的转速小于目标转速的至少一个第二特定位置时，可以是记录在清洁机器人先控制拖擦件由抬升状态切换为下压状态后，再提升拖擦件的转速，拖擦件的转速小于目标转速的至少一个位置作为第二特定位置，也可以是在清洁机器人控制拖擦件保持在下压状态并向基站入口行驶的过程中，提升拖擦件的转速并记录拖擦件的转速小于目标转速的至少一个位置作为第二特定位置。

应理解的是，在清洁机器人控制拖擦件切换为下压状态后，清洁机器人需要提升拖擦件的转速以增强拖擦件对其抵接的地面或基站入口的拖擦力度与拖擦效果。并且，在经过预设时段的转速提升后，拖擦件的转速才能达到预设的目标转速，清洁机器人还用于控制处于目标转速的拖擦件相对清洁基站运动以清洁基站入口，其中，拖擦件的转速具体为拖擦件相对壳体转动的角速度。

还应理解的是，在清洁机器人控制拖擦件切换为下压状态后的预设时段内，拖擦件的转速小于目标转速；而转速小于目标转速时的拖擦件对其抵接的地面的拖擦力度与拖擦效果较低，因此与第二特定位置对应的地面的脏污程度达不到清洁要求。基于此，本申请提供的方法还包括：记录拖擦件的转速小于目标转速的至少一个第二特定位置，控制清洁机器人执行第四行驶动作，以驱动拖擦件移动至至少一个第二特定位置，控制拖擦件切换为下压状态并对至少一个第二特定位置进行清洁。

示例性地，控制拖擦件切换为下压状态并对至少一个第二特定位置进行清洁和/或控制拖擦件切换为下压状态并对至少一个第二特定位置进行清洁，可以是在对清洁基站的基站入口完成清洁后进行。

如图10所示，对于清洁机器人从抬升状态切换为下压状态，并且再增加拖擦件的转速的实施方式举例而言，清洁机器人500在向入口区域420的方向行驶以使拖擦件520到达清洁起始区域的过程中，当清洁机器人500驱动拖擦件520移动至如图10(a)所示的D点时，拖擦件520处于抬升状态，且清洁机器人500开始控制拖擦件520切换为下压状态，清洁机器人500继续向入口区域420的方向行驶，而在拖擦件520到达如图10(a)所示的E点时，清洁机器人已将拖擦件520切换为下压状态，即在清洁机器人500驱动拖擦件520从D点移动到E点的过程中，拖擦件520处于抬升状态，因此在拖擦件520从D点移动到E点的路径上包括至少一个第一特定位置；清洁机器人500继续向入口区域420的方向行驶，且拖擦件520的转速保持上升但小于目标转速，然后当拖擦件520到达F点时，拖擦件的转速达到目标转速，即在清洁机器人500驱动拖擦件520从E点移动到F点的过程中，拖擦件520的转速小于目标转速，因此在拖擦件520从E点移动到F点的路径上包括至少一个第二特定位置；然后清洁机器人500继续向入口区域420的方向行驶以驱动拖擦件520移动至清洁起始区域，并在通过转动的拖擦件520对基站入口410进行清洁。

在清洁机器人500对基站入口410进行清洁之后，清洁机器人500如图10(c)所示：在拖擦件520从D点移动到E点的路径上确定得到至少一个第一特定位置，然后执行第三行驶动作以驱动拖擦件520移动至第一特定位置，并控制拖擦件520切换为下压状态以对该第一特定位置进行拖擦；并且，清洁机器人500还如图10(b)所示：在拖擦件520从D点移动到E点的路径上确定得到至少一个第二特定位置，然后执行第四行驶动作以驱动拖擦件520移动至第二特定位置，并控制拖擦件520切换为下压状态以对该第二特定位置进行拖擦。

在一些实施方式中，清洁基站在基站入口处设置有至少用于对接拖擦件的对接位，方法还包括：

当接收到指示清洗拖擦件的清洗信号时，确定入口区域；

在驱动拖擦件相对清洁基站运动以拖擦基站入口之后，控制清洁机器人行驶至对接位，以使拖擦件与清洁基站对接；

对拖擦件执行预设的清洗动作。

具体的，清洁机器人与清洁基站组成清洁***，其中，清洁机器人上安装有拖擦件，并通过拖擦件对室内环境进行拖擦，清洁机器人上安装的拖擦件例如是拖布或者滚刷，而在清洁机器人进行一段时间的清洁任务后，拖擦件的脏污程度会上升，导致清洁机器人的清洁能力下降，则可令清洁机器人的拖擦件与清洁基站机械对接以对拖擦件进行清洗，具体是令清洁机器人的拖擦件移动至清洁基站的对接位。

在本申请实施例中，清洁机器人当接收到对拖擦件进行清洗的清洗信号时，确定入口区域，然后在驱动拖擦件相对清洁基站运动以拖擦基站入口之后，控制清洁机器人行驶至对接位，以使拖擦件与清洁基站对接，在确认拖擦件与清洁基站对接后，对拖擦件执行预设的清洗动作。

