CN115432078A

CN115432078A - 一种可适应不同隧洞底面的角度可调的履带式行走机构

Info

Publication number: CN115432078A
Application number: CN202210985421.9A
Authority: CN
Inventors: 彭军; 杨斌; 刘强; 明平良; 陈勇
Original assignee: China Nuclear Power Operation Technology Corp Ltd
Current assignee: China Nuclear Power Operation Technology Corp Ltd
Priority date: 2022-08-17
Filing date: 2022-08-17
Publication date: 2022-12-06

Abstract

本发明属于核电检修领域，具体涉及一种可适应不同隧洞底面的角度可调的履带式行走机构。包括履带支撑液压缸、履带支撑架、车架，所述的履带支撑架的一端和履带支撑液压缸铰接，履带支撑架的另一端和履带车架铰接，运输台架液压缸、履带支撑架、车架构成了角度可调的履带式行走机构。本发明的有益效果在于：相对于普通的隧道清理设备行走机构，本发明能够更好的适应各种角度隧道，对中性好。且抓地力更强，工作更加平稳，清理强度更大。比常见的履带底盘，能够在设备故障后快速将设备运出隧洞，无需配套专门的运输工具。设备整体结构简单，可靠性良好，安装快捷方便，具备安装稳定性及可靠性，可用于所有履带底盘，具有广阔的应用前景。

Description

一种可适应不同隧洞底面的角度可调的履带式行走机构

技术领域

本发明属于核电检修领域，具体涉及一种可适应不同隧洞底面的角度可调的履带式行走机构。

背景技术

核电厂海水取水涵管海生物的堵塞会降低引水的速度，严重时会引起循环泵跳闸，机组热阱丧失，停机甚至停堆，因此必须定期清理取水涵管内壁附着的海生物(藤壶、贝壳)，保证核电厂海水取水涵管道通畅。大型隧道清理机器必须能够具有可靠性和对中性，设备必须能够适应各种不同角度的隧道，设备在进行切割清理时，如果缺少角度调节可能会导致设备切割破坏隧道内壁。因此大型的清理设备要具有很好的对中性，以及对隧道的适应性。

目前对取水涵管内壁的清理设备的行走机构有如下问题：

1)环境恶劣，行走不稳定；

2)结构简单；

3)对中性较差，容易产出偏转角；

4)工业安全的问题；

5)作业效率低的问题。

综上，核电站取水涵管内壁的清理，迫切需要引入自动清理设备，以降低人员人身安全及工作质量风险，并且需要适用于取水隧道环境特征的高效清污工艺同时有较好的对中性和稳定性。然而，常见的履带底盘，在设备故障后难以快速拖出隧洞进行维修，耽误时间和效率，且需配备专门的运输工具。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可适应不同隧洞底面的角度可调的履带式行走机构，能够解决机器在隧道底面能够适应不同的角度变化，更好的前进、后退；并且能够在发生故障时通过快速响应的履带式底盘运输台架将设备快速拖出隧洞进行维修。

本发明的技术方案如下：一种可适应不同隧洞底面的角度可调的履带式行走机构，包括履带支撑液压缸、履带支撑架、车架，所述的履带支撑架的一端和履带支撑液压缸铰接，履带支撑架的另一端和履带车架铰接，运输台架液压缸、履带支撑架、车架构成了角度可调的履带式行走机构。

所述的履带支撑液压缸为履带底座提供角度变化的动力，带动连杆运动。

所述的车架的前后位置安装有运输台架。

所述的车架的前后位置对称的安装有运输台架。

所述的运输台架的两端分别安装有导轮。

所述的运输台架上设有运输台架液压缸。

所述的运输台架的中间位置安装有运输台架液压缸。

本发明的有益效果在于：相对于普通的隧道清理设备行走机构，本发明能够更好的适应各种角度隧道，对中性好。且抓地力更强，工作更加平稳，清理强度更大。比常见的履带底盘，能够在设备故障后快速将设备运出隧洞，无需配套专门的运输工具。设备整体结构简单，可靠性良好，安装快捷方便，具备安装稳定性及可靠性，可用于所有履带底盘，具有广阔的应用前景。

附图说明

图1为本发明所提供的一种可适应不同隧洞底面的角度可调的履带式行走机构正视图；

图2为本发明所提供的一种可适应不同隧洞底面的角度可调的履带式行走机构侧视图；

图3为运输台架侧视图；

图4为运输台架俯视图；

图5为底盘整体机构轴测图。

图中：1履带支撑液压缸，2履带支撑架，3车架，4运输台架，5运输台架液压缸，6导轮。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步详细说明。

本发明所提供的一种可适应不同隧洞底面的角度可调的履带式行走机构可根据目标行进轨迹确定其目标与隧道圆壁的角度，生成指令，通过指令控制车辆的可调角度的履带式行进机构，进行角度调节来适应不同角度的隧道底面。使主驱动履带面总是垂直于路面的法向。相对与普通的不可调节角度的履带而言，该角度可调的履带式行走机构能够更好的适应各种角度隧道，对中性好。且抓地力更强，工作更加平稳，清理强度更大。具有很好的经济价值和实用价值。

如图1-5所示，本发明所提供的一种可适应不同隧洞底面的角度可调的履带式行走机构包括履带支撑液压缸1、履带支撑架2、车架3、运输台架4、运输台架液压缸5和导轮6，履带支撑架2的一端和履带支撑液压缸1铰接，履带支撑架2的另一端和履带车架3铰接。履带支撑液压缸1、履带支撑架2、车架3构成了角度可调的履带式行走机构。履带支撑液压缸1为履带底座提供角度变化的动力，带动连杆运动；运输台架4安装于履带车架3的前后对称位置，当设备正常工作时，运输架处于上扬状态，不影响设备的其他动作，当设备出现故障需要维修时，运输台架处于落下状态，将底盘抬起，通过拖车将设备拖出隧洞。运输台架4的两端分别安装有导轮6。

如图1和图2所示，图中1为履带支撑液压缸，2为履带支撑架，3为车架。履带支撑架2下端与车架3铰接，上端与履带支撑液压缸1下端铰接；履带支撑液压缸1的上端与车架3铰接。履带支撑液压缸1不动作时，履带支撑架2与车架维持平行状态，履带平行接地，能够在水平地面正常行驶。履带支撑液压缸1收缩时，带动履带支撑架2转动，使其与车架3形成一定的角度，根据车辆所处的隧道半径，调节履带支撑架，使得履带仍能够平行接地，更好的适应各种角度隧道。

如图3和图4所示，运输台架4、运输台架液压缸5、导轮6在车头和车尾各安装一组，当车辆正常运行时，运输台架液压缸5处于收缩状态，带动运输台架4和导轮6抬起，不影响车辆运行；当设备出现故障需要维修时，运输台架液压缸5伸展，带动运输台架4和导轮6下降，直至导轮6接地，将底盘抬起，此时可以利用拖车将设备拖出隧洞进行维修。

液压缸是该机构的主体部分，用于给连杆机构提供角度变化的动力以及变化比例。活塞杆与连杆通过螺栓连接，连杆与履带车架通过焊接连接。通过调节液压缸中活塞杆的长度来改变行走机构的角度，活塞杆行程是L，液压缸内部半径是r，活塞杆半径i。去程需加油部分体积：π×r×r×L，回程需加油部分体积：π×r×r×L-π×i×i×L。活塞杆的长度与履带式行走机构角度成比例，当液压缸中的活塞杆行程行进一个单位时，机构的角度将会增加1°的变化，活塞杆回程时后退一个单位，机构角度将会减小1°的变化。角度变化的范围为0°-7°，履带式行走机构可在直径5-7.5米隧道中进行工作。

1、台架主体是该装置的基础组件，其实现承载安装其他部分。备如下技术特性：

1)结构强度高，能够承载总设备；质量轻，尽量减小总质量。

2、导轮起行走作用。具备如下技术特性：

1)强度足够大，能够承载总设备。

2)轮廓具有一定弧度，能够适应不同隧道直径的圆弧底面，同时能够在平地上运动。

3、液压缸是动力源。具备如下技术特性：

1)液压缸能够直接使用履带底盘本身的动力，在设备故障，但液压泵正常的情况下，使用设备本身的液压动力进行抬起动作。

2)液压缸必须能够并联外部液压动力源，当设备本身的液压泵故障时，能够利用外部动力源进行抬起动作。

显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

Claims

1.一种可适应不同隧洞底面的角度可调的履带式行走机构，其特征在于：包括履带支撑液压缸、履带支撑架、车架，所述的履带支撑架的一端和履带支撑液压缸铰接，履带支撑架的另一端和履带车架铰接，运输台架液压缸、履带支撑架、车架构成了角度可调的履带式行走机构。

2.如权利要求1所述的一种可适应不同隧洞底面的角度可调的履带式行走机构，其特征在于：所述的履带支撑液压缸为履带底座提供角度变化的动力，带动连杆运动。

3.如权利要求1所述的一种可适应不同隧洞底面的角度可调的履带式行走机构，其特征在于：所述的车架的前后位置安装有运输台架。

4.如权利要求3所述的一种可适应不同隧洞底面的角度可调的履带式行走机构，其特征在于：所述的车架的前后位置对称的安装有运输台架。

5.如权利要求3或4所述的一种可适应不同隧洞底面的角度可调的履带式行走机构，其特征在于：所述的运输台架的两端分别安装有导轮。

6.如权利要求1所述的一种可适应不同隧洞底面的角度可调的履带式行走机构，其特征在于：所述的运输台架上设有运输台架液压缸。

7.如权利要求6所述的一种可适应不同隧洞底面的角度可调的履带式行走机构，其特征在于：所述的运输台架的中间位置安装有运输台架液压缸。