CN115342996A - 一种保温杯质量检测装置及其检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种保温杯质量检测装置及其检测方法，包括真空装置、用于拍摄保温杯外观图像并将图像传输给控制器的相机拍摄机构、用于读取保温杯条形码的扫码机构、用于称量保温杯抽真空前后的质量并将质量数据发送给控制器的电子秤、用于夹取保温杯并移动保温杯位置的夹取机构、用于接收相机拍摄机构传输的图像并检测图像中缺陷及接收电子秤发送的重量数据并计算保温杯真空前后质量差的控制器，电子秤设在真空装置内，夹取机构、相机拍摄机构均设在真空装置一侧，夹取机构、相机拍摄机构、电子秤均与控制器连接。本发明可自动检测保温杯真空层好坏、密封性好坏以及外观缺陷，可减少人工劳动，提高检测效率。

Description

一种保温杯质量检测装置及其检测方法

技术领域

本发明涉及保温杯检测领域，尤其是涉及一种保温杯质量检测装置及其检测方法。

背景技术

保温杯一般是由陶瓷或不锈钢加上真空层制成的盛水的容器，顶部有盖，密封严实。在保温杯的生产过程中，当保温杯制作完成后需要对其质量进行检测，一个保温杯质量的好坏取决于多种因素：保温杯保温性的好坏、保温杯密封效果的好坏以及保温杯外观的好坏。目前，市场上对于保温杯保温性的自动化检测一般通过检测保温杯真空度，然后根据保温杯真空度判断保温杯保温性的好坏，保温杯真空度的检测主要是通过对保温杯内壁加热升温，然后通过人工或机器检测其外壁温度在一段时间内降低多少，这种方式对保温杯进行检测需要额外消耗能源，而且后续处理工作量大。对于保温杯密封性的检测，一般通过人工抽检的方式，对保温杯加水后通过人工摇晃的方式来检查保温杯是否漏水，这种方法存在劳动强度大，效率低，漏检率高等问题。对于保温杯外观上的缺陷往往是通过人工肉眼判断，增大了劳动强度。针对以上缺点，本发明进行了综合与改进。

发明内容

本发明的目的在于用于解决上述技术问题，提供一种保温杯质量检测装置及其检测方法，本发明可自动检测保温杯真空层好坏、密封性好坏以及外观缺陷，可减少人工劳动，提高检测效率。

本发明解决上述技术问题采用的技术方案是：一种保温杯质量检测装置，包括真空装置、用于拍摄保温杯外观图像并将图像传输给控制器的相机拍摄机构、用于称量保温杯抽真空前后的质量并将质量数据发送给控制器的电子秤、用于夹取保温杯并移动保温杯位置的夹取机构、用于接收相机拍摄机构传输的图像并检测图像中缺陷及接收电子秤发送的重量数据并计算保温杯真空前后质量差的控制器，电子秤设在真空装置内，夹取机构、相机拍摄机构均设在真空装置一侧，夹取机构、相机拍摄机构、电子秤均与控制器连接。

作为优选，夹取机构包括用于夹取运输保温杯的机械臂、用于调整机械臂前后位置的机械臂座，机械臂座设在机械臂下方。

作为优选，机械臂座包括底座、设在底座上的电机、与电机连接的导杆、设在导杆上的台面，机械臂设在台面上，电机、机械臂均与控制器连接。控制器发送信号给电机，电机转动带动导杆前后移动，导杆前后移动带动设在导杆上的台面和设在台面上的机械臂前后移动。

作为优选，机械臂座上还设有用于限定机械臂移动极限距离的光电开关，光电开关设在底座上并与控制器连接。

作为优选，相机拍摄机构包括用于拍摄保温杯外观图像的工业相机、用于扫描保温杯条形码的条形扫码枪、用于优化拍摄效果的环形光源，工业相机设在环形光源上方，环形光源设在条形扫码枪上方，工业相机、条形扫码枪、环形光源均于控制器连接。

作为优选，真空装置包括真空箱、设在真空箱一侧用于抽取真空箱内空气的抽气泵，真空箱内一侧设有与抽气泵连接的电磁抽气阀，真空箱外部上方设有连接真空箱上壁和门的闭门器，真空箱上设有用于将真空箱门关闭后锁紧的磁力锁，抽气泵、闭门器、电磁抽气阀、磁力锁均于控制器连接。

作为优选，真空箱一侧设有电磁进气阀，真空箱外上方设有电子真空负压表，真空箱一侧设有用于给真空箱内部仪器供电的电源输入接口、电子秤信号输出接口、与电子秤信号输出接口连接的信号输出端，信号输出端、电磁进气阀、电子真空负压表均与控制器连接。

作为优选，还包括机架，机架设在真空装置、夹取机构、相机拍摄机构外侧，机架前方设有待测工位，机架两侧分别设有用于存放不合格保温杯的第一已检工位和用于存放合格保温杯或二次检测保温杯的第二已检工位。机架下方设有脚杯，用于稳定机架。机架上设有显示屏，显示屏与控制器连接。

作为优选，机架内设有下料槽，下料槽包括次品下料槽、成品或二次检测品下料槽，次品下料槽设在第一已检工位侧，成品或二次检测品下料槽设在第二已检工位侧。

作为优选，控制器包括用于控制夹取机构的PLC控制模块、工控器，PLC 控制模块分别与电机、机械臂、光电开关、闭门器、电磁抽气阀、电磁进气阀连接，工控器分别与工业相机、条形扫码枪、PLC、环形光源、抽气泵、磁力锁、显示屏连接。

一种保温杯质量检测方法，包括以下步骤：

步骤一：控制器控制夹取机构将放置在待测工位上的待测保温杯夹取传输到相机拍摄机构；条形扫码枪对待测保温杯进行扫描并将扫描到的信息发送到控制器中进行保存，控制器向工业相机发送拍摄指令，工业相机拍摄保温杯图像并将保温杯图像传输到控制器，控制器对保温杯图像进行分析处理，得出保温杯杯盖和外壁外观上是否有缺陷的结果；

步骤二：若存在缺陷，控制器控制夹取机构将经拍摄后的保温杯放入次品下料槽后推出到第一已检工位；

若不存在缺陷，控制器控制真空箱上的闭门器进行开门，控制器控制夹取机构将经拍摄后的保温杯放到真空箱内的电子秤上，控制器启动电子秤对保温杯进行抽真空前称重，电子秤将称重得到的质量M₀发送到控制器并记录；控制器控制闭门器关闭并控制磁力锁进行锁紧后，启动抽气泵对真空箱进行抽气，达到指定负压后停止，抽气过程中控制器持续向电子秤发送检测命令，电子秤将每次称重得到的质量M_n发送到控制器，控制器对每次称重结果M_n与初始质量M₀进行差值运算得到保温杯抽真空前后的质量差ΔM_n，根据质量差ΔM_n调用已保存的密封性SVM分类模型得到分类结果m_n，最后将所有的分类结果进行加权和，通过加权和判断保温杯密封性的好坏，将结果保存；控制器控制磁力锁解锁并控制闭门器开门；

步骤三：若密封性不合格，控制器控制夹取机构将保温杯放入次品下料槽后推出到第一已检工位；

若密封性合格，控制器控制夹取机构将保温杯放入成品或二次检测品下料槽后推出到第二已检工位；

步骤四：将第二已检工位上的保温杯去掉保温杯杯盖后，将其放到待测工位后重复步骤一到步骤三。其中步骤四重复步骤一时进行外观检测，检测杯口或内壁外观是否存在缺陷，即第一次拍照检测保温杯杯盖和外壁外观上是否有缺陷，第二次拍照检测杯口或内壁外观是否存在缺陷；其中步骤四重复步骤二时进行真空层检测，调用的机器学习模型为已保存的真空层SVM分类模型，检测真空层是否存在泄露，即第一次称重检测保温杯密封性是否有缺陷，第二次称重检测真空层否存在缺陷，从而判断保温杯保温性能是否有缺陷，两次检测所调用的模型不同。根据保温杯杯盖、外壁、杯口和内壁外观是否存在缺陷，保温杯密封性、保温性能是否合格即可判断保温杯质量是否合格。

作为优选，控制器控制夹取机构传输过程包括以下内容：控制器发送信号给电机，电机转动带动导杆移动，导杆移动带动设在导杆上的台面和设在台面上的机械臂移动，机械臂移动到预设位置后，控制器停止电机并启动机械臂，机械臂夹取保温杯后，控制器启动电机，将机械臂移动到预设位置后，控制器关闭电机并启动机械臂，机械臂将保温杯放置到指定位置。