应理解的是，清洗信号可以是由用户操作对应的控制设备生成并向清洁机器人发送。清洗信号也可以是由清洁基站生成并向清洁机器人输出，例如是在清洁机器人执行清洁任务时周期性地向清洁机器人输出，以指示清洁机器人在进行一定周期的清洁任务后回收至清洁基站并对拖擦件进行清洗。清洗信号还可以是由清洁机器人基于执行清洁的时间、拖擦件的脏污程度、拖擦件的湿润程度、对室内环境进行清洁的进度及室内环境的脏污程度中的任意一者或其组合确定是否生成，例如，清洁机器人可以在拖擦件的脏污程度达到预设的拖擦件脏污阈值后生成清洗信号。

在一些实施方式中，清洁基站可以是根据自身与拖擦件的对接情况生成对应的对接信息，并将此对接信息发送至清洁机器人，清洁机器人可根据接收到的对接信息获取清洁基站与拖擦件的对接状态；又或者是清洁机器人检测拖擦件与清洁基站的对接状况以生成对应的对接信息，由此，清洁基站可根据对接信息确定拖擦件与清洁基站相互之间是对接还是脱离，能及时地检测确认拖擦件与清洁基站相互对接或出现脱离对接的情况。

如图11所示，本申请实施例还提供一种清洁机器人100，用于实现本申请实施例的方法的步骤，具体的，所述清洁机器人包括壳体510、拖擦件520及控制装置530，其中，拖擦件520与控制装置530分别安装于壳体510，拖擦件520用于执行预设的拖擦动作以对拖擦件520抵接的入口区域420或是地面进行清洁。进一步地，本申请提供的清洁机器人500还包括与控制装置530电连接的行驶机构，清洁机器人500可通过行驶机构实现在室内环境的行驶动作与转动动作。

通信装置实现与清洁基站的通信连接，并完成对应信号、指令及信息的收发。

如图12所示，具体的，控制装置530包括处理器531和存储器532。

示例性的，处理器531和存储器532通过总线533连接，该总线533比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线533。

具体地，处理器531可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器531(Digital SignalProcessor，DSP)等。

具体地，存储器532可以是Flash芯片、只读存储器532(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。

其中，所述处理器531用于运行存储在存储器532中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现前述方法的步骤。

示例性的，所述处理器531用于运行存储在存储器532中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：

确定基站入口对应的入口区域；

控制清洁机器人驱动拖擦件移动，以使拖擦件的至少部分位于入口区域；

驱动拖擦件相对清洁基站运动以清洁基站入口。

如图13所示，本申请实施例还提供了一种清洁***600，清洁***包括清洁基站400以及本申请任一实施例的清洁机器人500。

综上，本申请实施例提供了一种清洁方法、清洁机器人及清洁***，其中，清洁方法应用于清洁机器人，清洁机器人可与清洁基站对接，清洁基站形成有用于接入清洁机器人的基站入口，清洁机器人还设置有拖擦件，方法包括：确定基站入口对应的入口区域；控制清洁机器人驱动拖擦件移动，以使拖擦件的至少部分位于入口区域；驱动拖擦件相对清洁基站运动以清洁基站入口，从而可以快速高效地对基站入口处的脏污进行清理，特别是清洁基站入口的边角处的脏污，而且清洁基站入口能有效地避免基站入口处的脏污造成二次污染。

应该理解，本申请实施例描述的清洁机器人与清洁***只是一个具体示例，并不对执行本申请实施例提供的清洁方法的清洁机器人构成具体限定，也不对包含清洁机器人的清洁***构成具体限定，本申请实施例的清洁机器人100与清洁***还可以为其它的具体实现方式。例如，在其它的实现方式中，清洁机器人500可以比图2、图11及图12所示的清洁机器人500有更多或更少的部件，清洁***可以比图13所示的清洁***600有更多或更少的部件。

应当理解，在此本申请中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。

还应当理解，在本申请和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (14)

1.一种清洁方法，应用于清洁机器人，所述清洁机器人可与清洁基站对接，所述清洁基站形成有用于接入所述清洁机器人的基站入口，所述清洁基站包括第一侧板、第二侧板和底板，所述底板连接于所第一侧板与所述第二侧板之间，所述底板与所述第一侧板及所述第二侧板配合形成所述基站入口，所述基站入口形成于所述第一侧板和第二侧板之间；所述清洁机器人还设置有拖擦件，其特征在于，所述方法包括：

