CN115431937A - 紧急制动方法、装置、介质、车辆及*** - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种紧急制动方法、装置、介质、车辆及***，该紧急制动方法应用于车辆的制动控制装置。首先，获取预制动请求和空行程消除请求；然后，基于预制动请求和空行程消除请求，控制车辆进行预制动，其中，预制动包括消除车辆的制动盘和摩擦片之间的距离，以及消除车辆的空行程的距离；最后，若从紧急制动控制器获取到紧急制动请求，则基于紧急制动请求，控制车辆进行紧急制动。通过上述方式，在预制动阶段就能够消除车辆的制动盘和摩擦片之间的距离以及消除车辆的空行程的距离，因此，在正式进入紧急制动阶段时可以直接控制车辆进行紧急制动，因此缩短了紧急制动时间，最终有效避免碰撞并降低碰撞的可能性。
Description
技术领域
本公开涉及车辆安全技术领域，尤其涉及一种紧急制动方法、装置、介质、车辆及***。
背景技术
目前车辆的类型越来越多，人们对车辆的安全性能的要求也越来越高。车辆提供了自动制动预充(Automatic Braking Prefill，ABP)阶段和全力紧急制动(All EmergencyBraking，AEB)阶段，在车辆行驶过程中如果遇到突发情况或者与障碍物的距离很近时，车辆可以在ABP阶段进行紧急制动。
目前的紧急制动方式可以在ABP阶段消除制动盘与摩擦片的间隙，即在预制动阶段消除车辆的制动盘和摩擦片之间的距离，并在AEB阶段消除车辆的前半段空行程的距离并进行紧急制动，即在正式进入紧急制动阶段消除车辆的前半段空行程的距离并进行紧急制动。但是，基于这种紧急制动方式，在正式进入紧急制动阶段时，车辆需要在消除车辆的前半段空行程的距离之后才能进行紧急制动，使得正式进入紧急制动阶段的紧急制动的时间较长，进而导致无法有效避免碰撞或者降低碰撞的可能性。
因此，提供一种缩短紧急制动时间的紧急制动方法是目前亟需解决的技术问题。
发明内容
为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种紧急制动方法、装置、介质、车辆及***。
第一方面，本公开提供了一种紧急制动方法，该方法应用于车辆的制动控制装置，该方法包括：
获取预制动请求和空行程消除请求，其中，预制动请求通过车辆运动控制器从紧急制动控制器获取，空行程消除请求由车辆运动控制器根据从紧急制动控制器获取到的预制动请求生成；
基于预制动请求和空行程消除请求，控制车辆进行预制动，其中，预制动包括消除车辆的制动盘和摩擦片之间的距离，以及消除车辆的空行程的距离；
若从紧急制动控制器获取到紧急制动请求，则基于紧急制动请求，控制车辆进行紧急制动。
在本公开一些实施例中，制动控制装置包括车身稳定器和制动助力器；
其中，基于预制动请求和空行程消除请求，控制车辆进行预制动，包括：
通过车身稳定器，基于预制动请求消除车辆的制动盘和摩擦片之间的距离；
通过车身稳定器和制动助力器，基于空行程消除请求消除车辆的空行程的距离。
在本公开一些实施例中，通过车身稳定器和制动助力器，基于空行程消除请求消除车辆的空行程的距离，包括：
通过车身稳定器将空行程消除请求携带的预制动力发送至制动助力器；
通过制动助力器基于预制动力，消除车辆的空行程的距离。
在本公开一些实施例中，通过车身稳定器和制动助力器，基于空行程消除请求消除车辆的空行程的距离，包括：
通过车身稳定器，根据空行程消除请求携带的预制动力生成预制动液压流量，并将预制动液压流量发送至制动助力器；
通过制动助力器，基于预制动液压流量消除车辆的空行程的距离。
在本公开一些实施例中，在通过车身稳定器和制动助力器，基于空行程消除请求消除车辆的空行程的距离的同时，该方法还包括：
若车辆的制动盘和摩擦片之间的距离未完全消除，则基于空行程消除请求继续消除车辆的制动盘和摩擦片之间的距离。
在本公开一些实施例中，制动控制装置包括车身稳定器和制动助力器；
其中，基于紧急制动请求，控制车辆进行紧急制动，包括：
通过车身稳定器，基于紧急制动请求生成建压请求，并将建压请求发送至制动助力器；
通过制动助力器，基于建压请求控制车辆进行紧急制动。
在本公开一些实施例中，建压请求携带紧急制动力；
其中，通过车身稳定器，基于紧急制动请求生成建压请求，包括：
响应于紧急制动请求，获取车辆的减速度；
基于车辆的减速度计算紧急制动力，得到携带紧急制动力的建压请求。
在本公开一些实施例中，建压请求携带紧急制动液压流量；
其中，通过车身稳定器，基于紧急制动请求生成建压请求，包括：
响应于紧急制动请求，获取车辆的减速度和液压流速；
基于车辆的减速度计算紧急制动力；
根据紧急制动力、液压流速以及预先确定的制动力与液体体积之间的关系，计算紧急制动液压流量，得到携带紧急制动液压流量的建压请求。
第二方面，本公开提供了一种紧急制动装置，该装置配置于车辆的制动控制装置，该装置包括：
请求获取模块，用于获取车辆运动控制器发送的预制动请求和空行程消除请求，其中，预制动请求通过车辆运动控制器从紧急制动控制器获取，空行程消除请求由车辆运动控制器根据从紧急制动控制器获取到的预制动请求生成；
预制动控制模块，用于基于预制动请求和空行程消除请求，控制车辆进行预制动，预制动包括消除车辆的制动盘和摩擦片之间的距离，以及消除车辆的空行程的距离；
