CN115355954B - 一种用于洁净室移动机器人的检测方法及*** - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于洁净室移动机器人的检测方法及***，其方法包括：基于经过路径规划后的机器人搭载的八种探测传感器采集洁净室内的多种环境参数，并将所述多种环境参数发送至自动检测软件；所述自动检测软件将多种环境参数与预设警戒线进行数据对比，当环境参数小于报警下限或大于报警上限时，发出报警并显示报警信息；所述自动检测软件根据所述多种环境参数对应的参数类型，生成对应数据曲线，并进行数据存储和传输。本发明利用经过路径规划后的机器人搭载八种探测传感器对洁净室内环境参数进行实时监控和检测，并完成数据储存、管理和传输。减少洁净室检测人员工作量，降低企业洁净室检测人力成本以及硬件建设投入成本。

Description

一种用于洁净室移动机器人的检测方法及***

技术领域

本发明涉及洁净室移动机器人检测技术领域，特别涉及一种用于洁净室移动机器人的检测方法及***。

背景技术

洁净区（室）就是指空气悬浮粒子、微生物浓度、有害物质、气溶胶等空气污染物浓度，以及温度、湿度、压力等参数受控的限定的空间或房间。它具有将房间温湿度、洁净度、压差、气旋速度及分布、噪声震动、照明灯具、静电感应等操纵在某一要求范畴内的特点；传统的洁净室检测，多采用手持式设备逐一房间对洁净室环境进行检测并手工记录检测数据，但使用手持式设备检测员工劳动强度大，检测过程中也容易出现人为主观和客观上的错误，从而导致检测结果误差较大，随着技术发展，出现了通过在洁净室每个房间安装各种传感器来获得数据完成对洁净室的环境检测，但该方法要求企业投入大量的硬件建设，占用运营资金且后续维护成本也高；

因此，本发明提出一种用于洁净室移动机器人的检测方法及***。

发明内容

本发明提供一种用于洁净室移动机器人的检测方法及***，用以解决上述问题，本发明利用经过路径规划后的机器人搭载八种探测传感器对洁净室内环境参数进行实时监控和检测，并完成数据储存、传输、管理等功能。减少洁净室检测人员工作量，同时降低企业洁净室检测人力成本以及硬件建设投入成本，减少洁净室维护成本，同时，保证科学、客观的的采集检测数据，保证洁净室检测的准确性。

本发明提供一种用于洁净室移动机器人的检测方法，其特征在于，包括：

步骤1：基于经过路径规划后的机器人搭载的八种探测传感器采集洁净室内的多种环境参数，并将所述多种环境参数发送至自动检测软件；

步骤2：所述自动检测软件将多种环境参数与预设警戒线进行数据对比，当环境参数小于报警下限或大于报警上限时，发出报警并显示报警信息；

步骤3：所述自动检测软件根据所述多种环境参数对应的参数类型，生成对应数据曲线，并进行数据存储和传输。

在一种可能实现的方式中，所述步骤1，包括：

所述经过路径规划后的机器人到达目标采样点后，获取所述目标采样点对应的采样方案，确定所述目标采样点的工作传感器的种类；

基于所述工作传感器的种类，生成对应的数据表格，当工作传感器采集到对应的环境参数后，将所述环境参数发送至自动检测软件；

同时，将所述环境参数对应的数据填充至所述数据表格中，并在用户点击采样点位可查询数据时，显示所述数据表格。

在一种可能实现的方式中，所述经过路径规划后的机器人上搭载USB蓝牙识别卡，当所述经过路径规划后的机器人到达洁净室内房门上安装的感应器的预设感应范围内时，所述房门自动打开，并保持房门打开状态；

当所述经过路径规划后的机器人离开所述预设感应范围后，所述房门自动关闭。

在一种可能实现的方式中，执行步骤1之前，还包括：

基于经过路径规划后的机器人的数据传输端口，导入洁净室地图，并在所述洁净室地图上标定洁净室的实际尺寸以及有效区域；

基于所述洁净室地图确定所述经过路径规划后的机器人的数据采样点，并设置所述数据采样点对应的采集参数类型以各个参数类型对应参数的采集周期，生成采样方案；

根据所述采样方案，将采样坐标发送给经过路径规划后的机器人进行洁净室的环境参数采集。

在一种可能实现的方式中，所述采样方案生成后，还包括：

获取经过路径规划后的机器人的当前位置，并在带有数据采样点的洁净室地图上标注所述当前位置，获得第一标记地图，基于所述第一标记地图，确定所述经过路径规划后的机器人起始采样点，获得第二标记地图；

基于所述第二标记地图，获取当前采集周期内的全部待采集数据采样点的布局位置，并根据布局位置确定所述经过路径规划后的机器人的起始采样点后的第一移动方向，并根据所述第一移动方向，确认所述经过路径规划后的机器人的目标方向；

根据所述目标方向，确定所述经过路径规划后的机器人的移动轨迹，并基于所述移动轨迹向所述经过路径规划后的机器人发送目标采样点坐标。

在一种可能实现的方式中，基于所述移动轨迹向所述经过路径规划后的机器人发送目标采样点坐标，包括

基于所述经过路径规划后的机器人的计时时钟，获得当前时间，确定所述经过路径规划后的机器人所处的环境参数采集进程；

根据所述环境参数采集进程，选择所述经过路径规划后的机器人的目标采样点坐标的获取模式；

基于所述获取模式，在所述移动轨迹上获取相应的目标采样点坐标。

在一种可能实现的方式中，基于所述洁净室地图确定所述经过路径规划后的机器人的数据采样点后，还包括：

在所述洁净室地图上显示所述数据采样点，并根据获取所述数据采样点的预设采集参数类型；

获取所述预设采集参数类型对应传感器的环境参数数据采集的有效范围；

对比所述有效范围，确定最大有效范围以及最小有效范围，计算所述数据采样点的标准间隔距离：

其中，

表示数据采样点的标准间隔距离；

表示多种传感器的数据采集的有效范围中的最小有效范围；

表示多种传感器的数据采集的有效范围中的最大有效范围；

表示编号为i的传感器的有效范围，8表示八种不同的传感器；

表示多种传感器的数据采集的有效范围的平均值；

当所述数据采样点之间的间隔距离均小于等于所述标准间隔距离时，在所述洁净室地图上，基于最小有效范围，模拟显示各个数据采样点的数据检测覆盖范围，根据所述检测覆盖范围，确定全部数据采样点的覆盖有效面积，计算全部数据采样点对应的检测覆盖率：

其中，

表示全部数据采样点对应的检测覆盖率；

表示全部数据采样点的覆盖有效面积；

表示洁净室第j个有效区域的有效面积；

表示最小有效范围对应传感器的数据采集的有效范围的误差指数，取值在（0，0.05）；

当所述检测覆盖率大于预设覆盖率时，判定所述数据采样点设置合格，将所述数据采样点作为最终数据采样点；

否则，向用户发出采样点设置不合格报警；

当所述数据采样点之间的间隔距离大于所述标准间隔距离时，判定所述数据采样点设置不合格，获取不合格数据采样点位置，向用户发出采样点设置不合格报警的同时显示所述不合格数据采样点位置。

在一种可能实现的方式中，所述步骤2，还包括：

自动检测软件在接收到所述多种环境参数后，根据所述多种环境参数对应的参数类型，向所述多种环境参数匹配对应的预设警戒线；

所述多种环境参数小于报警下限或大于报警上限时，发出报警声音，并将触发报警的环境参数对应的数据作为报警信息进行显示；

在发出报警声音的同时，根据预设的报警灯发光规则，报警灯发出对应的灯光，提示用户报警原因。

在一种可能实现的方式中，所述步骤3，包括：

在所述自动检测软件接收到所述多种环境参数后，识别所述多种环境参数对应的参数类型和数据格式；

根据所述参数类型和数据格式，将所述多种环境参数发送至对应的存储标签下，触发数据曲线更新指令，更新所述多种环境参数对应的数据曲线，并在曲线更新位置添加时间标签；

其中，所述数据曲线根据用户选择进行显示，当用户选择查看任意环境参数的数据时，根据用户选定时间，在所述环境参数对应的数据曲线上截取所述选定时间对应的曲线段，生成数据报表并进行显示。

本发明提供一种用于洁净室移动机器人的检测方法***，其特征在于，包括：

数据采集模块，用于基于经过路径规划后的机器人搭载的多种探测传感器采集洁净室内的多种环境参数，并将所述多种环境参数发送至自动检测软件；

数据处理模块，用于所述自动检测软件将多种环境参数与预设警戒线进行数据对比，当环境参数小于报警下限或大于报警上限时，发出报警并显示报警信息；

数据存储和传输模块，用于所述自动检测软件根据所述多种环境参数对应的指标类型，生成对应数据曲线，并进行数据存储和传输。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分特征从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例中一种用于洁净室移动机器人的检测方法的流程示意图；

图2为本发明实施例中一种用于洁净室移动机器人的检测方法步骤1的流程示意图；

图3为本发明实施例中一种用于洁净室移动机器人的检测方法步骤2的流程示意图；

图4为本发明实施例中一种用于洁净室移动机器人的检测方法步骤3的流程示意图；

图5为本发明实施例中一种用于洁净室移动机器人的检测***的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1：

本发明提供一种用于洁净室移动机器人的检测方法，如图1所示，包括：

步骤1：基于经过路径规划后的机器人搭载的八种探测传感器采集洁净室内的多种环境参数，并将多种环境参数发送至自动检测软件；

步骤2：自动检测软件将多种环境参数与预设警戒线进行数据对比，当环境参数小于报警下限或大于报警上限时，发出报警并显示报警信息；

步骤3：自动检测软件根据多种环境参数对应的参数类型，生成对应数据曲线，并进行数据存储和传输。

其中，洁净室为洁净厂房或洁净区等任意环境参数受控的空间或房间。

该实施例中，八种探测传感器互相独立设置在不同的小方格内，八种探测传感器均采用485通讯，Modbus通讯协议，9600波特率，具体包括7种传感器数据和1种个采样器，分别为尘埃粒子计数器传感器，温湿度传感器，照度传感器，噪声传感器，甲醛传感器，臭氧传感器，氧气传感器，浮游菌采样器；

其中，浮游菌采样器具有启动/停止按钮，根据设定时间或设定流量（采样流量为100L/min）进行数据采集。

该实施例中，预设警戒线由用户提前设置，每个传感器都具有独立的警戒线，该警戒线包括报警下限和报警上限两种。

该实施例中，参数类型与传感器类型一一对应，包括尘埃粒子，温湿度，照度，噪声，甲醛，臭氧，氧气以及悬浮菌。

上述技术方案的有益效果是：通过经过路径规划后的机器人搭载的八种探测传感器采集洁净室内的多种环境参数，并将多种环境参数发送至自动检测软件，通过自动检测软件的分析对比确定是否有环境参数不达标（环境参数小于报警下限或大于报警上限），并对不达标环境参数进行报警，智能完成洁净室环境的检测，减少洁净室检测人员工作量，降低企业洁净室检测人力成本，本发明只需要一个经过路径规划后的机器人就可以完成整个洁净室环境的检测，对企业硬件建设要求较低，降低了洁净室维护成本，为企业减负增效；同时根据自动检测软件以及经过路径规划后的机器人上的八种传感器对进行环境参数的数据采集以及数据分析，克服了人工采集的主观性，保证了洁净室检测的准确性。并且自动检测软件在接收到多种环境参数后，根据多种环境参数对应的参数类型，生成对应数据曲线，并进行数据存储，方便用户在进行历史数据的回顾时，快速获取有效信息。

实施例2：

在实施例1的基础上，步骤1，如图2所示，包括：

步骤101：经过路径规划后的机器人依据构建好的地图坐标到达目标采样点后，获取目标采样点对应的采样方案，确定目标采样点的工作传感器的种类；

步骤102：基于工作传感器的种类，生成对应的数据表格，当工作传感器采集到对应的环境参数后，将环境参数发送至自动检测软件；

步骤103：将环境参数对应的数据填充至数据表格中，并在用户点击采样点位可查询数据时，显示数据表格。

该实施例中，目标采用点是指经过路径规划后的机器人采集环境数据的目标位置。

该实施例中，采样方案包含每个目标采用点的位置、每个采样点需要测哪些数据以及每个采样点数据采集的采集周期，即数据采集时间间隔。

该实施例中，工作传感器是指每个采样点需要测的环境参数对应使用的传感器。

该实施例中，数据表格是用于记录数据采样点实时环境参数的，每个采样点对应的数据表格中的数据种类由该采样点当前的工作传感器的种类决定。

该实施例中，采样点位可查询数据为人机交互按键，用户选定数据采样点后，根据点击该按键可查看该数据采样点的实时环境参数。

上述技术方案的有益效果是：本发明经过路径规划后的机器人根据目标采样点对应的采样方案，确定目标采样点的工作传感器的种类，生成对应的数据表格，当工作传感器采集到对应的环境参数后，将环境参数发送至自动检测软件的同时将环境参数对应的数据填充至数据表格中，并在用户点击采样点位可查询数据时，显示数据表格，对目标采样的数据进行整理，并在用户查询时，通过数据表格简洁的显示，有利于提高用户体验，同时也方便数据存储。

实施例3：

在实施例2的基础上，经过路径规划后的机器人上搭载USB蓝牙识别卡，当经过路径规划后的机器人到达洁净室内房门上安装的感应器的预设感应范围内时，房门自动打开，并保持房门打开状态；

当经过路径规划后的机器人离开预设感应范围后，房门自动关闭。

该实施例中，预设感应区域是指预先设置的机器人在距离门的距离小于等于某一数值时，门自动打开，门前以及门后在该距离范围内都为感应区域。

上述技术方案的有益效果是：本发明中的经过路径规划后的机器人上搭载USB蓝牙识别卡，当经过路径规划后的机器人到达洁净室内房门上安装的感应器的预设感应范围内时，房门自动打开，并保持房门打开状态；当经过路径规划后的机器人离开预设感应范围后，房门自动关闭，确保经过路径规划后的机器人可以到达洁净室有效区域内的任何地方，确保环境参数采集的全面。

实施例4：

在实施例2的基础上，执行步骤1之前，还包括：

基于经过路径规划后的机器人的数据传输端口，导入洁净室地图，并在洁净室地图上标定洁净室的实际尺寸以及有效区域；

基于洁净室地图确定经过路径规划后的机器人的数据采样点，并设置数据采样点对应的采集参数类型以各个参数类型对应参数的采集周期，生成采样方案；

根据采样方案，将采样坐标发送给经过路径规划后的机器人进行洁净室的环境参数采集。

该实施例中，实际尺寸是指洁净室地图上洁净室各个房间的房间的时间尺寸。

该实施例中，有效区域是指洁净室需要进行环境检测的实际区域以及实际区域的实际面积。

上述技术方案的有益效果是：本发明通过在洁净室地图的有效区域上设置多个数据采样点，确定经过路径规划后的机器人的环境参数采集位置，避免重复采集以及遗漏采集。同时设置数据采样点对应的采集参数类型以各个参数类型对应参数的采集周期，生成采样方案，方便经过路径规划后的机器人根据采样方案快速完成洁净室的环境参数采集。

实施例5：

在实施例4的基础上，采样方案生成后，还包括：

获取经过路径规划后的机器人的当前位置，并在带有数据采样点的洁净室地图上标注当前位置，获得第一标记地图，基于第一标记地图，确定经过路径规划后的机器人起始采样点，获得第二标记地图；

基于第二标记地图，获取当前采集周期内的全部待采集数据采样点的布局位置，并根据布局位置确定经过路径规划后的机器人的起始采样点后的第一移动方向，并根据第一移动方向，确认经过路径规划后的机器人的目标方向；

根据目标方向，确定经过路径规划后的机器人的移动轨迹，并基于移动轨迹向经过路径规划后的机器人发送目标采样点坐标。

该实施例中，第一标记地图是指显示了全部数据采样点同时显示了经过路径规划后的机器人当前位置的洁净室地图。

该实施例中，第二标记地图是指标记了经过路径规划后的机器人在当前采集周期内的起始采样点的第一标记地图；

起始采样点指经过路径规划后的机器人在当前采集周期的第一个采集环境参数的数据采样点。

该实施例中，基于第一标记地图，确定经过路径规划后的机器人起始采样点，获得第二标记地图，包括：

基于第一标记地图获取经过路径规划后的机器人当前位置附近的全部待采集数据采样点，作为第一待选点；

分别获取第一待选点与当前位置的第一位置距离，将第一位置距离进行对比，获得最小第一位置距离，将最小第一位置距离对应的第一待选点作为经过路径规划后的机器人起始采样点，将起始采样点标注在第一标记地图上，获得第二标记地图。

该实施例中，第一待选点是指经过路径规划后的机器人当前位置相邻的全部待采集数据采样点。

待采集数据采样点是指当前采集周期内全部需要进行环境参数数据采集数据采样点。

第一位置距离是指各个第一待选点与当前位置之间的图像距离，图像距离是指在第一标记地图上第一待选点和当前位置之间的距离。

最小第一位置距离是指全部第一位置距离中的最小值。

该实施例中，根据布局位置确定经过路径规划后的机器人的起始采样点后的第一移动方向，并根据第一移动方向，确认经过路径规划后的机器人的目标方向；

根据目标方向，确定经过路径规划后的机器人的移动轨迹，包括：

根据布局位置，生成坐标网格，根据坐标网格获取起始采样点同列以及同行的相邻数据采样点，并分别获取起始采样点与相邻数据采样点的第二位置距离；

最小第二位置距离对应的相邻数据采样点作为经过路径规划后的机器人的下一采样点，并获取起始采样点到下一采样点的移动方向，将移动方向作为第一移动方向，与第一移动方向相反的方向作为第二采集移动方向；

同时，判断下一采样点是否为边缘采样点，若是，判断第一移动方向是否为真方向，当为真方向时，将第一移动方向作为坐标网格的第一目标方向；

否则，将第二采集移动方向作为坐标网格的第一目标方向；

连接下一采样点在第一目标方向的剩余待采集数据采样点，获得部分移动轨迹，并将部分移动轨迹的最终数据采样点作为第一轨迹连接点；

选取第一轨迹连接点的未连接相邻采样点作为第二轨迹连接点，并转换第一目标方向至第二目标方向，连接第二轨迹连接点在第二目标方向的剩余待采集数据采样点，更新部分移动轨迹，获得新的部分移动轨迹以及新的第一轨迹连接点，并确定轨迹绘制方法；

基于新的部分移动轨迹以及新的第一轨迹连接点，持续绘制移动轨迹，直到全部待采集数据采样点都在移动轨迹中显示，确定经过路径规划后的机器人的移动轨迹绘制完成；

若不是，根据第一移动方向将坐标网格分割为左右两部分，选定其中一部分根据上述轨迹绘制方法，绘制移动轨迹，获得半边移动轨迹，并确定半边移动轨迹的终点，以及对应的对立采样点；

将半边移动轨迹与对比采样点进行连接，继续绘制移动轨迹，直到到达起始采样点，判定移动轨迹绘制完成。

该实施例中，第一移动方向是指起始采样点向下一采样点移动时，经过路径规划后的机器人的移动方向。

布局位置是指待采集数据采样点在第二标记地图上的分布位置。

坐标网格是指根据待采集数据采样点的在地图上的分布，生成的坐标系，并在该坐标系上进行网格绘制，每个待采集数据采样点在一个小网格内。

相邻数据采样点指在网格坐标上与起始采样点同行和同列上距离最近的待采集数据采样点，一般有2-4个。

第二位置距离是指起始采样点与其相邻数据采样点之间的图像距离。

最小第二位置距离是指第二距离中的最小值。

边缘采样点指相邻的数据采样点不是4个的待采集数据采样点，即该采样点同行或同列的的某一个方向不存在其他待采集数据采样点。

真方向是指该下一采样点在第一移动方向上存在相邻的数据采样点经过路径规划后的机器人还可以继续延该方向进行数据采集。

第一目标方向是指起始采样点的下一采样点的移动方向。

剩余待采集数据采样点是指在目标方向（包括第一目标方向以及第二目标方向）对应的网格坐标中的全部待采集数据采样点；

其中，第一目标方向与第二目标方向相反。

最终数据采样点是指下一采样点在第一目标方向对应的网格坐标中的最后一个待采集数据采样点。

第一轨迹连接点是指部分移动轨迹的最后到达的待采集数据采样点，该移动轨迹是指网格坐标某一行或某一列的移动轨迹，该行或该列的移动轨迹是连续的。

未连接相邻采样点是指第一轨迹连接点还没有绘制移动轨迹的相邻的待采集数据采样点。

第二轨迹连接点是指第一轨迹连接点的未连接相邻目标点，也是另外一条部分移动轨迹的起始待采集数据采样点。

当在下一采样点不为边缘采样点时，移动轨迹中除了起始采样点外其他待采集采样点在当前采样周期内只被连接一次。

左右两部分是指基于第一移动方向的左右两部分。

半边移动轨迹是指一半的移动轨迹，只包含左半部分或者右半部分的移动轨迹；终点是指半边移动轨迹上的最后一个待采集数据采样点。

对立采样点是指与终点对应的右半边同行上的边缘采样点。

上述技术方案的有益效果是：本发明在采样方案生成后在带有数据采样点的洁净室地图上标注当前位置，获得第一标记地图，基于第一标记地图，确定离当前位置最近的待采集数据采样点作为经过路径规划后的机器人起始采样点，获得第二标记地图；并在第二标记地图，显示出当前采集周期内的全部待采集数据采样点的布局位置，并根据布局位置确定经过路径规划后的机器人的起始采样点后的下一采样点以及第一移动方向，根据下一采样点的位置，确定第一目标方向，然后根据第一目标方向连接待采集数据采样点，获得部分移动轨迹以及该部分移动轨迹的第一轨迹连接点，并将第一轨迹连接点的未连接相邻采样点作为最为第二轨迹连接点即下一段部分移动轨迹的起始点，并转换第一目标方向至第二目标方向继续连接第二目标方向的剩余待采集数据采样点获得新的部分移动轨迹以及新的第一轨迹连接点，并确定轨迹绘制方法；基于新的部分移动轨迹以及新的第一轨迹连接点，持续绘制移动轨迹，直到全部待采集数据采样点都在移动轨迹中显示，确定经过路径规划后的机器人的移动轨迹绘制完成；

同时，在下一采样点不是边缘采样点时，根据第一移动方向将坐标网格分割为左右两部分，选定其中一部分根据上述轨迹绘制方法，绘制移动轨迹，获得半边移动轨迹，并确定半边移动轨迹的终点，以及对应的对立采样点；将半边移动轨迹与对比采样点进行连接，继续绘制移动轨迹，直到到达起始采样点，判定移动轨迹绘制完成。

本方法全面考虑经过路径规划后的机器人的起始采样点的下一采样点的位置，根据该下一采样点的实际情况，调整移动轨迹绘制方法，尽避免经过路径规划后的机器人在数据采集的过程中走重复路线，同时移动路线的规划也保证了采样坐标发送的有序性，有效的避免数据采样点的漏采以及重复采集。

实施例6：

在实施例4的基础上，基于移动轨迹向经过路径规划后的机器人发送目标采样点坐标，包括

基于经过路径规划后的机器人的计时时钟，获得当前时间，确定经过路径规划后的机器人所处的环境参数采集进程；

根据环境参数采集进程，选择经过路径规划后的机器人的目标采样点坐标的获取模式；

基于获取模式，在移动轨迹上获取相应的目标采样点坐标。

该实施例中，确定经过路径规划后的机器人所处的环境参数采集进程，包括：

基于采集方案，确定当前时间所处的采集周期，获取当前采集周期的起始时间，将起始时间与当前时间进行对比，当当前时间等于起始时间时，判断环境参数采集进程处于初始阶段；

否则，判断环境参数采集进程处于非初始阶段。

该实施例中，当前采集周期是指经过路径规划后的机器人当前时间所处的采集周期。

起始时间是指当前采样周期开始进行环境参数数据采集的时间。

该实施例中，根据环境参数采集进程，选择经过路径规划后的机器人的目标采样点坐标的获取模式；

基于获取模式，在移动轨迹上获取相应的目标采样点坐标，包括：

当环境参数采集进程处于初始阶段时，判定经过路径规划后的机器人的目标采样点坐标的获取模式为第一获取模式，将起始采样点作为目标采样点，并根据坐标网格获取目标采样点的坐标，发送至经过路径规划后的机器人；

当环境采集进程处于非初始阶段时，判定经过路径规划后的机器人的目标采样点坐标的获取模式为第二获取模式，基于移动轨迹，生成移动坐标列表并在末尾采样点的坐标上进行数据标记；

获取经过路径规划后的机器人的当前采样点的位置坐标，基于移动坐标列表，确定当前目标采样点对应的下一目标采样点的坐标，并在经过路径规划后的机器人在当前采样点的环境参数采集完成后，发送下一目标采样点的坐标；

当数据标记被触发时，判断经过路径规划后的机器人处在末尾采样点，在末尾采样点的环境参数采集完成后，判定经过路径规划后的机器人完成当前采集周期的参数采集任务，控制经过路径规划后的机器人进入休眠状态。

该实施例中，第一获取模式是指直接发送起始采样点的坐标。

目标采样点是指经过路径规划后的机器人采集数据的移动的目的地。

数据标记是指末尾采样点上的标记，该标记被触发后表示移动轨迹上的全部采样点的数据采集即将完成。

末尾采样点是指经过路径规划后的机器人在当前采集周期的整个移动轨迹上的最后一个数据采样点。

移动坐标列表是指根据当前采集周期对应的移动轨迹生成的采样点坐标列表，该列表找那个的坐标顺序与移动轨迹的一定顺序一致。

下一目标采样点是指经过路径规划后的机器人当前正在采集数据的数据采样点在移动坐标列表中对应的下一个采样点。

上述技术方案的有益效果是：本发明基于经过路径规划后的机器人的计时时钟，获得当前时间，确定经过路径规划后的机器人所处的环境参数采集进程；根据环境参数采集进程，选择经过路径规划后的机器人的目标采样点坐标的获取模式；基于获取模式，在移动轨迹上获取相应的目标采样点坐标，确保经过路径规划后的机器人在当前采集周期内数据采集的连续性，实现精准数据采集，同时在经过路径规划后的机器人完成当前采集周期的参数采集任务后，控制经过路径规划后的机器人进入休眠状态，有利于节省经过路径规划后的机器人的能源。

实施例7：

在实施例4的基础上，基于洁净室地图确定经过路径规划后的机器人的数据采样点后，还包括：

在洁净室地图上显示数据采样点，并根据获取数据采样点的预设采集参数类型；

获取预设采集参数类型对应传感器的环境参数数据采集的有效范围；

对比有效范围，确定最大有效范围以及最小有效范围，计算数据采样点的标准间隔距离：

其中，

表示数据采样点的标准间隔距离；

表示多种传感器的数据采集的有效范围中的最小有效范围；

表示多种传感器的数据采集的有效范围中的最大有效范围；

表示编号为i的传感器的有效范围，8表示八种不同的传感器；

表示多种传感器的数据采集的有效范围的平均值；

当数据采样点之间的间隔距离均小于等于标准间隔距离时，在洁净室地图上，基于最小有效范围，模拟显示各个数据采样点的数据检测覆盖范围，根据检测覆盖范围，确定全部数据采样点的覆盖有效面积，计算全部数据采样点对应的检测覆盖率：

其中，

表示全部数据采样点对应的检测覆盖率；

表示全部数据采样点的覆盖有效面积；

表示洁净室第j个有效区域的有效面积；

表示最小有效范围对应传感器的数据采集的有效范围的误差指数，取值在（0，0.05）；

当检测覆盖率大于预设覆盖率时，判定数据采样点设置合格，将数据采样点作为最终数据采样点；

否则，向用户发出采样点设置不合格报警；

当数据采样点之间的间隔距离大于标准间隔距离时，判定数据采样点设置不合格，获取不合格数据采样点位置，向用户发出采样点设置不合格报警的同时显示不合格数据采样点位置。

该实施例中，有效范围是指每个传感器检测的数据有效的范围，该范围用距离传感器的距离进行表示。

该实施例中，最大有效范围是指数据采样点预设采集参数类型对应的传感器的有效范围中的最大值；最小有效范围是指数据采样点预设采集参数类型对应的传感器的有效范围中的最小值。

该实施例中，检测覆盖范围是指各个数据采样点的数据采集的有效范围，以最小有效范围表示。

该实施例中，覆盖有效面积是指在洁净室地图基于最小有效范围，模拟显示各个数据采样点的数据检测覆盖范围后全部数据采样点覆盖的总面积。

该实施例中，检测覆盖率是覆盖有效面积占洁净室有效区域的有效面积的比重。

上述技术方案的有益效果是：本发明在洁净室地图上显示数据采样点，并根据获取数据采样点的预设采集参数类型；

获取预设采集参数类型对应传感器的环境参数数据采集的有效范围；

对比有效范围，确定最大有效范围以及最小有效范围，计算数据采样点的标准间隔距离，将数据采样点之间的间隔距离与标准间隔距离进行对比，确保每个数据采样点设置的都是合格的，避免在数据采样点之间出现为覆盖区域，其后，在洁净室地图上，基于最小有效范围，模拟显示各个数据采样点的数据检测覆盖范围，根据检测覆盖范围，确定全部数据采样点的覆盖有效面积，计算全部数据采样点对应的检测覆盖率，保证每个采样周期采集到的环境参数可以充分覆盖整个洁净室，确保数据采集的全面性以及客观性，从而为洁净室检测的准确性提供保障。

实施例8：

在实施例1的基础上，步骤2，如图3所示，还包括：

步骤201：自动检测软件在接收到多种环境参数后，根据多种环境参数对应的参数类型，向多种环境参数匹配对应的预设警戒线；

步骤202：当多种环境参数小于报警下限或大于报警上限时，发出报警声音，并将触发报警的环境参数对应的数据作为报警信息进行显示；

步骤203：在发出报警声音的同时，根据预设的报警灯发光规则，报警灯发出对应的灯光，提示用户报警原因。

该实施例中，报警下限是指预设警戒线对应区间的区间下限，当环境参数小于该区间下限值时，报警器发出报警。

该实施例中，报警上限是指预设警戒线对应区间的区间上限，当环境参数大于该区间上限值时，报警器发出报警。

该实施例中，预设的报警灯发光规则是指不同的参数类型的环境数据发不同的报警灯光，同时只有温湿度，照度，噪声，甲醛，臭氧，氧气六种参数类型对应环境参数可以触发灯光报警，本发明的报警等为三色报警灯，分别为红黄绿三色。

上述技术方案的有益效果是：本发明自动检测软件在接收到多种环境参数后，根据多种环境参数对应的参数类型，向多种环境参数匹配对应的预设警戒线，当多种环境参数小于报警下限或大于报警上限时，发出报警声音，并将触发报警的环境参数对应的数据作为报警信息进行显示，有利于用户发现洁净室环境不达标问题并及时确定不达标环境参数的类型；在发出报警声音的同时，根据预设的报警灯发光规则，报警灯发出对应的灯光，提示用户报警原因，在用户不方便马上到达报警位置时，可根据灯光颜色确定不达标环境参数的类型，方便远距离报警原因的查看。

实施例9：

在实施例1的基础上，步骤3，如图4所示，包括：

步骤301：在自动检测软件接收到多种环境参数后，识别多种环境参数对应的参数类型和数据格式；

步骤302：根据参数类型和数据格式，将多种环境参数发送至对应的存储标签下，触发数据曲线更新指令，更新多种环境参数对应的数据曲线，并在曲线更新位置添加时间标签；

其中，数据曲线根据用户选择进行显示，当用户选择查看任意环境参数的数据时，根据用户选定时间，在环境参数对应的数据曲线上截取选定时间对应的曲线段，生成数据报表并进行显示。

该实施例中，曲线更新指令是指自动检测软件检测到新的环境参数数据时，根据环境参数对应的参数类型，触发对应的数据曲线进行数据更新的指令；

该处的数据更新是指将最先采集的环境数据添加到器对应的数据曲线上。

该实施例中，用户选定时间是指用户选择查看的数据曲线的时间区间（包括，分，时，日，月）。

该实施例中，生成数据报表并进行显示进行显示前，还包括标注出选定时间对应的曲线段上的最大值和最小值，同时计算选定时间内群线段上全部数据的平均值。

其中，数据报表为PDF版本。

上述技术方案的有益效果是：本发明在在自动检测软件接收到多种环境参数后，识别多种环境参数对应的参数类型和数据格式；根据参数类型和数据格式，将多种环境参数发送至对应的存储标签下，实现了有序储存，有利于节省存储空间，同时触发数据曲线更新指令，更新多种环境参数对应的数据曲线，并在曲线更新位置添加时间标签，完成存储数据从文字到图像的转化，在节省存储空间的同时，也有利于在用户选择查看任意环境参数的数据时，快速调取对应的曲线段，生成数据报表进行显示。

实施例10：

本发明提供一种用于洁净室移动机器人的检测方法***，如图5所示，包括：

数据采集模块，用于基于经过路径规划后的机器人搭载的多种探测传感器采集洁净室内的多种环境参数，并将多种环境参数发送至自动检测软件；

数据处理模块，用于自动检测软件将多种环境参数与预设警戒线进行数据对比，当环境参数小于报警下限或大于报警上限时，发出报警并显示报警信息；

数据存储和传输模块，用于自动检测软件根据多种环境参数对应的指标类型，生成对应数据曲线，并进行数据存储和传输。

上述技术方案的有益效果是：通过经过路径规划后的机器人搭载的八种探测传感器采集洁净室内的多种环境参数，并将多种环境参数发送至自动检测软件，通过自动检测软件的分析对比确定是否有环境参数不达标（环境参数小于报警下限或大于报警上限），并对不达标环境参数进行报警，智能完成洁净室环境的检测，减少洁净室检测人员工作量，降低企业洁净室检测人力成本，通发明只需要一个经过路径规划后的机器人就可以完成即可整个洁净室环境的检测，对企业硬件建设要求较低，降低了洁净室维护成本，为企业减负增效；同时根据自动检测软件以及经过路径规划后的机器人上的八种传感器对进行环境参数的数据采集以及数据分析，克服了人工采集的主观性，保证了洁净室检测的准确性。并且自动检测软件在接收到多种环境参数后，根据多种环境参数对应的参数类型，生成对应数据曲线，并进行数据存储，方便用户在进行历史数据的回顾时，快速获取有效信息。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种用于洁净室移动机器人的检测方法，其特征在于，包括：

步骤1：基于经过路径规划后的机器人搭载的八种探测传感器采集洁净室内的多种环境参数，并将所述多种环境参数发送至自动检测软件；

步骤2：所述自动检测软件将多种环境参数与预设警戒线进行数据对比，当环境参数小于报警下限或大于报警上限时，发出报警并显示报警信息；

步骤3：所述自动检测软件根据所述多种环境参数对应的参数类型，生成对应数据曲线，并进行数据存储和传输；

在执行步骤1之前，还包括：

基于经过路径规划后的机器人的数据传输端口，导入洁净室地图，并在所述洁净室地图上标定洁净室的实际尺寸以及有效区域；

基于所述洁净室地图确定所述经过路径规划后的机器人的数据采样点，并设置所述数据采样点对应的采集参数类型以各个参数类型对应参数的采集周期，生成采样方案；

根据所述采样方案，将采样坐标发送给经过路径规划后的机器人进行洁净室的环境参数采集；

其中，基于所述洁净室地图确定所述经过路径规划后的机器人的数据采样点后，还包括：

在所述洁净室地图上显示所述数据采样点，并获取所述数据采样点的预设采集参数类型；

获取所述预设采集参数类型对应传感器的环境参数数据采集的有效范围；

对比所述有效范围，确定最大有效范围以及最小有效范围，计算所述数据采样点的标准间隔距离：

其中，

表示数据采样点的标准间隔距离；

表示多种传感器的数据采集的有效范围中的最小有效范围；

表示多种传感器的数据采集的有效范围中的最大有效范围；

表示编号为i的传感器的有效范围，8表示八种不同的传感器；

表示多种传感器的数据采集的有效范围的平均值；

当所述数据采样点之间的间隔距离均小于等于所述标准间隔距离时，在所述洁净室地图上，基于最小有效范围，模拟显示各个数据采样点的数据检测覆盖范围，根据所述检测覆盖范围，确定全部数据采样点的覆盖有效面积，计算全部数据采样点对应的检测覆盖率：

其中，

表示全部数据采样点对应的检测覆盖率；

表示全部数据采样点的覆盖有效面积；

表示洁净室第j个有效区域的有效面积；

表示最小有效范围对应传感器的数据采集的有效范围的误差指数；

表示有效区域的总数量；

当所述检测覆盖率大于预设覆盖率时，判定所述数据采样点设置合格，将所述数据采样点作为最终数据采样点；

否则，向用户发出采样点设置不合格报警；

当所述数据采样点之间的间隔距离大于所述标准间隔距离时，判定所述数据采样点设置不合格，获取不合格数据采样点位置，向用户发出采样点设置不合格报警的同时显示所述不合格数据采样点位置。

2.如权利要求1所述的一种用于洁净室移动机器人的检测方法，其特征在于，所述步骤1，包括：

步骤101：所述经过路径规划后的机器人到达目标采样点后，获取所述目标采样点对应的采样方案，确定所述目标采样点的工作传感器的种类；

步骤102：基于所述工作传感器的种类，生成对应的数据表格，当工作传感器采集到对应的环境参数后，将所述环境参数发送至自动检测软件；

步骤103：将所述环境参数对应的数据填充至所述数据表格中，并在用户点击采样点位可查询数据时，显示所述数据表格。

3.如权利要求2所述的一种用于洁净室移动机器人的检测方法，其特征在于：

所述经过路径规划后的机器人上搭载USB蓝牙识别卡，当所述经过路径规划后的机器人到达洁净室内房门上安装的感应器的预设感应范围内时，所述房门自动打开，并保持房门打开状态；

当所述经过路径规划后的机器人离开所述预设感应范围后，所述房门自动关闭。

4.如权利要求3所述的一种用于洁净室移动机器人的检测方法，其特征在于：所述采样方案生成后，还包括：

获取经过路径规划后的机器人的当前位置，并在带有数据采样点的洁净室地图上标注所述当前位置，获得第一标记地图，基于所述第一标记地图，确定所述经过路径规划后的机器人起始采样点，获得第二标记地图；

基于所述第二标记地图，获取当前采集周期内的全部待采集数据采样点的布局位置，并根据布局位置确定所述经过路径规划后的机器人的起始采样点后的第一移动方向，并根据所述第一移动方向，确认所述经过路径规划后的机器人的目标方向；

根据所述目标方向，确定所述经过路径规划后的机器人的移动轨迹，并基于所述移动轨迹向所述经过路径规划后的机器人发送目标采样点坐标。

5.如权利要求4所述的一种用于洁净室移动机器人的检测方法，其特征在于：基于所述移动轨迹向所述经过路径规划后的机器人发送目标采样点坐标，包括：

基于所述经过路径规划后的机器人的计时时钟，获得当前时间，确定所述经过路径规划后的机器人所处的环境参数采集进程；

根据所述环境参数采集进程，选择所述经过路径规划后的机器人的目标采样点坐标的获取模式；

基于所述获取模式，在所述移动轨迹上获取相应的目标采样点坐标。

6.如权利要求1所述的一种用于洁净室移动机器人的检测方法，其特征在于，所述步骤2，还包括：

步骤201：自动检测软件在接收到所述多种环境参数后，根据所述多种环境参数对应的参数类型，向所述多种环境参数匹配对应的预设警戒线；

步骤202：当所述多种环境参数小于报警下限或大于报警上限时，发出报警声音，并将触发报警的环境参数对应的数据作为报警信息进行显示；

步骤203：在发出报警声音的同时，根据预设的报警灯发光规则，报警灯发出对应的灯光，提示用户报警原因。

7.如权利要求1所述的一种用于洁净室移动机器人的检测方法，其特征在于，所述步骤3，包括：

步骤301：在所述自动检测软件接收到所述多种环境参数后，识别所述多种环境参数对应的参数类型和数据格式；

步骤302：根据所述参数类型和数据格式，将所述多种环境参数发送至对应的存储标签下，触发数据曲线更新指令，更新所述多种环境参数对应的数据曲线，并在曲线更新位置添加时间标签；

其中，所述数据曲线根据用户选择进行显示，当用户选择查看任意环境参数的数据时，根据用户选定时间，在所述环境参数对应的数据曲线上截取所述选定时间对应的曲线段，生成数据报表并进行显示。

8.一种用于洁净室移动机器人的检测方法***，其特征在于，包括：

数据采集模块，用于基于经过路径规划后的机器人搭载的多种探测传感器采集洁净室内的多种环境参数，并将所述多种环境参数发送至自动检测软件；

数据处理模块，用于所述自动检测软件将多种环境参数与预设警戒线进行数据对比，当环境参数小于报警下限或大于报警上限时，发出报警并显示报警信息；

数据存储和传输模块，用于所述自动检测软件根据所述多种环境参数对应的指标类型，生成对应数据曲线，并进行数据存储和传输；

所述数据采集模块，还用于：

基于经过路径规划后的机器人的数据传输端口，导入洁净室地图，并在所述洁净室地图上标定洁净室的实际尺寸以及有效区域；

基于所述洁净室地图确定所述经过路径规划后的机器人的数据采样点，并设置所述数据采样点对应的采集参数类型以各个参数类型对应参数的采集周期，生成采样方案；

根据所述采样方案，将采样坐标发送给经过路径规划后的机器人进行洁净室的环境参数采集；

其中，基于所述洁净室地图确定所述经过路径规划后的机器人的数据采样点后，还包括：

在所述洁净室地图上显示所述数据采样点，并获取所述数据采样点的预设采集参数类型；

获取所述预设采集参数类型对应传感器的环境参数数据采集的有效范围；

对比所述有效范围，确定最大有效范围以及最小有效范围，计算所述数据采样点的标准间隔距离：

其中，

表示数据采样点的标准间隔距离；

表示多种传感器的数据采集的有效范围中的最小有效范围；

表示多种传感器的数据采集的有效范围中的最大有效范围；

表示编号为i的传感器的有效范围，8表示八种不同的传感器；

表示多种传感器的数据采集的有效范围的平均值；

当所述数据采样点之间的间隔距离均小于等于所述标准间隔距离时，在所述洁净室地图上，基于最小有效范围，模拟显示各个数据采样点的数据检测覆盖范围，根据所述检测覆盖范围，确定全部数据采样点的覆盖有效面积，计算全部数据采样点对应的检测覆盖率：

其中，

表示全部数据采样点对应的检测覆盖率；

表示全部数据采样点的覆盖有效面积；

表示洁净室第j个有效区域的有效面积；

表示最小有效范围对应传感器的数据采集的有效范围的误差指数；

表示有效区域的总数；

当所述检测覆盖率大于预设覆盖率时，判定所述数据采样点设置合格，将所述数据采样点作为最终数据采样点；

否则，向用户发出采样点设置不合格报警；

当所述数据采样点之间的间隔距离大于所述标准间隔距离时，判定所述数据采样点设置不合格，获取不合格数据采样点位置，向用户发出采样点设置不合格报警的同时显示所述不合格数据采样点位置。

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