确定所述基站入口对应的入口区域；

控制所述清洁机器人驱动所述拖擦件移动，以使所述拖擦件的至少部分位于所述入口区域；

驱动所述拖擦件相对所述清洁基站运动以清洁所述基站入口对应的所述入口区域；所述基站入口区域为所述底板的表面。

2.如权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述驱动所述拖擦件相对所述清洁基站运动，包括：

控制所述清洁机器人执行第一行驶动作以驱动所述拖擦件运动；和/或

控制所述清洁机器人执行第一转动动作以驱动所述拖擦件运动；

其中，所述拖擦件的运动轨迹至少部分与所述入口区域重合。

3.如权利要求2所述的清洁方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人执行第一行驶动作以驱动所述拖擦件运动，包括：

控制所述清洁机器人向所述第一侧板移动，直至所述拖擦件移动至所述第一侧板形成的第一边角区域；和/或

控制所述清洁机器人向所述第二侧板移动，直至所述拖擦件移动至所述第二侧板形成的第二边角区域。

4.如权利要求3所述的清洁方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人执行第一行驶动作以驱动所述拖擦件运动，还包括：

控制所述清洁机器人在所述第一侧板与所述第二侧板之间往复移动。

5.如权利要求2所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁基站包括间隔设置的第一侧板与第二侧板，且所述基站入口形成于所述第一侧板及所述第二侧板之间，控制所述清洁机器人执行第一转动动作以驱动所述拖擦件运动，包括：

控制所述清洁机器人驱动所述拖擦件朝所述第一侧板转动；和/或

控制所述清洁机器人驱动所述拖擦件朝所述第二侧板转动。

6.如权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁机器人包括壳体，所述拖擦件活动安装于所述壳体，所述驱动所述拖擦件相对所述清洁基站运动，还包括：

驱动所述拖擦件相对所述壳体转动。

7.如权利要求1-6任一项所述的清洁方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人驱动所述拖擦件移动，以使所述拖擦件的至少部分位于所述入口区域，包括：

根据所述入口区域确定所述拖擦件的清洁起始区域，其中，所述清洁起始区域与所述入口区域至少部分重合；

执行第二行驶动作，以驱动所述拖擦件移动至所述清洁起始区域。

8.如权利要求7所述的清洁方法，其特征在于，所述执行第二行驶动作，以驱动所述拖擦件移动至所述清洁起始区域包括：

驱动所述拖擦件绕所述清洁机器人的中心转动，以使所述拖擦件位于所述清洁机器人的中心与所述清洁基站之间，并向所述清洁基站行驶以使所述拖擦件移动至所述清洁起始区域；或

行驶至根据所述清洁起始区域确定的第一位置，驱动所述拖擦件绕所述清洁机器人的中心转动以使所述拖擦件移动至所述清洁起始区域。

9.如权利要求7所述的清洁方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人驱动所述拖擦件移动，以使所述拖擦件的至少部分位于所述入口区域，还包括：

在所述拖擦件移动至所述清洁起始区域之前或在所述拖擦件移动至所述清洁起始区域时，控制所述拖擦件切换为预设的下压状态。

10.如权利要求9所述的清洁方法，其特征在于，所述控制所述拖擦件切换为预设的下压状态之前，还包括：

控制所述拖擦件切换为预设的抬升状态，其中，当控制所述拖擦件切换为所述下压状态时，所述拖擦件的所述抬升状态解除；

所述方法还包括：

记录所述拖擦件处于所述抬升状态的至少一个第一特定位置；

控制所述清洁机器人执行第三行驶动作，以驱动所述拖擦件移动至所述至少一个第一特定位置；

控制所述拖擦件切换为所述下压状态并对所述至少一个第一特定位置进行清洁。

11.如权利要求9所述的清洁方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人驱动所述拖擦件移动，以使所述拖擦件的至少部分位于所述入口区域，还包括：

在控制所述拖擦件切换为预设的下压状态时开始的预设时段内提升所述拖擦件的转速，以使所述拖擦件的转速经所述预设时段后达到预设的目标转速；

所述方法还包括：

记录所述拖擦件的转速小于所述目标转速的至少一个第二特定位置；

控制所述清洁机器人执行第四行驶动作，以驱动所述拖擦件移动至所述至少一个第二特定位置；

控制所述拖擦件切换为所述下压状态并对所述至少一个第二特定位置进行清洁。

12.如权利要求1-6任一项所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁基站在所述基站入口处设置有至少用于对接所述拖擦件的对接位，所述方法还包括：

当接收到指示清洗所述拖擦件的清洗信号时，确定所述入口区域；

在驱动所述拖擦件相对所述清洁基站运动以清洁所述基站入口之后，控制所述清洁机器人行驶至所述对接位，以使所述拖擦件与所述清洁基站对接；

对所述拖擦件执行预设的清洗动作。

13.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：

壳体；

拖擦件，安装于壳体；

控制装置，安装于壳体，所述控制装置包括处理器、存储器、存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序以及用于实现所述处理器和所述存储器之间的连接通信的数据总线，其中，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-12中任一项所述的清洁方法的步骤。

14.一种清洁***，其特征在于，所述清洁机器人包括清洁机器人与清洁基站，其中，所述清洁机器人为如权利要求13所述的清洁机器人。