紧急制动模块，用于若从紧急制动控制器获取到紧急制动请求，则基于紧急制动请求，控制车辆进行紧急制动。
第三方面，本公开提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，使得处理器实现第一方面的紧急制动方法。
第四方面，本公开提供了一种车辆，该车辆配置制动控制装置，其中，该制动控制装置，用于获取预制动请求和空行程消除请求，其中，预制动请求通过车辆运动控制器从紧急制动控制器获取，空行程消除请求由车辆运动控制器根据从紧急制动控制器获取到的预制动请求生成；
基于预制动请求和空行程消除请求，控制车辆进行预制动，其中，预制动包括消除车辆的制动盘和摩擦片之间的距离，以及消除车辆的空行程的距离；
若从紧急制动控制器获取到紧急制动请求，则基于紧急制动请求，控制车辆进行紧急制动。
第五方面，本公开提供了一种紧急制动***，该***包括：
紧急制动控制器，用于获取车辆前方的障碍物信息以及驾驶员意图，并根据障碍物信息和驾驶员意图生成预制动请求；
车辆运动控制器，用于根据预制动请求，生成空行程消除请求，并将预制动请求和空行程消除请求发送至制动控制装置；
制动控制装置，用于获取预制动请求和空行程消除请求，并基于预制动请求和空行程消除请求，控制车辆进行预制动，其中，预制动包括消除车辆的制动盘和摩擦片之间的距离，以及消除车辆的空行程的距离，并且，若从紧急制动控制器获取到紧急制动请求，则基于紧急制动请求，控制车辆进行紧急制动。
本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
本公开实施例的紧急制动方法、装置、介质、车辆及***，该方法应用于车辆的制动控制装置。首先，获取预制动请求和空行程消除请求，其中，预制动请求通过车辆运动控制器从紧急制动控制器获取，空行程消除请求由车辆运动控制器根据从紧急制动控制器获取到的预制动请求生成；然后，基于预制动请求和空行程消除请求，控制车辆进行预制动，其中，预制动包括消除车辆的制动盘和摩擦片之间的距离，以及消除车辆的空行程的距离；最后，若从紧急制动控制器获取到紧急制动请求，则基于紧急制动请求，控制车辆进行紧急制动。通过上述方式，当车辆需要紧急制动时，在预制动阶段就能够消除车辆的制动盘和摩擦片之间的距离以及消除车辆的空行程的距离，因此，在接收的紧急制动请求正式进入紧急制动阶段时，可以直接控制车辆进行紧急制动，因此缩短了紧急制动时间，最终有效避免碰撞并降低碰撞的可能性。
附图说明
结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。
图1为现有技术提供的一种车辆紧急制动的阶段示意图；
图2为现有技术提供的一种紧急制动装置的架构图；
图3为一种车辆上执行紧急制动的零部件示意图；
图4为本公开实施例提供的一种紧急制动方法的流程示意图；
图5为本公开实施例提供的一种紧急制动装置的架构图；
图6为本公开实施例提供的一种紧急制动装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。
本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
随着车辆技术的飞速发展，车辆的使用率越来越高，在车辆的使用率越来越高的情况下，出现交通事故的概率也越来越多。因此，车辆的紧急制动越来越广泛的应用在车辆安全领域，以提高车辆行驶过程中的安全。
目前车辆的类型越来越多，人们对车辆的安全性能的要求也越来越高。例如，一些中大型全尺寸运动型多用途汽车(Spor Utility Vehicle，SUV)，在车辆行驶过程中如果遇到突发情况或者与障碍物的距离很近时，由于车重较重，车辆需要通过较长的时间进行紧急制动，因此，车辆的紧急制动时间较长，无法有效避免碰撞或者降低碰撞的可能性。
为了便于理解车辆的紧急制动过程，图1示出了现有技术提供的一种车辆紧急制动的阶段示意图。
如图1所示，车辆的紧急制动过程可以分为四个阶段，分别为：ABP阶段、自适应制动辅助(Adaptive Brake Assist，ABA)阶段、自动警告制动(Automatic Warning Braking，AWB)阶段以及AEB阶段。
具体的，在ABP阶段，车辆上的车身稳定器需要消除车辆的车轮上的制动盘与摩擦片之间的距离，从而为AEB阶段的建压过程做好准备。其中，车身稳定器可以是一种控制整车制动的电子机构，具体可以是一种电子稳定程序(Electronic Stability Program，ESP)。
具体的，在ABA阶段，车身稳定器可以向车辆上的紧急制动控制器反馈ABP阶段的处理结果，紧急制动控制器可以根据ABP阶段的处理结果，判断车辆是否存在潜在的碰撞风险，若存在，则激活碰撞预警功能，并向车身稳定器发送自适应制动相应的等级信号(ABA-Level)和自适应制动激活信号(ABA-Active)信号，使得车身稳定器根据这两种信号提高液压制动辅助的门限，然后，车身稳定器将提高后的液压制动辅助的门限反馈给紧急制动控制器。其中，紧急制动控制器具体可以是自动紧急制动器(Autonomous EmergencyBraking，AEB)。
具体的，在ABP阶段，紧急制动控制器可以向车身稳定器发出自动警告制动级别的点刹力度和点刹频率，车身稳定器会根据自动警告制动级别的点刹力度和点刹频率进行报警，并将报警结果反馈给紧急制动控制器。
具体的，在AEB阶段，如果用户根据报警结果未控制车辆进行紧急制动或者紧急制动方式有误，则紧急制动控制器会向车身稳定器发送紧急制动请求，车身稳定器结合制动助力器，根据紧急制动请求消除车辆的前半段空行程的距离以及对车辆进行紧急制动，从而完成车辆的紧急制动过程。其中，制动助力器可以是一种电子助力器(eBooster)，可以帮助驾驶员踩制动的力。
上述内容简单的描述了车辆的紧急制动过程的四个阶段，为了具体的理解现有技术中的紧急制动过程，该紧急制动过程可以由车辆上的紧急制动装置来执行。图2示出了现有技术提供的一种紧急制动装置的架构图。图3示出了一种车辆上执行紧急制动的零部件示意图。
如图2所示，车辆的紧急制动装置包括：紧急制动控制器100和制动控制装置200。其中，制动控制装置200包括车身稳定器210和制动助力器220。其中，车身稳定器210可以是上述的ESP，制动助力器200可以是上述的iBooster。
如图3所示，车辆上执行紧急制动的零部件包括：车身稳定器210、制动助力器220、制动踏板230、制动主缸240、液压制动管路250以及车轮260。
具体的，在ABP阶段，首先，车辆上的紧急制动控制器100获取车辆前方的障碍物信息以及根据制动踏板230的制动信息获取驾驶员意图，并根据前方的障碍物信息以及驾驶员意图判断车辆是否要发生碰撞，如果确定碰撞不可避免时，生成预制动请求；接着，紧急制动控制器100执行S1，即紧急制动控制器100向制动控制装置200中的车身稳定器210发送预制动请求；然后，车身稳定器210会通过电机对制动主缸240建压，从而在液压制动管路250上建立压力，由于车轮260与液压制动管路250形成压力差，则可以利用压力差消除车轮260内的制动盘和摩擦片之间的间隙，使得在车辆的ABP阶段消除制动盘和摩擦片之间的间隙，从而为紧急制动过程缩短建压时间和制动距离。其中，ABP阶段也可以理解为预制动阶段。
具体的，在ABA阶段，首先，车身稳定器210可以执行S2，即车身稳定器210向紧急制动控制器100反馈预制动结果；接着，紧急制动控制器100可以根据预制动结果判断车辆是否存在潜在的碰撞风险，若存在，则激活碰撞预警功能，并向车身稳定器210发送ABA-Level信号和ABA-Active信号(此过程图2未示出)，使得车身稳定器210根据这两种信号提高液压制动辅助的门限，然后，车身稳定器210将提高后的液压制动辅助的门限反馈给紧急制动控制器100(此过程图2未示出)。
具体的，在ABP阶段，首先，紧急制动控制器100可以向车身稳定器210发出自动警告制动级别的点刹力度和点刹频率(此过程图2未示出)，车身稳定器210会根据自动警告制动级别的点刹力度和点刹频率进行报警(此过程图2未示出)，并将报警结果反馈给紧急制动控制器100，其中，报警结果可以包括用户的紧急制动操作。
具体的，在AEB阶段，如果报警结果不包括用户的紧急制动操作或者用户的紧急制动操作有误，则紧急制动控制器100会执行S3，即向车身稳定器210发送紧急制动请求；接着，车身稳定器210根据紧急制动请求生成建压请求，并执行S4，即向制动助力器220发送建压请求；最后，制动助力器220响应于建压请求通过电机对制动主缸240建压，使得制动主缸240中的液体通过液压制动管路250流入车轮260，则车轮260会根据流入的液体消除车辆的前半段空行程的距离以及进行紧急制动，从而完成车辆的紧急制动过程。
需要说明的是，基于现有技术的紧急制动方式，另一个缺陷是：如果预制动阶段的时间较短，使得在预制动阶段无法完全消除制动盘与摩擦片的距离就正式进入紧急制动阶段，因此，在正式进入紧急制动阶段之后，需要继续除制动盘与摩擦片的间隙以及在消除车辆的前半段空行程的距离之后才能进行紧急制动，进一步的提高了正式进入紧急制动阶段的紧急制动时间。
综上，基于现有技术提供的紧急制动方式，车辆的紧急制动时间过长，无法有效避免碰撞或者降低碰撞的可能性。
为了解决上述问题，本公开实施例提供了一种能够缩短紧急制动时间的紧急制动方法、装置、介质、车辆及***。
下面结合图4对本公开实施例提供的紧急制动方法进行具体的解释。其中，该紧急制动方法应用于车辆的制动控制装置。该制动控制装置可以由车身稳定器和制动助力器构成。其中，车身稳定器可以是ESP也可以是其他形式的车身稳定器，制动助力器可以是iBooster也可以是其他形式的制动助力器。
图4示出了本公开实施例提供的一种紧急制动方法的流程示意图。
如图4所示，该紧急制动方法可以包括如下步骤。
S410、获取预制动请求和空行程消除请求，其中，预制动请求通过车辆运动控制器从紧急制动控制器获取，空行程消除请求由车辆运动控制器根据从紧急制动控制器获取到的预制动请求生成。
在本公开实施例中，在车辆行驶的过程中，车辆上的紧急制动控制器可以实时获取车辆前方的障碍物信息以及驾驶员意图，根据车辆前方的障碍物信息以及驾驶员意图，生成预制动请求，然后，车辆运动控制器可以基于预制动请求生成空行程消除请求，并将预制动请求和空行程消除请求发送给制动控制装置，使得制动控制装置获取预制动请求和空行程消除请求。
为了便于理解该制动控制装置获取预制动请求和空行程消除请求的过程，图5示出了本公开实施例提供的一种紧急制动装置的架构图。
如图5所示，该紧急制动装置包括紧急制动控制器100、制动控制装置200以及车辆运动控制器300。其中，制动控制装置200包括车身稳定器210和制动助力器220。
具体的，首先，车辆上的紧急制动控制器100可以实时获取车辆前方的障碍物信息以及驾驶员意图，根据车辆前方的障碍物信息以及驾驶员意图，生成预制动请求；然后，紧急制动控制器100执行S1，即向车辆运动控制器300发送预制动请求；接着，车辆运动控制器300基于预制动请求生成空行程消除请求，然后执行S2，即将预制动请求和空行程消除请求发送给制动控制装置200，具体可以将预制动请求和空行程消除请求发送给制动控制装置200中的车身稳定器210，使得制动控制装置200获取预制动请求和空行程消除请求。
其中，紧急制动控制器可以是上述AEB，车辆运动控制器可以是车辆运动控制装置(vehicle motion management，VMM)。
具体的，车辆运动控制器300在接收到预制动请求之后，可以获取车辆的行驶速度，并根据车辆的行驶速度，生成空行程消除请求。
S420、基于预制动请求和空行程消除请求，控制车辆进行预制动，其中，预制动包括消除车辆的制动盘和摩擦片之间的距离，以及消除车辆的空行程的距离。
在本公开实施例中，制动控制装置在获取到预制动请求和空行程消除请求之后，可以响应于预制动请求和空行程消除请求，控制车辆进行预制动，具体可以消除车辆的制动盘和摩擦片之间的距离以及消除车辆的空行程的距离。
其中，车辆的空行程具体可以是车辆上制动踏板到输入推杆的空行程。
在一些实施例中，制动控制装置可以通过车身稳定器基于预制动请求消除车辆的制动盘和摩擦片之间的距离，并通过制动助力器基于空行程消除请求消除车辆的空行程的距离。
具体的，继续参见图5，对于消除车辆的空行程的距离的过程，制动控制装置200可以通过车身稳定器210将空行程消除请求携带的预制动力发送至制动助力器220，使得制动助力器220基于空行程消除请求携带的预制动力消除车辆的空行程的距离；或者，制动控制装置200可以通过车身稳定器210基于空行程消除请求携带的预制动力生成预制动液压流量，则通过车身稳定器210可以将预制动液压流量发送至制动助力器220，使得制动助力器220基于预制动液压流量消除车辆的空行程的距离。
在另一些实施例中，制动控制装置可以通过车身稳定器基于预制动请求消除车辆的制动盘和摩擦片之间的距离，若车辆的制动盘和摩擦片之间的距离未完全消除，则通过制动助力器基于空行程消除请求消除车辆的空行程的距离以及继续消除车辆的制动盘和摩擦片之间的距离。
具体的，继续参见图5，对于消除车辆的空行程的距离以及继续消除车辆的制动盘和摩擦片之间的距离的过程，制动控制装置200可以通过车身稳定器210将空行程消除请求携带的预制动力发送至制动助力器220，使得制动助力器220基于空行程消除请求携带的预制动力消除车辆的空行程的距离以及继续消除车辆的制动盘和摩擦片之间的距离；或者，制动控制装置200可以通过车身稳定器210基于空行程消除请求携带的预制动力生成预制动液压流量，则通过车身稳定器210可以将预制动液压流量发送至制动助力器220，使得制动助力器220基于预制动液压流量消除车辆的空行程的距离以及继续消除车辆的制动盘和摩擦片之间的距离。
需要说明的是，车辆的制动盘和摩擦片之间的距离和车辆的空行程的距离的消除方式可以参见前述ABP阶段和AEB阶段的描述，在此不做赘述。
由此，在本公开实施例中，当车辆需要紧急制动时，在预制动阶段就能够同时消除车辆的制动盘和摩擦片之间的距离以及消除车辆的空行程的距离，从而为正式进入紧急制动阶段做准备。
S430、若从紧急制动控制器获取到紧急制动请求，则基于紧急制动请求，控制车辆进行紧急制动。
在本公开实施例中，制动控制装置在消除车辆的制动盘和摩擦片之间的距离以及消除车辆的空行程的距离之后，可以向紧急制动控制器反馈预制动结果，紧急制动控制器可以检测用户的紧急制动操作，如果用户未控制车辆进行紧急制动或者紧急制动方式有误，则紧急制动控制器生成紧急制动请求并将紧急制动请求发送至制动控制装置，则制动控制装置基于制动控制装置，控制车辆进行紧急制动。
为了便于理解紧急制动过程，继续参见图5，制动控制装置200在消除车辆的制动盘和摩擦片之间的距离以及消除车辆的空行程的距离之后，制动控制装置200中的制动助力器220和车身稳定器210可以执行S4，即向紧急制动控制器100反馈预制动结果；接着，如果紧急制动控制器100从预制动结果中未检测到用户的紧急制动操作或者紧急制动方式有误，则紧急制动控制器100生成紧急制动请求并将紧急制动请求发送至制动控制装置200；然后，制动控制装置200进入紧急制动阶段，即进入AEB阶段，制动控制装置200可以通过车身稳定器210根据紧急制动请求生成建压请求，并通过车身稳定器210执行S6，即车身稳定器210可以向制动助力器220发送建压请求，使得制动助力器220根据建压请求进行紧急制动，从而完成紧急制动过程。
在一些实施例中，建压请求可以携带用于进行紧急制动的紧急制动力。
在另一些实施例中，建压请求可以携带用于进行紧急制动的紧急制动液压流量。
需要说明的是，车辆进入紧急制动阶段可以参见前述AEB阶段的描述，在此不做赘述。
由此，在本公开实施例中，在车辆正式进入紧急制动阶段时，可以直接控制车辆进行紧急制动，无需在消除车辆的空行程的举例之后才能进行紧急制动，因此缩短了紧急制动时间。
本公开实施例提供了一种紧急制动方法，该紧急制动方法可以应用于车辆的制动控制装置。首先，获取预制动请求和空行程消除请求，其中，预制动请求通过车辆运动控制器从紧急制动控制器获取，空行程消除请求由车辆运动控制器根据从紧急制动控制器获取到的预制动请求生成；然后，基于预制动请求和空行程消除请求，控制车辆进行预制动，其中，预制动包括消除车辆的制动盘和摩擦片之间的距离，以及消除车辆的空行程的距离；最后，若从紧急制动控制器获取到紧急制动请求，则基于紧急制动请求，控制车辆进行紧急制动。通过上述方式，当车辆需要紧急制动时，在预制动阶段就能够消除车辆的制动盘和摩擦片之间的距离以及消除车辆的空行程的距离，因此，在接收的紧急制动请求正式进入紧急制动阶段时，可以直接控制车辆进行紧急制动，因此缩短了紧急制动时间，最终有效避免碰撞并降低碰撞的可能性。
在本公开另一种实施方式中，制动控制装置可以包括车身稳定器和制动助力器，并通过车身稳定器和制动助力器，控制车辆进行预制动。
在本公开实施例中，可选地，S420具体可以包括如下步骤：
S4201、通过车身稳定器，基于预制动请求消除车辆的制动盘和摩擦片之间的距离；
S4202、通过车身稳定器和制动助力器，基于空行程消除请求消除车辆的空行程的距离。
其中，S4201中消除车辆的制动盘和摩擦片之间的距离的原理，具体可以参见前述ABP阶段的描述。
在一些实施例中，S4202具体可以包括如下步骤：
S42021、通过车身稳定器将空行程消除请求携带的预制动力发送至制动助力器；
S42022、通过制动助力器基于预制动力，消除车辆的空行程的距离。
其中，预制动力可以是用于消除车辆的空行程的距离的作用力。具体的，预制动力可以由车辆运动控制器根据车辆的行驶速度确定。
其中，车辆的空行程距离具体可以是车辆的前半段空行程的距离。具体的，前半段空行程可以是接收到预制动请求之前的空行程。
具体的，继续参见图5，首先，车身稳定器210从空行程消除请求中提取预制动力，并执行S3将预制动力发送至制动助力器220；然后，制动助力器220在接收到预制动力之后，可以根据预制动力通过电机对制动主缸240建压，使得制动主缸240中的液体通过液压制动管路250流入车轮260，则车轮260会根据流入的液体消除车辆的空行程的距离。
在另一些实施例中，S4202具体可以包括如下步骤：
S42023、通过车身稳定器，根据空行程消除请求携带的预制动力生成预制动液压流量，并将预制动液压流量发送至制动助力器；
S42024、通过制动助力器，基于预制动液压流量消除车辆的空行程的距离。
其中，预制动液压流量可以是从主缸240通过液压制动管路250流入车轮260的液体流量。
具体的，继续参见图5，首先，车身稳定器210从空行程消除请求中提取预制动力，并根据预制动力、预先确定的预制动力与液体体积之间的转换关系以及液体流速，计算预制动液压流量，并执行S3将预制动液压流量发送至制动助力器220；然后，制动助力器220在接收到预制动液压流量之后，可以根据预制动液压流量通过电机对制动主缸240建压，使得制动主缸240中的液体根据预制动液压流量通过液压制动管路250流入车轮260，则车轮260会根据流入的液体消除车辆的空行程的距离。
由此，在本公开实施例中，在预制动阶段，能够消除车辆的制动盘和摩擦片之间的距离以及消除车辆的前半段空行程的距离，使得在正式进入紧急制动阶段之后，能够直接进行紧急制动，因此，在正式进入紧急制动阶段时，缩短了紧急制动的时间，同时也实现了车身稳定器的双链路触发。
在又一些实施例中，在执行S4202的同时，该方法还可以包括如下步骤：
S42025、若车辆的制动盘和摩擦片之间的距离未完全消除，则基于空行程消除请求继续消除车辆的制动盘和摩擦片之间的距离。
可以理解的是，当预制动阶段的时间较短，车身稳定器很可能不能完全消除制动盘与摩擦片之间的距离就会正式进入紧急制动阶段。针对这种情况，车身稳定器和制动助力器可以基于空行程消除请求继续消除车辆的制动盘和摩擦片之间的距离。
可选地，车身稳定器可以将空行程消除请求携带的预制动力发送至制动助力器，使得制动助力器根据预制动力继续消除车辆的制动盘和摩擦片之间的距离；或者，车身稳定器可以根据空行程消除请求携带的预制动力，生成预制动液压流量，并将预制动液压流量发送至所述制动助力器，使得制动助力器根据预制动液压流量继续消除车辆的制动盘和摩擦片之间的距离。
由此，在本公开实施例中，如果预制动阶段的时间较短，使得在预制动阶段无法完全消除制动盘与摩擦片的距离就正式进入紧急制动阶段，针对这种情况，制动控制装置在通过制动助力器消除车辆的空行程的距离的同时，也可以继续消除车辆的制动盘和摩擦片之间的距离，使得在正式进入紧急制动阶段时，可以直接进行紧急制动，从而缩短紧急制动时间；并且，由于制动助力器的建压速度大于车身稳定器的建压速度，因此，即便车身稳定器不能完全消除车辆的制动盘和摩擦片之间的距离，制动助力器也可以很快的消除车辆的制动盘和摩擦片之间的距离，保证在预制动阶段能够完全消除制动盘和摩擦片之间的距离，也扩展了制动助力器的功能。
