CN115367085A - 一种多模块水下斡旋龙型机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种多模块水下斡旋龙型机器人，属于海洋装备与水下机器人领域。解决小型水下机器人无法搭载多种水下探测与作业设备；大型水下机器人的工作环境受限无法进行探测和作业问题。它包括至少两个驱动模块和至少一个搭载模块，一个搭载模块设置在龙型机器人的头部，驱动模块和搭载模块串联布置，相邻两个模块之间通过横滚‑俯仰关节连接，在搭载模块上有负载；驱动模块包括躯干结构、两个多向水下推进器和两个侧向推进器，横滚‑俯仰关节包括单出轴舵机和双出轴舵机，单出轴舵机的输出轴和双出轴舵机的输出轴空间垂直布置，龙型机器人还配有对单个舵机、横滚‑俯仰关节、推进器控制的控制***。本发明适用于水下设备尤其是水下管道的探测。

Description

一种多模块水下斡旋龙型机器人

技术领域

本发明创造属于海洋装备与水下机器人领域，尤其是涉及一种多模块水下斡旋龙型机器人。

背景技术

21世纪，人类进入了大规模开发利用海洋的时期。海洋在国家经济发展格局和对外开放中的作用更加重要，在维护国家主权、安全、发展利益中的地位更加突出，在国家生态文明建设中的角色更加显著，在国际政治、经济、军事、科技竞争中的战略地位也明显上升。

海洋与陆地不同，其自然条件十分苛刻，除海面上变化莫测的惊涛骇浪之外，随着深度的增加，海水压强会越来越大，水深每增加10m，水压增加1atm(1atm=1.01325×106Pa)。当水深达到1000m时，海水就可以把木材的体积压缩到原来的一半；当水深达到7000m时，空气就会被压缩得如海水一样密实；当水深超过100mm时，海洋环境将暗无亮光。由于这些苛刻的条件和人的生理条件所限，人类的潜水深度一般不超20m，即便是穿上潜水服或戴上潜水装具，所潜深度也只能达到60~70m。如果不依赖装备，人类很难去征服和利用海洋。因此，可代替人类到深海海底执行观测、探测、水下装备检测维修和施工作业等任务的水下机器人，成为深海资源勘探、开发和利用不可缺少的重要装备，成为各海洋国家竞相研究的热点方向。

水下机器人为一种可在水下移动、具有视觉和感知***、使用机械手等其他工具代替或者辅助人类完成水下作业任务的机电装置。从20世纪下半叶起，水下机器人经历了从诞生、发展到逐步走向应用的历程，水下机器人技术作为人类探索海洋的重要手段，在海底这块未来最现实的可发展空间中起着至关重要的作用，受到普遍关注。毫不夸张地说，21世纪将是人类进军海洋的世纪。伴随着人类认识海洋、开发并利用海洋资源和保护海洋的进程，水下机器人这一高新技术将进一步发展并更加完善，21世纪将是水下机器人广泛应用的世纪。

随着海洋开发事业的迅速发展，水下施工和建设项目越来越多。由于水下机器人能够在水下进行观察、摄像、测量、打捞和施工作业，因此在海洋开发中得到广泛的应用。水下机器人的应用领域可大致归结为水下工程、海洋科学考察、打捞救生、海洋水产养殖、海洋军事等。

随着深海科技与海洋装备的发展，业界逐渐向深海空间站建设发展，多家科研院所与高校正在设计能够常驻海底和多功能的水下机器人。常驻型水下机器人主要的目的是减少机器人的多次上浮和下沉的时间和能量损耗。所以常驻型水下机器人需要配备多种传感器及作业设备，其次需要在水下能够灵活地调整姿态来适应水下复杂的工作环境，最后还需要做到在深海空间站的回收、存储、充能等续航操作。

目前大多数AUV、ROV仅能搭载少量的传感器与作业设备，承担单一和或者少量的任务。而且结构固定，难以更改。水下机器人若搭载多种传感器与作业设备，会使得机器人的整体变大，会增加水下的阻力，降低推进器的效率。同时容易受海底洋流的影响，使水下机器人偏离工位，影响水下作业。

多任务的大型水下机器人的工作环境受限。在水下的狭窄空间、水下管道等环境下无法通过，无法在这些工况下进行探测和作业。

AUV主要在水下承担探测任务，ROV主要承担作业任务。水下机器人领域内缺少能够综合两类水下机器人的功能的新型机器人。在结构上，AUV基本呈现鱼雷、潜艇的形状，ROV基本是开架的结构。两种机器人在水下作业时的结构难以改变，运动姿态也不易调整。尤其是在水下对接的过程中，结构或姿态调整不及时会与其它设备发生刚性碰撞。

发明内容

有鉴于此，本发明创造旨在提出一种多模块水下斡旋龙型机器人，以解决小型水下机器人无法搭载多种水下探测与作业设备；大型水下机器人的工作环境受限无法进行探测和作业问题。

为达到上述目的，本发明创造的技术方案是这样实现的：

一种多模块水下斡旋龙型机器人，包括至少两个驱动模块和至少一个搭载模块，一个搭载模块设置在龙型机器人的头部，驱动模块和搭载模块串联布置，相邻两个模块之间通过横滚-俯仰关节连接，在搭载模块上搭载有负载；

所述驱动模块包括躯干结构、两个多向水下推进器和两个侧向推进器，两个侧向推进器对称安装在躯干结构的上下两侧，两个多向水下推进器对称安装在躯干结构的左右两侧；多向水下推进器包括推进器本体、连接结构和单轴舵机，单轴舵机安装在躯干结构的内部，单轴舵机的输出轴通过连接结构连接推进器本体，推进器本体设置在躯干结构的外部；

所述横滚-俯仰关节包括单出轴舵机和双出轴舵机，单出轴舵机的输出轴和双出轴舵机的输出轴空间垂直布置，双出轴舵机安装在单出轴舵机的输出轴上，单出轴舵机安装在相邻两个模块的后一个模块内，双出轴舵机的两个输出轴通过模块连接机构与相邻两个模块的前一个模块连接。

更进一步的，当两个侧向推进器推进方向同向时，龙型机器人侧向移动，当两个侧向推进器推进方向反向时，龙型机器人翻滚运动；通过单轴舵机的输出轴的转动带动推进器本体进行角度、方向变化使龙型机器人运动位姿变化；通过单出轴舵机转动及双出轴舵机转动实现模块的姿态的改变。

更进一步的，所述躯干结构包括带有开孔的开架结构和两个驱动端板，两个驱动端板安装在开架结构的两端，在开架结构的上下两侧对称开有安装侧向推进器的大开孔，在开架结构的左右两侧对称开有安装单轴舵机的输出轴的小开孔。

更进一步的，所述搭载模块包括圆筒状本体和两个搭载端板，两个搭载端板安装在圆筒状本体的两端，在圆筒状本体的内部安装负载，且在圆筒状本体上开设有工作孔。

更进一步的，所述连接结构为连接架，单轴舵机的输出轴伸出躯干结构与连接架连接，连接架与推进器本体连接。

更进一步的，所述模块连接机构为U型框架，U型框架的开口端与双出轴舵机的两个输出轴连接，U型框架的闭口端与相邻的模块连接。

更进一步的，所述单出轴舵机的输出轴通过连接件与双出轴舵机的外壳连接。

更进一步的，当搭载模块设置至少为两个时，所述搭载模块和驱动模块交叉布置。

更进一步的，搭载模块上搭载的负载为摄像头或是机械臂。

更进一步的，在龙型机器人的头部的搭载模块上搭载头部摄像头，在其余位置的搭载模块上搭载360°侧向摄像头。

与现有技术相比，本发明创造所述的一种多模块水下斡旋龙型机器人的有益效果是：

（1）本发明创造所述的一种多模块水下斡旋龙型机器人，它是一个模块化的、灵活的机器人，能够像蛇一样游泳，或者由传统推进器推动的。该***可驻留在水下，能够对其它水下设备进行检查、维护和维修等工作。

（2）本发明创造所述的一种多模块水下斡旋龙型机器人，具有模块化设计，能够按照不同的需求搭载多种探测与作业设备。不同模块的组合又能够呈现不同的结构，不同的运动姿态。

（3）小型水下机器人无法搭载多种水下探测与作业设备；大型水下机器人体积庞大，水中阻力大、推进效率低、易受海流影响。本发明的水龙型机器人仿生蛇的纤细身躯，体积小，阻力小，效率高，受海流影响小。本发明创造所述的一种多模块水下斡旋龙型机器人，模块化的设计可以搭载多种作业设备，将作业设备在长度上延伸。它具有纤细的身躯，能够克服海洋流的影响。同时能够在狭小、受限的空间内运动，尤其适用于海底管道的工况。能够在管道内进行穿梭，能够缠绕在管道外并固定位置进行检测与作业。

附图说明

构成本发明创造的一部分的附图用来提供对本发明创造的进一步理解，本发明创造的示意性实施例及其说明用于解释本发明创造，并不构成对本发明创造的不当限定。在附图中：

图1为本发明创造实施例所述的一种三段式的水下斡旋龙型机器人的结构示意图；

图2为本发明创造实施例所述的驱动模块的主视图；

图3为本发明创造实施例所述的驱动模块的剖视图；

图4为本发明创造实施例所述的两个多向水下推进器的布置示意图；

图5为本发明创造实施例所述的俯仰-横滚关节的结构示意图；

图6为本发明创造实施例所述的躯干结构的立体结构示意图；

图7为本发明创造实施例所述的驱动端板的结构示意图；

图8为本发明创造实施例所述的一种水下斡旋龙型机器人的头部的搭载模块的结构示意图；

图9为本发明创造实施例所述的多向驱动器的结构示意图；

图10为本发明创造实施例所述的两个相邻模块之间的俯仰-横滚运动示意图；

图11为本发明创造实施例所述的水下斡旋龙型机器人的侧向推进示意图；

图12为本发明创造实施例所述的水下斡旋龙型机器人的多向水下推进器旋转示意图；

图13为本发明创造实施例所述的一种四段式的水下斡旋龙型机器人的结构示意图；

图14为本发明创造实施例所述的一种四段式的水下斡旋龙型机器人管道内检测的示意图；

图15为本发明创造实施例所述的一种四段式的水下斡旋龙型机器人管道内验伤的剖视示意图；

图16为本发明创造实施例所述的一种四段式的水下斡旋龙型机器人管道外验伤的示意图。

附图标记说明：

1、驱动模块；2、搭载模块；3、横滚-俯仰关节；4、躯干结构；5、多向水下推进器；6、侧向推进器；7、推进器本体；8、连接结构；9、单轴舵机；10、单出轴舵机；11、双出轴舵机；12、头部摄像头；13、模块连接机构；14、驱动端板；15、连接件；16、360°侧向摄像头；17、开架结构。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明创造的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明创造一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明创造中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明创造保护的范围。

在本发明创造的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明创造和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明创造的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明创造的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明创造中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明创造不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

如图1-图12所示，一种多模块水下斡旋龙型机器人，包括至少两个驱动模块1和至少一个搭载模块2，一个搭载模块2设置在龙型机器人的头部，驱动模块1和搭载模块2串联布置，相邻两个模块之间通过横滚-俯仰关节3连接，在搭载模块2上搭载有负载；

所述驱动模块1包括躯干结构4、两个多向水下推进器5和两个侧向推进器6，两个侧向推进器6对称安装在躯干结构4的上下两侧，两个多向水下推进器5对称安装在躯干结构4的左右两侧；多向水下推进器5包括推进器本体7、连接结构8和单轴舵机9，单轴舵机9安装在躯干结构4的内部，单轴舵机9的输出轴通过连接结构8连接推进器本体7，推进器本体7设置在躯干结构4的外部；

所述横滚-俯仰关节3包括单出轴舵机10和双出轴舵机11，单出轴舵机10的输出轴和双出轴舵机11的输出轴空间垂直布置，即两个旋转的轴线在空间位置上垂直；双出轴舵机11安装在单出轴舵机10的输出轴上；单出轴舵机10安装在相邻两个模块的后一个模块内，双出轴舵机11的两个输出轴通过模块连接机构13与相邻两个模块的前一个模块连接；即除去头部的搭载模块外，其余所有的模块内均需要安装单出轴舵机；

龙型机器人还配有能够对单个舵机、横滚-俯仰关节3、推进器控制的上位机测试与控制***，上位机测试与控制***是一种现有的控制***，在此不再赘述具体组成和工作原理；

当两个侧向推进器6推进方向同向时，龙型机器人侧向移动，当两个侧向推进器6推进方向反向时，龙型机器人翻滚运动；通过单轴舵机9的输出轴的转动带动推进器本体7进行角度、方向变化使龙型机器人运动位姿变化；通过单出轴舵机10转动及双出轴舵机11转动实现模块的姿态的改变。

所述躯干结构4包括带有开孔的开架结构17和两个驱动端板14，两个驱动端板14安装在开架结构17的两端，在开架结构17的上下两侧对称开有安装侧向推进器6的大开孔，在开架结构17的左右两侧对称开有安装单轴舵机9的输出轴的小开孔。水龙形水下机器人在多个方位装配推进器，同时多个模块的组合又能提供推进器，可以容易地实现6自由度推进。

所述搭载模块2包括圆筒状本体和两个搭载端板，两个搭载端板安装在圆筒状本体的两端，在圆筒状本体的内部安装负载，且在圆筒状本体上开设有工作孔。

所述连接结构8为连接架，单轴舵机9的输出轴伸出躯干结构4与连接架连接，连接架与推进器本体7连接。

所述模块连接机构13为U型框架，U型框架的开口端与双出轴舵机11的两个输出轴连接，U型框架的闭口端与相邻的模块连接。

所述单出轴舵机10的输出轴通过连接件15与双出轴舵机11的外壳连接，连接件15为连接座。

当搭载模块2设置至少为两个时，所述搭载模块2和驱动模块1交叉布置。搭载模块2上搭载的负载为摄像头或是机械臂。在龙型机器人的头部的搭载模块2上搭载头部摄像头12，在其余位置的搭载模块2上搭载360°侧向摄像头16。

龙型机器人在水中具有灵活性，具备多种自由度和多种姿态，为实现这些自由度和姿态需要推进器和舵机的不同组合。本申请的单一模块具备6自由度，模块的不同组合再配合上关节的运动使得龙形机器人整体具备多自由度并能够呈现不同的姿态。

在结构上，需要保持机器人的纤细身躯，尺寸尽可能地小，但仍需要搭载作业设备、多个舵机、多个推进器、姿态传感器、控制器、浮力材料、压载材料等，在设计时采用了结构优化设计与紧凑型结构设计。在布置上采用智能化的决策方法合理分配各部件的位置，使用仿生学的方法设计外壳结构，减小水下阻力和海流的影响。

在龙型机器人中，各个模块之间的关节需要进行俯仰与横滚的运动，实现两个旋转的自由度，两个旋转轴互相垂直；驱动上使用两个舵机的组合来驱动关节呈现给定的角度旋转。关节上使用正交连接，正交连接是指组成龙形机器人的单元模块间仍以转动副相连,但相邻转动副的轴线互相垂直,且均垂直于龙体纵轴。驱动上使用舵机直接驱动；这种驱动方式是将电机安装于两个单元之间的连接处,机壳和转子分别连接在不同的关节上,当电机轴转动时,即可使相邻关节发生相对转动。

水下舵机采用全金属大扭矩水下舵机。具有扭矩大、体积小、重量轻等显著有点。使用过程免维护，水下使用深度可达300m。舵机采用全密封设计，外壳为铝合金材质，输出轴采用高精度316不锈钢材质，传动精度高，耐腐蚀性强，密封可靠，可适用于各类水域。内部充压力油，具有良好的散热性能。舵机通过PWM信号进行控制，额定电压12V，可实现峰值扭矩3N·m。舵机传动采用全钢齿轮，承载能力强，不易断齿。传动轴内置陶瓷承压滚珠，可承受较大轴向载荷。舵机外壳拥有诸多安装用螺纹孔位，可满足舵机各种位置高效便捷安装。产品可安装“虚轴”，使用场景更加多样。虚轴安装/拆卸方便，虚轴传动采用滚珠轴承，传动流畅顺滑。

水下推进器采用适用于水下机器人、无人船和其他水下设备的小型推进器。具有免螺丝快速拆装的特性，可选用防水草网罩。桨叶和网罩可以在不拆卸推进器安装座的情况下更换。此推进器的驱动采用开放式动密封的防水电机，材料选择适合海洋环境。推进器成本低同时允许不维护直接进行快速更换。在控制上采用内置电调使用PWM控制推进器的速度和推力。

水下龙形机器人配有上位机测试与控制***，能够对单个舵机、关节、推进器控制，又能够对整体的运动、姿态、工作模式进行控制。使用Modbus通信协议，可以支持较多类型的电气接口，Modbus总线协议采用主站查询从站的方式，物理接口可以是Rs232、Rs485、Rs422、Rj45，还可以在各种介质上传送，如双绞线光纤、无线射频等。

多模块水下斡旋龙型机器人是一种新型的水下机器人。它是一个模块化的，灵活的机器人，能够像蛇一样游泳，或者由传统推进器推动的。该***可驻留在水下，能够对其它水下设备进行检查、维护和维修等工作。

多模块水下斡旋龙型机器人具有模块化设计，能够按照不同的需求搭载多种探测与作业设备。不同模块的组合又能够呈现不同的结构，不同的运动姿态。

龙型机器人具有纤细的身躯，能够克服海洋流的影响。同时能够在狭小、受限的空间内运动，尤其适用于海底管道的工况。能够在管道内进行穿梭，能够缠绕在管道外并固定位置进行检测与作业。

下面给出具体示例：

示例一：如图1所示，一种三段式的水龙型机器人，此种结构是本发明的一个最简单形式，发明基于模块化设计，不同模块的排列组合可以构成不同长度、结构、功能的水龙机器人；

三段式水下斡旋龙型机器人包括一个搭载模块2和两个驱动模块1，相邻两模块之间通过两旋转轴垂直相交的横滚-俯仰关节3连接，搭载模块2可以搭载摄像头或机械臂等作业设备，单轴舵机驱动推进器旋转形成多向水下推进器，多向水下推进器5和单轴舵机通过连接机构进行连接，多向水下推进器5与连接机构刚性连接，连接机构与单轴舵机的伸出轴刚性连接，当单轴舵机旋转时便带动多向水下推进器5进行方向的变化；即三段式多向水下推进器，推进器的方向能够绕轴旋转调节推进的方向，可以在XOY平面上任意方向运动，一个驱动模块的多向水下推进器配置有两个，推进器的不同角度、方向、输出推力会形成不同的位姿与运动模式；当两侧向推进器同向时能够使水龙机器人侧向移动，当两侧向推进器反向时能够使水龙机器人实现翻滚运动；多个推进器配合实现水下斡旋龙型机器人的六自由度推进；

单出轴舵机能够旋转360度实现横滚运动，双出轴舵机11能够旋转180度实现俯仰运动；两个舵机的旋转轴向垂直分布，单出轴舵机嵌入一个模块内，其轴通过连接机构与双出轴舵机11刚性连接；双出轴舵机11通过模块连接机构与第二个模块进行连接，双出轴舵机11摆动角度时带动第二个模块进行运动；通过横滚-俯仰关节3实现模块的姿态的改变，从而实现机器人姿态的改变；龙型机器人还配有上位机测试与控制***，能够对单个舵机、横滚-俯仰关节3、推进器控制，又能够对整体的运动、姿态、工作模式进行控制。

示例二：如图13所示，一种四段式的水水龙型机器人，包括两个搭载模块2和两个驱动模块，搭载模块2和驱动模块交叉布置，四个模块通过横滚-俯仰关节3串联连接；是一种四段式带有头部+侧向相机探测的机器人，负载为头部摄像头12和360度侧向摄像头16，能够进行前方和侧面方向的光学视频探测；

水下机器人能够在水下受限的空间内运行，在水下管道内外均能进行探测和作业；

四段式水龙机器人工作姿态及运动：可以进行水龙管道外验伤，如图16所示；

水龙进行位姿变化可以多角度对管道外表面进行拍摄和验伤工作；水龙以曲线的位姿对管道外表面进行拍摄；

也可以进行进入管道时灵活对接：

当水龙机器人运动到距离管道入口很近的位置，但没有完美对中的情况下；通过水龙机器人的多关节和多自由度运动，调节角度，进入管道；在管道内穿行，特别直角管道内也可穿行进行管道内的作业，如图14和图15所示。

以上公开的本发明创造实施例只是用于帮助阐述本发明创造。实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明创造仅为所述的具体实施方式。根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明创造的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明创造。

Claims (10)

1.一种多模块水下斡旋龙型机器人，其特征在于：包括至少两个驱动模块(1)和至少一个搭载模块(2)，一个搭载模块(2)设置在龙型机器人的头部，驱动模块(1)和搭载模块(2)串联布置，相邻两个模块之间通过横滚-俯仰关节(3)连接，在搭载模块(2)上搭载有负载；

所述驱动模块(1)包括躯干结构(4)、两个多向水下推进器(5)和两个侧向推进器(6)，两个侧向推进器(6)对称安装在躯干结构(4)的上下两侧，两个多向水下推进器对称安装在躯干结构(4)的左右两侧；多向水下推进器(5)包括推进器本体(7)、连接结构(8)和单轴舵机(9)，单轴舵机(9)安装在躯干结构(4)的内部，单轴舵机(9)的输出轴通过连接结构(8)连接推进器本体(7)，推进器本体(7)设置在躯干结构(4)的外部；

所述横滚-俯仰关节(3)包括单出轴舵机(10)和双出轴舵机(11)，单出轴舵机(10)的输出轴和双出轴舵机(11)的输出轴空间垂直布置，双出轴舵机(11)安装在单出轴舵机(10)的输出轴上，单出轴舵机(10)安装在相邻两个模块的后一个模块内，双出轴舵机(11)的两个输出轴通过模块连接机构(13)与相邻两个模块的前一个模块连接。

2.根据权利要求1所述的一种多模块水下斡旋龙型机器人，其特征在于：当两个侧向推进器(6)推进方向同向时，龙型机器人侧向移动，当两个侧向推进器(6)推进方向反向时，龙型机器人翻滚运动；通过单轴舵机(9)的输出轴的转动带动推进器本体(7)进行角度、方向变化使龙型机器人运动位姿变化；通过单出轴舵机(10)转动及双出轴舵机(11)转动实现模块的姿态的改变。

3.根据权利要求1所述的一种多模块水下斡旋龙型机器人，其特征在于：所述躯干结构(4)包括带有开孔的开架结构(17)和两个驱动端板(14)，两个驱动端板(14)安装在开架结构(17)的两端，在开架结构(17)的上下两侧对称开有安装侧向推进器(6)的大开孔，在开架结构(17)的左右两侧对称开有安装单轴舵机(9)的输出轴的小开孔。

4.根据权利要求1所述的一种多模块水下斡旋龙型机器人，其特征在于：所述搭载模块(2)包括圆筒状本体和两个搭载端板，两个搭载端板安装在圆筒状本体的两端，在圆筒状本体的内部安装负载，且在圆筒状本体上开设有工作孔。

5.根据权利要求1所述的一种多模块水下斡旋龙型机器人，其特征在于：所述连接结构(8)为连接架，单轴舵机(9)的输出轴伸出躯干结构(4)与连接架连接，连接架与推进器本体(7)连接。

6.根据权利要求1所述的一种多模块水下斡旋龙型机器人，其特征在于：所述模块连接机构(13)为U型框架，U型框架的开口端与双出轴舵机(11)的两个输出轴连接，U型框架的闭口端与相邻的模块连接。

7.根据权利要求1所述的一种多模块水下斡旋龙型机器人，其特征在于：所述单出轴舵机(10)的输出轴通过连接件(15)与双出轴舵机(11)的外壳连接。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的一种多模块水下斡旋龙型机器人，其特征在于：当搭载模块(2)设置至少为两个时，所述搭载模块(2)和驱动模块(1)交叉布置。

9.根据权利要求8所述的一种多模块水下斡旋龙型机器人，其特征在于：搭载模块(2)上搭载的负载为摄像头或是机械臂。

10.根据权利要求9所述的一种多模块水下斡旋龙型机器人，其特征在于：在龙型机器人的头部的搭载模块(2)上搭载头部摄像头(12)，在其余位置的搭载模块(2)上搭载360°侧向摄像头(16)。

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