CN115457833B - 一种海上作业直升机的牵引机器人轨迹控制实验台 - Google Patents
一种海上作业直升机的牵引机器人轨迹控制实验台 Download PDFInfo
- Publication number
- CN115457833B CN115457833B CN202211162485.5A CN202211162485A CN115457833B CN 115457833 B CN115457833 B CN 115457833B CN 202211162485 A CN202211162485 A CN 202211162485A CN 115457833 B CN115457833 B CN 115457833B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- aluminum plate
- sliding table
- angular
- fixedly connected
- optical axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 title claims abstract description 26
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 24
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims abstract description 10
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 109
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 claims description 109
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 60
- 101000623895 Bos taurus Mucin-15 Proteins 0.000 claims 4
- 238000011160 research Methods 0.000 abstract description 3
- 238000012360 testing method Methods 0.000 abstract description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 abstract description 2
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 241000251468 Actinopterygii Species 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 238000012827 research and development Methods 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
- G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes
- G09B9/02—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft
- G09B9/08—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of aircraft, e.g. Link trainer
- G09B9/085—Special purpose teaching, e.g. alighting on water, aerial photography
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
- G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes
- G09B9/02—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft
- G09B9/08—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of aircraft, e.g. Link trainer
- G09B9/42—Aircraft, aircraft simulator or means connected thereto, travelling on the ground or water during simulated flight training
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Educational Administration (AREA)
- Educational Technology (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Toys (AREA)
Abstract
本发明涉及一种海上作业直升机的牵引机器人轨迹控制实验台，本发明由框架、十字运动平台、直升机模型、控制箱、计算机、显示器组成，能够实现对不同型号海上作业直升机的牵引机器人轨迹控制问题进行实验。本发明结构新颖，设计巧妙，既降低了实验危险性，又能更容易方便地检验实验效果。本发明既能为海上作业直升机的牵引机器人的轨迹控制研究提供实验条件，验证控制方法的效果，又可作为大学教育中现代控制方法课程教学的实验台。
Description
技术领域
本发明属于海上作业直升机技术领域，具体涉及一种海上作业直升机的牵引机器人轨迹控制实验台。
背景技术
随着直升机技术的研究和发展，直升机在海上作业的应用日益广泛。但是船上起降平台由于受海情的影响，呈现动荡不定的特点，导致直升机的船上回收过程存在巨大安全风险。直升机牵引机器人是保障直升机船上安全的关键设备，它的主要功能是协调直升机在船上起降、快速地将直升机固定在船上和牵引直升机从起降平台进入机库或移出机库到起降平台。
国内外学者对海上作业直升机的牵引机器人进行了大量的研究，设计并制造了各种形式的产品，例如“鱼叉-格栅”***、“助降网-绞车”***、“拉降钢缆-绞车”***、“探杆-抓手-绞车”***等，这些产品从不同程度上满足了工程需求。目前，“探杆-抓手-绞车”***是人工参与最少、自动化程度较高的***，该***利用牵引机器人上的抓手抓取直升机下部的探杆从而将直升机固定在船上，并利用机器人下部的绞车牵引直升机入库和出库。
然而，“探杆-抓手-绞车”***虽然自动化程度较高，但工作时仍需要人工参与。例如，在直升机入库和出库过程中，仍需要人通过控制器手动控制抓手和绞车的移动速度，从而实现直升机按照预定轨迹运动。该***的工作效率取决于操作者的技术水平和熟练程度，操作者的误操作可能误工甚至造成事故。所以，实现“探杆-抓手-绞车”***全自动化具有重要的工程意义。
在“探杆-抓手-绞车”***实现直升机入库和出库自动化的研究过程中，需要进行大量的实验，而在海上进行实物实验既存在一定的危险性又不方便实施，所以，迫切需要设计一种针对这一控制问题的实验装置。
同时，随着科学技术的发展，教学模式也在与时俱进，实验教学备受重视。对于工学的学生来说，实验教学尤其重要。为了让学生充分理解所学内容，在相关教学中科学的教具必不可少。在大学高等教育中，针对工科学生的现代控制方法的教学，既是重点，也是难点。目前，高等院校缺乏结合实际工程背景的控制问题的实验平台进行教学。
发明内容
为填补这一空白，本发明提供一种海上作业直升机的牵引机器人轨迹控制实验台，既能为海上作业直升机的牵引机器人的轨迹控制研究提供实验条件，验证控制方法的效果，同时又可作为大学教育中现代控制方法课程教学的实验台。
本发明所述一种海上作业直升机的牵引机器人轨迹控制实验台，参阅附图1，本发明由框架I1、十字运动平台I2、直升机模型I3、控制箱I4、计算机I5、显示器I6组成。其中，参阅附图2，框架I1由铝型材和铝板通过螺栓固连组成；参阅附图3，十字运动平台I2由纵向直线导轨组件I7、直线滑台I8、角铝板I9、角铝板II10、角连接件I11、直线滑台II12、角铝板III13、横向直线导轨组件I14、横向直线导轨组件II15、纵向直线导轨组件II16、角铝板IV17、角铝板V18、角连接件II19、角铝板VI20、角铝板VII21、方法兰导轨轴承I22、联轴器I23、编码器I24、编码器支架I25组成；参阅附图4，直升机模型I3由梯形铝板I26、光轴锁紧座I27、光轴I28、万向轮I29、定向轮I30、定向轮II31组成；参阅附图5，纵向直线导轨组件I7由滑块I32、滑块II33、铝托光轴轨道I34组成，纵向直线导轨组件II16的结构与纵向直线导轨组件I7相同；参阅附图6，直线滑台I8的上部设有滑台I35