CN115441806A - 车辆的电机标定方法与装置、车辆控制器和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆的电机标定方法与装置、车辆控制器和存储介质,其中,车辆包括至少一个电机,电机标定方法包括:对电机进行初始化处理,并获取电机的初始零位角度;在确定电机满足标定条件时,获取电机的实际直轴电压和目标直轴电压;根据实际直轴电压、目标直轴电压和初始零位角度对电机进行零位角度标定。由此,本实施例中车辆的电机标定方法能够准确地对车辆的电机进行标定,改善车辆的驾驶性,提高驾驶员的体验。
Description
技术领域
本发明涉及一种车辆控制技术,尤其涉及一种车辆的电机标定方法与装置、车辆控制器和存储介质。
背景技术
随着国家法规对油耗和排放要求的日益严格,以及电气化***的发展,混合动力技术是实现节能减排的关键。为了适应国家政策和满足排放法规,整车厂与零部件供应商均在寻找解决方案,但目前纯电动车技术***电池技术复杂、成本较高,因此混合动力***受到大力推广。
混合动力***中的电机在使用过程中,其零位是否正确将直接影响电机的控制效果和运行效率,对车辆的驾驶性影响非常大。相关技术中并没有给出相关的标定方法,或者给出的标定方法并不能较为准确地进行标定,从而往往导致车辆无法安全行驶。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此,本发明的一个目的在于提出一种车辆标定方法,能够准确地对车辆的电机进行标定,改善车辆的驾驶性,提高驾驶员的体验。
本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
本发明的第三个目的在于提出一种车辆控制器。
本发明的第四个目的在于提出一种车辆标定装置。
为达上述目的,本发明第一方面实施例提出了一种车辆的电机标定方法,所述车辆包括至少一个电机,所述标定方法包括:对所述电机进行初始化处理,并获取所述电机的初始零位角度;在确定所述电机满足标定条件时,获取所述电机的实际直轴电压和目标直轴电压;根据所述实际直轴电压、目标直轴电压和所述初始零位角度对所述电机进行零位角度标定。
本发明实施例中的车辆包括有多个电机,电机标定方法包括:对电机进行初始化处理以获取到电机正确的初始零位角度,在电机满足标定条件之后,则可以根据电机的实际直轴电压和目标直轴电压,以及电机的初始零位角度对电机进行零位角度标定。由此,本实施例中的电机标定方法能够准确地对车辆的电机进行标定,改善车辆的驾驶性,提高驾驶员的体验。
在本发明的一些实施例中,所述车辆包括第一电机和第二电机,所述第一电机和第二电机通过预设离合器连接,所述标定方法还包括:在对所述第一电机进行零位角度标定时,控制所述预设离合器处于分离状态;在对所述第二电机进行零位角度标定时,控制所述预设离合器处于结合状态。
在本发明的一些实施例中,确定所述电机满足标定条件,包括:在所述电机的转速处于预设转速范围且所述电机的工作模式为标定模式时,则确定所述电机满足标定条件。
在本发明的一些实施例中,所述第一电机与所述车辆的发动机连接,所述标定方法还包括:在所述预设离合器处于分离状态时,通过所述发动机控制所述第一电机转动;在所述预设离合器处于结合状态时,通过所述第一电机控制所述第二电机转动。
在本发明的一些实施例中,根据所述实际直轴电压、目标直轴电压和所述初始零位角度对所述电机进行零位角度标定,包括:根据所述实际直轴电压和目标直轴电压确定所述电机的当前零位角度;根据所述电机的初始零位角度和当前零位角度对所述电机进行零位角度标定。
在本发明的一些实施例中,根据所述实际直轴电压和目标直轴电压确定所述电机的当前零位角度,包括:对所述实际直轴电压进行PI控制以获得多个第一实际直轴电压;对所述多个第一实际直轴电压进行平均计算以得到实际直轴电压平均值;在所述实际直轴电压平均值小于预设电压阈值时,根据所述实际直轴电压平均值和所述目标直轴电压计算所述电机的当前零位角度。
在本发明的一些实施例中,根据所述电机的初始零位角度和当前零位角度对所述电机进行零位角度标定,包括:将所述初始零位角度与当前零位角度之和作为所述电机的标准零位角度;在所述标准零位角度大于第一角度阈值时,根据所述标准零位角度与所述第一角度阈值的差对所述电机进行零位角度标定;在所述标准零位角度小于第二角度阈值时,根据所述标准零位角度与所述第一角度阈值的和对所述电机进行零位角度标定;在所述标准零位角度大于等于所述第二角度阈值且小于等于所述第一角度阈值时,根据所述标准零位角度对所述电机进行零位角度标定。
