CN115381343A - 堵塞检测方法和装置、清洁设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种堵塞检测方法和装置、清洁设备，能够实现准确、及时的堵塞检测。该方法包括：根据清洁设备的污水装置中设置的传感器的检测结果，确定浸没时间段的浸没时长，其中，传感器的检测结果用于指示传感器是否被液体浸没，浸没时间段包括至少一个目标时间段，在目标时间段中传感器的检测结果指示该传感器被浸没；在浸没时长大于或等于第二目标阈值的情况下，输出异常指示信息，异常指示信息用于指示污水装置堵塞，清洁设备进行与排水相关处理所需的时长小于第二目标阈值。

Description

堵塞检测方法和装置、清洁设备

技术领域

本申请涉及日常清洁领域，具体涉及堵塞检测方法和装置，以及清洁设备。

背景技术

随着社会生产力的发展，人们的生活水平不断提高，清洗设备已被广泛应用于日常生活中。清洁设备包括基站和清洁部件，清洁部件可以是洗地机或表面清洁设备等。清洁部件在待清洁脏污区域移动的过程中，清洁部件中的滚刷可以利用从清洁部件的清水箱中流出的水对待清洁脏污区域进行清洁。清洁部件还可以将待清洁脏污区域的污水吸入清洁部件的污水箱内。

清洁结束后，在清洁部件位于基站时。基站可以用于为清水箱补充清水，并用于排出污水箱中的污水。基站中的排污装置设置有排污口，连通城市下水***清洁部件中污水箱的污水经过基站中的排污装置排出。

污水箱中的污水流经排污装置的过程中，污水中携带的固体垃圾可能在排污装置中残留，造成排污装置堵塞。

发明内容

本申请提供一种堵塞检测方法及装置、清洁设备以及存储介质，能够实现对清洁设备的污水装置进行准确、及时的堵塞检测。

本申请实施例提供一种用于堵塞检测方法，包括：

根据清洁设备的污水装置中设置的传感器的检测结果，确定浸没时间段的浸没时长，其中，所述传感器的检测结果用于指示所述传感器是否被液体浸没，所述浸没时间段包括目标时间段，在所述目标时间段中，所述传感器的检测结果指示该传感器被浸没；

在所述浸没时长大于或等于第二目标阈值的情况下，输出异常指示信息，所述异常指示信息用于指示所述污水装置堵塞，所述清洁设备进行与排水相关处理所需的时长小于所述第二目标阈值。

可选地，在所述浸没时间段中所述目标时间段的数量为多个的情况下，相邻两个所述目标时间段之间的时间间隔的长度小于第一目标阈值，在所述时间间隔中，所述传感器的检测结果指示所述传感器未被浸没。

可选地，所述污水装置包括位于所述清洁设备的清洁部件中的污水箱和位于所述清洁设备的基站中的排污装置，所述排污装置用于排出所述污水箱中的液体；

所述方法应用于所述基站，所述传感器位于所述排污装置。

可选地，所述污水装置的底部沿水平方向设置有排污槽，所述传感器位于所述排污槽的底部，且距离所述排污槽的侧壁具有预定距离。

可选地，所示污水装置的底部沿水平方向设置有排污槽，所述传感器位于所述排污槽与排污口相对的一端，所述排污口用于排出所述污水装置中的液体。

可选地，所述浸没时长是对所述至少一个目标时间段的时长的累计。

可选地，所述异常指示信息用于指示正在进行的与排水相关处理停止。

本申请实施例提供一种清洁设备，包括污水装置、传感器和堵塞检测装置；

所述传感器设置在所述污水装置中，所述传感器用于检测所述传感器是否被液体浸没；

所述堵塞检测装置用于，根据所述传感器的检测结果，确定浸没时间段的浸没时长，其中，所述浸没时间段包括目标时间段，在所述目标时间段中所述传感器的检测结果指示该传感器被浸没；

所述堵塞检测装置还用于，在所述浸没时长大于或等于第二目标阈值的情况下，输出异常指示信息，所述异常指示信息用于指示所述污水装置堵塞，所述清洁设备进行与排水相关处理所需的时长小于所述第二目标阈值。

可选地，在所述至少一个目标时间段的数量为多个的情况下，相邻两个所述目标时间段之间的时间间隔的长度小于第一目标阈值，在所述时间间隔中，所述传感器的检测结果指示所述传感器未被浸没。

可选地，所述污水装置包括位于所述清洁设备的清洁部件中的污水箱和位于所述清洁设备的基站中的排污装置，所述排污装置用于排出所述污水箱中的液体；

所述堵塞检测装置位于所述基站，所述传感器位于所述排污装置。

可选地，所述污水装置的底部沿水平方向设置有排污槽，所述传感器位于所述排污槽的底部，且距离所述排污槽的侧壁具有预定距离。

可选地，所示污水装置的底部沿水平方向设置有排污槽，所述传感器位于所述排污槽与排污口相对的一端，所述排污口用于排出所述污水装置中的液体。

可选地，所述浸没时长是对所述至少一个目标时间段的时长的累计。

可选地，所述异常指示信息用于指示正在进行的与排水相关处理停止。

本申请实施例提供一种堵塞检测方法，包括：

获取清洁设备的污水装置中设置的传感器在检测时间点的检测结果，所述传感器的检测结果用于指示所述传感器是否被液体浸没，所述检测时间点在所述清洁设备完成与排水相关处理的预测结束时间点之后；

在所述检测结果指示所述传感器被浸没的情况下，输出异常指示信息，所述异常指示信息用于指示所述污水装置堵塞。

本申请实施例提供一种堵塞检测装置，包括处理单元和输出单元；

所述处理单元用于，根据清洁设备的污水装置中设置的传感器的检测结果，确定浸没时间段的浸没时长，其中，所述传感器的检测结果用于指示所述传感器是否被液体浸没，所述浸没时间段包括目标时间段，在所述目标时间段中，所述传感器的检测结果指示该传感器被浸没；

所述输出单元用于，在所述浸没时长大于或等于第二目标阈值的情况下，输出异常指示信息，所述异常指示信息用于指示所述污水装置堵塞，所述清洁设备进行与排水相关处理所需的时长小于所述第二目标阈值。

本申请实施例提供一种堵塞检测装置，包括获取单元和输出单元；

所述获取单元用于，获取清洁设备的污水装置中设置的传感器在检测时间点的检测结果，所述传感器的检测结果用于指示所述传感器是否被液体浸没，所述检测时间点在所述清洁设备完成与排水相关处理之后；

所述输出单元用于，在所述检测结果指示所述传感器被浸没的情况下，输出异常指示信息，所述异常指示信息用于指示所述污水装置堵塞。

本申请实施例提供一种堵塞检测装置，包括：处理器和存储器；

所述存储器用于存储程序，所述处理器调用存储器存储的程序，以执行上文所述的堵塞检测方法。

本申请实施例提供一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有程序和数据，所述程序被处理器执行，用于实现上文所述的堵塞检测方法。

与现有技术相比，在清洁设备的污水装置中设置传感器，根据清洁设备进行与排水相关处理所需的时长设置第二目标阈值，使得第二目标阈值大于在与排水相关处理所需的时长。从而，在在堵塞检测过程中充分考虑清洁设备进行与排水相关处理的特点，传感器被浸没的时间长度大于或等于第二目标阈值，超过清洁设备进行排水相关处理所需的时长，可以确定污水装置堵塞，使得堵塞检测更加及时和准确。

附图说明

图1是一种清洁设备的示意图；

图2是图1所示的清洁设备中基站的示意图；

图3是本申请实施例提供的一种堵塞检测方法的示意性流程图；

图4是本申请实施例提供的一种堵塞检测方法的示意性流程图；

图5是本申请实施例提供的一种水浸传感器的示意性结构图；

图6是图5所示的水浸传感器的***电路的示意图；

图7是本申请实施例提供的水浸传感器在排污装置中的位置的示意图；

图8是本申请实施例提供的水浸传感器的检测结果示意图；

图9是本申请实施例提供的水浸传感器的输出波形示意图；

图10是本申请实施例提供的一种堵塞检测方法的示意性流程图；

图11是本申请实施例提供的一种清洁设备的示意性结构图；

图12是本申请实施例提供的一种堵塞检测装置的示意性结构图；

图13是本申请实施例提供的另一种堵塞检测装置的示意性结构图；

图14是本申请实施例提供的又一种堵塞检测装置的示意性结构图。

具体实施方式

为使本申请的目的、优点和特征更加清楚，以下结合附图和具体实施方式对本申请中的技术方案作进一步详细说明。在下面的描述中，阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是，本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施方式的限制。

需要说明的是，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，以及特定的顺序或先后次序。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，术语“多个”是指两个或两个以上。术语“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，旨在覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“内”、“中”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

随着社会生产力的发展，人们的生活水平不断提高，清洗设备已被广泛应用于日常生活中。人们可以利用不同功能的清洗设备完成相应的清洗作业，例如利用洗衣机清洗衣物、利用眼镜清洗机清洗眼镜、利用洗地机清洗地面等。

洗地机在待清洁脏污区域移动的过程中，洗地机中的滚刷与洗地机的清水箱配合，滚刷在清水箱喷出清水之后，对待清洁脏污区域进行清洁。在清洁完成后产生的污水被吸入洗地机的污水箱内。

为了进一步提高洗地机的智能性以降低用户使用门限，可以为洗地机设置基站。在清洁结束后，用户可以将洗地机放置在基站上，或者，洗地机可以自动移动至基站上。基站可以用于为清水箱补充清水，并用于排出污水箱中的污水。用户还可以启动洗地机的自清洁功能，对洗地机内部的排水管道、滚刷等部件进行***清洗。

图1是一种清洁设备的示意性结构图。图2为图1所示的清洁设备中基站120的剖面示意图。

清洁设备100包括清洁部件110和基站120。基站120用于放置清洁部件110。清洁部件110与基站120可以是可拆卸式结构。

清洁部件110用于对待清洁区域进行清扫，具体可以是手持式吸尘器、手持式清洗机、扫地机器人、洗地机或表面清洁设备等。

基站120用于对清洁部件110进行清洁。基站120可以为固定式基站，例如基站120可以通过螺钉等连接件固定在墙壁上。基站120也可以为移动式基站。例如，基站120底部可以设置有滚轮，在用户的推动下基站120可以被动移动。基站120也可以包括自移动装置，可以根据用户或清洁部件110发出的指令，自行移动。

在实际应用中，基站120可以连通外部水源，利用外部水源对清洁部件110进行清洁。基站120可以包括进水口1232，基站120的进水口1232与外部水源连通。在基站120为固定式基站的情况下，用户可以在固定基站120的位置处引入自来水管道，基站120上的进水口1232可以与自来水管道连通，通过自来水管道向基站120注入水流。在基站120为移动式基站的情况下，用户可以移动基站120到外部水源处(例如自来水管道处)，然后通过柔性软管将基站120的进水口1232与外部水源连通，通过外部水源向基站120注入水流。

在基站120包括自移动装置的情况下，用户可以在外部水源处设置信号标识装置，该信号标识装置可以定期对外发送信号，当基站120接收到上述信号后，基站120可以获知该信号标识装置的具***置，进而基站120可以自行移动到上述外部水源处。示例性地，利用红外线定位、蓝牙定位、无线电定位等技术，基站120可以自行移动到上述外部水源处。当基站120移动到上述外部水源处后，用户可以将基站120的进水口1232与外部水源连通，通过外部水源向基站120注入水流。可选地，外部水源与基站120的进水口1232之间设置有相互匹配的对接装置，当基站120移动到外部水源处后，基站120的进水口1232可以自动与外部水源对接。

在一些其它应用场景中，在可以在清洁部件110中设置信号标识装置，该信号标识装置可以定期对外发送信号，当基站120接收到上述信号后，基站120可以获知清洁部件110的具***置，进而基站120可以自行移动到清洁部件110的附近位置。从而，基站120可以跟随清洁部件110的移动而移动，使得基站120始终位于清洁部件110的附近位置，当用户需要对清洁部件110进行清洁时，用户便可以快速寻找到基站120，提高了清洁效率。

自移动注入基站120的水流对清洁部件110进行清洗后，基站120可以将上述水流排出，因此，基站120上还可以设置有包括排污口1242，排污口1242可以与布置在家庭中的下水管道连通，通过下水管道将污水引入城市排污***。与基站120的进水口1232类似的配置，基站120的排污口1242与下水管道连通。在一些应用场景中，如果基站120是固定式基站，排污口1242直接与下水管道连通，通过排污口1242向下水管道排放污水。在一些其它应用场景中，如果基站120是移动式基站，可以在排污口1242与下水管道之间设置连接管，通过排污口1242和连接管向下水管道排放污水。在一些其它应用场景中，如果基站120是移动式基站，用户可以移动基站120到下水管道处，或者，移动基站120可以自移动到下水管道处，使得排污口1242与下水管道连通，通过排污口1242向下水管道排放污水。

可选地，清洁部件110和基站120可以包括相互契合的结构件(未示出)，该结构件包括：限位件、卡扣件、弹性件等，当清洁部件110放置在基站120上时，基站120可以通过上述结构件将清洁部件110固定，以避免清洁部件110从基站120上脱离。

清洁部件110包括清水箱111、污水箱112、滚刷组件113。

清水箱111与滚刷组件113可以通过清水管道(未示出)连通。

在清洁部件对待清洁区域(例如地面)进行清洁的过程中，清水箱111清水通过清水管道流至滚刷组件113，滚刷组件113旋转对待清洁区域进行清洁。之后，待清洁区域的污水经过可以被抽吸到污水箱112中。

基站120可以包括底座121和机体122。机体122中设置有相互隔离的进水装置123和排污装置124。

当清洁部件110放置在基站120的底座121上时，滚刷组件113至少部分的位于底座121上表面形成的凹陷部125内。

基站120可以通过有线或无线的方式为清洁部件110充电。示例性地，凹陷部125中可以设置有无线充电发射器(transport，TX)126，清洁部件110的底部可以设置有无线充电接收器(receive，RX)。

进水装置123的出水端1231可以设置有进水阀。在清洁部件110放置在基站120的底座121上的情况下，位于进水装置123出水端1231的进水阀可以打开，以使得进水装置123与清水箱111联通，进水装置的水注入清水箱111中。

进水装置123还可以包括清水容器1233。进水口1232与外部水源连通。进水口1232注入水流可以存储在清水容器1233中。在清洁部件110放置在基站120的底座121上且位于进水装置123出水端1231的进水阀打开的情况下，清水容器1233中盛装的水可与注入清水箱111中。

排污装置124的进水端1241可以设置有进水阀。排污装置124还可以包括污水容器1243和排污槽1244。在清洁部件110放置在基站120的底座121上的情况下，位于排污装置124的进水端1241的进水阀可以打开，使得污水箱112与排污装置124连通。污水箱112中的污水可以经排污装置124的进水端1241、污水容器1243、排污槽1244、排污口1242流出清洁设备100。

排污槽1244可以沿水平方向或近似沿水平方向设置。

污水通过排污口1242流出的过程中，由于污水中可能携带有固体垃圾，固体垃圾可能会在排污槽1244处淤积，导致排污槽1244堵塞，影响清洁装置的正常工作。

为了解决上述问题，本申请实施例提供一种堵塞检测方法以及一种清洁设备的基站。下面结合图3，对本申请实施例提供堵塞检测方法进行说明。

图3是本申请实施例提供的一种堵塞检测方法的示意性流程图。图3所示的堵塞检测方法具体可以应用于具有堵塞检测功能的电子设备。

在S301，根据清洁设备的污水装置中设置的传感器的检测结果，确定浸没时间段的浸没时长，其中，所述传感器的检测结果用于指示所述传感器是否被液体浸没，所述浸没时间段包括目标时间段，在所述目标时间段中所述传感器的检测结果指示该传感器被浸没。

传感器可以是水浸传感器。传感器可以包括光学元件以及光学元件内设置的光发射器和光接收器。光学元件用于将光发射器发送的光线反射至光接收器。在液体浸没光学元件与液体未浸没光学元件情况下，光学元件对光发射器发送的光线的反射率不同。

传感器的检测结果可以是根据传感器输出的电压信号与预设电压的大小关系确定的，传感器输出的电压信号可以与光接收器接收的光线的光强正相关或负相关。

具体地，传感器的原理可以参见图5的说明。光发射器可以是发光二极管(light-emitting diode，LED)。

在S302，在所述浸没时长大于或等于第二目标阈值的情况下，输出异常指示信息，所述异常指示信息用于指示所述污水装置堵塞，所述清洁设备进行与排水相关处理所需的时长小于所述第二目标阈值。

与排水相关处理所需的时长，可以理解为正常情况即未出现堵塞的情况下完成该与排水相关处理的时间长度。

异常指示信息也可以用于提醒用户对污水装置的堵塞进行处理。异常指示信息还可以用于指示停止正在进行的与排水相关处理。

通过S301至S302，在清洁设备的污水装置中设置传感器，根据清洁设备进行与排水相关处理所需的时长设置第二目标阈值，使得第二目标阈值大于在与排水相关处理所需的时长，从而，传感器被浸没的时间长度大于或等于第二目标阈值，即大于清洁设备进行排水相关处理所需的时长，可以确定污水装置堵塞，使得堵塞检测更加及时和准确。

浸没时间段中目标时间段的数量可以是一个或多个。

在浸没时间段中目标时间段的数量为一个的情况下，浸没时间段的浸没时长可理解为目标时间段的时长。

在所述目标时间段的数量为多个的情况下，相邻两个所述目标时间段之间的时间间隔的长度小于第一目标阈值，在所述时间间隔中，所述传感器的检测结果指示所述传感器未被浸没。

浸没时间段中目标时间段的数量为多个，即目标时间段之间出现了一个或者若干检测结果指示该传感器未被浸没的时间间隔，则浸没时长可以采取如下两种计算方式中的一种：1)浸没时长包括所述目标时间段之间的时间间隔；2)浸没时长不包括所述目标时间段之间的时间间隔。

在实际的检测过程中，一般情况下，出现堵塞情况时，检测过程中出现的所述时间间隔长度多为脉冲式的，对计时结果的影响很小，因此浸没时长实际不会因为采取上述两种方案而存在很大区别，对堵塞结果的判断差别也不大。

在采取方案1)时，即浸没时长包括所述目标时间段之间的时间间隔的情况下，浸没时长为各个目标时间段与时间间隔之和。也就是说，浸没时长可以表示为该多个目标时间段中第一个目标时间段的开始时刻到最后一个目标时间段的结束时刻之间的时长。

在采用该方案的情况下，在检测结果指示传感器被浸没的情况下，可以进行计时。若在计时过程中检测结果指示传感器未被浸没，并不立刻停止计时，直到达到第一目标阈值所设定的时间长度，检测结果在此期间均指示所述传感器未被浸没，则计时清零，在后续出现检测结果指示传感器再次被浸没时，则从0开始重新计时。换言之，上述计时过程是在检测结果指示传感器被浸没的情况下开始计时，计时的结果可以作为浸没时长。在计时过程中检测结果指示传感器未被浸没之后，不停止计时，直到出现了一段超过第一目标阈值的时间长度的未被浸没的检测时段，则将计时结果清零，并在下一个检测到浸没状态的时间点再重头开始计时。

在采用上述方案2)时，即浸没时间段不包括时间间隔的情况下，浸没时长是对目标时间段的时长的累计。也就是说，在计算浸没时长时的过程中，可以将目标时间段之间的时间间隔扣除。

在采用上述方案时，通过对各个目标时间段的计时时长累计的方式，可以确定浸没时长。具体的，在检测结果首次指示传感器被浸没情况下，可以进行计时。若在计时过程中检测结果指示传感器未被浸没，可以停止计时。若在停止计时之后的第一目标阈值内，检测结果指示传感器被浸没，可以继续在前次计时数据的基础上继续计时。若在停止计时之后，已经经过第一目标阈值所设定的时间长度，检测结果始终指示所述传感器未被浸没，则对计时结果清零，在检测结果指示传感器再次被浸没时，从0开始重新计时。

不论采用上述方式1)还是方式2)，实际均是对出现浸没情况的相邻的连续时间段进行合并计时；之所以采用上述方式，是为了避免在堵塞情况下水流不稳定造成的检测毛刺，以便及时发现出现堵塞的情况。

根据清洁设备的污水装置中设置的传感器的检测结果，确定浸没时间段的浸没时长，其中，所述传感器的检测结果用于指示所述传感器是否被液体浸没，所述浸没时间段包括至少一个目标时间段，在所述目标时间段中，所述传感器的检测结果指示该传感器被浸没，在所述至少一个目标时间段的数量为多个的情况下，相邻两个所述目标时间段之间的时间间隔的长度小于第一目标阈值，在所述时间间隔中，所述传感器的检测结果指示所述传感器未被浸没；在所述浸没时长大于或等于第二目标阈值的情况下，输出异常指示信息，所述异常指示信息用于指示所述污水装置堵塞。上述堵塞检测方法中具有以下优点：设置了第二目标阈值，并确保清洁设备进行与排水相关处理所需的时间小于第二目标阈值；以及，考虑到进行与排水相关处理的过程中，水流流过传感器，水流的流量及稳定性对传感器的检测结果会产生影响，因此，在堵塞检测过程中充分考虑清洁设备进行与排水相关处理的特点，在一段时间内传感器持续未被液体浸没的时间长度小于第一目标阈值的情况下，对该时间段进行计时以确定浸没时长；在上述前提下，在检测到浸没时长超过第二目标阈值后，才确定存在堵塞，从而使得对清洁设备中污水装置是否堵塞的判断更加及时和准确。

图8示出了一个具体检测过程，以下结合图8对该具体的检测过程进行说明。

对于如图8所示的传感器的检测结果，表示了传感器在各个时间点输出电压的大小。在传感器的输出电压大于预设电压V1的情况下，表示传感器未被浸没；反之，在传感器的输出电压小于或等于预设电压V1的情况下，表示传感器被浸没。

在时间段T1，水面覆盖在水浸传感器之上。因此，在T1时间段，水浸传感器输出为较小的电压值，该电压值小于或等于预设电压V1。

在时间段T2和T3，水流流过水浸传感器。由于水流不稳定，在时间段T2和T3内，水浸传感器输出有时为较大的电压值V0，有时为较小的电压值。电压值V0大于预设电压V1，较小的电压值可以是指小于或等于预设电压V1的电压值。

在时间段T2和T3，在传感器的输出电压可能由电压值V0跳转至小于预设电压V1的电压值，再由小于预设电压V1的电压值跳转至电压值V0。这两次跳转的时间间隔小于第一目标阈值的情况下，在该时间间隔之后不对浸没时长进行重置，能够有效滤除传感器检测结果中的毛刺，消除误差，使得得到的浸没时长更为准确。

如图9所示，水浸传感器输出的电压值小于预设电压值的两个时间段的时间长度为Δx1和Δx3。在时间长度为Δx1和Δx3的时间段之间，水浸传感器输出的电压值大于预设电压值，且水浸传感器输出的电压值大于预设电压值的时间段的时间长度为Δx2。

在时间长度为Δx1的时间段之前以及时间长度为Δx3的时间段之后，水浸传感器输出的电压值小于预设电压值的时间长度大于第一目标阈值100ms，且Δx2小于第一目标阈值100ms的情况下，浸没时长可以表示为Δx1+Δx3，或者浸没时长可以表示为Δx1+Δx2+Δx3。

进行与排水相关处理的过程中，水流可能流过传感器，并且水流的流量及稳定性对传感器的检测结果产生影响。浸没时间段的目标时间段内，检测结果指示传感器被浸没。而浸没时间段仅包括一个目标时间段，或者浸没时间段中相邻的目标时间段之间的时间间隔小于第一目标阈值，且在时间间隔内传感器的检测结果指示该传感器未被浸没。也就是说，在浸没时间段对应的这一段时间内传感器处连续或间断性处于被浸没的状态。

清洁设备进行与排水相关处理所需时长小于第二目标阈值。因此，在正常情况下，浸没时长小于第二目标阈值。如果浸没时长超过第二目标阈值，则清洁设备的污水装置堵塞。

通过在一段时间内传感器持续未被液体浸没的时间长度小于第一目标阈值的情况下，对该时间段进行计时以确定浸没时长，并在浸没时长超过第二目标阈值后确定存在堵塞，第二目标阈值大于清洁设备进行与排水相关处理所需的时间，使得对清洁设备中污水装置是否堵塞的判断更加及时和准确。

所述污水装置包括位于所述清洁设备的清洁部件中的污水箱和位于所述清洁设备的基站中的排污装置，所述排污装置用于排出所述污水箱中的液体。

图3所示的堵塞检测方法可以应用于基站，传感器可以位于排污装置。或者，图3所述的堵塞检测方法可以应用于清洁部件，传感器可以位于污水箱。

从而，执行图3所示方法的装置与传感器均位于基站或清洁部件，从而执行图3所示方法的装置与传感器可以通过总线或其他有线方式进行通信，从而执行图3所示方法的装置与传感器之间的通信具有较高的及时性和稳定性，提高检测结果的准确性。

在传感器位于排污装置的情况下，异常指示信息可以用于控制所述排污装置的进水阀关闭，以停止所述污水箱中的液体向所述排污装置的流动。

传感器位于排污装置，则堵塞可能发生在排污装置。在确定发生堵塞的情况下，关闭排污装置的进水阀，停止污水箱中的液体向排污装置的流动，避免排污装置中的液体继续积累导致溢出。

传感器设置的位置对堵塞检测的准确度也会产生影响。下面对传感器设置的位置进行说明。

污水装置的底部沿水平方向可以设置排污槽。

传感器可以位于排污槽的底部，且距离所述排污槽的侧壁具有预定距离。

传感器设置在排污槽的底部，可以及时对排污槽中是否有水进行检测。而将传感器设置在与排污槽的侧壁具有预定距离的位置，可以降低侧壁残留的水对传感器的检测结果产生影响。

传感器位于排污槽与排污口相对的一端。排污口用于排出污水装置中的液体。

固体垃圾容易在靠近排水口的一端堆积，传感器设置在远离排水口的位置，可以提高检测结果准确度。

步骤S301可以在清洁设备进行与排水相关处理的情况下开始执行。

在S301之前，可以获取排水指示信息，排水指示信息用于指示排水相关处理的进行。

获取排水指示信息的方式，可以是接收获取排水指示信息，也可以是生成排水指示信息。

响应于排水指示信息，可以进行S301。也就是说，在获取排水指示信息的情况下，可以进行S301。

第一目标阈值可以是预设的，也可以是根据排水指示信息确定的。

与排水相关处理的种类可以是多种。不同与排水相关处理的种类可以对应于不同的第一预设阈值。排水指示信息可以用于指示进行的排水相关处理的种类。根据排水指示信息指示的种类，可以将该种类对应的第一预设阈值作为第一目标阈值。

第二目标阈值可以是预设的，也可以是根据排水指示信息确定的。

不同与排水相关处理的种类可以对应于不同的第二预设阈值。排水指示信息可以用于指示进行的排水相关处理的种类。根据排水指示信息指示的种类，可以将该种类对应的第二预设阈值作为第二目标阈值。

在获取排水指示信息并经过第三预设阈值之后，可以不再进行浸没时长的确定。也就是说，在经过获取排水指示信息并经过第三预设阈值之后，传感器可以停止检测。第三预设阈值可以大于各个第二预设阈值。

下面结合图4，以传感器为水浸传感器，且传感器设置在基站中排污装置为例进行说明。

图4是本申请实施例提供的一种堵塞检测方法的示意性流程图。图4所示的堵塞检测方法具体可以应用于具有堵塞检测功能的电子设备。该电子设备可以位于清洁设备的基站中。

清洁设备可以包括基站和清洁部件。清洁部件中设置有污水箱，基站中设置有排污装置。排污装置设置有排污口，用于排出排污装置中的液体。排污口可以与下水管道连接。

在清洁部件放置在基站上的情况下，排污装置的进水阀可以打开，以使得污水箱中的液体流经排污装置排出。

排污装置中设置有水浸传感器。

如图5所示，水浸传感器包括光学元件501以及位于光学元件501内的光发射器502和光接收器503。光学元件501可以是光锥。

在液体未浸没水浸传感器的情况下，光发射器502发射光线，光线经过光学元件501反射，传输至光接收器503。

在液体没过水浸传感器的情况下，光发射器502发射的光线照射在光学元件501表面，在光学元件501表面发生折射和反射。传输至接收器503的光线减少，接收器503接收的光能降低。

水浸传感器可以将光信号转换为电信号。在液体未浸没水浸传感器的情况下，光接收器503接收的光信号较强，输出的电压较高。在液体没过水浸传感器的情况下，传输至光接收器503的光线减少，光接收器503接收的光能降低，光接收器503输出的电压较低。

并且，在水浸没水浸传感器的情况下，水越清则水浸传感器输出的电压较高，反之，水越脏水浸传感器的输出电压越小。

水浸传感器输出的电压可以是模拟信号。在水浸传感器的输出端可以连接模数转换器(analog to digital，AD)，从而将水浸传感器的输出的模拟信号转换为数字信号。

如图6所示，水浸传感器610上设置有电源端口601、地端口602和输出端口603。电源端口601用于连接直流电源VD，地端口602用于连接地电位。直流电源VD的电压例如可以是3.3伏(V)。输出端口603可以理解为开路。示例性地，输出端口603可以经过串联的电阻R和电容C连接至地电位，电阻R可以为1千殴(kΩ)，电容C可以是0.1微法(uF)。

电阻R和电容C之间的连接点可以连接模数转换器(analog to digital，AD)620。模数转换器620用于将电阻R和电容C之间的电压值转换为数字输出。

将水浸传感器设置在排污装置中。在水浸传感器的输出电压小于或等于预设电压的情况下，可以确定排污装置中的液体浸没水浸传感器。预设电压可以大于或等于清水浸没水浸传感器情况下水浸传感器的输出电压。例如，在清水浸没水浸传感器的情况下水浸传感器输出的电压值为0.8伏(V)，污水浸没水浸传感器的情况下水浸传感器输出的电压值为0.4V，则预设电压可以设置为0.8V、0.9V或1V。

水浸传感器在排污装置中的位置可以参见图7。排污装置700的底部可以设置有排污槽710，排污槽710可以水平设置。水平设置，也可以理解为近似沿水平方向设置，即排污槽与水平方向之间的夹角较小，例如小于预设角度。

水浸传感器720可以设置于排污槽的底部。示例性地，水浸传感器720的光锥可以突出于排污槽的底部。

排污口用于排出排污装置中的液体。排污口可以用于与下水管道连接，将基站排出的污水引入城市排污***。排污装置中的固体垃圾倾向于在靠近排污口的一侧堆积，导致排污装置堵塞。

如果将水浸传感器720设置在靠近排污口730的一侧，在少量固体垃圾覆盖在水浸传感器720表面的情况下，水浸传感器720的检测结果可能显示水浸传感器720被浸没。但是此时排污装置可能并未出现明显的堵塞情况，导致基于水浸传感器720的检测结果对排污装置是否堵塞的判断结果不准确。

水浸传感器720可以设置在排污槽远离排污口的一端，从而使得根据水浸传感器720的检测结果确定的排污装置是否堵塞的判断结果更加准确。

在水浸传感器720的光锥突出于排污槽的底部的情况下，将水浸传感器720设置在排污槽远离排污口的一端，可以降低污水中的固体垃圾被水浸传感器阻挡的可能性。

水浸传感器720可以远离排污槽的侧壁。排污槽的侧壁上可能残留有水，为了避免排污槽侧壁的残留水影响判断结果，可以将水浸传感器720在远离排污槽侧壁的位置设置水浸传感器720。也就是说，水浸传感器720与排污槽侧壁有一定间隙。

图4所示的堵塞检测方法400包括S401至S407。

在S401，持续获取水浸传感器的检测结果。

水浸传感器可以周期性或非周期性进行检测，并发送检测结果。从而，执行方法400的装置可以持续接收水浸传感器的检测结果。

水浸传感器的检测结果可以表示为电压值。在电压值小于或等于预设电压的情况下，可以确定液体浸没水浸传感器。在电压值大于预设电压的情况下，可以确定水浸传感器未被液体浸没。

因此，检测结果可以指示水浸传感器是否被液体浸没。在当前检测结果指示水浸传感器未被液体浸没的情况下，判断下一时刻获取的检测结果可以指示水浸传感器是否被液体浸没。

在检测结果指示水浸传感器被液体浸没的情况下，可以进行S402。

在S402，开启计时器，开始记录浸没时长。

示例性地，在检测结果指示水浸传感器被液体浸没的情况下，开启计时器，以记录浸没时长。

在检测结果继续指示水浸传感器被液体浸没，则保持计时器的开启状态。

在S402之后，如果检测结果指示水浸传感器未被液体浸没，则可以进行S403。

在S403，关闭计时器，停止记录浸没时长。

示例性地，在检测结果指示水浸传感器未被液体浸没的情况下，关闭计时器，以停止记录浸没时长。

在S404，当前时刻的检测结果再次指示水浸传感器被液体浸没的情况下，判断当前时刻与上一次检测结果指示水浸传感器被液体浸没的时刻之间的时间间隔是否小于预设时间间隔。

预设时间间隔可以是预设的第一目标阈值，例如可以是100毫秒(ms)。

在该时间间隔小于预设时间间隔的情况下，进行S405。

在S405，再次开启计时器，继续记录浸没时长。

在该时间间隔大于或等于预设时间间隔的情况下，进行S406。

在S406，重启计时器，重新记录浸没时长。

在排水装置排出液体的过程中，流过水浸传感器，从而检测结果指示水浸传感器被水浸传感器浸没。但是，由于流过水浸传感器的液体流量不稳定等因素的影响，液体流过水浸传感器的过程中，可能存在某个或某些时刻水浸传感器的检测结果指示水浸传感器未被液体浸没。

在检测结果指示水浸传感器被液体浸没的两段目标时间段之间的时间间隔小于预设时间间隔的情况下，在两段目标时间段内累计计算浸没时长，能够有效滤除水浸传感器检测结果中的毛刺，消除误差，使得得到的浸没时长更为准确。

在进行S402、S405或S406的过程中，可以对浸没时长与预设时长进行大小比较，并进行S407。

在S407，在浸没时长大于或等于预设时长的情况下，输出异常指示信息。

排污装置的进水口处可以设置后进水阀。异常指示信息可以用于控制所述排污装置的进水阀关闭，以停止所述污水箱中的液体向所述排污装置的流动。

或者，清洁部件的污水箱排水口处可以设置有排水阀。异常指示信息可以用于控制污水箱的排水阀关闭，以停止所述污水箱中的液体向所述排污装置的流动。

预设时长可以是预设的第二目标阈值。预设时长可以根据与排水相关的处理过程所需的时间长度确定。与排水相关的处理过程包括污水箱排水、排污装置自清洁等。预设时长可以大于与排水相关的处理过程所需的时长。示例性地，清洁部件放置在基站上，清洁部件的污水箱中的液体通过排污装置排出清洁设备，所需的时间最多为8秒(s)。即污水箱排水的时长最大值为8s。基站储水箱中的水冲洗排污装置，实现排污装置自清洁所需的时长为12s。预设时长应当大于污水箱排水所需的时长，且大于排污装置自清洁所需的时长。因此，预设时长应当大于12s。例如，预设时长可以为15s。从而，在浸没时长小于或等于15s的情况下，可以确定排污装置未出现堵塞的状况；而在浸没时长大于15s的情况下，可以确定排污装置出现了堵塞的状况。

通过S401至S407，对于时间间隔小于预设时间间隔的相邻两次水浸传感器输出电压值小于预设电压的时间段，累计计算浸没时长，在浸没时长超过预设时长的情况下，确定排污装置堵塞，输出异常指示信息。

示例性地，预设电压为0.8V，预设时间间隔为100ms，则水浸传感器的检测结果指示传感器持续被浸没的各个目标时间段中水浸传感器输出电压值均小于0.8V，相邻两个目标时间段之间的时间间隔均小于100ms。

清洁设备进行与排水相关的两个不同处理，在该两个处理过程之间可以存在时间间隔，该时间间隔可以大于或等于预设时间间隔。例如，清洁设备的污水箱排水结束的时间点与排污装置自清洁开始的时间点之间的时间间隔可以大于或等于预设时间间隔。

清洁设备进行第一个与排水相关处理的过程之后，经过大于或等于预设时间间隔的时长之后，进行第二个与排水相关处理的过程。在排水装置未堵塞的情况下，先后进行的两个与排水相关处理之间的时间间隔大于预设时间间隔，则排水装置中设置的水浸传感器在第一个与排水相关处理之后测到未被水浸没的时间长度大于预设时间间隔，从而可以重启计时器，重新记录浸没时长。因此，在第二个与排水相关处理开始之后，可以重新记录浸没时长。在两个与排水相关处理之间设置大于或等于预设时间间隔的时间间隔，使得记录的浸没时长更加准确。

在另一些实施例中，在S404判断当前时刻与上一次检测结果指示水浸传感器被液体浸没的时刻之间的时间间隔小于预设时间间隔的情况下，可以对计时器进行调整，调整为计时器记录的浸没时长与该时间间隔之和。也就是说，可以将计时器记录的浸没时长与该时间间隔之和作为新的浸没时长，继续对浸没时长进行记录。

图10是本申请实施例提供的一种堵塞检测方法的示意性流程图。图10所示的堵塞检测方法具体可以应用于具有堵塞检测功能的电子设备。

在S1001，获取清洁设备的污水装置中设置的传感器在检测时间点的检测结果，所述传感器的检测结果用于指示所述传感器是否被液体浸没，所述检测时间点在预测结束时间点之后，所述预测结束时间点为所述清洁设备完成与排水相关处理的时间点的预计结果。

预测结束时间点，可以理解为在污水装置未出现堵塞的情况下清洁设备能够完成与排水相关处理的时间点。清洁设备预计在预测结束时间点完成与排水相关处理。

在进行S1001之前，可以获取排水处理指示信息，所述排水处理指示信息用于指示清洁设备开始进行与排水相关处理的开始时间点。根据所述与排水相关处理的预测处理时长和所述开始时间点，确定所述预测结束时间点。

正常情况下清洁设备进行不同种类的与排水相关处理所需的处理时长可以相同或不同。

预测处理时长可以是各个种类的与排水相关处理所需的处理时长的最大值。

或者，与排水相关处理的种类与处理时长具有对应关系。排水处理指示信息还可以指示与排水相关处理的种类，以及该种类的与排水相关处理的开始时间点。根据该对应关系可以确定预测处理时长为排水处理指示信息指示的与排水相关处理的种类对应的处理时长。

从而，在排水处理指示信息指示的开始时间点之后，经过预测处理时长的时间点，即为预测结束时间点。

根据预测结束时间点，可以确定检测时间点，检测时间点在预测结束时间点之后。示例性地，预测结束时间点与检测时间点之间的时间间隔的长度可以是预设值。在预测处理时长为排水处理指示信息指示的与排水相关处理的种类对应的处理时长的情况下，预测结束时间点与检测时间点之间的时间间隔的长度也可以与排水处理指示信息指示的与排水相关处理的种类对应的处理时长正相关。例如，对于某个种类的与排水相关处理，预测结束时间点与检测时间点之间的时间间隔的长度可以是该种类的处理时间的预设比例。

在确定检测时间点之后，执行图10所述方法的装置可以控制传感器在检测时间点进行检测，从而获取传感器在检测时间点的检测结果。或者，传感器可以周期性或非周期性进行检测，并向执行图10所述方法的装置发送检测结果。执行图10所述方法的装置可以在传感器各个时间点的检测结果中确定检测时间点的检测结果。

在S1002，在所述检测结果指示所述传感器被浸没的情况下，输出异常指示信息，所述异常指示信息用于指示所述污水装置堵塞。

异常指示信息可以用于指示正在进行的与排水相关处理停止。异常指示信息还可以用于提醒用户污水装置堵塞。

污水装置包括位于所述清洁设备的清洁部件中的污水箱和位于所述清洁设备的基站中的排污装置，所述排污装置用于排出所述污水箱中的液体。

传感器可以位于排污装置，也可以位于污水箱。传感器可以是水浸传感器。在污水装置中的位置，可以参见图3和图7的说明。传感器的工作原理和***电路如图5和图6所示。

通过S1001至S1002，在与排水相关处理结束的预测结束时间点之后的检测时间点，如果污水装置中的传感器的检测结果指示传感器被浸没，可以确定污水装置存在堵塞，使得堵塞检测更加及时和准确。

图11是本申请实施例提供的一种清洁设备的示意性结构图。

清洁设备1100包括污水装置1101、传感器1102和堵塞检测装置1103。堵塞检测装置1103可以用于执行图3、图4或图10所述的方法。

传感器1102设置在污水装置1101中，传感器1102用于检测传感器1102是否被液体浸没。

堵塞检测装置1103用于，根据传感器1102的检测结果，对污水装置1101进行堵塞检测。

可选地，污水装置1101的底部沿水平方向设置有排污槽，传感器1102位于所述排污槽的底部，且距离所述排污槽的侧壁具有预定距离。

可选地，污水装置1101的底部沿水平方向设置有排污槽，传感器1102位于所述排污槽与排污口相对的一端，所述排污口用于排出污水装置1101中的液体。

可选地，堵塞检测装置1103具体用于，根据传感器1102的检测结果，确定浸没时间段的浸没时长，其中，所述浸没时间段包括目标时间段，在所述目标时间段中，传感器1102的检测结果指示传感器1102被浸没。

堵塞检测装置1103还用于，在所述浸没时长大于或等于第二目标阈值的情况下，输出异常指示信息，所述异常指示信息用于指示污水装置1101堵塞，所述清洁设备进行与排水相关处理所需的时长小于所述第二目标阈值。

可选地，在所述目标时间段的数量为多个的情况下，相邻两个所述目标时间段之间的时间间隔的长度小于第一目标阈值，在所述时间间隔中，传感器1102的检测结果指示传感器1102未被浸没。

可选地，所述浸没时长是对所述至少一个目标时间段的时长的累计。

可选地，堵塞检测装置1103具体用于，获取清洁设备的污水装置中设置的传感器在检测时间点的检测结果，所述传感器的检测结果用于指示所述传感器是否被液体浸没，所述检测时间点在预测结束时间点之后，所述预测结束时间点为所述清洁设备完成与排水相关处理的时间点的预计结果。

堵塞检测装置1103还用于，在所述检测结果指示所述传感器被浸没的情况下，输出异常指示信息，所述异常指示信息用于指示所述污水装置堵塞。

可选地，污水装置1101包括位于所述清洁设备的清洁部件中的污水箱和位于所述清洁设备的基站中的排污装置，所述排污装置用于排出所述污水箱中的液体；

所述方法应用于所述基站，传感器1102位于所述排污装置。

可选地，所述异常指示信息用于指示正在进行的与排水相关处理停止。

上文结合图1至图11描述了本申请实施例提供的堵塞检测方法和清洁设备，下面结合图12至图14，描述本申请实施例的堵塞检测装置。应理解，堵塞检测方法的描述与堵塞检测装置的描述相互对应，因此，未详细描述的部分可以参见上文的描述。

图12是本申请实施例提供的一种堵塞检测装置的示意性结构图。图12所示的堵塞检测装置可以用于图3或图4的堵塞检测方法。

如图12所示，堵塞检测装置包括：处理单元1201和输出单元1202。

处理单元1201用于，根据清洁设备的污水装置中设置的传感器的检测结果，确定浸没时间段的浸没时长，其中，所述传感器的检测结果用于指示所述传感器是否被液体浸没，所述浸没时间段包括目标时间段，在所述目标时间段中，所述传感器的检测结果指示该传感器被浸没。

处理单元1202用于，在所述浸没时长大于或等于第二目标阈值的情况下，输出异常指示信息，所述异常指示信息用于指示所述污水装置堵塞，所述清洁设备进行与排水相关处理所需的时长小于所述第二目标阈值。

可选地，在所述浸没时间段中所述目标时间段的数量为多个的情况下，相邻两个所述目标时间段之间的时间间隔的长度小于第一目标阈值，在所述时间间隔中，所述传感器的检测结果指示所述传感器未被浸没。

可选地，所述污水装置包括位于所述清洁设备的清洁部件中的污水箱和位于所述清洁设备的基站中的排污装置，所述排污装置用于排出所述污水箱中的液体；

所述堵塞检测装置位于所述基站，所述传感器位于所述排污装置。

可选地，所述污水装置的底部沿水平方向设置有排污槽，所述传感器位于所述排污槽的底部，且距离所述排污槽的侧壁具有预定距离。

可选地，所示污水装置的底部沿水平方向设置有排污槽，所述传感器位于所述排污槽与排污口相对的一端，所述排污口用于排出所述污水装置中的液体。

可选地，所述浸没时长是对所述至少一个目标时间段的时长的累计。

可选地，所述异常指示信息用于指示正在进行的与排水相关处理停止。

图13是本申请实施例提供的一种堵塞检测装置的示意性结构图。示意性结构图。图11所述的堵塞检测方法。

图13所示的堵塞检测装置包括：获取单元1301和输出单元1302。

获取单元1301用于，获取清洁设备的污水装置中设置的传感器在检测时间点的检测结果，所述传感器的检测结果用于指示所述传感器是否被液体浸没，所述检测时间点在预测结束时间点之后，所述预测结束时间点为所述清洁设备完成与排水相关处理的时间点的预计结果。

输出单元1302用于，在所述检测结果指示所述传感器被浸没的情况下，输出异常指示信息，所述异常指示信息用于指示所述污水装置堵塞。

可选地，获取单元1301还用于，获取排水处理指示信息，所述排水处理指示信息用于指示所述清洁设备开始进行所述与排水相关处理的开始时间点。

堵塞检测装置还可以包括处理单元，用于根据所述与排水相关处理的预测处理时长和所述开始时间点，确定所述预测结束时间点。

可选地，所述污水装置包括位于所述清洁设备的清洁部件中的污水箱和位于所述清洁设备的基站中的排污装置，所述排污装置用于排出所述污水箱中的液体；

堵塞检测装置位于所述基站，所述传感器位于所述排污装置。

可选地，所述污水装置的底部沿水平方向设置有排污槽，所述传感器位于所述排污槽的底部，且距离所述排污槽的侧壁具有预定距离。

可选地，所示污水装置的底部沿水平方向设置有排污槽，所述传感器位于所述排污槽与排污口相对的一端，所述排污口用于排出所述污水装置中的液体。

图14是本申请实施例提供的一种堵塞检测装置的示意性结构图。堵塞检测装置用于实现图3、图4或图11所示的堵塞检测方法。

如图14所示，堵塞检测装置包括：包括：包括存储器1401、处理器1402、通信接口1403以及通信总线1404。其中，存储器1401、处理器1402、通信接口1403通过通信总线1404实现彼此之间的通信连接。

存储器1401可以是只读存储器(read only memory，ROM)，静态存储设备，动态存储设备或者随机存取存储器(random access memory，RAM)。存储器1401可以存储程序，当存储器1401中存储的程序被处理器1402执行时，处理器1402和通信接口1403用于执行本申请实施例的堵塞检测方法的各个步骤。

处理器1402可以采用通用的中央处理器(central processing unit，CPU)，微处理器，应用专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)，图形处理器(graphics processing unit，GPU)或者一个或多个集成电路，用于执行相关程序，以实现本申请实施例的堵塞检测装置中的单元所需执行的功能，或者执行本申请方法实施例的堵塞检测方法。

处理器1402还可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，本申请的堵塞检测方法的各个步骤可以通过处理器1402中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器1402还可以是通用处理器、数字信号处理器(digitalsignal processing，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器1401，处理器1402读取存储器1401中的信息，结合其硬件完成本申请实施例的堵塞检测装置中包括的单元所需执行的功能，或者执行本申请方法实施例的堵塞检测方法。

通信接口1403使用例如但不限于收发器一类的收发装置，来实现图14所示的电子设备与其他设备或通信网络之间的通信。例如，可以通过通信接口1403发送异常检测信息。

通信总线1404可包括在图14所示的电子设备各个部件(例如，存储器1401、处理器1402、通信接口1403)之间传送信息的通路。

本申请实施例还提供一种存储介质，所述存储介质存储有程序，所述程序被处理器执行，用于实现上述堵塞检测方法。

本申请实施例还提供一种清洁设备，所述清洁设备包括传感器和前文所述的堵塞检测装置。

需要说明的是，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的具体实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

结合具体的应用场景对本申请实施例提供的技术方案进行说明。

应用场景一

在清洁部件位于基站上的情况下，设置在基站中排污装置进水端的进水阀打开。清洁部件中的污水流向排污装置，并通过排污装置的排污口流出。排污装置的底部设置有排污槽，排污槽的一端为排污口，另一端远离排污槽侧壁的位置处设置有传感器，传感器用于检测该传感器是否被液体浸没。

基站中还设置有堵塞检测装置。堵塞检测装置获取传感器的检测结果，在检测结果指示传感器被浸没情况下进行计时。在计时过程中检测结果指示传感器未被浸没，堵塞检测装置停止计时。在停止计时之后的第一目标阈值内，检测结果指示传感器被浸没，堵塞检测装置继续计时。在停止计时之后的第一目标阈值内，检测结果未指示所述传感器被浸没，堵塞检测装置在检测结果指示传感器被浸没时重新开始计时。如果计时结果超过第二目标阈值，则堵塞检测装置输出异常指示信息，指示排污装置的进水阀关闭，使得污水箱中的液体停止向排污装置的流动。

应用场景二

在清洁设备中清洁部件位于清洁设备中基站上的情况下，清洁部件中污水箱盛装的污水经排污装置流出清洁设备。排污装置的底部设置有排污槽，排污槽的一端为排污口，另一端远离排污槽侧壁的位置处设置有传感器，传感器用于检测该传感器是否被液体浸没。

清洁部件中污水箱盛装的污水全部排出清洁设备后，清洁部件可以进行自清洁。自清洁的过程中，清洁部件可以对冲洗污水箱。冲洗污水箱的过程中向污水箱中喷出的水经排污装置流出清洁设备。

基站中还设置有堵塞检测装置。堵塞检测装置获取传感器在检测时间点的检测结果。检测时间点在冲洗污水箱的预测结束时间点之后。在该检测结果指示传感器被浸没的情况下，输出异常指示信息，异常指示信息用于指示所述污水装置堵塞。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。

应当注意，本申请的实施方式可以通过硬件、软件或者软件和硬件的结合来实现。硬件部分可以利用专用逻辑来实现；软件部分可以存储在存储器中，由适当的指令执行***，例如微处理器或者专用设计硬件来执行。本领域的普通技术人员可以理解上述的设备和方法可以使用计算机可执行指令和/或包含在处理器控制代码中来实现，例如在诸如磁盘、CD或DVD-ROM的载体介质、诸如只读存储器(固件)的可编程的存储器或者诸如光学或电子信号载体的数据载体上提供了这样的代码。本申请的设备及其模块可以由诸如超大规模集成电路或门阵列、诸如逻辑芯片、晶体管等的半导体、或者诸如现场可编程门阵列、可编程逻辑设备等的可编程硬件设备的硬件电路实现，也可以用由各种类型的处理器执行的软件实现，也可以由上述硬件电路和软件的结合例如固件来实现。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (17)

1.一种堵塞检测方法，其特征在于，包括：

根据清洁设备的污水装置中设置的传感器的检测结果，确定浸没时间段的浸没时长，其中，所述传感器的检测结果用于指示所述传感器是否被液体浸没，所述浸没时间段包括目标时间段，在所述目标时间段中，所述传感器的检测结果指示该传感器被浸没；

在所述浸没时长大于或等于第二目标阈值的情况下，输出异常指示信息，所述异常指示信息用于指示所述污水装置堵塞，所述清洁设备进行与排水相关处理所需的时长小于所述第二目标阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述浸没时间段中所述目标时间段的数量为多个的情况下，相邻两个所述目标时间段之间的时间间隔的长度小于第一目标阈值，在所述时间间隔中，所述传感器的检测结果指示所述传感器未被浸没。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述污水装置包括位于所述清洁设备的清洁部件中的污水箱和位于所述清洁设备的基站中的排污装置，所述排污装置用于排出所述污水箱中的液体；

所述方法应用于所述基站，所述传感器位于所述排污装置。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述污水装置的底部沿水平方向设置有排污槽，所述传感器位于所述排污槽的底部，且距离所述排污槽的侧壁具有预定距离。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所示污水装置的底部沿水平方向设置有排污槽，所述传感器位于所述排污槽与排污口相对的一端，所述排污口用于排出所述污水装置中的液体。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述浸没时长是对所述至少一个目标时间段的时长的累计。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述异常指示信息用于指示正在进行的与排水相关处理停止。

8.一种清洁设备，其特征在于，包括：污水装置、传感器和堵塞检测装置；

所述传感器设置在所述污水装置中，所述传感器用于检测所述传感器是否被液体浸没；

所述堵塞检测装置用于，根据所述传感器的检测结果，确定浸没时间段的浸没时长，其中，所述浸没时间段包括目标时间段，在所述目标时间段中所述传感器的检测结果指示该传感器被浸没；

所述堵塞检测装置还用于，在所述浸没时长大于或等于第二目标阈值的情况下，输出异常指示信息，所述异常指示信息用于指示所述污水装置堵塞，所述清洁设备进行与排水相关处理所需的时长小于所述第二目标阈值。

9.根据权利要求8所述的清洁设备，其特征在于，在所述至少一个目标时间段的数量为多个的情况下，相邻两个所述目标时间段之间的时间间隔的长度小于第一目标阈值，在所述时间间隔中，所述传感器的检测结果指示所述传感器未被浸没。

10.根据权利要求8或9所述的清洁设备，其特征在于，所述污水装置包括位于所述清洁设备的清洁部件中的污水箱和位于所述清洁设备的基站中的排污装置，所述排污装置用于排出所述污水箱中的液体；

所述堵塞检测装置位于所述基站，所述传感器位于所述排污装置。

11.根据权利要求8或9所述的清洁设备，其特征在于，所述污水装置的底部沿水平方向设置有排污槽，所述传感器位于所述排污槽的底部，且距离所述排污槽的侧壁具有预定距离。

12.根据权利要求8或9所述的清洁设备，其特征在于，所示污水装置的底部沿水平方向设置有排污槽，所述传感器位于所述排污槽与排污口相对的一端，所述排污口用于排出所述污水装置中的液体。

13.根据权利要求8或9所述的清洁设备，其特征在于，所述浸没时长是对所述至少一个目标时间段的时长的累计。

14.根据权利要求8或9所述的清洁设备，其特征在于，所述异常指示信息用于指示正在进行的与排水相关处理停止。

15.一种堵塞检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取清洁设备的污水装置中设置的传感器在检测时间点的检测结果，所述传感器的检测结果用于指示所述传感器是否被液体浸没，所述检测时间点在预测结束时间点之后，所述预测结束时间点为所述清洁设备完成与排水相关处理的时间点的预计结果；

在所述检测结果指示所述传感器被浸没的情况下，输出异常指示信息，所述异常指示信息用于指示所述污水装置堵塞。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取排水处理指示信息，所述排水处理指示信息用于指示所述清洁设备开始进行所述与排水相关处理的开始时间点；

根据所述与排水相关处理的预测处理时长和所述开始时间点，确定所述预测结束时间点。

17.一种堵塞检测装置，其特征在于，包括处理单元和输出单元；

所述处理单元用于，根据清洁设备的污水装置中设置的传感器的检测结果，确定浸没时间段的浸没时长，其中，所述传感器的检测结果用于指示所述传感器是否被液体浸没，所述浸没时间段包括目标时间段，在所述目标时间段中，所述传感器的检测结果指示该传感器被浸没；

所述输出单元用于，在所述浸没时长大于或等于第二目标阈值的情况下，输出异常指示信息，所述异常指示信息用于指示所述污水装置堵塞，所述清洁设备进行与排水相关处理所需的时长小于所述第二目标阈值。

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