，滑台I35可沿直线滑台I8的轴线进行线性移动，直线滑台II12的结构与直线滑台I8相同；参阅附图7，横向直线导轨组件I14由光轴锁紧座II36、滑块III37、光轴轨道I38、光轴锁紧座III39组成；参阅附图8，光轴锁紧座I27可通过安装锁紧螺母将光轴锁紧在其轴孔内，光轴锁紧座II36和光轴锁紧座III39的结构与光轴锁紧座I27相同；参阅附图9，角连接件I11的两个安装面呈直角布置，角连接件II19的结构与角连接件I11相同；参阅附图10，方法兰导轨轴承I22的法兰面上设有安装孔；参阅附图11，编码器I24的安装面上设有安装孔；参阅附图12，编码器支架I25的安装面上设有安装孔。
各零部件的连接关系如下：参阅附图1，框架I1的4个支腿与地面接触，十字运动平台I2的纵向直线导轨组件I7和纵向直线导轨组件II16的安装面与框架I1的顶部铝板通过螺栓固连，十字运动平台I2的直线滑台I8的安装面与框架I1的顶部铝板通过螺栓固连，直升机模型I3的万向轮I29、定向轮I30和定向轮II31与框架I1的中部的铝板面接触，直升机模型I3的光轴I28穿过十字运动平台I2的方法兰导轨轴承I22的轴孔与联轴器I23通过螺栓固连，控制箱I4和计算机I5放置在框架I1的铝板上，显示器I6通过安装支架与框架I1固连；参阅附图3，十字运动平台I2的角铝板III13通过螺栓固连在纵向直线导轨组件II16的滑块安装面上，角铝板IV17通过螺栓固连在纵向直线导轨组件I7的滑块安装面上，角铝板III13和角铝板IV17通过螺栓固连在直线滑台II12的底部安装面上，直线滑台I8的滑台I35与角铝板I9通过螺栓固连，角铝板II10通过螺栓固连在直线滑台II12的底部安装面上，角铝板I9通过角连接件I11与角铝板II10用螺栓固连，横向直线导轨组件I14和横向直线导轨组件II15的两端分别固连在角铝板III13和角铝板IV17，角铝板VI20通过螺栓固连在横向直线导轨组件I14和横向直线导轨组件II15的滑块安装面上，角铝板V18通过螺栓固连在直线滑台II12的滑台面上，角铝板V18通过角连接件II19与角铝板VI20固连，角铝板VII21通过螺栓与角铝板VI20固连，方法兰导轨轴承I22通过螺栓与角铝板VII21固连，编码器支架I25通过螺栓与角铝板VI20固连，编码器I24通过螺栓与编码器支架I25固连，联轴器I23通过螺栓与编码器I24固连；参阅附图4，直升机模型I3的梯形铝板I26通过螺栓与光轴锁紧座I27固连，光轴I28固定在光轴锁紧座I27的轴孔内，万向轮I29、定向轮I30和定向轮II31的安装面通过螺栓分别与梯形铝板I26固连。
各零部件的相对运动关系如下：直线滑台I8和直线滑台II12是实验台的驱动部件，直线滑台I8的滑台I35可沿轴线进行线性移动，从而带动其他零部件运动，直线滑台I8通过角铝板I9、角铝板II10和角连接件I11的连接带动直线滑台II12线性移动，纵向直线导轨组件I7和纵向直线导轨组件II16对直线滑台II12线性移动起到支撑和导向的作用，直线滑台II12通过角铝板V18、角连接件II19、角铝板VI20、角铝板VII21的连接带动方法兰导轨轴承I22线性移动，由于直线滑台I8和直线滑台II12的驱动是串联关系，所以方法兰导轨轴承I22的合成运动是平面移动，方法兰导轨轴承I22通过光轴I28带动直升机模型I3做平面移动。
本发明的工作原理：
本发明所述的海上作业直升机的牵引机器人轨迹控制实验台的主要功能是对直升机在船上按预定轨迹行走这一控制问题进行实验验证。在实际工程中，牵引机器人是通过控制绞车的拖拽和抓手的移动从而带动直升机探杆来实现对直升机位置的控制，为了模仿这种控制过程，在实验台中，用直线滑台I8和直线滑台II12的合成运动来代替绞车和抓手的运动。在进行实验时，将设计好的控制方法输入到计算机I5中，计算机I5将控制信号传输给控制箱I4，控制箱I4将驱动后的信号传给直线滑台I8和直线滑台II12，直线滑台I8和直线滑台II12实现控制信号对应的运动，使方法兰导轨轴承I22带动光轴I28从而带动直升机模型I3运动，直升机模型I3的角度信息通过光轴I28和联轴器I23传递给编码器I24，编码器I24通过控制箱I4将直升机模型I3的角度信息传递回计算机I5，直升机模型I3的位置信息通过光轴I28传递给直线滑台I8和直线滑台II12内部的位置传感器，直线滑台I8和直线滑台II12通过控制箱I4将直升机模型I3的位置信息传递回计算机I5，从而实现直升机模型I3按预定轨迹行走的闭环控制，显示器I6显示相应的输入输出信息。实验员可以通过反馈到计算机I5中的直升机模型I3的位置和角度数据来评估控制方法的优劣，从而调整控制方法和控制器参数，使控制效果达到最优。
本发明的有益效果：
本发明为海上作业直升机的牵引机器人轨迹控制问题设计了实验台，既降低了实验危险性，又能更容易方便地检验实验效果。通过合理地抽象和转化，将实际中在直升机下部的探杆放置到直升机模型的上部，从而极大地简化了实验台的结构，一方面解决了直升机模型下部空间较小难于安装驱动设备的问题，另一方面又简化了绞车运动的模拟，实际中需要在船甲板上开槽安装轨道，而简化后绞车的运动在直升机模型上方实现，省去了船甲板开槽的麻烦。另外，实验台中光轴I28相对直升机模型I3的位置可以较方便的改变，从而可以实现对不同型号海上作业直升机的牵引机器人轨迹控制问题进行实验。同时，在高等教育中可以作为教学工具向学生展示现代控制方法解决实际工程问题的思路和过程，理解建模思想和控制原理，体会控制参数对控制效果的影响，是进行实验教学的良好教具。
附图说明
图1是海上作业直升机的牵引机器人轨迹控制实验台的结构示意图
图2是框架I1的结构示意图
图3是十字运动平台I2的结构示意图
图4是直升机模型I3的结构示意图
图5是纵向直线导轨组件I7的结构示意图
图6是直线滑台I8的结构示意图
图7是横向直线导轨组件I14的结构示意图
图8是光轴锁紧座I27的结构示意图
图9是角连接件I11的结构示意图
图10是方法兰导轨轴承I22的结构示意图
图11是编码器I24的结构示意图
图12是编码器支架I25的结构示意图
图13是海上作业直升机的牵引机器人轨迹控制流程图
其中：1.框架I 2.十字运动平台I 3.直升机模型I 4.控制箱I 5.计算机I 6.显示器I 7.纵向直线导轨组件I 8.直线滑台I 9.角铝板I 10.角铝板II 11.角连接件I 12.直线滑台II 13.角铝板III 14.横向直线导轨组件I 15.横向直线导轨组件II 16.纵向直线导轨组件II 17.角铝板IV 18.角铝板V 19.角连接件II 20.角铝板VI 21.角铝板VII 22.方法兰导轨轴承I 23.联轴器I 24.编码器I 25.编码器支架I 26.梯形铝板I 27.光轴锁紧座I 28.光轴I 29.万向轮I 30.定向轮I 31.定向轮II 32.滑块I 33.滑块II 34.铝托光轴轨道I 35.滑台I 36.光轴锁紧座II 37.滑块III 38.光轴轨道I 39.光轴锁紧座III
具体实施方式
本发明所述一种海上作业直升机的牵引机器人轨迹控制实验台，参阅附图1，本发明由框架I1、十字运动平台I2、直升机模型I3、控制箱I4、计算机I5、显示器I6组成。其中，参阅附图2，框架I1由铝型材和铝板通过螺栓固连组成；参阅附图3，十字运动平台I2由纵向直线导轨组件I7、直线滑台I8、角铝板I9、角铝板II10、角连接件I11、直线滑台II12、角铝板III13、横向直线导轨组件I14、横向直线导轨组件II15、纵向直线导轨组件II16、角铝板IV17、角铝板V18、角连接件II19、角铝板VI20、角铝板VII21、方法兰导轨轴承I22、联轴器I23、编码器I24、编码器支架I25组成；参阅附图4，直升机模型I3由梯形铝板I26、光轴锁紧座I27、光轴I28、万向轮I29、定向轮I30、定向轮II31组成；参阅附图5，纵向直线导轨组件I7由滑块I32、滑块II33、铝托光轴轨道I34组成，纵向直线导轨组件II16的结构与纵向直线导轨组件I7相同；参阅附图6，直线滑台I8的上部设有滑台I35，滑台I35可沿直线滑台I8的轴线进行线性移动，直线滑台II12的结构与直线滑台I8相同；参阅附图7，横向直线导轨组件I14由光轴锁紧座II36、滑块III37、光轴轨道I38、光轴锁紧座III39组成；参阅附图8，光轴锁紧座I27可通过安装锁紧螺母将光轴锁紧在其轴孔内，光轴锁紧座II36和光轴锁紧座III39的结构与光轴锁紧座I27相同；参阅附图9，角连接件I11的两个安装面呈直角布置，角连接件II19的结构与角连接件I11相同；参阅附图10，方法兰导轨轴承I22的法兰面上设有安装孔；参阅附图11，编码器I24的安装面上设有安装孔；参阅附图12，编码器支架I25的安装面上设有安装孔。
各零部件的连接关系如下：参阅附图1，框架I1的4个支腿与地面接触，十字运动平台I2的纵向直线导轨组件I7和纵向直线导轨组件II16的安装面与框架I1的顶部铝板通过螺栓固连，十字运动平台I2的直线滑台I8的安装面与框架I1的顶部铝板通过螺栓固连，直升机模型I3的万向轮I29、定向轮I30和定向轮II31与框架I1的中部的铝板面接触，直升机模型I3的光轴I28穿过十字运动平台I2的方法兰导轨轴承I22的轴孔与联轴器I23通过螺栓固连，控制箱I4和计算机I5放置在框架I1的铝板上，显示器I6通过安装支架与框架I1固连；参阅附图3，十字运动平台I2的角铝板III13通过螺栓固连在纵向直线导轨组件II16的滑块安装面上，角铝板IV17通过螺栓固连在纵向直线导轨组件I7的滑块安装面上，角铝板III13和角铝板IV17通过螺栓固连在直线滑台II12的底部安装面上，直线滑台I8的滑台I35与角铝板I9通过螺栓固连，角铝板II10通过螺栓固连在直线滑台II12的底部安装面上，角铝板I9通过角连接件I11与角铝板II10用螺栓固连，横向直线导轨组件I14和横向直线导轨组件II15的两端分别固连在角铝板III13和角铝板IV17，角铝板VI20通过螺栓固连在横向直线导轨组件I14和横向直线导轨组件II15的滑块安装面上，角铝板V18通过螺栓固连在直线滑台II12的滑台面上，角铝板V18通过角连接件II19与角铝板VI20固连，角铝板VII21通过螺栓与角铝板VI20固连，方法兰导轨轴承I22通过螺栓与角铝板VII21固连，编码器支架I25通过螺栓与角铝板VI20固连，编码器I24通过螺栓与编码器支架I25固连，联轴器I23通过螺栓与编码器I24固连；参阅附图4，直升机模型I3的梯形铝板I26通过螺栓与光轴锁紧座I27固连，光轴I28固定在光轴锁紧座I27的轴孔内，万向轮I29、定向轮I30和定向轮II31的安装面通过螺栓分别与梯形铝板I26固连。
在进行实验时，将设计好的控制方法输入到计算机I5中，计算机I5将控制信号传输给控制箱I4，控制箱I4将驱动后的信号传给直线滑台I8和直线滑台II12，直线滑台I8和直线滑台II12实现控制信号对应的运动，使方法兰导轨轴承I22带动光轴I28从而带动直升机模型I3运动，直升机模型I3的角度信息通过光轴I28和联轴器I23传递给编码器I24，编码器I24通过控制箱I4将直升机模型I3的角度信息传递回计算机I5，直升机模型I3的位置信息通过光轴I28传递给直线滑台I8和直线滑台II12内部的位置传感器，直线滑台I8和直线滑台II12通过控制箱I4将直升机模型I3的位置信息传递回计算机I5，从而实现直升机模型I3按预定轨迹行走的闭环控制，显示器I6显示相应的输入输出信息。实验员可以通过反馈到计算机I5中的直升机模型I3的位置和角度数据来评估控制方法的优劣，从而调整控制方法和控制器参数，使控制效果达到最优。
设直升机模型I3的位置坐标为x、y，角度坐标为θ，直线滑台I8的滑台移动速度为直线滑台II12的滑台移动速度为/>参阅附图13，为此闭环控制***的流程图。
综上所述，本发明为海上作业直升机的牵引机器人轨迹控制问题提供了一种实验台，既降低了实验危险性，又能更容易方便地检验实验效果。通过合理地抽象和转化，极大地简化了实验台的结构，另外，由于光轴I28相对于梯形铝板I26的位置可以通过光轴锁紧座I27的安装位置进行任意设置，所以本发明可以实现对不同型号海上作业直升机的牵引机器人轨迹控制问题进行实验。同时，在高等教育中可以作为教学工具向学生展示现代控制方法解决实际工程问题的思路和过程，理解建模思想和控制原理，体会控制参数对控制效果的影响，是进行实验教学的良好教具。
Claims (2)
1.一种海上作业直升机的牵引机器人轨迹控制实验台，其特征在于由框架I(1)、十字运动平台I(2)、直升机模型I(3)、控制箱I(4)、计算机I(5)、显示器I(6)组成，所述的十字运动平台I(2)由纵向直线导轨组件I(7)、直线滑台I(8)、角铝板I(9)、角铝板II(10)、角连接件I(11)、直线滑台II(12)、角铝板III(13)、横向直线导轨组件I(14)、横向直线导轨组件II(15)、纵向直线导轨组件II(16)、角铝板IV(17)、角铝板V(18)、角连接件II(19)、角铝板VI(20)、角铝板VII(21)、方法兰导轨轴承I(22)、联轴器I(23)、编码器I(24)、编码器支架I(25)组成，所述的直升机模型I(3)由梯形铝板I(26)、光轴锁紧座I(27)、光轴I(28)、万向轮I(29)、定向轮I(30)、定向轮II(31)组成，所述的纵向直线导轨组件I(7)由滑块I(32)、滑块II(33)、铝托光轴轨道I(34)组成，纵向直线导轨组件II(16)的结构与纵向直线导轨组件I(7)相同，所述的直线滑台I(8)的上部设有滑台I(35)，直线滑台II(12)的结构与直线滑台I(8)相同，所述的横向直线导轨组件I(14)由光轴锁紧座II(36)、滑块III(37)、光轴轨道I(38)、光轴锁紧座III(39)组成，其中：框架I(1)的4个支腿与地面接触，十字运动平台I(2)的纵向直线导轨组件I(7)和纵向直线导轨组件II(16)的安装面与框架I(1)的顶部铝板通过螺栓固连，十字运动平台I(2)的直线滑台I(8)的安装面与框架I(1)的顶部铝板通过螺栓固连，直升机模型I(3)的万向轮I(29)、定向轮I(30)和定向轮II(31)与框架I(1)的中部的铝板面接触，直升机模型I(3)的光轴I(28)穿过十字运动平台I(2)的方法兰导轨轴承I(22)的轴孔与联轴器I(23)通过螺栓固连，控制箱I(4)和计算机I(5)放置在框架I(1)的铝板上，显示器I(6)通过安装支架与框架I(1)固连，十字运动平台I(2)的角铝板III(13)通过螺栓固连在纵向直线导轨组件II(16)的滑块安装面上，角铝板IV(17)通过螺栓固连在纵向直线导轨组件I(7)的滑块安装面上，角铝板III(13)和角铝板IV(17)通过螺栓固连在直线滑台II(12)的底部安装面上，直线滑台I(8)的滑台I(35)与角铝板I(9)通过螺栓固连，角铝板II(10)通过螺栓固连在直线滑台II(12)的底部安装面上，角铝板I(9)通过角连接件I(11)与角铝板II(10)用螺栓固连，横向直线导轨组件I(14)和横向直线导轨组件II(15)的两端分别固连在角铝板III(13)和角铝板IV(17)，角铝板VI(20)通过螺栓固连在横向直线导轨组件I(14)和横向直线导轨组件II(15)的滑块安装面上，角铝板V(18)通过螺栓固连在直线滑台II(12)的滑台面上，角铝板V(18)通过角连接件II(19)与角铝板VI(20)固连，角铝板VII(21)通过螺栓与角铝板VI(20)固连，方法兰导轨轴承I(22)通过螺栓与角铝板VII(21)固连，编码器支架I(25)通过螺栓与角铝板VI(20)固连，编码器I(24)通过螺栓与编码器支架I(25)固连，联轴器I(23)通过螺栓与编码器I(24)固连，直升机模型I(3)的梯形铝板I(26)通过螺栓与光轴锁紧座I(27)固连，光轴I(28)固定在光轴锁紧座I(27)的轴孔内，万向轮I(29)、定向轮I(30)和定向轮II(31)的安装面通过螺栓分别与梯形铝板I(26)固连，在进行实验时，将设计好的控制方法输入到计算机I(5)中，计算机I(5)将控制信号传输给控制箱I(4)，控制箱I(4)将驱动后的信号传给直线滑台I(8)和直线滑台II(12)，直线滑台I(8)和直线滑台II(12)实现控制信号对应的运动，使方法兰导轨轴承I(22)带动光轴I(28)从而带动直升机模型I(3)运动，直升机模型I(3)的角度信息通过光轴I(28)和联轴器I(23)传递给编码器I(24)，编码器I(24)通过控制箱I(4)将直升机模型I(3)的角度信息传递回计算机I(5)，直升机模型I(3)的位置信息通过光轴I(28)传递给直线滑台I(8)和直线滑台II(12)内部的位置传感器，直线滑台I(8)和直线滑台II(12)通过控制箱I(4)将直升机模型I(3)的位置信息传递回计算机I(5)，从而实现直升机模型I(3)按预定轨迹行走的闭环控制，显示器I(6)显示相应的输入输出信息，实验员可以通过反馈到计算机I(5)中的直升机模型I(3)的位置和角度数据来评估控制方法的优劣，从而调整控制方法和控制器参数，使控制效果达到最优。
2.按权利要求1所述的一种海上作业直升机的牵引机器人轨迹控制实验台，其特征在于光轴I(28)相对梯形铝板I(26)的位置可通过光轴锁紧座I(27)的安装位置进行调节，方法兰导轨轴承I(22)的运动速度可通过直线滑台I(8)和直线滑台II(12)的运动速度进行调节。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211162485.5A CN115457833B (zh) | 2022-09-15 | 2022-09-15 | 一种海上作业直升机的牵引机器人轨迹控制实验台 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211162485.5A CN115457833B (zh) | 2022-09-15 | 2022-09-15 | 一种海上作业直升机的牵引机器人轨迹控制实验台 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115457833A CN115457833A (zh) | 2022-12-09 |
| CN115457833B true CN115457833B (zh) | 2024-04-19 |
Family
ID=84306766
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202211162485.5A Active CN115457833B (zh) | 2022-09-15 | 2022-09-15 | 一种海上作业直升机的牵引机器人轨迹控制实验台 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN115457833B (zh) |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3552688A (en) * | 1968-09-04 | 1971-01-05 | Fairey Canada Ltd | Helicopter landing means |
| JPH06144390A (ja) * | 1992-11-16 | 1994-05-24 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 自動着陸実験機の飛行試験方法 |
| RU2132293C1 (ru) * | 1997-05-29 | 1999-06-27 | Григорьев Юрий Константинович | Способ и устройство для совместного взлета, барражирования и посадки самолетов |
| CN103646602A (zh) * | 2013-12-09 | 2014-03-19 | 河南师范大学 | 一种舰载机起降模拟训练平台 |
| CN103744430A (zh) * | 2013-02-07 | 2014-04-23 | 山东英特力光通信开发有限公司 | 一种小型无人直升机飞行控制方法 |
| CN106125765A (zh) * | 2016-08-03 | 2016-11-16 | 中国人民解放军总参谋部第六十研究所 | 一种船载无人直升机车载起降模拟*** |
| CN109094817A (zh) * | 2018-08-29 | 2018-12-28 | 哈尔滨工业大学 | 舰载直升机自适应起落架着舰模拟*** |
| CN109398735A (zh) * | 2018-11-29 | 2019-03-01 | 中国船舶工业***工程研究院 | 一种海上作业直升机的安全快速回收及放飞***及方法 |
| CN109606719A (zh) * | 2018-11-29 | 2019-04-12 | 中国船舶工业***工程研究院 | 一种牵引海上作业直升机的方法 |
| CN112435531A (zh) * | 2020-10-29 | 2021-03-02 | 燕山大学 | 一种用于舰载直升机的牵引模拟平台 |
-
2022
- 2022-09-15 CN CN202211162485.5A patent/CN115457833B/zh active Active
Patent Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3552688A (en) * | 1968-09-04 | 1971-01-05 | Fairey Canada Ltd | Helicopter landing means |
| JPH06144390A (ja) * | 1992-11-16 | 1994-05-24 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 自動着陸実験機の飛行試験方法 |
| RU2132293C1 (ru) * | 1997-05-29 | 1999-06-27 | Григорьев Юрий Константинович | Способ и устройство для совместного взлета, барражирования и посадки самолетов |
| CN103744430A (zh) * | 2013-02-07 | 2014-04-23 | 山东英特力光通信开发有限公司 | 一种小型无人直升机飞行控制方法 |
| CN103646602A (zh) * | 2013-12-09 | 2014-03-19 | 河南师范大学 | 一种舰载机起降模拟训练平台 |
| CN106125765A (zh) * | 2016-08-03 | 2016-11-16 | 中国人民解放军总参谋部第六十研究所 | 一种船载无人直升机车载起降模拟*** |
| CN109094817A (zh) * | 2018-08-29 | 2018-12-28 | 哈尔滨工业大学 | 舰载直升机自适应起落架着舰模拟*** |
| CN109398735A (zh) * | 2018-11-29 | 2019-03-01 | 中国船舶工业***工程研究院 | 一种海上作业直升机的安全快速回收及放飞***及方法 |
| CN109606719A (zh) * | 2018-11-29 | 2019-04-12 | 中国船舶工业***工程研究院 | 一种牵引海上作业直升机的方法 |
| CN112435531A (zh) * | 2020-10-29 | 2021-03-02 | 燕山大学 | 一种用于舰载直升机的牵引模拟平台 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN115457833A (zh) | 2022-12-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111409069B (zh) | 一种可变结构的绳索牵引并联机器人的运动学速度求解方法 | |
| CN104440870B (zh) | 可变结构参数柔索并联机器人***及控制方法 | |
| CN111400917B (zh) | 一种可变结构的绳索牵引并联机器人的运动学优化求解方法 | |
| CN110068286B (zh) | 基于大型龙门倒挂协作机械臂的三维全外形测量***及方法 | |
| CN101525944A (zh) | 混凝土泵车智能臂架控制***及其控制方法 | |
| WO2017101688A1 (zh) | 一种超深矿井提升机多绳协同控制***试验台 | |
| CN111319028A (zh) | 可变结构的绳索牵引并联机器人及其运动学多解求解方法 | |
| CN106128277A (zh) | 一种新型工业机器人多功能实训操作平台 | |
| CN108362336B (zh) | 用于大空间公共场所的并联柔索式空气检测***及方法 | |
| CN101104501B (zh) | 双主梁多吊点起重机 | |
| CN107182271B (zh) | 并联绳索驱动***拉力和位移自适应控制方法 | |
| CN115457833B (zh) | 一种海上作业直升机的牵引机器人轨迹控制实验台 | |
| CN108396790B (zh) | 一种地基基础双向动态加载试验装置及方法 | |
| CN106769153B (zh) | 船用起重机自动控制实验*** | |
| CN206683941U (zh) | 一种模拟薄膜材料平面及曲面应力松弛作用的试验装置 | |
| Liu et al. | Optimal collaborative motion planning of dual boom cranes for transporting payloads to desired positions and attitudes | |
| CN114608798B (zh) | 一种船用收放***主动波浪补偿性能的陆上试验方法 | |
| CN207038011U (zh) | 一种主动式波浪补偿模拟实验***平台 | |
| CN103592853A (zh) | 一种动力定位半实物仿真平台及方法 | |
| Golafshani | Modeling and optimal control of tower crane motions | |
| CN114675542A (zh) | 目标跟踪性能测试装置末端执行器的轨迹规划方法 | |
| CN209993153U (zh) | 一种绳驱大幅度摇摆仿真实验装置 | |
| CN208729837U (zh) | 一种机器人行进性能测试*** | |
| CN116733441B (zh) | 一种隧道打孔机器人及其智能目标识别与自动化打孔方法 | |
| CN203949784U (zh) | 一种全液压驱动并联柔索控制船用电梯试验台 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |