CN115432527B - 提升***的控制方法、装置及提升*** - Google Patents

提升***的控制方法、装置及提升*** Download PDF

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CN115432527B CN202211215407.7A CN202211215407A CN115432527B CN 115432527 B CN115432527 B CN 115432527B CN 202211215407 A CN202211215407 A CN 202211215407A CN 115432527 B CN115432527 B CN 115432527B
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Abstract

本申请实施例适用于提升机技术领域，提供了一种提升***的控制方法、装置及提升***，提升***包括牵引绳和盘型制动器；方法包括：获取当前时刻牵引绳的第一速度误差、速度误差变化率以及各个历史时刻牵引绳的各个历史速度误差；根据第一速度误差、速度误差变化率以及各个历史速度误差，确定当前时刻牵引绳的当前运行速度的第一调节参数；根据第一速度误差和速度误差变化率，确定当前运行速度的第二调节参数；根据第一调节参数和第二调节参数，确定目标制动力矩，并控制盘型制动器输出目标制动力矩；在目标制动力矩下，牵引绳在下一时刻的运行速度的第二速度误差小于第一速度误差。采用上述方法能够稳定地控制牵引绳的运行速度。

Description

提升***的控制方法、装置及提升***
技术领域
本申请属于提升机技术领域，尤其涉及一种提升***的控制方法、装置及提升***。
背景技术
矿井提升***是煤矿、有色金属矿井生产过程中的重要设备，其通常包括主提升机和副提升机。其中，主提升机用于负责矿石、废石的运输；副提升机用于负责下井人员的运输。
副提升机通常采用摩擦式提升机，其可以依靠牵引绳与导向轮之间的摩擦力以及牵引绳两端的提升容器之间的重力差来提升容器。此外，工作人员可基于副提升机的速度表中显示的提升容器升降速度，采用控制杆控制摩擦式提升机中制动器提供的制动力，从而对提升容器升降速度进行控制。
然而，牵引绳与摩擦滚筒之间的摩擦系数容易受现场环境的温度和湿度影响，且牵引绳两端的提升容器之间的重力差也不是恒定不变的。因此摩擦式提升机在运行时，提升容器的升降速度的控制效果完全取决于操纵控制杆的工作人员，从而导致提升容器的升降速度并不稳定，降低了矿井提升***的安全性。
发明内容
本申请实施例提供了一种提升***的控制方法、装置、控制装置及存储介质，可以解决现有技术无法稳定控制提升容器的升降速度的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种提升***的控制方法，所述提升***包括牵引绳和盘型制动器；方法包括：
获取当前时刻牵引绳的第一速度误差、速度误差变化率以及各个历史时刻牵引绳的各个历史速度误差；
根据第一速度误差、速度误差变化率以及各个历史速度误差，确定当前时刻牵引绳的当前运行速度的第一调节参数；
根据第一速度误差和速度误差变化率，确定当前运行速度的第二调节参数；
根据第一调节参数和第二调节参数，确定目标制动力矩，并控制盘型制动器输出目标制动力矩；在目标制动力矩下，牵引绳在下一时刻的运行速度的第二速度误差小于第一速度误差。
第二方面，本申请实施例提供了一种提升***的控制装置，提升***包括牵引绳和盘型制动器；装置包括：
第一获取模块，用于获取当前时刻牵引绳的第一速度误差、速度误差变化率以及各个历史时刻牵引绳的各个历史速度误差；
第一确定模块，用于根据第一速度误差、速度误差变化率以及各个历史速度误差，确定当前时刻牵引绳的当前运行速度的第一调节参数；
第二确定模块，用于根据第一速度误差和速度误差变化率，确定当前时刻牵引绳的当前运行速度的第二调节参数；
第三确定模块，用于根据第一调节参数和第二调节参数，确定盘型制动器待输出的目标制动力矩；在目标制动力矩下，牵引绳在下一时刻的运行速度的第二速度误差小于第一速度误差。
第三方面，本申请实施例提供了一种控制装置，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述第一方面的方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在控制装置上运行时，使得控制装置执行上述第一方面的方法。
第六方面，本申请实施例提供了一种提升***，包括牵引绳、盘型制动器和如上述第二方面或第三方面的提升***的控制装置，盘形制动器用于为牵引绳提供制动力矩，盘形制动器与控制装置连接。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过对牵引绳的当前时刻的第一速度误差、速度误差变化率以及各个历史时刻牵引绳的各个历史速度误差进行处理，确定当前运行速度的第一调节参数，以对第一速度误差、速度误差变化率以及各个历史速度误差进行补偿；之后，对第一速度误差和速度误差变化率进行处理，确定当前时刻牵引绳的当前运行速度的第二调节参数，以再一次地对第一速度误差和速度误差变化率进行补偿。基于此，在根据上述处理得到的第一调节参数和第二调节参数确定目标制动力矩时，可以使牵引绳在下一时刻的运行速度的第二速度误差将小于上一时刻的第一速度误差，使得牵引绳升降时的运行速度趋于稳定，提高运行时的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例提供的一种提升***的结构示意图；
图2是本申请一实施例提供的一种提升***的控制方法的实现流程图；
图3是本申请一实施例提供的一种提升***的控制装置的结构示意图；
图4是本申请另一实施例提供的一种提升***的控制装置的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的***、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
目前，对于用于负责下井人员运输的副提升机，其通常由工作人员根据副提升机的速度表中显示的提升容器的升降速度，采用控制杆控制副提升中盘型制动器提供的制动力，从而对提升容器升降速度进行控制。然而，牵引绳与导向轮之间的摩擦系数容易受现场环境的温度和湿度影响，且牵引绳两端的提升容器之间的重力差也不是恒定不变的。因此副提升机在运行时，提升容器的升降速度的控制效果完全取决于操纵控制杆的工作人员。
但是，工作人员通常是基于工作经验确定盘型制动器所需提供的制动力，使得盘型制动器产生的制动力并不合理，从而导致提升容器的升降速度并不稳定，降低了矿井提升***的安全性。
基于此，为了能够根据提升容器的实际运行情况合理地提供制动力，降低提升容器升降时的速度误差，以提高提升容器升降时速度的稳定性，本申请实施例提供了一种提升***的控制方法，该方法可以用于提升***的控制装置中。
参照图1，图1是本申请一实施例提供的一种提升***的结构示意图。其中，提升***100包括提升容器110和控制装置120，其中，提升容器110与控制装置120连接，用于执行后续方法实施例中的各个步骤。
具体的，提升***还包括牵引绳、导向轮以及盘型制动器等装置。其中，牵引绳的两端分别连接有提升容器。盘型制动器用于驱动牵引绳在导向轮上移动。具体的，盘型制动器包括制动盘、油腔及闸瓦。其中，油腔与闸瓦连接；盘型制动器通过调节油腔内的油量推动闸瓦对制动盘产生压力；制动盘用于根据压力对牵引绳进行驱动，以使牵引绳在导向轮上移动，进而带动牵引绳两端的提升容器升降。
请参阅图2，图2示出了本申请实施例提供的一种提升***的控制方法的实现流程图，该方法包括如下步骤：
S101、获取当前时刻牵引绳的第一速度误差、速度误差变化率以及各个历史时刻牵引绳的各个历史速度误差。
在一实施例中，因牵引绳的两端通常分别连接提升容器，因此，上述当前运行速度可以通过设置在提升容器中的测速传感器进行采集，而后从测试传感器中进行获取。在另一实施例中，牵引绳的当前运行速度还与导向轮的转速有关，因此，还可以通过监测导向轮的转速确定当前运行速度。本实施例中，对获取牵引绳的当前运行速度的方式不作限定。
在一实施例中，上述第一速度误差为当前运行速度与预先设置的目标速度之间差值。其中，上述第一速度误差变化率可以用于表征当前时刻牵引绳的当前运行速度与上一时刻牵引绳的历史运行速度之间的误差变化关系。上述历史速度误差为历史时刻下牵引绳的运行速度与目标速度之间的差值。其中，各个历史速度误差可能相同也可能不同，对此不作限定。
具体的，提升***可以计算当前时刻下的第一速度误差与上一时刻的历史速度误差之间的目标差值；之后，将目标差值与预设间隔时长的比值确定为第一速度误差变化率；预设间隔时长为当前时刻与上一时刻之间的间隔时长。
