CN115330699A - 用于抬头显示器hud的调节方法、装置及存储介质 - Google Patents

用于抬头显示器hud的调节方法、装置及存储介质 Download PDF

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CN115330699A
CN115330699A CN202210894257.0A CN202210894257A CN115330699A CN 115330699 A CN115330699 A CN 115330699A CN 202210894257 A CN202210894257 A CN 202210894257A CN 115330699 A CN115330699 A CN 115330699A
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virtual image
hud
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gears
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潘晓旭
王玉龙
李昕
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Dongsoft Group Dalian Co ltd
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Abstract

本公开涉及一种用于抬头显示器HUD的调节方法、装置及存储介质。用于抬头显示器HUD的调节方法，包括：获取驾驶员的人眼的当前信息；确定与所述当前信息对应的所述HUD的目标档位；根据档位和虚像参数值的对应关系，确定所述HUD的目标档位对应的目标虚像参数值；根据所述目标虚像参数值输出HUD虚像；其中，所述档位和虚像参数值的对应关系通过如下方式确定得到：获取所述HUD的档位中至少两个已标定档位对应的虚像参数值，根据所述至少两个已标定档位对应的虚像参数值，确定参数确定模型的模型系数，以得到所述参数确定模型；根据所述参数确定模型，确定所述HUD的档位中待标定档位对应的虚像参数值。

Description

用于抬头显示器HUD的调节方法、装置及存储介质
技术领域
本公开涉及HUD设备技术领域，具体地，涉及一种用于抬头显示器HUD的调节方法、装置及存储介质。
背景技术
随着汽车智能技术的发展，抬头显示设备(Head up display，简称HUD)的成本降低，越来越多的汽车配备了HUD。HUD可以将车速、转速、导航以及故障告警等提示信息显示在驾驶员前方平视范围内，并与周围实景相结合，降低驾驶员低头观察仪表的频率以提高驾驶安全性，同时提升驾驶员对周围环境的感知。
目前例如在车辆交付之前，需要人工对HUD的每个档位进行标定，以校准每个档位下的HUD的虚像参数值，进而根据与档位对应的HUD的虚像参数值，通过HUD投影得到与虚像参数值对应的HUD虚像，然而基于人工的方式对HUD的每个档位进行标定，标定效率低、成本高。
发明内容
本公开的目的是提供一种用于抬头显示器HUD的调节方法、装置及存储介质。
为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种用于抬头显示器HUD的调节方法，包括：
获取驾驶员的人眼的当前信息；
确定与所述当前信息对应的所述HUD的目标档位；
根据档位和虚像参数值的对应关系，确定所述HUD的目标档位对应的目标虚像参数值，其中，基于表征HUD的档位与虚像参数之间的线性关系的参数确定模型得到所述对应关系；
根据所述目标虚像参数值输出HUD虚像；
其中，所述档位和虚像参数值的对应关系通过如下方式确定得到：
获取所述HUD的档位中至少两个已标定档位对应的虚像参数值，其中，所述已标定档位的数量小于所述HUD的档位总数；
根据所述至少两个已标定档位对应的虚像参数值，确定参数确定模型的模型系数，以得到所述参数确定模型，其中，所述参数确定模型为所述HUD的档位与虚像参数之间的线性关系模型；
根据所述参数确定模型，确定所述HUD的档位中待标定档位对应的虚像参数值。
可选地，所述根据所述至少两个已标定档位对应的虚像参数值，确定参数确定模型的模型系数，包括：
基于最小二乘法，根据所述至少两个已标定档位对应的虚像参数值，确定参数确定模型的模型系数。
可选地，所述基于最小二乘法，根据所述至少两个已标定档位对应的虚像参数值，确定参数确定模型的模型系数，包括：
通过如下公式确定所述参数确定模型的模型系数：
Figure BDA0003768752330000021
其中，xi为所述HUD的第i个已标定档位的档位值，yi为所述第i个已标定档位对应的虚像参数值，N为所述HUD的档位总数，k、b为所述模型系数，其中k为斜率，b为截距。
可选地，所述虚像参数值至少包括如下参数值中的至少一种：
虚像所在平面与所述HUD的眼盒法线所在直线的交点，在世界坐标系中的位置的坐标；
所述HUD的眼盒中心点在世界坐标系下的位置的坐标；
所述虚像的宽度和高度；
所述虚像所在平面的法向量；
所述HUD的眼盒所在平面的法向量；
所述HUD的视场角；
所述虚像的有效显示区域的分辨率。
可选地，所述已标定档位包括最低档位和最高档位，所述确定所述HUD的档位中待标定档位对应的虚像参数值之前，所述方法还包括：
根据所述档位总数、所述最低档位和所述最高档位，确定档位的步长；
根据档位的步长，确定得到所述待标定档位。
可选地，所述方法还包括通过如下方式标定所述HUD的档位中已标定档位对应的虚像参数值：
获取位于车辆外的标记物体在世界坐标系下的标记位置坐标；
根据所述世界坐标系和二维影像坐标系之间的转换关系，得到所述标记物体在二维影像坐标系中的图像位置，输出表征所述图像位置的虚拟图像；
调节所述参数确定模型中、设定档位的虚像参数值，直至从所述HUD的视场角内观察到的所述虚拟图像和所述标记物体完全重合时，得到与设定档位的虚像参数值。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种用于抬头显示器HUD的调节装置，包括：
获取模块，用于获取驾驶员的人眼的当前信息；
第一确定模块，用于确定与所述当前信息对应的所述HUD的目标档位；
第二确定模块，用于根据档位和虚像参数值的对应关系，确定所述HUD的目标档位对应的目标虚像参数值，其中，基于表征HUD的档位与虚像参数之间的线性关系的参数确定模型得到所述对应关系；
输出模块，用于根据所述目标虚像参数值输出HUD虚像；
其中，所述档位和虚像参数值的对应关系通过如下方式确定得到：
获取所述HUD的档位中至少两个已标定档位对应的虚像参数值，其中，所述已标定档位的数量小于所述HUD的档位总数；
根据所述至少两个已标定档位对应的虚像参数值，确定参数确定模型的模型系数，以得到所述参数确定模型，其中，所述参数确定模型为所述HUD的档位与虚像参数之间的线性关系模型；
根据所述参数确定模型，确定所述HUD的档位中待标定档位对应的虚像参数值。
可选地，所述第二确定模块采用如下方式确定参数确定模型的模型系数：
基于最小二乘法，根据所述至少两个已标定档位对应的虚像参数值，确定参数确定模型的模型系数。
可选地，所述第二确定模块采用如下方式基于最小二乘法，根据所述至少两个已标定档位对应的虚像参数值，确定参数确定模型的模型系数：
通过如下公式确定所述参数确定模型的模型系数：
Figure BDA0003768752330000041
其中，xi为所述HUD的第i个已标定档位的档位值，yi为所述第i个已标定档位对应的虚像参数值，N为所述HUD的档位总数，k、b为所述模型系数，其中k为斜率，b为截距。
可选地，所述虚像参数值至少包括如下参数值中的至少一种：
虚像所在平面与所述HUD的眼盒法线所在直线的交点，在世界坐标系中的位置的坐标；
所述HUD的眼盒中心点在世界坐标系下的位置的坐标；
所述虚像的宽度和高度；
所述虚像所在平面的法向量；
所述HUD的眼盒所在平面的法向量；
所述HUD的视场角；
所述虚像的有效显示区域的分辨率。
可选地，所述已标定档位包括最低档位和最高档位，所述确定所述HUD的档位中待标定档位对应的虚像参数值之前，所述装置还包括：
第三确定模块，用于根据所述档位总数、所述最低档位和所述最高档位，确定档位的步长；
根据档位的步长，确定得到所述待标定档位。
可选地，所述第二确定模块还用于通过如下方式标定所述HUD的档位中已标定档位对应的虚像参数值：
获取位于车辆外的标记物体在世界坐标系下的标记位置坐标；
根据所述世界坐标系和二维影像坐标系之间的转换关系，得到所述标记物体在二维影像坐标系中的图像位置，输出表征所述图像位置的虚拟图像；
调节所述参数确定模型中、设定档位的虚像参数值，直至从所述HUD的视场角内观察到的所述虚拟图像和所述标记物体完全重合时，得到与设定档位的虚像参数值。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面中所述方法的步骤。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第一方面中所述方法的步骤。
通过上述技术方案，获取驾驶员的人眼的当前信息，确定与当前信息对应的HUD的目标档位，根据档位和虚像参数值的对应关系，确定HUD的目标档位对应的目标虚像参数值，其中，基于表征HUD的档位与虚像参数之间的线性关系的参数确定模型得到对应关系，并根据目标虚像参数值输出HUD虚像。其中，通过对HUD标定至少两个档位，之后根据至少两个标定档位对应的虚像参数值，确定参数确定模型的模型系数，再针对除标定档位之外的其他档位，根据参数确定模型，确定其他档位对应的虚像参数值，提高HUD的标定效率，降低HUD的标定成本。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种用于确定抬头显示器HUD的档位和虚像参数值的对应关系的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种用于抬头显示器HUD的调节方法的流程图。
图3是根据一示例性实施例示出的一种用于抬头显示器HUD的调节装置的框图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
需要说明的是，本公开中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
图1是根据一示例性实施例示出的一种用于确定抬头显示器HUD的档位和虚像参数值的对应关系的流程图，如图1所示，用于确定抬头显示器HUD的档位和虚像参数值的对应关系，包括以下步骤。
在步骤S11中，获取HUD的档位中至少两个已标定档位对应的虚像参数值。
根据HUD成像原理可知：从光学成像***发出的待成像的图像的光束，该光束经过风挡玻璃(或者说，风窗玻璃)的反射(或折射)射入人眼，从而使人眼观察到该图像的像。由于人眼和光学成像***位于风挡玻璃的同侧，故该像为虚像。进而本公开中，针对能够投影得到虚像的参数值，可以称为虚像参数值。
其中，已标定档位的数量小于HUD的档位总数。
相关技术中，在车辆交付之前，例如车辆在车厂下线之前或者在汽车销售服务4S店交付用户之前，以及车辆维修后，需要再次对HUD进行校准时，均需要人工对HUD的每个档位进行标定，以校准每个档位下的HUD的虚像参数值。而HUD通常包括十个档位，通过人工的方式对HUD的十个档位进行标定，工作量繁重、实施难度大、效率低、成本高。
由此，本公开中，先对HUD标定至少两个档位，之后根据至少两个已标定档位对应的虚像参数值，确定参数确定模型的模型系数，再针对除已标定档位之外的其他档位，根据所述参数确定模型，确定其他档位对应的虚像参数值，提高HUD的标定效率。
其中，例如可通过如下方式对HUD的档位进行标定：
获取位于车辆外的标记物体在世界坐标系下的标记位置，根据世界坐标系和二维影像坐标系之间的转换关系，得到标记物体在二维影像坐标系中的图像位置，通过HUD输出表征图像位置的虚拟图像。之后，调整HUD的当前档位的虚像参数值，直至从车辆内部的设定视角范围内观察到的虚拟图像和标记物体完全重合时，得到当前档位的虚像参数值，对当前档位的虚像参数值进行标定。
