CN115351450A - 坡口焊接路径规划方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种坡口焊接路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，其方法包括：采集多组坡口数据，并基于预设提取条件提取所述多组坡口数据中的关键信息，以组成多组坡口截面数据；针对每一坡口截面数据，利用预设的焊道参数计算该坡口截面的焊接层数及每一焊接层的焊接道数；在每一坡口截面中标记每一焊道的位置坐标，并基于每一坡口截面中相同位置坐标的焊道规划坡口焊接路径。本发明可以适用于不标准坡口焊接路径的规划，并进一步提高了焊接质量。

Description

坡口焊接路径规划方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本发明涉及焊接机器人技术领域，尤其涉及一种坡口焊接路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着机器人行业的迅猛发展，越来越多的领域都在进行其与机器人的结合应用，在焊接行业，标准化焊接车间中已经实现了焊接机器人的开发与应用。目前，除标准化车间外，焊接机器人也在越来越多的场景中应用，比如建筑行业的钢结构焊接也正逐渐引入机器人来取代人工焊接，以实现更高效、更安全及更标准化的焊接。
建筑行业中的核心筒为箱型钢的形式，横梁为H型钢的形式，其钢结构的厚度较厚，坡口较深，坡口标准化程度较低。针对建筑钢结构中较深的坡口通常采用多层多道的方式进行焊接。焊接机器人在多层多道焊中应用需在焊接开始前完成坡口的焊道规划以及焊接路径规划。利用已规划好的焊道及焊接路径来指导机器人末端的运行轨迹。
但是现有的焊接路径规划方法仅适用于标准坡口。面对不标准的坡口，现有焊接路径规划方法不能很好的保证焊接质量。
发明内容
有鉴于此，有必要提供一种坡口焊接路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决根据现有焊接路径对不标准坡口进行焊接时焊接质量低的问题。
为了解决上述问题，第一方面，本发明提供一种坡口焊接路径规划方法，包括：
采集多组坡口数据，并基于预设提取条件提取所述多组坡口数据中的关键信息，以组成多组坡口截面数据；
针对每一坡口截面数据，利用预设的焊道参数计算该坡口截面的焊接层数及每一焊接层的焊接道数；
在每一坡口截面中标记每一焊道的位置坐标，并基于每一坡口截面中相同位置坐标的焊道规划坡口焊接路径。
进一步的，所述采集多组坡口数据，包括：
通过线结构光视觉的方式采集多组坡口数据；
所述多组坡口数据包括多个坡口截面的深度信息；
所述基于预设提取条件提取所述多组坡口数据中的关键信息，以组成多组坡口截面数据，包括：
提取每一坡口截面上预设关键点的深度信息，组成所述多组坡口截面数据。
进一步的，所述针对每一坡口截面数据，利用预设的焊道参数计算该坡口截面的焊接层数及每一焊接层的焊接道数，包括：
获取每一坡口截面的尺寸参数，其中，所述尺寸参数包括坡口底部宽度、坡口厚度，坡口直角边与斜边夹角；
针对每一坡口截面数据，利用该坡口截面的尺寸参数与预设的焊道参数计算该坡口截面的焊接层数及每一焊接层的焊接道数，其中，所述预设的焊道参数包括预定单道焊道的厚度和宽度。
进一步的，利用该坡口截面的尺寸参数与预设的焊道参数计算该坡口截面的焊接层数，具体包括：
利用该坡口截面的坡口厚度与预定单道焊道厚度的第一比值确定该坡口截面的焊接层数。
进一步的，利用该坡口截面的尺寸参数与预设的焊道参数计算该坡口截面每一焊接层的焊接道数，具体包括：
利用该坡口截面底部宽度和该坡口截面直角边与斜边夹角确定每一焊接层所对应的坡口宽度；
基于所述每一焊接层所对应的坡口宽度与单道焊道宽度的比值确定每一焊接层的焊接道数。
进一步的，所述在每一坡口截面中标记每一焊道的位置坐标，并基于每一坡口截面中相同位置坐标的焊道规划坡口焊接路径，包括：
构建以坡口截面底边方向为第一方向，坡口长度方向为二方向，坡口截面深度方向为第三方向的相机坐标系，并标记在相机坐标系下每一坡口截面中每一焊道的位置坐标；
整理每一坡口截面上的焊道位置，并将每个坡口截面上相同位置的焊道的位置坐标进行连接，以形成所述坡口焊接路径。
进一步的，所述方法还包括：
将所述焊接路径通过坐标转换矩阵从所述相机坐标系转换至焊接机器人基坐标系，以使焊接机器人基于已转换的焊接路径执行焊接工作。
第二方面，本发明还提供一种坡口焊接路径规划装置，包括：
数据采集模块，用于采集多组坡口数据，并基于预设提取条件提取所述多组坡口数据中的关键信息，以组成多组坡口截面数据；
参数计算模块，用于针对每一坡口截面数据，利用预设的焊道参数计算该坡口截面的焊接层数及每一焊接层的焊接道数；
路径规划模块，用于在每一坡口截面中标记每一焊道的位置坐标，并基于每一坡口截面中相同位置坐标的焊道规划坡口焊接路径。
第三方面，本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述坡口焊接路径规划方法中的步骤。
第四方面，本发明还提供一种计算机存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述坡口焊接路径规划方法中的步骤。
采用上述实施例的有益效果是：
本发明通过采集多组坡口数据，便于对不标准坡口数据进行整体把控，并且通过提取有效的关键信息，提高焊接路径规划的效率；然后针对不标准坡口设定多个截面，并计算关于每一截面的焊接层数和焊接道数，提高了焊接质量；最后采用坐标标注方式进行焊接路径的规划，使得规划结果得以直观展示。
附图说明
图1为本发明提供的一种坡口焊接路径规划方法的一实施例的流程示意图；
图2为本发明一实施例提供的一种坡口模型及线结构光扫描示意图；
图3为本发明一实施例提供的一种单边V型坡口截面视图；
图4为本发明一实施例提供的一种坡口截面焊道规划示意图；
图5为本发明一实施例提供的一种坡口m组截面焊道规划示意图；
图6为本发明提供的坡口焊接路径规划装置的一实施例的结构示意图；
图7为本发明提供一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理，并非用于限定本发明的范围。
在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。此外，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
本发明提供了一种焊接路径规划方法、装置、电子设备及计算机存储介质，
为实现坡口焊接路径规划的自动化，针对坡口长度方向上存在坡口截面尺寸不一致的情况，在对坡口的轮廓信息采集时，采用线结构光视觉的方式进行坡口深度信息的采集。通过快速采集精准的截面深度数据信息规划焊接路径，使得规划的路径更符合坡口本身情况，进一步的使得焊接更精准。
以下分别对具体实施例进行详细说明：
请参阅图1，图1为本发明提供的一种坡口焊接路径规划方法的一实施例的流程示意图，本发明的一个具体实施例，公开了一种坡口焊接路径规划方法，包括：
步骤S101：采集多组坡口数据，并基于预设提取条件提取多组坡口数据中的关键信息，以组成多组坡口截面数据；
步骤S102：针对每一坡口截面数据，利用预设的焊道参数计算该坡口截面的焊接层数及每一焊接层的焊接道数；
步骤S103：在每一坡口截面中标记每一焊道的位置坐标，并基于每一坡口截面中相同位置坐标的焊道规划坡口焊接路径。
其中，坡口数据为坡口轮廓数据，具体为坡口截面的尺寸信息，即深度信息。可以理解的是，由于本发明中的坡口为不标准坡口，因此需要采集多组坡口数据，以利用多组坡口数据进行焊接路径的规划。坡口数据的关键信息进一步可以是坡口关键点的尺寸数据，通过提取坡口数据关键点的尺寸信息组成坡口截面数据。
根据每一坡口截面数据，可以确定该截面的尺寸信息，然后根据该截面的尺寸信息与预设的焊道参数计算该坡口截面的焊接层数及每一焊接层的焊接道数，可以理解的是，通过合理对每一截面分配焊接层数与焊接道数，可以节省焊接材料，提高焊接效率，进一步提高焊接精度。
当确定每一坡口截面的焊接层数及焊接道数后，可以在每一坡口截面中标记每一焊道的位置坐标，并基于每一坡口截面中相同位置坐标的焊道规划坡口焊接路径。
本发明通过采集多组坡口数据，便于对不标准坡口数据进行整体把控，并且通过提取有效的关键信息，提高焊接路径规划的效率；然后针对不标准坡口设定多个截面，并计算关于每一截面的焊接层数和焊接道数，进一步保证焊接质量；最后采用坐标标注方式进行焊接路径的规划，使得规划结果得以直观展示。
在本发明的一个具体实施例中，采集多组坡口数据，包括：
通过线结构光视觉的方式采集多组坡口数据；
多组坡口数据包括多个坡口截面的深度信息；
基于预设提取条件提取多组坡口数据中的关键信息，以组成多组坡口截面数据，包括：
提取每一坡口截面上预设关键点的深度信息，组成多组坡口截面数据。
其中，线结构光视觉是通过设备一端激光发射器高频发射线激光，另一端通过相机采集反射回的光线记录深度信息。在本发明实施例中，激光发射器发射线激光的频率为100Hz，即每秒可获得100个截面深度数据信息。并且本发明中以m组坡口截面数据表示坡口轮廓。
具体的，使用线结构光视觉设备对坡口进行扫描，获得m行坡口深度信息数据，其中每行数据代表一个坡口截面。然后提取坡口尺寸数据并建立坡口模型，请参阅图2，图2为本发明一实施例提供的一种坡口模型及线结构光扫描示意图。在每行数据中将坡口部分的特征提取出来，比如坡口四个拐点的数据，请参阅图3，图3为本发明一实施例提供的一种单边V型坡口截面视图，从图3中可知，单边V型坡口截面视图包括坡口四个关键点。
为了更直观地表示四个关键点，可以利用坐标进行表示，具体的，构建以坡口截面底边方向为第一方向，即x方向，坡口长度方向为二方向，即y方向，坡口截面深度方向为第三方向，即z方向的坐标系，在该坐标系下，包含坡口四个点的x和z坐标值，记第m行数据，即第m个截面上四个点分别为Tm1(xm1,zm1)、Tm2(xm2,zm2)、Tm3(xm3,zm3)、Tm4(xm4,zm4)。
在本发明的一个具体实施例中，针对每一坡口截面数据，利用预设的焊道参数计算该坡口截面的焊接层数及每一焊接层的焊接道数，包括：
获取每一坡口截面的尺寸参数，其中，尺寸参数包括坡口底部宽度、坡口厚度，坡口直角边与斜边夹角；
针对每一坡口截面数据，利用该坡口截面的尺寸参数与预设的焊道参数计算该坡口截面的焊接层数及每一焊接层的焊接道数，其中，预设的焊道参数包括预定单道焊道的厚度和宽度。
其中，每一坡口截面的尺寸参数，包括该坡口底部宽度、坡口厚度，坡口直角边与斜边夹角，而尺寸参数值的具体获取则利用了截面数据，具体的，根据提取出m个截面的x和z坐标，将所有z1与z2相减，z4与z3相减再除以2m即可获得该坡口厚度的平均值H；将所有的x3与x2相减并除以m即可获得该坡口底部宽度的平均值d1；分别求出m组截面斜边与直角边的夹角，并对其求平均值即可获得该坡口角度的平均值θ。通过上述操作，可以得到坡口截面的平均尺寸。
然后计算坡口截面的焊接层数及每层焊接道数，通过尺寸参数与焊道参数进行焊接层数的计算，再计算每层对应的坡口宽度，进而计算每层对应的焊道数量。
在本发明的一个具体实施例中，利用该坡口截面的尺寸参数与预设的焊道参数计算该坡口截面的焊接层数，具体包括：
利用该坡口截面的坡口厚度与预定单道焊道厚度的第一比值确定该坡口截面的焊接层数。
可以理解的是，在计算焊接层数之前预先设定单道焊道的厚度为h。利用求得的坡口平均厚度H及预先设定的单道焊道厚度h计算焊接层数得：
Figure BDA0003800926860000081
然而，由于直接求得的结果可能不是整数，应对其进行取整处理，考虑到在实际焊接中通常对坡口的填充高于坡口的厚度，故对所求得的L0进行取整处理，得到坡口焊接层数L。
在本发明的一个具体实施例中，利用该坡口截面的尺寸参数与预设的焊道参数计算该坡口截面每一焊接层的焊接道数，具体包括：
利用该坡口截面底部宽度和该坡口截面直角边与斜边夹角确定每一焊接层所对应的坡口宽度；
基于每一焊接层所对应的坡口宽度与单道焊道宽度的比值确定每一焊接层的焊接道数。
首先需要说明的是，坡口焊接道数的计算需按层进行计算，在计算每层焊接道数之前应预先设定单道焊道的宽度w并计算每层的宽度，其中第一层位于坡口底部，故该层的宽度为坡口底部宽度d1。
利用已计算的焊接层数L及焊道厚度h计算第i层的宽度di为：di＝di+(i-1)htanθ，进一步结合预定的单道焊道宽度w计算第i层的焊接道数
Figure BDA0003800926860000091
设定每层焊道的第一道位于坡口的直角边上，故需在计算公式中进行加1处理。
可以理解的是，由于直接计算的结果Pi0可能不是整数，故需对其进行取整处理，为保证之后进行单道焊道宽度w修正后出现过大，即所计算的焊道宽度与实际焊接成型后焊道的宽度相比过大导致填充不完全出现夹渣等情况影响焊接质量；或单道焊道宽度w修正后过小，即所计算的焊道宽度与实际焊接成型后相比过小导致同层焊道之间出现堆叠影响后续层的焊接，本发明的一个实施例中对每层焊接道数的取整处理采用以下方式：
Figure BDA0003800926860000092
具体的，为保证每层焊接道数为整数，且保证合理规划焊道数量填满整个焊层，对直接求得的Pi0进行处理，如果Pi0的小数部分大于0.2，即除去完整的焊道宽度外，剩余的宽度大于0.2w，此时对Pi0向上取整，保证该层的焊接质量；如果Pi0的小数部分小于等于0.2，即除去完整的焊道宽度外，剩余的宽度小于等于0.2w，此时对Pi0向下取整。
需要说明的是，在计算完每层的焊接层数Pi后，为保证后续焊道位置均匀分布，需对预先设定的单道焊道宽度进行修正，具体的，第i层焊道宽度修正后wi为：
Figure BDA0003800926860000093
在本发明的一个具体实施例中，在每一坡口截面中标记每一焊道的位置坐标，并基于每一坡口截面中相同位置坐标的焊道规划坡口焊接路径，包括：
构建以坡口截面底边方向为第一方向，坡口长度方向为二方向，坡口截面深度方向为第三方向的相机坐标系，并标记在相机坐标系下每一坡口截面中每一焊道的位置坐标；
整理每一坡口截面上的焊道位置，并将每个坡口截面上相同位置的焊道的位置坐标进行连接，以形成坡口焊接路径。
可以理解的是，构建的相机坐标系具体为以坡口截面底边方向为第一方向，即x方向，坡口长度方向为二方向，即y方向，坡口截面深度方向为第三方向，即z方向的坐标系，在该坐标系基础上，根据每一坡口已设定的四个关键点的x和z坐标，对每个截面进行焊道位置坐标的确定。
具体的，可以标注每个截面上第一层第一道的位置坐标为P11＝(x0,z0)，再根据计算的焊接层数及每层的焊接道数和单道焊道的厚度及修正后的宽度，确定第i层第j道的位置坐标为：
Pij＝(x0+wi(j-1),z0+h(i-1))
根据上述标注方法，可以对m个截面均进行焊道位置坐标的标注。请参阅图4，图4为本发明一实施例提供的一种坡口截面焊道规划示意图。
可以理解的是，关键点的坐标为相机检测数据，即为相机坐标下的位置，而标注的焊道位置坐标为设定第一层第一道的位置后，第i层第j道为相对第一层第一道的相对位置坐标，首先通过坐标转换将焊道坐标转换到相机坐标系下，即分别将m组截面所规划的第i层第j道焊道坐标在相机坐标系下进行统一存储。然后整理所计算的所有坡口截面上的焊道位置，将每个截面上的第i层第j道焊道的位置坐标进行连接，即可完成焊接路径的规划。请参阅图5，图5为本发明一实施例提供的一种坡口m组截面焊道规划示意图。
在本发明的一个具体实施例中，上述方法还包括：
将焊接路径通过坐标转换矩阵从相机坐标系转换至焊接机器人基坐标系，以使焊接机器人基于已转换的焊接路径执行焊接工作。
可以理解的是，上述焊接路径规划是基于相机坐标系下的路径规划，然而在具体的焊接过程中，一般是由焊接机器人进行焊接，因此需要将相机坐标系下的焊接路径通过坐标系转换矩阵进行转换，其中，坐标系转换矩阵在此不再赘述。
具体的，在相机坐标系下完成焊接路径的规划后，每道得n个焊道点即为焊枪末端焊丝需经过的位置，最后将上述每道的n个坐标再次进行坐标转换，将其从相机坐标系下转换为焊接机器人基坐标系下，最终用于指导机器人焊接时焊枪末端的位置。
为了更好实施本发明实施例中的坡口焊接路径规划方法，在坡口焊接路径规划方法基础之上，对应的，请参阅图6，图6为本发明提供的坡口焊接路径规划装置的一实施例的结构示意图，本发明实施例提供了一种坡口焊接路径规划装置600，包括：
数据采集模块601，用于采集多组坡口数据，并基于预设提取条件提取多组坡口数据中的关键信息，以组成多组坡口截面数据；
参数计算模块602，用于针对每一坡口截面数据，利用预设的焊道参数计算该坡口截面的焊接层数及每一焊接层的焊接道数；
路径规划模块603，用于在每一坡口截面中标记每一焊道的位置坐标，并基于每一坡口截面中相同位置坐标的焊道规划坡口焊接路径。
这里需要说明的是：上述实施例提供的装置600可实现上述各方法实施例中描述的技术方案，上述各模块或单元具体实现的原理可参见上述方法实施例中的相应内容，此处不再赘述。
基于上述坡口焊接路径规划方法，本发明实施例还相应的提供一种电子设备，包括：处理器和存储器以及存储在存储器中并可在处理器上执行的计算机程序；处理器执行计算机程序时实现如上述各实施例的坡口焊接路径规划方法中的步骤。
图7中示出了适于用来实现本发明实施例的电子设备700的结构示意图。本发明实施例中的电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图7示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
电子设备包括：存储器以及处理器，其中，这里的处理器可以称为下文的处理装置701，存储器可以包括下文中的只读存储器(ROM)702、随机访问存储器(RAM)703以及存储装置708中的至少一项，具体如下所示：
如图7所示，电子设备700可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储装置708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM703中，还存储有电子设备700操作所需的各种程序和数据。处理装置701、ROM702以及RAM703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。
通常，以下装置可以连接至I/O接口705：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置706；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置707；包括例如磁带、硬盘等的存储装置708；以及通信装置709。通信装置709可以允许电子设备700与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图7示出了具有各种装置的电子设备700，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
特别地，根据本发明的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置709从网络上被下载和安装，或者从存储装置708被安装，或者从ROM702被安装。在该计算机程序被处理装置701执行时，执行本发明实施例的方法中限定的上述功能。
基于上述坡口焊接路径规划方法，本发明实施例还相应的提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如上述各实施例的坡口焊接路径规划方法中的步骤。
本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于计算机可读存储介质中。其中，所述计算机可读存储介质为磁盘、光盘、只读存储记忆体或随机存储记忆体等。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种坡口焊接路径规划方法，其特征在于，包括：
采集多组坡口数据，并基于预设提取条件提取所述多组坡口数据中的关键信息，以组成多组坡口截面数据；
针对每一坡口截面数据，利用预设的焊道参数计算该坡口截面的焊接层数及每一焊接层的焊接道数；
在每一坡口截面中标记每一焊道的位置坐标，并基于每一坡口截面中相同位置坐标的焊道规划坡口焊接路径。
2.根据权利要求1所述的坡口焊接路径规划方法，其特征在于，所述采集多组坡口数据，包括：
通过线结构光视觉的方式采集多组坡口数据；
所述多组坡口数据包括多个坡口截面的深度信息；
所述基于预设提取条件提取所述多组坡口数据中的关键信息，以组成多组坡口截面数据，包括：
提取每一坡口截面上预设关键点的深度信息，组成所述多组坡口截面数据。
3.根据权利要求1所述的坡口焊接路径规划方法，其特征在于，所述针对每一坡口截面数据，利用预设的焊道参数计算该坡口截面的焊接层数及每一焊接层的焊接道数，包括：
获取每一坡口截面的尺寸参数，其中，所述尺寸参数包括坡口底部宽度、坡口厚度，坡口直角边与斜边夹角；
针对每一坡口截面数据，利用该坡口截面的尺寸参数与预设的焊道参数计算该坡口截面的焊接层数及每一焊接层的焊接道数，其中，所述预设的焊道参数包括预定单道焊道的厚度和宽度。
4.根据权利要求3所述的坡口焊接路径规划方法，其特征在于，利用该坡口截面的尺寸参数与预设的焊道参数计算该坡口截面的焊接层数，具体包括：
利用该坡口截面的坡口厚度与预定单道焊道厚度的第一比值确定该坡口截面的焊接层数。
5.根据权利要求4所述的坡口焊接路径规划方法，其特征在于，利用该坡口截面的尺寸参数与预设的焊道参数计算该坡口截面每一焊接层的焊接道数，具体包括：
利用该坡口截面底部宽度和该坡口截面直角边与斜边夹角确定每一焊接层所对应的坡口宽度；
基于所述每一焊接层所对应的坡口宽度与单道焊道宽度的比值确定每一焊接层的焊接道数。
6.根据权利要求1所述的坡口焊接路径规划方法，其特征在于，所述在每一坡口截面中标记每一焊道的位置坐标，并基于每一坡口截面中相同位置坐标的焊道规划坡口焊接路径，包括：
构建以坡口截面底边方向为第一方向，坡口长度方向为二方向，坡口截面深度方向为第三方向的相机坐标系，并标记在相机坐标系下每一坡口截面中每一焊道的位置坐标；
整理每一坡口截面上的焊道位置，并将每个坡口截面上相同位置的焊道的位置坐标进行连接，以形成所述坡口焊接路径。
7.根据权利要求1所述的坡口焊接路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述焊接路径通过坐标转换矩阵从所述相机坐标系转换至焊接机器人基坐标系，以使焊接机器人基于已转换的焊接路径执行焊接工作。
8.一种坡口焊接路径规划装置，其特征在于，包括：
数据采集模块，用于采集多组坡口数据，并基于预设提取条件提取所述多组坡口数据中的关键信息，以组成多组坡口截面数据；
参数计算模块，用于针对每一坡口截面数据，利用预设的焊道参数计算该坡口截面的焊接层数及每一焊接层的焊接道数；
路径规划模块，用于在每一坡口截面中标记每一焊道的位置坐标，并基于每一坡口截面中相同位置坐标的焊道规划坡口焊接路径。
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，其中，所述存储器，用于存储程序；所述处理器，与所述存储器耦合，用于执行所述存储器中存储的所述程序，以实现上述权利要求1至7中任一项所述坡口焊接路径规划方法中的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机可读取的程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时，能够实现上述权利要求1至7中任一项所述坡口焊接路径规划方法中的步骤。
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