在本发明的一些实施例中,所述标定方法还包括:在确定所述电机完成零位角度标定时,控制所述电机执行退出模式;在确定所述电机未完成零位角度标定且满足标定条件的时长大于第一时间阈值时,控制所述电机重新进行零位角度标定。
在本发明的一些实施例中,所述标定方法还包括:在所述电机进行初始化处理的时长大于所述第一时间阈值时,控制所述电机执行所述退出模式。
在本发明的一些实施例中,所述标定方法还包括:当所述电机的工作模式从扭矩模式转换为所述标定模式时,对所述电机进行初始化处理。
为达上述目的,本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质,其上存储有车辆的电机标定程序,该车辆的电机标定程序被处理器执行时实现根据上述实施例所述的车辆的电机标定方法。
本发明实施例的计算机可读存储介质通过处理器执行存储在其上的车辆的电机标定方法,能够准确地对车辆的电机进行标定,改善车辆的驾驶性,提高驾驶员的体验。
为达上述目的,本发明第三方面实施例提出了一种车辆控制器,该车辆控制器包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆的电机标定程序,所述处理器执行所述车辆的电机标定程序时,实现根据上述实施例所述的车辆的电机标定方法。
本发明实施例的车辆控制器包括存储存储器和处理器,处理器执行存储在存储器上的车辆的电机标定方法,能够准确地对车辆的电机进行标定,改善车辆的驾驶性,提高驾驶员的体验。
为达上述目的,本发明提出了一种车辆的电机标定装置,所述车辆包括至少一个电机,所述标定装置包括:初始化模块,用于对所述电机进行初始化处理;第一获取模块,用于获取所述电机的初始零位角度;第二获取模块,用于在确定所述电机满足标定条件时,获取所述电机的实际直轴电压和目标直轴电压;电机标定模块,用于根据所述实际直轴电压、目标直轴电压和所述初始零位角度对所述电机进行零位角度标定。
本发明实施例中的车辆包括有多个电机,车辆的电机标定装置包括初始化模块、第一获取模块、第二获取模块和电机标定模块,其中,初始化模块用于对电机进行初始化处理,以使第一获取模块能够获取到电机正确的初始零位角度,并且在电机满足标定条件之后,通过第二获取模块获取电机的实际直轴电压和目标直轴电压,则电机标定模块可以根据电机的实际直轴电压和目标直轴电压,以及电机的初始零位角度对电机进行零位角度标定。由此,本实施例中车辆的电机标定装置能够准确地对车辆的电机和离合器进行标定,改善车辆的驾驶性,提高驾驶员的体验。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出,部分将从下面的描述中变得明显,或通过本发明的实践了解到。
附图说明
图1是根据本发明一个实施例的车辆的电机标定方法流程图;
图2A是根据本发明一个实施例中电机串联示意图;
图2B是根据本发明另一个实施例中电机并联示意图;
图3是根据本发明另一个实施例的车辆的电机标定方法流程图;
图4是根据本发明另一个实施例的车辆的电机标定方法流程图;
图5是根据本发明另一个实施例的车辆的电机标定方法流程图;
图6是根据本发明另一个实施例的车辆的电机标定方法流程图;
图7是根据本发明另一个实施例的车辆的电机标定方法流程图;
图8是根据本发明一个实施例的离合器中扭矩与压力之间的关系示意图;
图9是根据本发明实施例的车辆控制器结构框图;
图10是根据本发明实施例的车辆的电机标定装置结构框图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例,所述实施例的示例在附图中示出,其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的,旨在用于解释本发明,而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的车辆标定方法与装置、车辆控制器和存储介质。
图1是根据本发明一个实施例的车辆标定方法流程图。