示例性的，若各个间隔时长一致，且上一历史时刻的历史速度误差为0.5，当前时刻下的第一速度误差为0.4，则在单位间隔时长内，当前时刻下的速度误差变化率为0.1。因此，提升***可以确定下一时刻下的速度误差可能为0.3。
其中，若第一速度误差变化率为负值，即当前时刻的第一速度误差小于上一时刻的历史速度误差，则表明当前运行速度更接近于目标速度。
其中，控制装置可以实时获取当前运行速度，进而得到上述第一速度误差、速度误差变化率。
S202、根据第一速度误差、速度误差变化率以及各个历史速度误差，确定当前时刻牵引绳的当前运行速度的第一调节参数。
在一实施例中，上述第一调节参数为用于对第一速度误差、速度误差变化率以及各个历史速度误差进行误差补偿的参数，其分别为对第一速度误差进行补偿的第一补偿值KP；对各个历史速度误差进行补偿的第二补偿值KI；以及，对速度误差变化率进行补偿的第三补偿值KD。
具体的，提升***可以将第一速度误差与第一预设权重的乘积确定为第一补偿值。其中，第一预设权重可以根据实际情况进行设置，对此不作限定。需要说明的是，该第一补偿值用于对当前时刻下的第一速度误差进行补偿。
具体的，提升***可以对所有历史速度误差进行求和运算，得到牵引绳的累积误差；之后，对累积误差进行积分处理，且将进行积分处理后的累计误差与第二预设权重的乘积确定为第二补偿值。
需要说明的是，对累计误差进行积分处理具体为将累计误差与时间进行积分处理。在理想状态下，当前时刻和上一历史时刻或下一时刻之间的时间差通常相等，因此，时间差可以视为一个单位时间。基于此，提升***可以直接将所有历史速度误差之和得到的的累积误差，确定为积分值即可。而后，计算积分值与第二预设权重的乘积得到第二补偿值。
在其他实施例中，若不将上述时间差视为一个单位时间，提升***还可以通过如下公式对各个历史速度误差进行积分处理，得到第二补偿值：
其中，KI为第二补偿值，Ki为第二预设权重，t为当前时刻，τ为积分变量(从初始时刻0，至当前时刻t的取值)；e(τ)为τ时刻下的历史速度误差。
以及，控制装置可以将速度误差变化率与第三预设权重的乘积确定为第三补偿值。其中，第三预设权重可以根据实际情况进行设置，对此不作限定。
之后，控制装置可以将上述第一补偿值、第二补偿值及第三补偿值均确定为第一调节参数。
S203、根据第一速度误差和速度误差变化率，确定当前运行速度的第二调节参数。
在应用中，上述第二调节参数仅为根据第一速度误差和速度误差变化率确定得到，可以认为该第二调节参数对当前运行速度的调整能力低于第一调节参数对当前运行速度进行调整的能力。其中，第二调节参数也包括上述三种参数Kp、KI、KD。
具体的，控制装置可以根据预设速度误差与预设误差隶属度区间之间的第一模糊关系，确定第一速度误差对应的目标误差隶属度区间；之后，根据预设速度误差变化率与预设变化率隶属度区间之间的第二模糊关系，确定第一速度误差变化率对应的目标变化率隶属度区间；最后，根据预设误差隶属度区间、预设变化率隶属度区间及预设的调节参数之间的关联关系，确定目标误差隶属度区间以及目标变化率隶属度区间对应的第二调节参数。
其中，上述预设速度误差与预设误差隶属度区间之间的第一模糊关系可以预先根据实际情况进行设置，对此不作限定。示例性的，上述预设误差隶属度区间和预设变化率隶属度区间可以均分别分为正值隶属度区间、0值隶属度区间和负值隶属度区间。
需要说明的是，采用第一模糊关系对第一速度误差进行评价的原因为：对受多种因素(环境的温度、湿度以及导向轮与牵引绳的摩擦系数等因素)影响的事物(牵引绳的运行速度)做出全面评价的一种十分有效的多因素决策方法。其特点是评价结果不是绝对地肯定或否定，而是以一个模糊集合来表示。以此，在牵引绳的运行速度与上述多种因素均不为线性关系，或牵引绳的运行速度无法与上述多种因素建立精确的数学模型时，可以采用上述模糊关系表示运行速度与多种因素之间的关系。
具体的，对于上述三个隶属度，其分别与预设速度误差之间的第一模糊关系如下所示：
预设速度误差与预设误差隶属度区间中的正值隶属度区间之间的第一模糊关系为：
其中，PB为预设误差隶属度区间中的正值隶属度区间；e1为预先设置的常数。
预设速度误差与预设误差隶属度区间中的0值隶属度区间之间的第一模糊关系为：
其中，ZO为预设误差隶属度区间中的0值隶属度区间；e1为预先设置的常数。
预设速度误差与预设误差隶属度区间中的负值隶属度区间之间的第一模糊关系为：
其中，NB为预设误差隶属度区间中的负值隶属度区间；e1为预先设置的常数。
在一实施例中，上述e1可以根据实际情况进行设置，对此不作限定。示例性的，因最终每个函数计算出的数值需要处于0-1之间。因此，上述e1可以为0.5，进行上述计算。
需要说明的是，对于上述多个隶属度区间，对于每个第一速度误差，其可以根据上述公式先确定每个预设误差隶属度区间分别对应的数值，最后确定最终的目标误差隶属度区间。
具体的，提升***根据预设速度误差与正值隶属度区间之间的第一模糊关系，确定第一速度误差在正值隶属度区间中对应的第一区间值；根据预设速度误差与0值隶属度区间之间的第一模糊关系，确定第一速度误差在0值隶属度区间中对应的第二区间值；以及，根据预设速度误差与负值隶属度区间之间的第一模糊关系，确定第一速度误差在负值隶属度区间中对应的第三区间值；之后，将第一区间值、第二区间值以及第三区间值中的最大值对应的隶属度区间，确定为目标误差隶属度区间。
在一实施例中，上述第一区间值为将第一速度误差输入至正值隶属度区间对应的函数中得到的数值。其中，正值隶属度区间对应的函数需要根据第一速度误差与预先设置的常数e1之间的关系进行确定。相同的，第二区间值与第三区间值对应的计算公式与上述第一区间值对应的计算公式相似。
示例性的，在第一速度误差变化率E为1时，对于预设速度误差与误差隶属度区间中的正值隶属度区间之间的模糊关系为，可以确定E大于e1，小于3e1。因此，在将e1和E输入至正值隶属度区间对应的计算公式时，可得PB对应的输出值应当为15/16。
基于上述示例，可以确定其分别在0值隶属度区间ZO对应的输出值应当为1/16。在负值隶属度区间NB对应的输出值应当为0。之后，对于上述三者数值，可以将15/16对应的PB确定为第一误差隶属度区间。其中，上述数值仅为其中的一个示例，对此不作限定。
在一实施例中，上述预设速度误差变化率与预设变化率隶属度区间之间的第二模糊关系可以与：预设速度误差与预设误差隶属度区间之间的第一模糊关系相似，对此不做详细说明。也即，预设变化率隶属度区间也可以分为正值隶属度区间、0值隶属度区间和负值隶属度区间。
需要说明的是，预设变化率隶属度区间与预设误差隶属度区间的区别在于对应的公式不同，该预设变化率隶属度区间对应的公式可以根据实际情况进行设置，对此不作详细说明。
在一具体实施例中，预设误差隶属度区间、预设变化率隶属度区间及预设的调节参数之间的关联关系可以如下表1所示：
表1：
如上表1所示，其分别为预设误差隶属度区间、预设变化率隶属度区间及预设的调节参数之间的关联关系。
其中，第二调节参数对应的每个单元格中，从左至右依次是ΔKp、ΔKI以及ΔKD分别对应的模糊控制规则，也即具有9条模糊控制规则。
例如：IF(E is NB)AND(EC is NB)，THEN(ΔKp＝PB)(ΔKI＝NB)(ΔKD＝PB)；如果目标误差隶属度区间属于NB，目标变化率隶属度区间属于NB，则第二调节参数中的ΔKp为PB，ΔKI为NB以及ΔKD为PB。其中，因PB、NB以及ZO为隶属度区间。因此，还需确定具体的调节参数。例如，根据预设的PB对应的数值确定ΔKp；根据预设的NB对应的数值确定ΔKI；以及，根据据预设的NB对应的数值确定ΔKD。
其中，每个第二调节参数在每个隶属度区间下(PB/ZO/NB)分别对应的数值可以预先根据实际情况进行设置，对此不作限定。
基于上述说明可知，在确定第二调节参数时，先根据第一模糊关系和第二模糊关系对第一速度误差和第一速度误差变化率进行模糊化处理；之后，根据预设误差隶属度区间、预设变化率隶属度区间及预设的调节参数之间的关联关系进行解模糊处理，得到具体的第二调节参数。基于此，在牵引绳的运行速度与上述多种因素均不为线性关系，或牵引绳的运行速度无法与上述多种因素建立精确的数学模型时，可以采用上述方法对当前运行速度进行调整。以此，在能够降低牵引绳运行速度误差的基础上，无需建立精确的数学模型。
S204、根据第一调节参数和第二调节参数，确定目标制动力矩，并控制盘型制动器输出目标制动力矩；在目标制动力矩下，牵引绳在下一时刻的运行速度的第二速度误差小于第一速度误差。
在应用中，控制装置可以根据第一调节参数和第二调节参数对当前时刻下盘形制动器输出的制动力矩进行调节，使其在下一时刻输出的制动力矩为目标制动力矩。进而，可以调整牵引绳在下一时刻下的运行速度。
具体的，控制装置可以根据第一调节参数和第二调节参数确定牵引绳的总补偿值；之后，将总补偿值与盘型制动器在当前时刻下输出的制动力矩之和，确定为目标制动力矩。
其中，在计算总补偿值值时，可以先计算第二调节参数与目标预设权重的乘积；而后将乘积与第一调节参数之和确定为总补偿值。
需要说明的是，在第一调节参数和第二调节参数均为上述三种参数时，例如，第一调节参数包括KP、KI以及KD；第二调节参数为ΔKP、ΔKI以及ΔKD。之后，可以分别计算每个第二调节参数(ΔKP、ΔKI以及ΔKD)与目标预设权重的乘积。之后，将各个乘积与对应的第一调节参数(KP、KI以及KD)之和确定为总补偿值。
例如，将ΔKP与目标预设权重的乘积，与KP进行加和，得到总补偿值中的P值；将ΔKI与目标预设权重的乘积与KI进行加和，得到总补偿值中的I值；将ΔKD与目标预设权重的乘积与KD进行加和，得到总补偿值中的D值。之后，根据P值、I值以及D值，均确定为总补偿值。之后，将P值、I值以及D值之和与当前时刻下的制动力矩进行加和，得到目标制动力矩。
在一实施例中，上述目标预设权重的数值可以为1。但是，因第二调节参数为通过模糊处理得到的参数，其第二调节参数的精确率可能较低。因此，在计算总补偿值时，其目标预设权重通常低于1。
在一实施例中，通过对牵引绳的当前时刻的第一速度误差、速度误差变化率以及各个历史时刻牵引绳的各个历史速度误差进行处理，确定当前运行速度的第一调节参数，以对第一速度误差、速度误差变化率以及各个历史速度误差进行补偿；之后，对第一速度误差和速度误差变化率进行处理，确定当前时刻牵引绳的当前运行速度的第二调节参数，以再一次地对第一速度误差和速度误差变化率进行补偿。基于此，在根据上述处理得到的第一调节参数和第二调节参数确定目标制动力矩时，可以使牵引绳在下一时刻的运行速度的第二速度误差将小于上一时刻的第一速度误差，使得牵引绳升降时的运行速度趋于稳定，提高运行时的安全性。
在另一实施例中，在获取到当前时刻下牵引绳的当前运行速度后，若检测到当前运行速度大于预设临界速度，则表明提升***可能发生故障，因此，控制装置可以直接控制盘形制动器停止输出制动力矩，以优先保证搭乘提升容器的人员的安全。
示例性的，在提升***正常工作时，牵引绳的运行速度通常处于0到1m/s。然而，为了保证牵引绳的稳定运行，上述预设临界速度可以设置为0.8m/s。
在另一实施例中，若提升***中与牵引绳连接的提升容器已抵达目标位置，则表明提升***已经完成一次升降。因此，控制装置可以控制盘形制动器停止输出制动力矩。同样的，若提升容器未抵达目标位置，则表明提升***还未完成一次升降，因此，控制装置还需控制盘型制动器输出目标制动力矩，直至提升容器抵达目标位置。
请参阅图3，图3是本申请实施例提供的一种提升***的控制装置的结构框图。本实施例中提升***的控制装置包括的各模块用于执行图2对应的实施例中的各步骤。具体请参阅图2以及图2所对应的实施例中的相关描述。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。其中，提升***包括牵引绳和盘型制动，参见图3，提升***的控制装置300可以包括：第一获取模块310、第一确定模块320、第二确定模块330以及第三确定模块340，其中：
第一获取模块310，用于获取当前时刻牵引绳的第一速度误差、速度误差变化率以及各个历史时刻牵引绳的各个历史速度误差。
第一确定模块320，用于根据第一速度误差、速度误差变化率以及各个历史速度误差，确定当前时刻牵引绳的当前运行速度的第一调节参数。
第二确定模块330，用于根据第一速度误差和速度误差变化率，确定当前时刻当前运行速度的第二调节参数。
第三确定模块340，用于根据第一调节参数和第二调节参数，确定盘型制动器待输出的目标制动力矩；在目标制动力矩下，牵引绳在下一时刻的运行速度的第二速度误差小于第一速度误差。
在一实施例中，第一确定模块320还用于：
将第一速度误差与第一预设权重的乘积确定为第一补偿值；计算所有历史速度误差的累积误差，并对累积误差进行积分处理，且将进行积分处理后的累计误差与第二预设权重的乘积确定为第二补偿值；将速度误差变化率与第三预设权重的乘积确定为第三补偿值；将第一补偿值、第二补偿值及第三补偿值确定为第一调节参数。
在一实施例中，第二确定模块330还用于：
根据预设速度误差与预设误差隶属度区间之间的第一模糊关系，确定第一速度误差对应的目标误差隶属度区间；根据预设速度误差变化率与预设变化率隶属度区间之间的第二模糊关系，确定第一速度误差变化率对应的目标变化率隶属度区间；根据预设误差隶属度区间、预设变化率隶属度区间及预设的调节参数之间的关联关系，确定目标误差隶属度区间以及目标变化率隶属度区间对应的第二调节参数。
在一实施例中，第三确定模块340还用于：
根据第一调节参数和第二调节参数确定牵引绳的总补偿值；将总补偿值与盘型制动器在当前时刻下输出的制动力矩之和，确定为目标制动力矩。
在一实施例中，第三确定模块340还用于：
计算第二调节参数与目标预设权重的乘积；将乘积与第一调节参数之和确定为总补偿值。
在一实施例中，控制装置300还包括：
第一停止模块，用于若当前运行速度大于预设临界速度，则控制盘形制动器停止输出制动力矩。
在一实施例中，控制装置300还包括：
第二停止模块，用于若提升***中与牵引绳连接的提升容器已抵达目标位置，则控制盘形制动器停止输出制动力矩。
在一实施例中，第三确定模块340还用于：若提升容器未抵达目标位置，则控制盘型制动器输出目标制动力矩。
当理解的是，图3示出的提升***的控制装置的结构框图中，各模块用于执行图2对应的实施例中的各步骤，而对于图2对应的实施例中的各步骤已在上述实施例中进行详细解释，具体请参阅图2以及图2所对应的实施例中的相关描述，此处不再赘述。
图4是本申请另一实施例提供的一种提升***的控制装置的结构框图。如图4所示，该实施例的控制装置400包括：处理器410、存储器420以及存储在存储器420中并可在处理器410运行的计算机程序430，例如提升***的控制方法的程序。处理器410执行计算机程序430时实现上述各个提升***的控制方法各实施例中的步骤，例如图2所示的S201至S204。或者，处理器410执行计算机程序430时实现上述图3对应的实施例中各模块的功能，例如，图3所示的模块310至340的功能，具体请参阅图3对应的实施例中的相关描述。
示例性的，计算机程序430可以被分割成一个或多个模块，一个或者多个模块被存储在存储器420中，并由处理器410执行，以实现本申请实施例提供的提升***的控制方法。一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序430在控制装置400中的执行过程。例如，计算机程序430可以实现本申请实施例提供的提升***的控制方法。
控制装置400可包括，但不仅限于，处理器410、存储器420。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是控制装置400的示例，并不构成对控制装置400的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如控制装置还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器410可以是中央处理单元，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路、现成可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器420可以是控制装置400的内部存储单元，例如控制装置400的硬盘或内存。存储器420也可以是控制装置400的外部存储设备，例如控制装置400上配备的插接式硬盘，智能存储卡，闪存卡等。进一步地，存储器420还可以既包括控制装置400的内部存储单元也包括外部存储设备。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述各个实施例中的提升***的控制方法。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在控制装置上运行时，使得控制装置执行上述各个实施例中的提升***的控制方法。
本申请实施例提供了一种提升***，包括牵引绳、盘型制动器和如上述实施例中的提升***的控制装置，盘形制动器用于为牵引绳提供制动力矩，盘形制动器与控制装置连接。
以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种提升***的控制方法，其特征在于，所述提升***包括牵引绳和盘型制动器；所述方法包括：
获取当前时刻所述牵引绳的第一速度误差、速度误差变化率以及各个历史时刻所述牵引绳的各个历史速度误差；
根据所述第一速度误差、所述速度误差变化率以及各个所述历史速度误差，确定所述当前时刻所述牵引绳的当前运行速度的第一调节参数，包括：
将所述第一速度误差与第一预设权重的乘积确定为第一补偿值；
计算所有所述历史速度误差的累计误差，并对所述累计误差进行积分处理，且将进行积分处理后的所述累计误差与第二预设权重的乘积确定为第二补偿值；
将所述速度误差变化率与第三预设权重的乘积确定为第三补偿值；
将所述第一补偿值、所述第二补偿值及所述第三补偿值均确定为所述第一调节参数；其中，所述第一调节参数为用于对第一速度误差、速度误差变化率以及各个历史速度误差进行误差补偿的参数，其分别为对第一速度误差进行补偿的第一补偿值KP；对各个历史速度误差进行补偿的第二补偿值KI；以及，对速度误差变化率进行补偿的第三补偿值KD；
根据所述第一速度误差和所述速度误差变化率，确定所述当前运行速度的第二调节参数，包括：
根据预设速度误差与预设误差隶属度区间之间的第一模糊关系，确定所述第一速度误差对应的目标误差隶属度区间；
根据预设速度误差变化率与预设变化率隶属度区间之间的第二模糊关系，确定所述第一速度误差变化率对应的目标变化率隶属度区间；
根据所述预设误差隶属度区间、所述预设变化率隶属度区间及预设的调节参数之间的关联关系，确定所述目标误差隶属度区间以及所述目标变化率隶属度区间对应的所述第二调节参数；
其中，所述预设速度误差与预设误差隶属度区间之间的第一模糊关系预先根据实际情况进行设置，所述预设误差隶属度区间和预设变化率隶属度区间分别分为正值隶属度区间、0值隶属度区间和负值隶属度区间；提升***根据预设速度误差与正值隶属度区间之间的第一模糊关系，确定第一速度误差在正值隶属度区间中对应的第一区间值；根据预设速度误差与0值隶属度区间之间的第一模糊关系，确定第一速度误差在0值隶属度区间中对应的第二区间值；以及，根据预设速度误差与负值隶属度区间之间的第一模糊关系，确定第一速度误差在负值隶属度区间中对应的第三区间值；将第一区间值、第二区间值以及第三区间值中的最大值对应的隶属度区间，确定为目标误差隶属度区间；所述第一区间值为将第一速度误差输入至正值隶属度区间对应的函数中得到的数值，第二区间值与第三区间值对应的计算公式与所述第一区间值对应的计算公式相似；
对于三个隶属度，其分别与预设速度误差之间的第一模糊关系如下：
预设速度误差与预设误差隶属度区间中的正值隶属度区间之间的第一模糊关系为：
其中，PB为预设误差隶属度区间中的正值隶属度区间；e1为预先设置的常数；
预设速度误差与预设误差隶属度区间中的0值隶属度区间之间的第一模糊关系为：
其中，ZO为预设误差隶属度区间中的0值隶属度区间；e1为预先设置的常数；
预设速度误差与预设误差隶属度区间中的负值隶属度区间之间的第一模糊关系为：
其中，NB为预设误差隶属度区间中的负值隶属度区间；e1为预先设置的常数；
所述e1根据实际情况进行设置；
其中，所述第二调节参数仅为根据第一速度误差和速度误差变化率确定得到，所述第二调节参数对当前运行速度的调整能力低于第一调节参数对当前运行速度进行调整的能力；其中，第二调节参数也包括三种参数ΔKP、ΔKI、ΔKD；
根据所述第一调节参数和所述第二调节参数，确定目标制动力矩，并控制所述盘型制动器输出所述目标制动力矩；在所述目标制动力矩下，所述牵引绳在下一时刻的运行速度的第二速度误差小于所述第一速度误差；
所述根据所述第一调节参数和所述第二调节参数，确定目标制动力矩，包括：
根据所述第一调节参数和所述第二调节参数确定所述牵引绳的总补偿值，包括：
第一调节参数包括KP、KI以及KD；第二调节参数为ΔKP、ΔKI以及ΔKD；分别计算每个第二调节参数ΔKP、ΔKI以及ΔKD与目标预设权重的乘积，将各个乘积与对应的第一调节参数KP、KI以及KD之和确定为总补偿值；
将所述总补偿值与所述盘型制动器在所述当前时刻下输出的制动力矩之和，确定为所述目标制动力矩。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述当前运行速度大于预设临界速度，则控制所述盘型制动器停止输出制动力矩。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述提升***中与所述牵引绳连接的提升容器已抵达目标位置，则控制所述盘型制动器停止输出制动力矩；
所述控制所述盘型制动器输出所述目标制动力矩，包括：
若所述提升容器未抵达所述目标位置，则控制所述盘型制动器输出所述目标制动力矩。
4.一种提升***的控制装置，其特征在于，所述提升***包括牵引绳和盘型制动器；所述装置包括：
第一获取模块，用于获取当前时刻所述牵引绳的第一速度误差、速度误差变化率以及各个历史时刻所述牵引绳的各个历史速度误差；
第一确定模块，用于根据所述第一速度误差、所述速度误差变化率以及各个所述历史速度误差，确定所述当前时刻所述牵引绳的当前运行速度的第一调节参数，包括：
将所述第一速度误差与第一预设权重的乘积确定为第一补偿值；
计算所有所述历史速度误差的累计误差，并对所述累计误差进行积分处理，且将进行积分处理后的所述累计误差与第二预设权重的乘积确定为第二补偿值；
将所述速度误差变化率与第三预设权重的乘积确定为第三补偿值；
将所述第一补偿值、所述第二补偿值及所述第三补偿值确定为所述第一调节参数；其中，所述第一调节参数为用于对第一速度误差、速度误差变化率以及各个历史速度误差进行误差补偿的参数，其分别为对第一速度误差进行补偿的第一补偿值KP；对各个历史速度误差进行补偿的第二补偿值KI；以及，对速度误差变化率进行补偿的第三补偿值KD；
第二确定模块，用于根据所述第一速度误差和所述速度误差变化率，确定所述当前时刻所述牵引绳的当前运行速度的第二调节参数，包括：
根据预设速度误差与预设误差隶属度区间之间的第一模糊关系，确定所述第一速度误差对应的目标误差隶属度区间；
根据预设速度误差变化率与预设变化率隶属度区间之间的第二模糊关系，确定所述第一速度误差变化率对应的目标变化率隶属度区间；
根据所述预设误差隶属度区间、所述预设变化率隶属度区间及预设的调节参数之间的关联关系，确定所述目标误差隶属度区间以及所述目标变化率隶属度区间对应的所述第二调节参数；
其中，所述预设速度误差与预设误差隶属度区间之间的第一模糊关系预先根据实际情况进行设置，所述预设误差隶属度区间和预设变化率隶属度区间分别分为正值隶属度区间、0值隶属度区间和负值隶属度区间；提升***根据预设速度误差与正值隶属度区间之间的第一模糊关系，确定第一速度误差在正值隶属度区间中对应的第一区间值；根据预设速度误差与0值隶属度区间之间的第一模糊关系，确定第一速度误差在0值隶属度区间中对应的第二区间值；以及，根据预设速度误差与负值隶属度区间之间的第一模糊关系，确定第一速度误差在负值隶属度区间中对应的第三区间值；将第一区间值、第二区间值以及第三区间值中的最大值对应的隶属度区间，确定为目标误差隶属度区间；所述第一区间值为将第一速度误差输入至正值隶属度区间对应的函数中得到的数值，第二区间值与第三区间值对应的计算公式与所述第一区间值对应的计算公式相似；
对于三个隶属度，其分别与预设速度误差之间的第一模糊关系如下：
预设速度误差与预设误差隶属度区间中的正值隶属度区间之间的第一模糊关系为：
其中，PB为预设误差隶属度区间中的正值隶属度区间；e1为预先设置的常数；
预设速度误差与预设误差隶属度区间中的0值隶属度区间之间的第一模糊关系为：
其中，ZO为预设误差隶属度区间中的0值隶属度区间；e1为预先设置的常数；
预设速度误差与预设误差隶属度区间中的负值隶属度区间之间的第一模糊关系为：
其中，NB为预设误差隶属度区间中的负值隶属度区间；e1为预先设置的常数；
所述e1根据实际情况进行设置；
其中，所述第二调节参数仅为根据第一速度误差和速度误差变化率确定得到，所述第二调节参数对当前运行速度的调整能力低于第一调节参数对当前运行速度进行调整的能力；其中，第二调节参数也包括三种参数ΔKP、ΔKI、ΔKD；
第三确定模块，用于根据所述第一调节参数和所述第二调节参数，确定所述盘型制动器待输出的目标制动力矩；在所述目标制动力矩下，所述牵引绳在下一时刻的运行速度的第二速度误差小于所述第一速度误差；
所述根据所述第一调节参数和所述第二调节参数，确定目标制动力矩，包括：
根据所述第一调节参数和所述第二调节参数确定所述牵引绳的总补偿值，包括：
第一调节参数包括KP、KI以及KD；第二调节参数为ΔKP、ΔKI以及ΔKD；分别计算每个第二调节参数ΔKP、ΔKI以及ΔKD与目标预设权重的乘积，将各个乘积与对应的第一调节参数KP、KI以及KD之和确定为总补偿值；
将所述总补偿值与所述盘型制动器在所述当前时刻下输出的制动力矩之和，确定为所述目标制动力矩。
5.一种提升***的控制装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至3任一项所述的方法。
6.一种提升***，其特征在于，包括牵引绳、盘型制动器和如权利要求4或5所述的提升***的控制装置，所述盘型制动器用于为所述牵引绳提供制动力矩，所述盘型制动器与所述控制装置连接。
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