本发明具有的有益效果是：

1、本发明可以代替人工检测保温杯，避免了人主观因素的干扰，客观准确的获取保温杯的保温效果、密封效果和外观品质，大大提高了保温杯成品的生产效率，降低了能源的消耗；

2、本发明采用工业相机检测保温杯的外观品质，通过真空箱配合高精度电子秤测量出保温杯抽真空前后的质量变化，通过无盖保温杯抽真空前后实际质量差得到保温杯真空层好坏，通过有盖保温杯抽真空前后实际质量差判断保温杯密封性的好坏，避免了主观、不确定的因素，能够客观的判断真空度、密封性、外观品质三个因素，从而综合的评估保温杯的好坏；

3、采用机械臂代替人工筛选，安全快捷，提高了保温杯生产线上的工作效率。

附图说明

图1是本发明装置的结构示意图。

图2是本发明装置内部的结构示意图。

图3是本发明的真空箱部分结构示意图。

图4是本发明的夹取机构结构示意图。

图5是本发明的相机拍摄机构结构示意图。

图6是本发明的方法流程图。

图7是本发明的机器学习模型训练流程图。

图8是本发明密封性分类流程图。

图9是本发明真空层分类流程图。

图10是本发明n组质量检测结果自动进行加权求和，并根据加权和分类图

图11是本发明训练好的密封性SVM分类模型可视化图。

图12是本发明训练好的真空层SVM分类模型可视化图。

图中：1、机架；2、下料槽；3、真空箱；4、夹取机构；5、相机拍摄机构； 6、抽气泵；11、脚杯；12、第二已检工位；13、待测工位；14、第一已检工位； 15、控制器；16、显示屏；21、次品下料槽；22、成品或二次检测品下料槽； 31、电子真空负压表；32、闭门器；33、待测保温杯；34、磁力锁；35、电磁抽气阀；36、电磁进气阀；37、信号输出端；38、电源输入接口；39、电子秤； 391、电子秤信号输出接口；41、电机；42、机械臂；43、光电开关；44、底座； 45、导杆；46、台面；51、工业相机；52、环形光源；53、条形扫码枪；

具体实施方式

以下结合附图和实施方式对本发明作进一步的说明。

如图1-12所示，本发明一种保温杯质量检测装置，包括真空装置、用于拍摄保温杯外观图像并将图像传输给控制器15的相机拍摄机构5、用于称量保温杯抽真空前后的质量并将质量数据发送给控制器15的电子秤39、用于夹取保温杯并移动保温杯位置的夹取机构4、用于接收相机拍摄机构5传输的图像并检测图像中缺陷及接收电子秤39发送的重量数据并计算保温杯真空前后质量差的控制器15，电子秤39设在真空装置内，夹取机构4、相机拍摄机构5均设在真空装置一侧，夹取机构4、相机拍摄机构5、电子秤39均与控制器15连接。

夹取机构4包括用于夹取运输保温杯的机械臂42、用于调整机械臂42前后位置的机械臂座，机械臂座设在机械臂42下方。

机械臂座包括底座44、设在底座44上的电机41、与电机41连接的导杆45、设在导杆45上的台面46，机械臂42设在台面46上，电机41、机械臂42均与控制器15连接。

机械臂座上还设有用于限定机械臂42移动极限距离的光电开关43，光电开关43设在底座44上并与控制器15连接。

相机拍摄机构5包括用于拍摄待测保温杯33外观图像的工业相机51、用于扫描待测保温杯33条形码的条形扫码枪53、用于优化拍摄效果的环形光源52，工业相机51设在环形光源52上方，环形光源52设在条形扫码枪53上方，工业相机51、条形扫码枪53、环形光源52均于控制器15连接。

真空装置包括真空箱3、设在真空箱3一侧用于抽取真空箱3内空气的抽气泵6，真空箱3内一侧设有与抽气泵6连接的电磁抽气阀35，真空箱3外部上方设有连接真空箱3上壁和门的闭门器32，真空箱3上设有用于将真空箱3门关闭后锁紧的磁力锁34，抽气泵6、闭门器32、磁力锁34均于控制器15连接。

真空箱3一侧设有电磁进气阀36，真空箱3外上方设有电子真空负压表31，真空箱3一侧设有用于给真空箱3内部仪器供电的电源输入接口38、电子秤信号输出接口391、与电子秤信号输出接口391连接的信号输出端37，信号输出端37与控制器15连接。

还包括机架1，机架1设在真空装置、夹取机构4、相机拍摄机构5外侧，机架1前方设有待测工位13，机架1两侧分别设有用于存放不合格保温杯的第一已检工位14和用于存放合格保温杯或二次检测保温杯的第二已检工位12。机架1下方设有脚杯11，用于稳定机架1。机架1上设有显示屏16，显示屏16与控制器15连接。

机架1内设有下料槽2，下料槽2包括次品下料槽21、成品或二次检测品下料槽22，次品下料槽21设在第一已检工位14侧，成品或二次检测品下料槽 22设在第二已检工位侧12。

本发明具体实施中，工业相机51采集的图像，根据已有Opencv算法进行分析判断，可以得出保温杯外形缺陷；真空箱3配合高精度电子秤39采集的抽真空前后保温杯质量差ΔM，可以通过有盖保温杯抽真空前后质量差ΔM₁，根据已保存的密封性SVM分类模型，通过图8流程判断保温杯密封性好坏，可以通过无盖保温杯抽真空前后质量差ΔM₂，根据已保存的真空层SVM分类模型，通过图9流程判断出保温杯的真空层密封性好坏，从而判断出保温杯真空度好坏，从而判断出保温杯保温性好坏。整个检验过程全部由机器完成，代替了手工完成保温杯质量的检测，避免了主观因素的干扰，准确高效。

如图6所示，一种保温杯质量检测方法，包括以下过程：

步骤一：机架1前方的待测工位13内放置有待测保温杯33，PLC控制模块控制夹取机构4将放置在待测工位13上的待测保温杯33夹取传输到相机拍摄机构5；条形扫码枪53对待测保温杯33进行扫描并将扫描到的信息发送到工控器中进行保存，工控器向工业相机51发送拍摄指令，工业相机51拍摄保温杯图像并将保温杯图像传输到工控器，工控器对保温杯图像进行分析处理，得出保温杯杯盖和外壁外观上是否有缺陷的结果；若工控器发现工业相机51拍摄的图像模糊无法处理分析，则工控器启动环形光源52，然后，工控器再向工业相机51发送拍摄指令，工业相机51拍摄保温杯图像并将保温杯图像传输到工控器，工控器对保温杯图像进行分析处理。

步骤二：若保温杯杯盖和外壁外观存在缺陷，PLC控制模块控制夹取机构4 将经拍摄后的保温杯放入次品下料槽21后推出到第一已检工位14；

若外观不存在缺陷，PLC控制模块控制真空箱3上的闭门器32进行开门，控制器15控制夹取机构4将经拍摄后的保温杯放到真空箱3内的电子秤39上，工控器启动电子秤39对保温杯进行第一次称重，电子秤39将称重得到的质量 M₀发送到工控器并记录PLC控制模块控制闭门器32关闭，工控器控制磁力锁 34进行锁紧后，启动抽气泵6对真空箱3进行抽气，达到指定负压后停止，抽气过程中控制器15持续向电子秤39发送检测命令对保温杯进行称重，电子秤39将称重得到的质量M_n发送到控制器15后，控制器15对每次称重结果M_n与初始质量M₀进行差值运算得到保温杯抽真空前后的质量差ΔM_n，根据质量差Δ M_n调用已保存的密封性SVM分类模型得到分类结果m_n，最后将所有的分类结果进行加权和，通过加权和判断保温杯密封性的好坏，将结果保存；控制器15 控制磁力锁34解锁并控制闭门器32开门；

步骤三：若密封性不合格，PLC控制模块控制夹取机构4通过机械臂42将保温杯放入次品下料槽21后推出到第一已检工位14；

若密封性合格，控制器15控制夹取机构4通过机械臂42将保温杯放入成品或二次检测品下料槽后推出到第二已检工位12；

步骤四：将第二已检工位12上的保温杯去掉保温杯杯盖后，将其放到待测工位13后，PLC控制模块控制夹取机构4将放置在待测工位13上的待测保温杯33夹取传输到相机拍摄机构5；条形扫码枪53对待测保温杯33进行扫描并将扫描到的信息发送到工控器中进行保存，工控器通过扫描到的信息判断待测保温杯是第几次检测，工控器向工业相机51发送拍摄指令，工业相机51拍摄保温杯图像并将保温杯图像传输到工控器，工控器对保温杯图像进行分析处理，得出去盖保温杯杯口和内壁外观是否存在缺陷；若工控器发现工业相机51拍摄的图像模糊无法处理分析，则工控器启动环形光源52，然后，工控器再向工业相机51发送拍摄指令，工业相机51拍摄保温杯图像并将保温杯图像传输到工控器，工控器对保温杯图像进行分析处理。

步骤五：若去盖保温杯杯口和内壁外观存在缺陷，PLC控制模块控制夹取机构4将经拍摄后的保温杯放入次品下料槽21后推出到第一已检工位14；

若去盖保温杯杯口和内壁外观不存在缺陷，PLC控制模块控制真空箱3上的闭门器32进行开门，控制器15控制夹取机构4将经拍摄后的保温杯放到真空箱3内的电子秤39上，工控器启动电子秤39对保温杯进行初始称重，电子秤39将称重得到的质量M₀发送到工控器并记录，PLC控制模块控制闭门器32 关闭，工控器控制磁力锁34进行锁紧后，启动抽气泵6对真空箱3进行抽气，达到指定负压后停止，抽气过程中控制器15持续向电子秤39发送命令对保温杯进行称重，电子秤39将称重得到的质量M_n发送到控制器15后，控制器对每次称重结果M_n与初始质量M₀进行差值运算得到保温杯抽真空前后的质量差Δ M_n，根据质量差ΔM_n调用已保存的真空层SVM分类模型得到分类结果m_n，最后将所有的分类结果进行加权和，通过加权和判断保温杯密封性的好坏，将结果保存；控制器15控制磁力锁34解锁并控制闭门器32开门；

步骤六：若真空层密封性不合格，PLC控制模块控制夹取机构4通过机械臂42将保温杯放入次品下料槽21后推出到第一已检工位14；

若真空层密封性合格，控制器15控制夹取机构4通过机械臂42将保温杯放入成品或二次检测品下料槽后推出到第二已检工位12，此时推出到第二已检工位12的保温杯为合格保温杯。

本实施例中，检测过程中需要提前通过显示屏16设定的杯子内体积和外体积，然后根据整体保温杯抽真空前后质量差ΔM₁，根据已保存的密封性SVM分类模型计算处理得出保温杯密封性好坏，根据无盖保温杯抽真空前后质量差ΔM₂，根据已保存的真空层SVM分类模型计算处理得出真空层密封性好坏，从而判断出保温杯保温性好坏，SVM分类模型为提前通过图7训练好的模型，训练好的密封性SVM分类模型可视化由图11所示，训练好的真空层SVM分类模型可视化由图12所示。

说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种保温杯质量检测装置，其特征在于：包括真空装置、用于拍摄保温杯外观图像并将图像传输给控制器(15)的相机拍摄扫码机构(5)、用于称量保温杯抽真空前后的质量并将质量数据发送给控制器(15)的电子秤(39)、用于夹取保温杯并移动保温杯位置的夹取机构(4)、用于接收相机拍摄机构(5)传输的图像并检测图像中缺陷及接收电子秤(39)发送的重量数据并计算保温杯真空前后质量差的控制器(15)，电子秤(39)设在真空装置内，夹取机构(4)、相机拍摄机构(5)均设在真空装置一侧，夹取机构(4)、相机拍摄机构(5)、电子秤(39)均与控制器(15)连接。

2.根据权利要求1所述的保温杯质量检测装置，其特征在于：夹取机构(4)包括用于夹取运输保温杯的机械臂(42)、用于调整机械臂(42)前后位置的机械臂座，机械臂座设在机械臂(42)下方。

3.根据权利要求2所述的保温杯质量检测装置，其特征在于：机械臂座包括底座(44)、设在底座(44)上的电机(41)、与电机(41)连接的导杆(45)、设在导杆(45)上的台面(46)，机械臂(42)设在台面(46)上，电机(41)、机械臂(42)均与控制器(15)连接。

4.根据权利要求3所述的保温杯质量检测装置，其特征在于：机械臂座上还设有用于限定机械臂(42)移动极限距离的光电开关(43)，光电开关(43)设在底座(44)上并与控制器(15)连接。

5.根据权利要求1所述的保温杯质量检测装置，其特征在于：相机拍摄机构(5)包括用于拍摄待测保温杯(33)外观图像的工业相机(51)、用于扫描待测保温杯(33)条形码的条形扫码枪(53)、用于优化拍摄效果的环形光源(52)，工业相机(51)设在环形光源(52)上方，环形光源(52)设在条形扫码枪(53)上方，工业相机(51)、条形扫码枪(53)、环形光源(52)均于控制器(15)连接。

6.根据权利要求1所述的保温杯质量检测装置，其特征在于：真空装置包括真空箱(3)、设在真空箱(3)一侧用于抽取真空箱(3)内空气的抽气泵(6)，真空箱(3)内一侧设有与抽气泵(6)连接的电磁抽气阀(35)，真空箱(3)外部上方设有连接真空箱(3)上壁和门的闭门器(32)，真空箱(3)上设有用于将真空箱(3)门关闭后锁紧的磁力锁(34)，抽气泵(6)、闭门器(32)、磁力锁(34)均于控制器(15)连接。

7.根据权利要求6所述的保温杯质量检测装置，其特征在于：真空箱(3)一侧设有电磁进气阀(36)，真空箱(3)外上方设有电子真空负压表(31)，真空箱(3)一侧设有用于给真空箱(3)内部仪器供电的电源输入接口(38)、电子秤信号输出接口(391)、与电子秤信号输出接口(391)连接的信号输出端(37)，信号输出端(37)与控制器(15)连接。

8.根据权利要求1所述的保温杯质量检测装置，其特征在于：还包括机架(1)，机架(1)设在真空装置、夹取机构(4)、相机拍摄机构(5)外侧，机架(1)前方设有待测工位(13)，机架(1)两侧分别设有用于存放不合格保温杯的第一已检工位(14)和用于存放合格保温杯或二次检测保温杯的第二已检工位(12)。

9.根据权利要求8所述的保温杯质量检测装置，其特征在于：机架(1)内设有下料槽(2)，下料槽(2)包括次品下料槽(21)、成品或二次检测品下料槽(22)，次品下料槽(21)设在第一已检工位(14)侧，成品或二次检测品下料槽(22)设在第二已检工位侧(12)。

10.一种保温杯质量检测方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一：控制器(15)控制夹取机构(4)将放置在待测工位(13)上的待测保温杯(33)夹取传输到相机拍摄机构(5)；条形扫码枪(53)对待测保温杯(33)进行扫描并将扫描到的信息发送到控制器(15)中进行保存，控制器(15)向工业相机(51)发送拍摄指令，工业相机(51)拍摄保温杯图像并将保温杯图像传输到控制器(15)，控制器(15)对保温杯图像进行分析处理；

步骤二：若外观存在缺陷，控制器(15)控制夹取机构(4)将经拍摄后的保温杯放入次品下料槽(21)后推出到第一已检工位(14)；

若外观不存在缺陷，控制器(15)控制真空箱(3)上的闭门器(32)进行开门，控制器(15)控制夹取机构(4)将经拍摄后的保温杯放到真空箱(3)内的电子秤(39)上，控制器(15)启动电子秤(39)对保温杯进行抽真空前称重，电子秤(39)将称重得到的初始质量M₀发送到控制器(15)并记录；控制器(15)控制闭门器(32)关闭并控制磁力锁(34)进行锁紧后，启动抽气泵(6)对真空箱(3)进行抽气，达到指定负压后停止，抽气过程中控制器(15)持续向电子秤(39)发送检测命令，电子秤(39)对保温杯进行称重，电子秤(39)将每次称重得到的质量M_n发送到控制器(15)后，控制器(15)对称重结果M_n与初始质量M₀进行差值运算得到保温杯抽真空前后的质量差ΔM_n，再根据已保存的密封性SVM分类模型得到分类结果m_n，最后将所有的分类结果进行加权和，通过加权和判断保温杯密封性的好坏，将结果保存；控制器(15)控制磁力锁(34)解锁并控制闭门器(32)开门；

步骤三：若密封性不合格，控制器(15)控制夹取机构(4)将保温杯放入次品栏后推出到第一已检工位(14)；

若密封性合格，控制器(15)控制夹取机构(4)将保温杯放入成品或二次检测品下料槽(22)后推出到第二已检工位(12)；

步骤四：将第二已检工位(12)上的保温杯去掉保温杯杯盖后，将其放到待测工位(13)后重复步骤一到步骤三，其中步骤四重复步骤一时进行外观检测，检测杯口或内壁外观是否存在缺陷，即第一次拍照检测保温杯杯盖和外壁外观上是否有缺陷，第二次拍照检测杯口或内壁外观是否存在缺陷；其中步骤四重复步骤二时进行真空层检测，调用的模型为已保存的真空层SVM分类模型，检测真空层是否存在泄露，即第一次称重检测保温杯密封性是否有缺陷，第二次称重检测真空层否存在缺陷，从而判断保温杯保温性能是否有缺陷，两次检测所调用的模型不同。根据保温杯杯盖、外壁、杯口和内壁外观是否存在缺陷，保温杯密封性、保温性能是否合格即可判断保温杯质量是否合格。

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