CN115460692A - 一种基于rtk+蓝牙混合定位的高精度定位终端 - Google Patents

一种基于rtk+蓝牙混合定位的高精度定位终端 Download PDF

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Abstract

本发明属于定位信息处理技术领域，具体为一种基于RTK+蓝牙混合定位的高精度定位终端，包括：定位模块，所述定位模块获取该定位终端的所处位置信息，所处位置信息为低精度位置信息；处理模块，所述定位模块的输出端与处理模块建立连接，所述定位模块将采集的所处位置信息输出至处理模块，所述处理模块将低精度位置信息获取；RTK传感设备，所述RTK传感设备的输出端与处理模块建立连接；在定位模块基础上增加RTK传感设备，来增强定位精度，该高精度定位终端可用于大型体育场馆、会展中心工作人员室内外融合定位，通讯、铁路、电力等巡检人员的野外高精度定位，机场外场人员的室内外高精度融合定位。

Description

一种基于RTK+蓝牙混合定位的高精度定位终端
技术领域
本发明涉及定位信息处理技术领域，具体为一种基于RTK+蓝牙混合定位的高精度定位终端。
背景技术
定位是指确定方位，确定或指出的地方，确定场所或界限(如通过勘察)给这个地产的界限定位。
定位***是以确定空间位置为目标而构成的相互关联的一个集合体或装置(部件)。这个***可以保证在任意时刻，地球上任意一点都可以同时观测到至少4颗卫星，以保证卫星可以采集到该观测点的经纬度和高度，以便实现导航、定位、授时等功能。这项技术可以用来引导飞机、船舶、车辆以及个人，安全、准确地沿着选定的路线，准时到达目的地。
现有GPS、北斗定位精度差，一般在5～10米左右，在室内及有遮挡的建筑物接受不到卫星信号，就无法实现定位；定位设备功耗大，待机时间短；带定位芯片的定位设备到了室内无法实现定位。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于RTK+蓝牙混合定位的高精度定位终端，以解决上述背景技术中提出的现有GPS、北斗定位精度差，一般在5～10米左右，在室内及有遮挡的建筑物接受不到卫星信号，就无法实现定位；定位设备功耗大，待机时间短；带定位芯片的定位设备到了室内无法实现定位的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于RTK+蓝牙混合定位的高精度定位终端，包括：
定位模块，所述定位模块获取该定位终端的所处位置信息，所处位置信息为低精度位置信息；
处理模块，所述定位模块的输出端与处理模块建立连接，所述定位模块将采集的所处位置信息输出至处理模块，所述处理模块将低精度位置信息获取；
RTK传感设备，所述RTK传感设备的输出端与处理模块建立连接，所述RTK传感设备接收可视GNSS卫星信号实现高精度定位，所述RTK传感设备获取可视GNSS卫星信号，所述处理模块内置载波相位差分技术单元；
所述低精度位置信息及可视GNSS卫星信号输出至处理模块，所述处理模块对低精度位置信息及可视GNSS卫星信号结合处理，输出高精度定位信息；
数据库，所述数据库与处理模块建立连接，所述数据库存储低精度位置信息、可视GNSS卫星信号及高精度定位信息；
蓝牙模块，所述蓝牙模块与处理模块建立连接，所述处理模块通过蓝牙模块将高精度定位信息输出。
进一步地，该基于RTK+蓝牙混合定位的高精度定位终端还包括电源，所述电源与处理模块、数据库、RTK传感设备、定位模块、蓝牙模块电性连接，所述电源为处理模块、数据库、RTK传感设备、定位模块、蓝牙模块提供工作电能。
进一步地，所述RTK传感设备的基准站接收机架设在已知或未知坐标的参考点上，连续接受所有可视GNSS卫星信号。
进一步地，所述定位模块获取的低精度位置信息的精度在5-10米，所述高精度定位信息精度为1-2厘米。
进一步地，所述处理模块接收定位模块的低精度位置信息后，对低精度位置信息分解，基于低精度位置信息建立三维坐标系，将低精度位置信息在三维坐标中显示，并记录相应的参考点，所述RTK传感设备获取的可视GNSS卫星信号传输至处理模块后，处理模块基于可视GNSS卫星信号将三维坐标中的低精度位置信息精准化，使得三维坐标系中展示出基于低精度位置信息、可视GNSS卫星信号获取的高精度定位信息。