在本公开又一种实施方式中，制动控制装置可以包括车身稳定器和制动助力器，并通过车身稳定器和制动助力器，控制所述车辆进行紧急制动。
在本公开实施例中，可选地，S430具体可以包括如下步骤：
S4301、通过车身稳定器，基于紧急制动请求生成建压请求，并将建压请求发送至制动助力器；
S4302、通过制动助力器，基于建压请求控制车辆进行紧急制动。
具体的，继续参见图5，首先，车身稳定器210在进行预制动之后，执行S4向紧急制动控制器100反馈预制动结果；然后，紧急制动控制器100根据用户的紧急制动操作向制动控制装置200发送紧急制动操作；接着，制动控制装置200中的车身稳定器210根据紧急制动请求生成建压请求，并执行S6，即将建压请求发送至制动助力器220。
在一些实施例中，建压请求携带紧急制动力；
相应的，S4301具体可以包括如下步骤：
S43011、响应于紧急制动请求，获取车辆的减速度；
S43012、基于车辆的减速度计算紧急制动力，得到携带紧急制动力的建压请求。
具体的，车身稳定器在接收到紧急制动请求之后，根据车辆的制动情况，获取车辆的减速度，并根据减速度计算紧急制动力，得到携带紧急制动力的建压请求。
进一步的，继续参见图3，制动助力器220可以根据建压请求携带的紧急制动力，通过电机对制动主缸240建压，使得制动主缸240中的液体通过液压制动管路250流入车轮260，则车轮260会根据流入的液体进行紧急制动，从而完成车辆的紧急制动过程。
在另一些实施例中，建压请求携带紧急制动液压流量；
相应的，S4301具体可以包括如下步骤：
S43013、响应于紧急制动请求，获取车辆的减速度和液压流速；
S43014、基于车辆的减速度计算紧急制动力；
S43015、根据紧急制动力、液压流速以及预先确定的制动力与液体体积之间的关系，计算紧急制动液压流量，得到携带紧急制动液压流量的所述建压请求。
具体的，车身稳定器根据紧急制动请求，获取车辆的减速度和液压流速，然后，根据车辆的减速度计算紧急制动力，接着，根据紧急制动力、液压流速以及预先确定的制动力与液体体积之间的关系，计算紧急制动液压流量，从而得到携带紧急制动液压流量的建压请求。
进一步的，继续参见图3，制动助力器220在接收到携带的紧急制动液压流量的建压请求之后，可以根据紧急制动液压流量通过电机对制动主缸240建压，使得制动主缸240基于紧急制动液压流量，并通过液压制动管路250控制液体流入车轮260，则车轮260会根据流入的液体进行紧急制动，从而完成车辆的紧急制动过程。
由此，在本公开实施例中，制动控制装置可以通过制动助力器，基于建压请求携带的紧急制动力或者紧急制动液压流量进行紧急制动，从而有序的执行车辆的紧急制动过程。
本公开实施例还提供了一种用于实现上述的紧急制动方法的紧急制动装置，下面结合图6进行说明。在本公开实施例中，该紧急制动装置配置于车辆的紧急控制装置。其中，紧急控制装置可以由车身稳定器和制动助力器构成。其中，车身稳定器可以是ESP也可以是其他形式的车身稳定器，制动助力器可以是iBooster也可以是其他形式的制动助力器。
图6示出了本公开实施例提供的一种紧急制动装置的结构示意图。
如图6所示，该紧急制动装置600可以包括：
请求获取模块610，用于获取预制动请求和空行程消除请求，其中，预制动请求通过车辆运动控制器从紧急制动控制器获取，空行程消除请求由车辆运动控制器根据从紧急制动控制器获取到的预制动请求生成；
预制动控制模块620，用于基于预制动请求和空行程消除请求，控制车辆进行预制动，预制动包括消除车辆的制动盘和摩擦片之间的距离，以及消除车辆的空行程的距离；
紧急制动模块630，用于若从紧急制动控制器获取到紧急制动请求，则基于紧急制动请求，控制车辆进行紧急制动。
本公开实施例的紧急制动装置，该装置配置于车辆的制动控制装置。首先，获取预制动请求和空行程消除请求，其中，预制动请求通过车辆运动控制器从紧急制动控制器获取，空行程消除请求由车辆运动控制器根据从紧急制动控制器获取到的预制动请求生成；然后，基于预制动请求和空行程消除请求，控制车辆进行预制动，其中，预制动包括消除车辆的制动盘和摩擦片之间的距离，以及消除车辆的空行程的距离；最后，若从紧急制动控制器获取到紧急制动请求，则基于紧急制动请求，控制车辆进行紧急制动。通过上述方式，当车辆需要紧急制动时，在预制动阶段就能够消除车辆的制动盘和摩擦片之间的距离以及消除车辆的空行程的距离，因此，在接收的紧急制动请求正式进入紧急制动阶段时，可以直接控制车辆进行紧急制动，因此缩短了紧急制动时间，最终有效避免碰撞并降低碰撞的可能性。
在本公开一些实施例中，制动控制装置包括车身稳定器和制动助力器；
相应的，预制动控制模块620可以包括：
第一消除单元，用于通过车身稳定器，基于预制动请求消除车辆的制动盘和摩擦片之间的距离；
第二消除单元，用于通过车身稳定器和制动助力器，基于空行程消除请求消除车辆的空行程的距离。
在本公开一些实施例中，第二消除单元具体用于，通过车身稳定器将空行程消除请求携带的预制动力发送至制动助力器；
通过制动助力器基于预制动力，消除车辆的空行程的距离。
在本公开一些实施例中，第二消除单元具体用于，通过车身稳定器，根据空行程消除请求携带的预制动力生成预制动液压流量，并将预制动液压流量发送至制动助力器；
通过制动助力器，基于预制动液压流量消除车辆的空行程的距离。
在本公开一些实施例中，第二消除单元还用于，若车辆的制动盘和摩擦片之间的距离未完全消除，则基于空行程消除请求继续消除车辆的制动盘和摩擦片之间的距离。
在本公开一些实施例中，制动控制装置包括车身稳定器和制动助力器；
相应的，紧急制动模块630可以包括：
建压请求生成单元，用于通过车身稳定器，基于紧急制动请求生成建压请求，并将建压请求发送至制动助力器；
紧急制动单元，用于通过制动助力器，基于建压请求控制车辆进行紧急制动。
在本公开一些实施例中，建压请求携带紧急制动力；
相应的，建压请求生成单元具体用于，响应于紧急制动请求，获取车辆的减速度；
基于车辆的减速度计算紧急制动力，得到携带紧急制动力的建压请求。
在本公开一些实施例中，建压请求携带紧急制动液压流量；
相应的，建压请求生成单元具体用于，响应于紧急制动请求，获取车辆的减速度和液压流速；
基于车辆的减速度计算紧急制动力；
根据紧急制动力、液压流速以及预先确定的制动力与液体体积之间的关系，计算紧急制动液压流量，得到携带紧急制动液压流量的建压请求。
需要说明的是，图6所示的紧急制动装置600可以执行图4所示的方法实施例中的各个步骤，并且实现图4所示的方法实施例中的各个过程和效果，在此不做赘述。
本公开实施例提供的计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质与上述各实施例的紧急制动方法属于同一个发明构思，在计算机可读存储介质的实施例中未详尽描述的细节内容，可以参考上述紧急制动方法的实施例。
本实施例提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种紧急制动方法，该方法应用于车辆的制动控制装置，该方法包括：
获取预制动请求和空行程消除请求，其中，预制动请求通过车辆运动控制器从紧急制动控制器获取，空行程消除请求由车辆运动控制器根据从紧急制动控制器获取到的预制动请求生成；
基于预制动请求和空行程消除请求，控制车辆进行预制动，其中，预制动包括消除车辆的制动盘和摩擦片之间的距离，以及消除车辆的空行程的距离；
若从紧急制动控制器获取到紧急制动请求，则基于紧急制动请求，控制车辆进行紧急制动。
当然，本公开实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上的方法操作，还可以执行本公开任意实施例所提供的紧急制动方法中的相关操作。
本公开实施例还提供了一种车辆，该车辆配置制动控制装置；
其中，制动控制装置，用于获取预制动请求和空行程消除请求，其中，预制动请求通过车辆运动控制器从紧急制动控制器获取，空行程消除请求由车辆运动控制器根据从紧急制动控制器获取到的预制动请求生成；
基于预制动请求和空行程消除请求，控制车辆进行预制动，其中，预制动包括消除车辆的制动盘和摩擦片之间的距离，以及消除车辆的空行程的距离；
若从紧急制动控制器获取到紧急制动请求，则基于紧急制动请求，控制车辆进行紧急制动。
本公开实施例还提供了一种紧急制动***，如图5所示，该***包括紧急制动控制器100、车辆运动控制器200和制动控制装置300。
紧急制动控制器100，用于获取车辆前方的障碍物信息以及驾驶员意图，并根据障碍物信息和驾驶员意图生成预制动请求；
车辆运动控制器200，用于根据预制动请求，生成空行程消除请求，并将预制动请求和空行程消除请求发送至制动控制装置；
制动控制装置300，用于获取预制动请求和空行程消除请求，并基于预制动请求和空行程消除请求，控制车辆进行预制动，其中，预制动包括消除车辆的制动盘和摩擦片之间的距离，以及消除车辆的空行程的距离，并且，若从紧急制动控制器获取到紧急制动请求，则基于紧急制动请求，控制车辆进行紧急制动。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本公开可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机云平台(可以是个人计算机，服务器，或者网络云平台等)执行本公开各个实施例所提供的紧急制动方法。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
以上仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (12)
1.一种紧急制动方法，其特征在于，应用于车辆的制动控制装置，所述方法包括：
获取预制动请求和空行程消除请求，其中，所述预制动请求通过车辆运动控制器从紧急制动控制器获取，所述空行程消除请求由所述车辆运动控制器根据从所述紧急制动控制器获取到的所述预制动请求生成；
基于所述预制动请求和所述空行程消除请求，控制所述车辆进行预制动，其中，所述预制动包括消除所述车辆的制动盘和摩擦片之间的距离，以及消除所述车辆的空行程的距离；
若从所述紧急制动控制器获取到紧急制动请求，则基于所述紧急制动请求，控制所述车辆进行紧急制动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述制动控制装置包括车身稳定器和制动助力器；