首先需要说明的是,本发明实施例中的车辆包括至少一个电机,具体的,该车辆可以为双电机混合动力汽车,如图2A或2B所示,其中,车辆包括电机P1和电机P2,并且两个电机之间设置有离合器C0,通过离合器C0的结合或分离,能够控制车辆电机的连接模式,即串联模式和并联模式,可以理解的是,在串联模式下,离合器C0不结合,如图2A所示,在并联模式下,离合器C0结合,如图2B所示。当然,电机还可以只由电池供电,即纯电模式。另外,如图2A和2B中,在比***Ratio System中还可以设置有多个离合器,具体可以设置根据档位数量设置离合器数量,一个档位对应一个离合器。
如图1所示,本发明提出了一种车辆的电机标定方法,该方法包括以下步骤:
S10,对电机进行初始化处理,并获取电机的初始零位角度。
具体地,电机在长期使用之后,可能会导致转子存在脱位现象,即当机器显示此时电机转子为零位角的时候,其实转子并不处于零位,也就是说,转子位置的读取存在一定误差。本实施例中为了能够获取到准确的电机的初始零位角度,则可以先对电机进行初始化处理,具体可以将电机的工作模式控制在初始化模式中,可以理解的是,在电机进入初始化模式之后,则可以对零位角度进行更新,具体可以从NvRam(Non-Volatile Random AccessMemory,非易失性随机访问存储器)中读取电机转子的零位角度。
S20,在确定电机满足标定条件时,获取电机的实际直轴电压和目标直轴电压。
具体地,在一些实施例中,当电机的转速处于预设转速范围且电机的工作模式为标定模式时,则确定电机满足标定条件。需要说明的是,电机在初始化模式之后可以直接进入标定模式,而当电机处于标定模式中,并不会立马进行标定,而需要对电机的转速进行判断,当电机的转速达到预设转速的时候,再执行相应的标定程序,即电机满足标定条件。在电机满足标定条件之后,可以进一步获取标定需要用到的实际直轴电压和目标直轴电压。该实施例中,电机的预设转速的取值范围可以是900-1100转每分钟。需要说明的是,本实施例中电机的实际直轴电压可以通过传感器进行获取,而电机的目标直轴电压则可以直接从存储器中进行读取,或者通过其他目标数据进行换算得到。
S30,根据实际直轴电压、目标直轴电压和初始零位角度对电机进行零位角度标定。
在检测或读取到电机的实际直轴电压、目标直轴电压和初始零位角度之后,可以利用这三个数据对电机进行零位角度标定。需要说明的是,标定模式中,可以根据公式
wrψmsinα进行推导,以测出准确的电机转子角度,其中,L1表示直轴电感,L2表示交轴电感,Rs表示定子绕组的相电阻,ud表示直轴电压,uq表示交轴电压,id表示直轴电流,iq表示交轴电流,ψm表示磁链,α表示电机转子角度,wr表示转子角速度。
可以确定,在上述公式中,当直轴电流id、交轴电流iq和电机转子角度α都为零时,则根据上述公式计算得到的交轴电压ud等于零,此时的电机零位角度才是准确的零位角度,但是电机在长时间使用过程中,会存在一定误差,所以即使直轴电流id、交轴电流iq和电机转子角度α都为零时,电机的实际交轴电压也不一定为零,进而导致通过实际交轴电压所检测到的零位角度也并不一定是准确的电机的零位角度。
如图3所示,在一些实施例中,根据实际直轴电压、目标直轴电压和初始零位角度对电机进行零位角度标定,包括:
S301,根据实际直轴电压和目标直轴电压确定电机的当前零位角度。
具体地,根据上述实施例中的公式
可以将直轴电流id和交轴电流iq都设定为零,并且将目标直轴电压定为零,然后根据实际直轴电压和目标直轴电压的差值确定电机的当前零位角度,其中,根据实际直轴电压和目标直轴电压确定当前零位角度的方法有多种,例如可以将两者作差直接并将差值作为电机的当前零位角度。
而在本发明的一些实施例中,如图4所示,根据实际直轴电压和目标直轴电压确定电机的当前零位角度,包括:
S401,对实际直轴电压进行PI控制以获得多个第一实际直轴电压。
S402,对多个第一实际直轴电压进行平均计算以得到实际直轴电压平均值。
S403,在实际直轴电压平均值小于预设电压阈值时,根据实际直轴电压平均值和目标直轴电压计算电机的当前零位角度。
具体地,本实施例中可以对实际直轴电压进行PI控制,以使实际直轴电压与目标直轴电压两者的差值为零,即可以确定此时对应的电机的当前零位角度。本实施例还对经过PI控制的实际直轴电压进行平均值计算,如果该实际直轴电压的平均值小于预设电压阈值的话,则可以将上述计算得到的电压平均值确定为电机当前的实际直轴电压,然后利用电机当前的实际直轴电压所计算得到的当前零位角度则为准确的电机的当前零位角度。可选地,本实施例中的预设电压阈值可以在0.1-0.3伏之间确定,具体根据准确度要求进行确定。
需要说明的是,在计算实际直轴电压的平均值之前,在电机执行标定程序之后的预设时间内,可以计算各个目标直轴电压的平方和与目标直轴电压个数之间的商是否小于设定值,如果小于则通过触发器置位的方式执行实际直轴电压的平均值运算,需要说明的是,触发器可以被设置为当该触发器置位时,则执行实际直轴电压的平均值运算步骤。其中,预设时间可以为0.3秒,设定值可以为1。
S302,根据电机的初始零位角度和当前零位角度对电机进行零位角度标定。
具体地,在确定了准确的当前零位角度之后,将电机的初始零位角度和当前零位角度对电机进行零位角度标定,能够得到更为准确的零位角度标定结果。在一些实施例中,如图5所示,根据电机的初始零位角度和当前零位角度对电机进行零位角度标定,包括:
S501,将初始零位角度与当前零位角度之和作为电机的标准零位角度。
S502,在标准零位角度大于第一角度阈值时,根据标准零位角度与第一角度阈值的差对电机进行零位角度标定。
S503,在标准零位角度小于第二角度阈值时,根据标准零位角度与第一角度阈值的和对电机进行零位角度标定。
S504,在标准零位角度大于等于第二角度阈值且小于等于第一角度阈值时,根据标准零位角度对电机进行零位角度标定。
具体地,在确定了电机的当前零位角度之后,则将该当前零位角度与初始零位角度进行求和,以确定电机的标准零位角度,也就是说,当电机转子处于零位角度的时候,电机由于长时间转动出现误差等情况,传感器所获取到的角度并不是零,而是电机的标准零位角度,或者,在传感器所获取到的角度为零时,而此时电机转子并不是真正的处于零位角度,所以可以当电机的标准零位角度确定之后,也可以通过该标准零位角度确定电机的零位角度。
该实施例中,在计算得到电机的标准零位角度之后,还将该标准零位角度与第一角度阈值和第二角度阈值进行比较,当电机的标准零位角度大于第一角度阈值时,则将标准零位角度减去第一角度阈值,以得到最终的零位角度,并根据该最终的零位角度对电机进行零位角度标定。当标准零位角度小于第二角度阈值的时候,则将标准零位角度加上第一角度阈值,以得到最终的零位角度,并根据该最终的零位角度对电机进行零位角度标定。而当标准零位角度大于等于第二角度阈值且小于等于第一角度阈值的时候,则直接将标准零位角度对电机进行零位角度标定。可选地,本实施例中的第一角度阈值为360度,第二角度阈值为0度。
需要说明的是,本发明在对电机完成零位角度标定之后,还可以对离合器进行标定,具体可以包括以下步骤:
向离合器提供至少两个目标扭矩,以使离合器至少生成第一压力值和第二压力值;根据第一压力值和第二压力值对离合器进行半结合点标定。
在完成对电机的零位角度标定之后,则表示可以准确获取到电机的转速,即当控制电机以目标转速转动的时候,电机的实际转速与目标转速之间的误差接近于零。可以利用已完成零位角度标定的电机按照预设转速转动,并向离合器提供至少两个扭矩,然后对离合器进行半结合点标定,其中,可以根据离合器不影响电机转速的最高扭矩以及零扭矩之间的差值作为离合器的半结合点压力值,因此可以将这两个扭矩通过电机准确地提供给离合器,离合器根据这两个扭矩生成两个压力值,进而根据两个压力值之间的差值进行离合器的半结合点标定。
在本发明的一些实施例中,参见图2A或图2B,车辆包括第一电机P1和第二电机P2,第一电机P1和第二电机P2通过预设离合器C0连接,标定方法还包括:在对第一电机P1进行零位角度标定时,控制预设离合器C0处于分离状态;在对第二电机P2进行零位角度标定时,控制预设离合器C0处于结合状态。
具体地,参见图2A,当第一电机P1进行标定的时候,可以控制预设离合器C0处于分离状态,然后通过发动机ENG对第一电机P1进行转速控制,即在预设离合器C0处于分离状态时,则通过发动机控制第一电机P1转动。参见图2B,当第二电机P2进行标定的时候,可以控制预设离合器C0处于结合状态,然后通过完成标定的第一电机P1对第二电机P2进行转速控制,即在预设离合器C0处于结合状态时,则通过第一电机P1控制第二电机P2转动。
可以理解的是,利用经过标定的电机对离合器或者对其他电机进行转速控制,能够将转速误差控制为接近于零,进而提高标定的准确度。
在本发明的一些实施例中,如图6所示,标定方法还包括:
S601,在确定电机完成零位角度标定时,控制电机执行退出模式。
S602,在确定电机未完成零位角度标定且满足标定条件的时长大于第一时间阈值时,控制电机重新进行零位角度标定。
具体地,在该实施例中,在电机完成零位标定之后,则可以控制电机退出标定模式,以使电机能够执行其他工作。而如果电机还没有完成零位角度标定并且已经持续满足标定条件第一时间阈值了,则可以控制电机重新进行零位角度标定。其中需要说明的是,当电机满足标定条件持续第一时间阈值,表示电机执行标定的时长已经持续了第一时间阈值了,但是仍然没有完成标定,则可能存在程序出错或者其他错误,所以可以控制电机重新进行零位角度标定。
在该实施例中,在电机进行初始化处理的时长大于第一时间阈值时,则控制电机执行退出模式。在一些实施例中,当电机从扭矩模式转换为标定模式的时候,则对电机进行初始化处理。
具体地,当电机进行初始化模式之后开始计时,如果电机进行初始化的时长大于第一时间阈值,则电机可能在初始化过程中出错,所以可以控制电机执行退出,可选地,本实施例中的第一时间阈值可以为3秒。
本实施例中在完成电机的零位角度标定之后,再对离合器进行半结合点标定,其中,参见图2B所示,在对离合器进行标定的时候,可以控制第二电机P2按照目标转速转动,并向离合器提供至少两个扭矩,并且本实施例中在对不同的行驶档位进行标定的时候,会对应的结合不同的离合器,并且会先控制第二电机P2以第一转速阈值转动,本实施例中的第一转速阈值可以为500转每分钟。需要说明的是,在对预设离合器C0进行半结合点标定的时候,则车辆的所有档位脱空。
在第一电机P1和第二电机P2都完成零位角度标定之后,可以对离合器进行半结合点标定,并在对离合器进行半结合点标定的过程中,可以控制第二电机P2提供目标转速,而第一电机P1可以给电池进行充电。
在本发明的一些实施例中,还对离合器进行迟滞标定,具体参见图7,包括以下步骤:
S701,根据向离合器提供的扭矩,以及离合器在该扭矩下生成的压力值,确定离合器的压力上升曲线和压力下降曲线。
S702,根据压力上升曲线确定离合器在预设扭矩中所对应的上升压力值,以及根据压力下降曲线确定离合器在预设扭矩中所对应的下降压力值。
S703,根据上升压力值和下降压力值对离合器进行迟滞标定。
具体地,本实施例可以向离合器按照逐升和逐降的方式向提供多个扭矩,以使离合器生成多个对应的压力上升曲线和压力下降曲线,如图8所示,由于离合器存在迟滞现象,所以压力上升曲线和压力下降曲线并不会重叠。也就是说,在同一扭矩下,离合器按照压力上升曲线确定得到的压力上升值和按照压力下降曲线确定得到的压力下降值并不相同。本实施例先确定预设扭矩,然后根据预设扭矩所对应的上升压力值和下降压力值对离合器进行迟滞标定,具体可以根据预设扭矩对应的上升压力值与下降压力值之前的差值对离合器进行迟滞标定。需要说明的是,图8中横坐标为扭矩,纵坐标为离合器在扭矩的作用下所受到的压力值。另外,图8所示的扭矩-压力关系示意图仅仅是一个具体的实施例,对于不同规格型号的离合器,其具体的对应关系可能会存在差异,再次不对其进行具体限定。
综上,本发明实施例的车辆的电机标定方法能够准确地对车辆的电机进行标定,改善车辆的驾驶性,提高驾驶员的体验。
进一步地,本发明提出了一种计算机可读存储介质,其上存储有车辆的电机标定程序,该车辆的电机标定程序被处理器执行时实现根据上述实施例的车辆的电机标定方法。
本发明实施例的计算机可读存储介质通过处理器执行存储在其上的车辆的电机标定方法,能够准确地对车辆的电机进行标定,改善车辆的驾驶性,提高驾驶员的体验。
图9是根据本发明实施例的车辆控制器结构框图。
进一步地,如图9所示,本发明提出了一种车辆控制器100,该车辆控制器包括存储器101、处理器102及存储在存储器101上并可在处理器102上运行的车辆的电机标定程序,处理器102执行车辆的电机标定程序时,实现根据上述实施例中的车辆的电机标定方法。
本发明实施例的车辆控制器包括存储存储器和处理器,处理器执行存储在存储器上的车辆的电机标定方法,能够准确地对车辆的电机进行标定,改善车辆的驾驶性,提高驾驶员的体验。
图10是根据本发明实施例的车辆的电机标定装置结构框图。
进一步地,如图10所示,本发明提出了一种车辆的电机标定装置200,其中,车辆包括至少一个电机,该车辆标定装置200包括初始化模块201、第一获取模块202、第二获取模块203和电机标定模块204。
其中,初始化模块201用于对电机进行初始化处理;第一获取模块202用于获取电机的初始零位角度;第二获取模块203用于在确定电机满足标定条件时,获取电机的实际直轴电压和目标直轴电压;电机标定模块204用于根据实际直轴电压、目标直轴电压和初始零位角度对电机进行零位角度标定。
在本发明的一些实施例中,车辆包括第一电机和第二电机,第一电机和第二电机通过预设离合器连接,电机标定装置还包括控制模块,控制模块还用于:在对第一电机进行零位角度标定时,控制预设离合器处于分离状态;在对第二电机进行零位角度标定时,控制预设离合器处于结合状态。
在本发明的一些实施例中,确定电机满足标定条件,包括:在电机的转速处于预设转速范围且电机的工作模式为标定模式时,则确定电机满足标定条件。
在本发明的一些实施例中,第一电机与车辆的发动机连接,控制模块还用于:在预设离合器处于分离状态时,通过发动机控制第一电机转动;在预设离合器处于结合状态时,通过第一电机控制第二电机转动。
在本发明的一些实施例中,电机标定模块具体用于:根据实际直轴电压和目标直轴电压确定电机的当前零位角度;根据电机的初始零位角度和当前零位角度对电机进行零位角度标定。
在本发明的一些实施例中,电机标定模块具体用于:对实际直轴电压进行PI控制以获得多个第一实际直轴电压;对多个第一实际直轴电压进行平均计算以得到实际直轴电压平均值;在实际直轴电压平均值小于预设电压阈值时,根据实际直轴电压平均值和目标直轴电压计算电机的当前零位角度。
在本发明的一些实施例中,电机标定模块具体用于:将初始零位角度与当前零位角度之和作为电机的标准零位角度;在标准零位角度大于第一角度阈值时,根据标准零位角度与第一角度阈值的差对电机进行零位角度标定;在标准零位角度小于第二角度阈值时,根据标准零位角度与第一角度阈值的和对电机进行零位角度标定;在标准零位角度大于等于第二角度阈值且小于等于第一角度阈值时,根据标准零位角度对电机进行零位角度标定。
在本发明的一些实施例中,控制模块还用于:在确定电机完成零位角度标定时,控制电机执行退出模式;在确定电机未完成零位角度标定且满足标定条件的时长大于第一时间阈值时,控制电机重新进行零位角度标定。
在本发明的一些实施例中,控制模块还用于:在电机进行初始化处理的时长大于第一时间阈值时,控制电机执行退出模式。
在本发明的一些实施例中,初始化模块还用于,当电机的工作模式从扭矩模式转换为标定模式时,对电机进行初始化处理。
在本发明的一些实施例中,控制模块还用于:控制车辆的档位为驻车档且车辆处于静止状态;控制电机以第一预设转速转动,以及控制离合器处于结合状态;向离合器提供至少两个目标扭矩,以使离合器至少生成第一压力值和第二压力值;根据第一压力值和第二压力值对离合器进行半结合点标定。
在本发明的一些实施例中,控制模块还用于:向离合器提供第一目标扭矩和第二目标扭矩,其中,当向离合器提供的扭矩小于等于第一目标扭矩时,电机以第一预设转速转动,第二目标扭矩为零。
在本发明的一些实施例中,控制模块还用于:根据向离合器提供的扭矩,以及离合器在扭矩作用下生成的压力值,确定离合器的压力上升曲线和压力下降曲线;根据压力上升曲线确定离合器在预设扭矩中所对应的上升压力值,以及根据压力下降曲线确定离合器在预设扭矩中所对应的下降压力值;根据上升压力值和下降压力值对离合器进行迟滞标定。
需要说明的是,本发明实施例的车辆的电机标定装置的具体实施方式,可以参见上述实施例中的车辆的电机标定方法的具体实施方式,在此不再赘述。
综上,本发明实施例中的车辆包括有多个电机,车辆的电机标定装置包括初始化模块、第一获取模块、第二获取模块和电机标定模块,其中,初始化模块用于对电机进行初始化处理,以使第一获取模块能够获取到电机正确的初始零位角度,并且在电机满足标定条件之后,通过第二获取模块获取电机的实际直轴电压和目标直轴电压,则电机标定模块可以根据电机的实际直轴电压和目标直轴电压,以及电机的初始零位角度对电机进行零位角度标定。由此,本发明实施例中车辆的电机标定装置能够准确地对车辆的电机和离合器进行标定,改善车辆的驾驶性,提高驾驶员的体验。
需要说明的是,在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤,例如,可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表,可以具体实现在任何计算机可读介质中,以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用,或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言,“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下:具有一个或多个布线的电连接部(电子装置),便携式计算机盘盒(磁装置),随机存取存储器(RAM),只读存储器(ROM),可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器),光纤装置,以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外,计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质,因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描,接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序,然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解,本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中,多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。例如,如果用硬件来实现,和在另一实施方式中一样,可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现:具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路,具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路,可编程门阵列(PGA),现场可编程门阵列(FPGA)等。
在本说明书的描述中,参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中,对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且,描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
在本发明的描述中,需要理解的是,术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限制。
此外,本发明实施例中所使用的“第一”、“第二”等术语,仅用于描述目的,而不可以理解为指示或者暗示相对重要性,或者隐含指明本实施例中所指示的技术特征数量。由此,本发明实施例中限定有“第一”、“第二”等术语的特征,可以明确或者隐含地表示该实施例中包括至少一个该特征。在本发明的描述中,词语“多个”的含义是至少两个或者两个及以上,例如两个、三个、四个等,除非实施例中另有明确具体的限定。
在本发明中,除非实施例中另有明确的相关规定或者限定,否则实施例中出现的术语“安装”、“相连”、“连接”和“固定”等应做广义理解,例如,连接可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或成一体,可以理解的,也可以是机械连接、电连接等;当然,还可以是直接相连,或者通过中间媒介进行间接连接,或者可以是两个元件内部的连通,或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言,能够根据具体的实施情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中,除非另有明确的规定和限定,第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触,或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且,第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方,或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方,或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例,可以理解的是,上述实施例是示例性的,不能理解为对本发明的限制,本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (13)
1.一种车辆的电机标定方法,其特征在于,所述车辆包括至少一个电机,所述标定方法包括:
对所述电机进行初始化处理,并获取所述电机的初始零位角度;
在确定所述电机满足标定条件时,获取所述电机的实际直轴电压和目标直轴电压;
根据所述实际直轴电压、目标直轴电压和所述初始零位角度对所述电机进行零位角度标定。
2.根据权利要求1所述的电机标定方法,其特征在于,所述车辆包括第一电机和第二电机,所述第一电机和第二电机通过预设离合器连接,所述标定方法还包括:
在对所述第一电机进行零位角度标定时,控制所述预设离合器处于分离状态;
在对所述第二电机进行零位角度标定时,控制所述预设离合器处于结合状态。
3.根据权利要求2所述的电机标定方法,其特征在于,确定所述电机满足标定条件,包括:
在所述电机的转速处于预设转速范围且所述电机的工作模式为标定模式时,则确定所述电机满足标定条件。
4.根据权利要求3所述的电机标定方法,其特征在于,所述第一电机与所述车辆的发动机连接,所述标定方法还包括:
在所述预设离合器处于分离状态时,通过所述发动机控制所述第一电机转动;
在所述预设离合器处于结合状态时,通过所述第一电机控制所述第二电机转动。
5.根据权利要求1所述的电机标定方法,其特征在于,根据所述实际直轴电压、目标直轴电压和所述初始零位角度对所述电机进行零位角度标定,包括:
根据所述实际直轴电压和目标直轴电压确定所述电机的当前零位角度;
根据所述电机的初始零位角度和当前零位角度对所述电机进行零位角度标定。
6.根据权利要求5所述的电机标定方法,其特征在于,根据所述实际直轴电压和目标直轴电压确定所述电机的当前零位角度,包括:
对所述实际直轴电压进行PI控制以获得多个第一实际直轴电压;
对所述多个第一实际直轴电压进行平均计算以得到实际直轴电压平均值;
在所述实际直轴电压平均值小于预设电压阈值时,根据所述实际直轴电压平均值和所述目标直轴电压计算所述电机的当前零位角度。
7.根据权利要求6所述的电机标定方法,其特征在于,根据所述电机的初始零位角度和当前零位角度对所述电机进行零位角度标定,包括:
将所述初始零位角度与当前零位角度之和作为所述电机的标准零位角度;
在所述标准零位角度大于第一角度阈值时,根据所述标准零位角度与所述第一角度阈值的差对所述电机进行零位角度标定;
在所述标准零位角度小于第二角度阈值时,根据所述标准零位角度与所述第一角度阈值的和对所述电机进行零位角度标定;
在所述标准零位角度大于等于所述第二角度阈值且小于等于所述第一角度阈值时,根据所述标准零位角度对所述电机进行零位角度标定。
8.根据权利要求1-7中任一项所述的电机标定方法,其特征在于,所述标定方法还包括:
在确定所述电机完成零位角度标定时,控制所述电机执行退出模式;
在确定所述电机未完成零位角度标定且满足标定条件的时长大于第一时间阈值时,控制所述电机重新进行零位角度标定。
9.根据权利要求8所述的电机标定方法,其特征在于,所述标定方法还包括:
在所述电机进行初始化处理的时长大于所述第一时间阈值时,控制所述电机执行所述退出模式。
10.根据权利要求3所述的电机标定方法,其特征在于,所述标定方法还包括:
当所述电机的工作模式从扭矩模式转换为所述标定模式时,对所述电机进行初始化处理。
11.一种计算机可读存储介质,其特征在于,其上存储有车辆的电机标定程序,该车辆的电机标定程序被处理器执行时实现根据权利要求1-10中任一项所述的车辆的电机标定方法。
12.一种车辆控制器,其特征在于,包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆的电机标定程序,所述处理器执行所述车辆的电机标定程序时,实现根据权利要求1-10中任一项所述的车辆的电机标定方法。
13.一种车辆的电机标定装置,其特征在于,所述车辆包括至少一个电机,所述标定装置包括:
初始化模块,用于对所述电机进行初始化处理;
第一获取模块,用于获取所述电机的初始零位角度;
第二获取模块,用于在确定所述电机满足标定条件时,获取所述电机的实际直轴电压和目标直轴电压;
电机标定模块,用于根据所述实际直轴电压、目标直轴电压和所述初始零位角度对所述电机进行零位角度标定。
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