进一步地，所述数据库内设置有定时删除单元，所述低精度位置信息、可视GNSS卫星信号及高精度定位信息存储在数据库中，对低精度位置信息、可视GNSS卫星信号存入数据库中时刻开始计时，设定计时时间段，当计时达到设定的计时时间段时，定时删除单元将低精度位置信息、可视GNSS卫星信号删除，所述高精度定位信息通过后续重新得到的高精度定位信息更替或者通过人工手动删除。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
在定位模块基础上增加RTK传感设备，来增强定位精度，可实现厘米级别的定位；RTK的含义有两种，一种指的是技术，一种指的是测量设备。RTK技术——RTK是一种利用GPS载波相位观测进行实时动态相对定位的技术；RTK设备——RTK也泛指一种测量设备，可接收卫星信号实现高精度定位，定位精度可达厘米级。RTK作业原理是基准站接收机架设在已知或未知坐标的参考点上，连续接受所有可视GNSS卫星信号；基准站将测站点坐标、伪距观测值载波相位观测值、卫星跟踪状态和接收机工作状态等通过无线数据链发送给移动站；移动站先进行初始化，完成整周未知数的搜索求解后，进入动态作业。RTK载波相位差分技术，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，采用了载波相位动态实时差分方法。该高精度定位终端可用于大型体育场馆、会展中心工作人员室内外融合定位，通讯、铁路、电力等巡检人员的野外高精度定位，机场外场人员的室内外高精度融合定位。
附图说明
图1为本发明的***逻辑框图；
图2为本发明的外形的正面图；
图3为本发明的外形的背面图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
实施例：
请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种基于RTK+蓝牙混合定位的高精度定位终端，包括：
定位模块，所述定位模块获取该定位终端的所处位置信息，所处位置信息为低精度位置信息；
处理模块，所述定位模块的输出端与处理模块建立连接，所述定位模块将采集的所处位置信息输出至处理模块，所述处理模块将低精度位置信息获取；
RTK传感设备，所述RTK传感设备的输出端与处理模块建立连接，所述RTK传感设备接收可视GNSS卫星信号实现高精度定位，所述RTK传感设备获取可视GNSS卫星信号，所述处理模块内置载波相位差分技术单元；
RTK是以载波相位观测值进行实时动态相对定位的技术。其原理是将位于基准站上的GPS接收机观测的卫星数据，通过数据通信链(无线电台)实时发送出去，而位于附近的移动站GPS接收机在对卫星观测的同时，也接收来自基准站的电台信号，通过对所收到的信号进行实时处理，给出移动站的三维坐标，并估“其精度。
利用RTK测量时，至少配备两台GPS接收机，一台固定安放在基准站上，另外一台作为移动站进行点位测量。在两台接收机之间还需要数据通信链，实时将基准站上的观测数据发送给流动站。对流动站接收到的数据(卫星信号和基准站的信号)进行实时处理还需要RTK软件，其主要完成双差模糊度的求解、基线向量的解算、坐标的转换。
RTK技术可以在很短的时间内获得厘米级的定位精度，广泛应用于图根控制测量、施工放样、工程测量及地形测量等领域。但RTK也有一些缺点，主要表现在需要架设本地参考站，误差随移动站到基准站距离的增加而变大。
所述低精度位置信息及可视GNSS卫星信号输出至处理模块，所述处理模块对低精度位置信息及可视GNSS卫星信号结合处理，输出高精度定位信息；
数据库，所述数据库与处理模块建立连接，所述数据库存储低精度位置信息、可视GNSS卫星信号及高精度定位信息；
蓝牙模块，所述蓝牙模块与处理模块建立连接，所述处理模块通过蓝牙模块将高精度定位信息输出。
图2中，正下方的圆为控制按钮，根据需求的功能设定控制按钮的作用。图3中，右下侧为供电接口，供电接口与电源建立连接。
如图2、3所示，本申请的硬件外形，其参数为：
产品尺寸：108mm*65mm*8mm；
佩戴位置：胸前(图中上端设置了挂孔)；
定位频段：6.2～6.8GHz；
定位距离：1～3m；
续航能力：1～3周；
工作温度：-20℃～70℃；
工作湿度：10％～95％无结霜；
防护等级：IP67；
具备震动提示功能，SOS主动报警功能(图2中控制按钮设置的功能为SOS主动报警功能)，可选集成一卡通功能(NFC)。
优选的，该基于RTK+蓝牙混合定位的高精度定位终端还包括电源，所述电源与处理模块、数据库、RTK传感设备、定位模块、蓝牙模块电性连接，所述电源为处理模块、数据库、RTK传感设备、定位模块、蓝牙模块提供工作电能。
优选的，所述RTK传感设备的基准站接收机架设在已知或未知坐标的参考点上，连续接受所有可视GNSS卫星信号。
优选的，所述定位模块获取的低精度位置信息的精度在5-10米，所述高精度定位信息精度为1-2厘米。可用于大型体育场馆、会展中心工作人员室内外融合定位，通讯、铁路、电力等巡检人员的野外高精度定位，机场外场人员的室内外高精度融合定位。
优选的，所述处理模块接收定位模块的低精度位置信息后，对低精度位置信息分解，基于低精度位置信息建立三维坐标系，将低精度位置信息在三维坐标中显示，并记录相应的参考点，所述RTK传感设备获取的可视GNSS卫星信号传输至处理模块后，处理模块基于可视GNSS卫星信号将三维坐标中的低精度位置信息精准化，使得三维坐标系中展示出基于低精度位置信息、可视GNSS卫星信号获取的高精度定位信息。
优选的，所述数据库内设置有定时删除单元，所述低精度位置信息、可视GNSS卫星信号及高精度定位信息存储在数据库中，对低精度位置信息、可视GNSS卫星信号存入数据库中时刻开始计时，设定计时时间段，当计时达到设定的计时时间段时，定时删除单元将低精度位置信息、可视GNSS卫星信号删除，所述高精度定位信息通过后续重新得到的高精度定位信息更替或者通过人工手动删除。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明；因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种基于RTK+蓝牙混合定位的高精度定位终端，其特征在于，包括：
定位模块，所述定位模块获取该定位终端的所处位置信息，所处位置信息为低精度位置信息；
处理模块，所述定位模块的输出端与处理模块建立连接，所述定位模块将采集的所处位置信息输出至处理模块，所述处理模块将低精度位置信息获取；
RTK传感设备，所述RTK传感设备的输出端与处理模块建立连接，所述RTK传感设备接收可视GNSS卫星信号实现高精度定位，所述RTK传感设备获取可视GNSS卫星信号，所述处理模块内置载波相位差分技术单元；
所述低精度位置信息及可视GNSS卫星信号输出至处理模块，所述处理模块对低精度位置信息及可视GNSS卫星信号结合处理，输出高精度定位信息；
数据库，所述数据库与处理模块建立连接，所述数据库存储低精度位置信息、可视GNSS卫星信号及高精度定位信息；
蓝牙模块，所述蓝牙模块与处理模块建立连接，所述处理模块通过蓝牙模块将高精度定位信息输出。
2.根据权利要求1所述的一种基于RTK+蓝牙混合定位的高精度定位终端，其特征在于：该基于RTK+蓝牙混合定位的高精度定位终端还包括电源，所述电源与处理模块、数据库、RTK传感设备、定位模块、蓝牙模块电性连接，所述电源为处理模块、数据库、RTK传感设备、定位模块、蓝牙模块提供工作电能。
3.根据权利要求1所述的一种基于RTK+蓝牙混合定位的高精度定位终端，其特征在于：所述RTK传感设备的基准站接收机架设在已知或未知坐标的参考点上，连续接受所有可视GNSS卫星信号。
4.根据权利要求1所述的一种基于RTK+蓝牙混合定位的高精度定位终端，其特征在于：所述定位模块获取的低精度位置信息的精度在5-10米，所述高精度定位信息精度为1-2厘米。
5.根据权利要求1所述的一种基于RTK+蓝牙混合定位的高精度定位终端，其特征在于：所述处理模块接收定位模块的低精度位置信息后，对低精度位置信息分解，基于低精度位置信息建立三维坐标系，将低精度位置信息在三维坐标中显示，并记录相应的参考点，所述RTK传感设备获取的可视GNSS卫星信号传输至处理模块后，处理模块基于可视GNSS卫星信号将三维坐标中的低精度位置信息精准化，使得三维坐标系中展示出基于低精度位置信息、可视GNSS卫星信号获取的高精度定位信息。
6.根据权利要求1所述的一种基于RTK+蓝牙混合定位的高精度定位终端，其特征在于：所述数据库内设置有定时删除单元，所述低精度位置信息、可视GNSS卫星信号及高精度定位信息存储在数据库中，对低精度位置信息、可视GNSS卫星信号存入数据库中时刻开始计时，设定计时时间段，当计时达到设定的计时时间段时，定时删除单元将低精度位置信息、可视GNSS卫星信号删除，所述高精度定位信息通过后续重新得到的高精度定位信息更替或者通过人工手动删除。
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