其中，所述基于所述预制动请求和所述空行程消除请求，控制所述车辆进行预制动，包括：
通过所述车身稳定器，基于所述预制动请求消除所述车辆的制动盘和摩擦片之间的距离；
通过所述车身稳定器和所述制动助力器，基于所述空行程消除请求消除所述车辆的空行程的距离。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述车身稳定器和所述制动助力器，基于所述空行程消除请求消除所述车辆的空行程的距离，包括：
通过所述车身稳定器将所述空行程消除请求携带的预制动力发送至所述制动助力器；
通过所述制动助力器基于所述预制动力，消除所述车辆的空行程的距离。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述车身稳定器和所述制动助力器，基于所述空行程消除请求消除所述车辆的空行程的距离，包括：
通过所述车身稳定器，根据所述空行程消除请求携带的预制动力生成预制动液压流量，并将所述预制动液压流量发送至所述制动助力器；
通过所述制动助力器，基于所述预制动液压流量消除所述车辆的空行程的距离。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述通过所述车身稳定器和所述制动助力器，基于所述空行程消除请求消除所述车辆的空行程的距离的同时，所述方法还包括：
若所述车辆的制动盘和摩擦片之间的距离未完全消除，则基于所述空行程消除请求继续消除所述车辆的制动盘和摩擦片之间的距离。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述制动控制装置包括车身稳定器和制动助力器；
其中，所述基于所述紧急制动请求，控制所述车辆进行紧急制动，包括：
通过所述车身稳定器，基于所述紧急制动请求生成建压请求，并将所述建压请求发送至所述制动助力器；
通过所述制动助力器，基于所述建压请求控制所述车辆进行紧急制动。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述建压请求携带紧急制动力；
其中，所述通过所述车身稳定器，基于所述紧急制动请求生成建压请求，包括：
响应于所述紧急制动请求，获取所述车辆的减速度；
基于所述车辆的减速度计算所述紧急制动力，得到携带所述紧急制动力的所述建压请求。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述建压请求携带紧急制动液压流量；
其中，所述通过所述车身稳定器，基于所述紧急制动请求生成建压请求，包括：
响应于所述紧急制动请求，获取所述车辆的减速度和液压流速；
基于所述车辆的减速度计算所述紧急制动力；
根据所述紧急制动力、所述液压流速以及预先确定的制动力与液体体积之间的关系，计算所述紧急制动液压流量，得到携带所述紧急制动液压流量的所述建压请求。
9.一种紧急制动装置，其特征在于，配置于车辆的制动控制装置，所述紧急制动装置包括：
请求获取模块，用于获取预制动请求和空行程消除请求，其中，所述预制动请求通过车辆运动控制器从紧急制动控制器获取，所述空行程消除请求由所述车辆运动控制器根据从所述紧急制动控制器获取到的所述预制动请求生成；
预制动控制模块，用于基于所述预制动请求和所述空行程消除请求，控制所述车辆进行预制动，所述预制动包括消除所述车辆的制动盘和摩擦片之间的距离，以及消除所述车辆的空行程的距离；
紧急制动模块，用于若从所述紧急制动控制器获取到紧急制动请求，则基于所述紧急制动请求，控制所述车辆进行紧急制动。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，使得处理器实现用上述权利要求1-8中任一项所述的紧急制动方法。
11.一种车辆，其特征在于，配置制动控制装置，其中，所述制动控制装置，用于获取预制动请求和空行程消除请求，其中，所述预制动请求通过车辆运动控制器从紧急制动控制器获取，所述空行程消除请求由所述车辆运动控制器根据从所述紧急制动控制器获取到的所述预制动请求生成；
基于所述预制动请求和所述空行程消除请求，控制所述车辆进行预制动，其中，所述预制动包括消除所述车辆的制动盘和摩擦片之间的距离，以及消除所述车辆的空行程的距离；
若从所述紧急制动控制器获取到紧急制动请求，则基于所述紧急制动请求，控制所述车辆进行紧急制动。
12.一种紧急制动***，其特征在于，配置于车辆上，所述***包括：
所述紧急制动控制器，用于获取所述车辆前方的障碍物信息以及驾驶员意图，并根据所述障碍物信息和驾驶员意图生成预制动请求；
车辆运动控制器，用于根据所述预制动请求，生成空行程消除请求，并将所述预制动请求和所述空行程消除请求发送至制动控制装置；
所述制动控制装置，用于获取预制动请求和空行程消除请求，并基于所述预制动请求和所述空行程消除请求，控制所述车辆进行预制动，其中，所述预制动包括消除所述车辆的制动盘和摩擦片之间的距离，以及消除所述车辆的空行程的距离，并且，若从所述紧急制动控制器获取到紧急制动请求，则基于所述紧急制动请求，控制所述车辆进行紧急制动。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |