CN115351768A - 一种支链组件、六自由度并联机构及工业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种支链组件，其包括：固定于定平台上的支撑部，所述支撑部上滑动连接有直线位移滑块，所述直线位移滑块在支撑部上可滑动；所述支撑部上连接有滑动部，所述直线位移滑块与滑动部相连接，滑动部带动直线位移滑块在支撑部上滑动；所述直线位移滑块上连接有转动部，所述转动部上连接连杆机构；本发明的六自由度并联机构，支链组件少且对称分布，工作空间大，承载能力强，灵活度高，可应用于康复机构、加工机床以及力反馈装置。

Description

一种支链组件、六自由度并联机构及工业机器人

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种支链组件、六自由度并联机构及工业机器人。

背景技术

在工业机器人领域中，采用的机械的自由度越多所能实现的功能就越多；自由度的实现一般是通过多个并联机构成，并联机构的分支与动平台构成的是一个封闭的环路,支链对动平台的作用是通过多个支链共同并联的作用；并联机构工作时的载荷将由多个分支共同承担,因此并联机构刚度性能明显优于串联机构；并联机构驱动是由多个分支并联驱动,因此各个分支误差不会累加,输出执行器精度更高。

传统的六支链六自由度并联机构具有精度高、承载性能好等特点,但这种机构支链过多,其工作空间、灵活性能等受到了严重影响,一种少支链六自由度的并联机构的研发受到大众的广泛关注；上述新型三支链六自由度机构的普遍特点是,相比于传统的六自由度并联机构,其支链数目明显减少,工作空间明显增大；支链数目减少有利于扩展机构工作空间可有效应用于康复机构、风洞试验、航空航天等领域中。

综上所述，提供一种六自由度并联机构是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

(一)要解决的技术问题

为了解决现有技术的上述问题，本发明提供一种支链组件、六自由度并联机构及工业机器人，以解决上述现有技术存在的问题，该机构分支含闭环单元，结构紧凑，分支对称分布，刚度高，支链组件的减少使得工作空间增大和灵活性能增强，增加了并联机构的应用场景。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：

一种支链组件，其包括：固定于定平台上的支撑部，所述支撑部上滑动连接有直线位移滑块，所述直线位移滑块在支撑部上可滑动；所述支撑部上连接有滑动部，所述直线位移滑块与滑动部相连接，滑动部带动直线位移滑块在支撑部上滑动；所述直线位移滑块上连接有转动部，所述转动部上连接连杆机构。

进一步地，所述支撑部包括按间隔设置的直线位移下支撑架和直线位移上支撑架所述直线位移下支撑架和直线位移上支撑架分别通过固定支撑件固定连接于定平台上；所述直线位移下支撑架和直线位移上支撑架之间固定连接有直线位移横支撑架，直线位移滑块滑动连接于直线位移横支撑架上。

进一步地，所述滑动部包括按间隔设于支撑部上的主动轮和从动轮，所述主动轮和从动轮之间通过传送带相连接，直线位移滑块与传送带固定连接，所述主动轮与设于支撑部上的直线驱动元件相连接，直线驱动元件工作，带动主动轮与从动轮之间的传送带工作，进而带动直线位移滑块在直线位移横支撑架上移动。

进一步地，所述直线位移下支撑架包括下支撑头部和下支撑底部杆件，所述下支撑头部与下支撑底部杆件相连接，所述下支撑头部上设有安装从动轮的下支撑头部固定孔；所述下支撑头部上设有用于与直线位移横支撑架相连接有下支撑架第一连接孔；所述下支撑底部杆件上设有与固定支撑件相连接有下支撑架第二连接孔。

进一步地，所述直线位移上支撑架包括上支撑架头部和上支撑架底部杆件，所述上支撑架头部连接于上支撑架底部杆件上，所述上支撑架头部上设有用于直线驱动元件安装的直线驱动元件安装孔和用于直线驱动元件固定的直线驱动元件固定孔；所述上支撑架头部上设有用于直线位移横支撑架安装的工字钢安装槽和用于直线位移横支撑架固定的上支撑架固定孔；上支撑架底部杆件上设有用于与固定支撑件相连接有上支撑架连接孔。

进一步地，所述转动部包括设于直线位移滑块上的同步带轮和旋转驱动元件，所述同步带轮相对于直线位移滑块可旋转；所述旋转驱动元件的输出端上连接有主动带轮，所述主动带轮与同步带轮之间通过同步带相连接，旋转驱动元件工件，通过同步带带动同步带轮相对于直线位移滑块旋转。

进一步地，所述直线位移滑块包括直线位移滑块本体，所述直线位移滑块本体上开设有滑块中心孔，滑块中心孔为螺栓孔，螺栓孔的轴线与直线位移横支撑架凹槽中心线相对应，螺栓内置在凹槽里，起将直线位移滑块固定在直线位移横支撑架的直线导轨上的作用；

所述直线位移滑块本体上开设有传送带固定孔，传送带固定孔上安装螺钉将传送带固定在直线位移滑块本体上的传送带槽内，所述直线位移滑块本体上开设有旋转驱动元件安装孔和旋转驱动元件固定孔，对旋转驱动元件进行安装固定。

进一步地，所述连杆机构包括固定连接于转动部上的复合铰链，所述复合铰链上转动连接有下连杆，所述下连杆的另一端转动连接有上连杆，所述上连杆的另一端固定连接有虎克铰链，所述复合铰链包括与同步带轮相配合的复合铰链本体，所述复合铰链本体上形成有固定台，所述固定台上开设有轴承安装孔，所述固定台上设有轴承固定孔，所述轴承固定孔与轴承安装孔相连通，用于轴承安装孔内的轴承的紧定固定；所述轴承安装孔内连接有轴承，所述下连杆的一端通过连接轴与轴承安装孔内的轴承相连接，下连杆以轴承安装孔内的轴承为支点，相对于固定台可转动；

所述复合铰链本体上设有用于复合铰链本体限位和/或固定的第一固定孔和第二固定孔；所述第一固定孔与同步带轮的低副槽相配合；

所述虎克铰链包括虎克铰链本体，所述虎克铰链本体的垂直方向和水平方向的两端分别形成有连接纵连接部和横连接部，两个纵连接部之间转动连接有第一虎克铰链连接件，第一虎克铰链连接件上设有第一虎克铰链安装孔，两个横连接部之间转动连接有第二虎克铰链连接件，第二虎克铰链连接件上设有第二虎克铰链安装孔，第一虎克铰链安装孔与上连杆的另一端相连接，

所述上连杆的一端形成有与下连杆相配合的上连杆安装孔；所述上连杆的另一端形成有与第一虎克铰链安装孔相配合的上连杆连接部。

一种六自由度并联机构，其包括：定平台、动平台，所述动平台通过支链组件与定平台相连接，动平台通过支链组件相对于定平台可实现六自由度；

所述支链组件为三组，相邻两个支链组件之间的夹角为120度；

三个支链组件的连杆机构的末端分别与动平台相连接。

一种工业机器人，其特征在于：包括六自由度并联机构。

(三)有益效果

本发明的有益效果是：1、六自由度并联机构可实现动平台六自由度的三平动以及三转动，灵活度高；

2、六自由度并联机构仅有三条支链组件，在继承了并联机构高刚度和高承载能力下拥有了更大的工作空间；

3、六自由度并联机构使用复合铰链，结构简单，便于制造、加工和装配，生产成本低。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

图1为本发明一个实施例的六自由度并联机构结构示意图；

图2为本发明一个实施例的动平台结构示意图；

图3为本发明一个实施例的直线位移下支撑架结构示意图；

图4为本发明一个实施例的直线位移上支撑架结构示意图；

图5为本发明一个实施例的固定支撑件结构示意图；

图6为本发明一个实施例的直线位移横支撑架结构示意图；

图7为本发明一个实施例的虎克铰链结构示意图；

图8为本发明一个实施例的上连杆结构示意图；

图9为本发明一个实施例的下连杆结构示意图；

图10为本发明一个实施例的复合铰链结构示意图；

图11为本发明一个实施例的转动部结构示意图；

图12为本发明一个实施例的直线位移滑块结构示意图。

具体实施方式

为了更好地解释本发明，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本发明作详细描述。

本发明一个实施例的一种六自由度并联机构，如图1所示，其包括：定平台I、动平台II，所述动平台II通过支链组件与定平台I相连接，动平台II通过支链组件相对于定平台I可实现六自由度。

进一步地，在本实施例中，所述支链组件为三组，相邻两个支链组件之间的夹角为120度。

进一步地，在本实施例中，如图2所示，所述动平台II包括动平台本体，所述动平台本体上按环形阵列方式形成有若干动平台连接部15，所述动平台连接部15为三个，三个动平台连接部15分别与之相对应的三个连杆机构的末端相固定连接；所述动平台本体的下端16根据应用场景安装相应的构件进行使用。

具体地，在本实施例中，如图1所示，一种支链组件，包括固定于定平台I上的支撑部，所述支撑部上滑动连接有直线位移滑块7，所述直线位移滑块7在支撑部上可滑动；所述支撑部上连接有滑动部，所述直线位移滑块7与滑动部相连接，滑动部带动直线位移滑块7在支撑部上滑动；所述直线位移滑块7上连接有转动部，所述转动部上连接连杆机构，三个连杆机构的末端分别与动平台II相连接。

进一步地，在本实施例中，如图1所示，所述支撑部包括按间隔设置的直线位移下支撑架6和直线位移上支撑架9，所述直线位移下支撑架6和直线位移上支撑架9分别通过固定支撑件10固定连接于定平台I上；所述直线位移下支撑架6和直线位移上支撑架9之间固定连接有直线位移横支撑架8，所述直线位移横支撑架8为工字钢结构件；直线位移滑块7滑动连接于直线位移横支撑架8上。

所述滑动部包括按间隔设于支撑部上的主动轮和从动轮，所述主动轮和从动轮之间通过传送带相连接，直线位移滑块7与传送带固定连接，所述主动轮与设于支撑部上的直线驱动元件相连接，直线驱动元件工作，带动主动轮与从动轮之间的传送带工作，进而带动直线位移滑块7在直线位移横支撑架8上移动。

进一步地，在本实施例中，如图3所示，所述直线位移下支撑架6包括下支撑头部35和下支撑底部杆件，所述下支撑头部35与下支撑底部杆件相连接，所述下支撑头部35上设有安装从动轮的下支撑头部固定孔36；所述下支撑头部35上设有用于与直线位移横支撑架8相连接有下支撑架第一连接孔37；所述下支撑底部杆件上设有与固定支撑件10相连接有下支撑架第二连接孔38；所述下支撑头部固定孔36为螺纹通孔，用销轴对从动轮进行固定，作用为下支撑头部35的稳定性，下支撑架第一连接孔37为螺栓孔，螺栓放置在内部，用以固定直线位移横支撑架8，下支撑架第二连接孔38与固定支撑件10的固定支撑件连接柱51相对应，用来固定直线位移下支撑架6整体，使其不发生相对移动。

进一步地，在本实施例中，如图4、图6所示，所述直线位移上支撑架9包括上支撑架头部和上支撑架底部杆件，所述上支撑架头部连接于上支撑架底部杆件上，所述上支撑架头部上设有用于直线驱动元件安装的直线驱动元件安装孔46和用于直线驱动元件固定的直线驱动元件固定孔47；所述上支撑架头部上设有用于直线位移横支撑架8安装的工字钢安装槽50和用于直线位移横支撑架8固定的上支撑架固定孔48；上支撑架底部杆件上设有用于与固定支撑件10相连接有上支撑架连接孔49；直线驱动元件安装孔46的中心轴线与直线驱动元件的中心轴线重合，起定位作用，直线驱动元件固定孔47为螺纹孔，电机四个边上的孔与螺纹孔相对应，并用螺钉进行固定连接，工字钢安装槽50用来放置直线位移横支撑架8，上支撑架固定孔48为螺栓孔，螺栓放置在内部，用以固定直线位移横支撑架8，上支撑架连接孔49与固定支撑件10的固定支撑件连接柱51相对应，用来固定直线位移上支撑架9整体，使其不发生相对移动。

进一步地，在本实施例中，如图5所示，所述固定支撑件10包括与定平台I相连接的按间隔设置的定平台固定架本体，两个定平台固定架本体之间通过固定支撑件连接柱51相连接，所述定平台固定架本体上设有与定平台I相连接的固定架定位孔52。

进一步地，为了方便直线位移滑块7在直线位移横支撑架8上移动，所述直线位移滑块7上设有与直线位移横支撑架8相配合的导轮。

进一步地，在本实施例中，如图11所示，所述转动部包括设于直线位移滑块7上的同步带轮5和旋转驱动元件，所述同步带轮5相对于直线位移滑块7可旋转；所述旋转驱动元件的输出端32上连接有主动带轮33，所述主动带轮33与同步带轮5之间通过同步带34相连接，旋转驱动元件工件，通过同步带34带动同步带轮5相对于直线位移滑块7旋转。

进一步地，在本实施例中，如图12所示，所述直线位移滑块7包括直线位移滑块本体，所述直线位移滑块本体上开设有滑块中心孔39，滑块中心孔39为螺栓孔，螺栓孔的轴线与直线位移横支撑架8凹槽中心线相对应，螺栓内置在凹槽里，起将直线位移滑块7固定在直线位移横支撑架8的直线导轨上的作用；

所述直线位移滑块本体上开设有导轮安装孔40，导轮的数目为四个，均匀分布在直线位移滑块本体的四周，导轮转动将带动直线位移滑块7在直线位移横支撑架8上进行移动，所直线位移滑块本体上开设有与直线位移横支撑架8相配合的移动槽42。

所述直线位移滑块本体上开设有传送带固定孔41，传送带固定孔41上安装螺钉将传送带固定在直线位移滑块本体上的传送带槽43内，所述直线位移滑块本体上开设有旋转驱动元件安装孔45和旋转驱动元件固定孔44，对旋转驱动元件进行安装固定。

进一步地，在本实施例中，如图8、图9所示，所述连杆机构包括固定连接于转动部上的复合铰链4，具体地，所述复合铰链4固定连接于同步带轮5上；所述复合铰链4上转动连接有下连杆3，所述下连杆3的另一端转动连接有上连杆2，所述上连杆2的另一端固定连接有虎克铰链1，三个虎克铰链1的另一端分别与动平台II相固定连接。

进一步地，在本实施例中，如图10、图11所示，所述复合铰链4包括与同步带轮5相配合的复合铰链本体，所述复合铰链本体上形成有固定台，所述固定台上开设有轴承安装孔25，所述固定台上设有轴承固定孔26，所述轴承固定孔26与轴承安装孔25相连通，用于轴承安装孔25内的轴承的紧定固定；所述轴承安装孔25内连接有轴承，所述下连杆3的一端通过连接轴与轴承安装孔25内的轴承相连接，下连杆3以轴承安装孔25内的轴承为支点，相对于固定台可转动。

所述复合铰链本体上设有用于复合铰链本体限位和/或固定的第一固定孔27和第二固定孔28；所述第一固定孔27与同步带轮5的低副槽31相配合，所述第二固定孔28与同步带轮5的带轮连接槽29相配合。

进一步地，在本实施例中，如图7所示，所述虎克铰链1包括虎克铰链本体，所述虎克铰链本体的垂直方向和水平方向的两端分别形成有连接纵连接部20和横连接部18，两个纵连接部20之间转动连接有第一虎克铰链连接件，第一虎克铰链连接件上设有第一虎克铰链安装孔19，两个横连接部18之间转动连接有第二虎克铰链连接件，第二虎克铰链连接件上设有第二虎克铰链安装孔17，第一虎克铰链安装孔19与上连杆2的另一端相连接，第二虎克铰链安装孔17与动平台II相连接。

进一步地，在本实施例中，如图8、图9所示，所述上连杆2的一端形成有与下连杆3相配合的上连杆安装孔21；所述上连杆2的另一端形成有与第一虎克铰链安装孔19相配合的上连杆连接部22。

一种工业机器人，包括六自由度并联机构，使工业机器人具有六自由度，方便使用。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本申请的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，凡依本发明申请专利范围所做的均等变化与修饰，皆应属本发明的涵盖范围。

Claims (10)

1.一种支链组件，其特征在于，其包括：固定于定平台(I)上的支撑部，所述支撑部上滑动连接有直线位移滑块(7)，所述直线位移滑块(7)在支撑部上可滑动；所述支撑部上连接有滑动部，所述直线位移滑块(7)与滑动部相连接，滑动部带动直线位移滑块(7)在支撑部上滑动；所述直线位移滑块(7)上连接有转动部，所述转动部上连接连杆机构。

2.如权利要求1所述的一种支链组件，其特征在于：所述支撑部包括按间隔设置的直线位移下支撑架(6)和直线位移上支撑架(9)，所述直线位移下支撑架(6)和直线位移上支撑架(9)分别通过固定支撑件(10)固定连接于定平台(I)上；所述直线位移下支撑架(6)和直线位移上支撑架(9)之间固定连接有直线位移横支撑架(8)，直线位移滑块(7)滑动连接于直线位移横支撑架(8)上。

3.如权利要求2所述的一种支链组件，其特征在于：所述滑动部包括按间隔设于支撑部上的主动轮和从动轮，所述主动轮和从动轮之间通过传送带相连接，直线位移滑块(7)与传送带固定连接，所述主动轮与设于支撑部上的直线驱动元件相连接，直线驱动元件工作，带动主动轮与从动轮之间的传送带工作，进而带动直线位移滑块(7)在直线位移横支撑架(8)上移动。

4.如权利要求2所述的一种支链组件，其特征在于：所述直线位移下支撑架(6)包括下支撑头部(35)和下支撑底部杆件，所述下支撑头部(35)与下支撑底部杆件相连接，所述下支撑头部(35)上设有安装从动轮的下支撑头部固定孔(36)；所述下支撑头部(35)上设有用于与直线位移横支撑架(8)相连接有下支撑架第一连接孔(37)；所述下支撑底部杆件上设有与固定支撑件(10)相连接有下支撑架第二连接孔(38)。

5.如权利要求2所述的一种支链组件，其特征在于：所述直线位移上支撑架(9)包括上支撑架头部和上支撑架底部杆件，所述上支撑架头部连接于上支撑架底部杆件上，所述上支撑架头部上设有用于直线驱动元件安装的直线驱动元件安装孔(46)和用于直线驱动元件固定的直线驱动元件固定孔(47)；所述上支撑架头部上设有用于直线位移横支撑架(8)安装的工字钢安装槽(50)和用于直线位移横支撑架(8)固定的上支撑架固定孔(48)；上支撑架底部杆件上设有用于与固定支撑件(10)相连接有上支撑架连接孔(49)。

6.如权利要求1所述的一种支链组件，其特征在于：所述转动部包括设于直线位移滑块(7)上的同步带轮(5)和旋转驱动元件，所述同步带轮(5)相对于直线位移滑块(7)可旋转；所述旋转驱动元件的输出端(32)上连接有主动带轮(33)，所述主动带轮(33)与同步带轮(5)之间通过同步带(34)相连接，旋转驱动元件工件，通过同步带(34)带动同步带轮(5)相对于直线位移滑块(7)旋转。

7.如权利要求1所述的一种支链组件，其特征在于：所述直线位移滑块(7)包括直线位移滑块本体，所述直线位移滑块本体上开设有滑块中心孔(39)，滑块中心孔(39)为螺栓孔，螺栓孔的轴线与直线位移横支撑架(8)凹槽中心线相对应，螺栓内置在凹槽里，起将直线位移滑块(7)固定在直线位移横支撑架(8)的直线导轨上的作用；

所述直线位移滑块本体上开设有传送带固定孔(41)，传送带固定孔(41)上安装螺钉将传送带固定在直线位移滑块本体上的传送带槽(43)内，所述直线位移滑块本体上开设有旋转驱动元件安装孔(45)和旋转驱动元件固定孔(44)，对旋转驱动元件进行安装固定。

8.如权利要求1所述的一种支链组件，其特征在于：所述连杆机构包括固定连接于转动部上的复合铰链(4)，所述复合铰链(4)上转动连接有下连杆(3)，所述下连杆(3)的另一端转动连接有上连杆(2)，所述上连杆(2)的另一端固定连接有虎克铰链(1)，所述复合铰链(4)包括复合铰链本体，所述复合铰链本体上形成有固定台，所述固定台上开设有轴承安装孔(25)，所述固定台上设有轴承固定孔(26)，所述轴承固定孔(26)与轴承安装孔(25)相连通，用于轴承安装孔(25)内的轴承的紧定固定；所述轴承安装孔(25)内连接有轴承，所述下连杆(3)的一端通过连接轴与轴承安装孔(25)内的轴承相连接，下连杆(3)以轴承安装孔(25)内的轴承为支点，相对于固定台可转动；

所述复合铰链本体上设有用于复合铰链本体限位和/或固定的第一固定孔(27)和第二固定孔(28)；所述第一固定孔(27)与同步带轮(5)的低副槽(31)相配合；

所述虎克铰链(1)包括虎克铰链本体，所述虎克铰链本体的垂直方向和水平方向的两端分别形成有连接纵连接部(20)和横连接部(18)，两个纵连接部(20)之间转动连接有第一虎克铰链连接件，第一虎克铰链连接件上设有第一虎克铰链安装孔(19)，两个横连接部(18)之间转动连接有第二虎克铰链连接件，第二虎克铰链连接件上设有第二虎克铰链安装孔(17)，第一虎克铰链安装孔(19)与上连杆(2)的另一端相连接，

所述上连杆(2)的一端形成有与下连杆(3)相配合的上连杆安装孔(21)；所述上连杆(2)的另一端形成有与第一虎克铰链安装孔(19)相配合的上连杆连接部(22)。

9.一种六自由度并联机构，其特征在于：其包括：定平台(I)、动平台(II)，所述动平台(II)通过如权利要求1-8任一项所述的支链组件与定平台(I)相连接，动平台(II)通过支链组件相对于定平台(I)可实现六自由度；

所述支链组件为三组，相邻两个支链组件之间的夹角为120度；

三个支链组件的连杆机构的末端分别与动平台(II)相连接。

10.一种工业机器人，其特征在于：包括如权利要求9所述的六自由度并联机构。

Images