其中，HUD的虚像参数值例如可以包括如下参数值中的至少一种：虚像所在平面与HUD的眼盒法线所在直线的交点，在世界坐标系中的位置的坐标；HUD的眼盒中心点在世界坐标系下的位置；虚像的宽度和高度；虚像所在平面的法向量；HUD的眼盒所在平面的法向量；HUD的视场角；虚像的有效显示区域的分辨率。
例如，标记物体在世界坐标系下的标记位置记为(XW，YW，ZW)，标记物体在二维影像坐标系中的图像位置记为(u，v)，则根据HUD成像原理可知：
Figure BDA0003768752330000081
其中，
Figure BDA0003768752330000091
为HUD的外参矩阵，
Figure BDA0003768752330000092
为HUD的内参矩阵，
Figure BDA0003768752330000093
为标记物体经HUD投影至风挡玻璃处，二维影像坐标系中的图像位置，Zc为标记物体在相机坐标系Z方向的分量。
由于HUD的外参矩阵和内参矩阵可以测量得到，即：
HUD眼盒中心点位置即为T，根据眼盒中心点在世界坐标系中的位置、虚像所在平面的法向量、虚像平面与眼盒法线所在直线的交点在世界坐标系中的位置，计算得到世界坐标到HUD坐标系的旋转矩阵R，确定HUD眼盒中心点到虚像平面的距离即得到HUD的焦距f，根据虚像宽高和有效显示区域范围计算得到二维影像坐标系中一个像素在x方向代表多少毫米dx，在y方向代表多少毫米dy。
故，根据上述公式，可得到标记物体经HUD投影至风挡玻璃处，二维影像坐标系中的图像位置，并通过HUD输出表征图像位置的虚拟图像。之后，调整HUD的当前档位的虚像参数值，直至从HUD的视场角内观察到的虚拟图像和标记物体完全重合时，得到当前档位的虚像参数值，也就是得到需要标定的当前档位的虚像参数值。
在步骤S12中，根据至少两个已标定档位对应的虚像参数值，确定参数确定模型的模型系数，以得到参数确定模型。
其中，参数确定模型为HUD的档位与虚像参数之间的线性关系模型。
本公开中，根据至少两个已标定档位对应的虚像参数值，例如可通过如下方式确定参数确定模型的模型系数：
基于最小二乘法，根据至少两个已标定档位对应的虚像参数值，确定参数确定模型的模型系数。
其中，基于最小二乘法，根据至少两个已标定档位对应的虚像参数值，确定参数确定模型的模型系数，包括：
通过如下公式确定参数确定模型的模型系数：
Figure BDA0003768752330000101
其中，xi为HUD的第i个已标定档位的档位值，yi为第i个已标定档位对应的虚像参数值，N为HUD的档位总数，k、b为模型系数，其中k为斜率，b为截距。
因此，在确定k和b之后，可得到参数确定模型y＝kx+b。
进而，针对除已标定档位之外的其他档位，将对应档位的档位值(x)代入参数确定模型，便可得到对应档位的虚像参数值。
例如，对应的3档的档位值为3，则将y＝kx+b中的x赋值为3，根据确定的k和b，得到3档对应的虚像参数值，即：3档对应的虚像所在平面与HUD的眼盒法线所在直线的交点，在世界坐标系中的位置的坐标；3档对应的HUD的眼盒中心点在世界坐标系下的位置；3档对应的虚像的宽度和高度；3档对应的虚像所在平面的法向量；3档对应的HUD的眼盒所在平面的法向量；3档对应的HUD的视场角；3档对应的虚像的有效显示区域的分辨率。
在步骤S13中，根据参数确定模型，确定HUD的档位中待标定档位对应的虚像参数值。
此外，已标定档位包括最低档位和最高档位时，本公开可根据档位总数、最低档位和最高档位，确定档位的步长，进而根据档位的步长，可快速确定调节模型的待标定档位(即中间档位)。
例如，已知HUD的最低档位为1，最高档位为10，档位总数数为5，则：步长＝(10-1)/(5-1)＝2.25，取整得到步长为2，根据等间距原则获取中间档位分别为档位3、档位5和档位7。
在本公开的示例性实施例中，通过对HUD标定至少两个档位，之后根据所述至少两个已标定档位对应的虚像参数值，确定参数确定模型的模型系数，再针对除已标定档位之外的其他档位，根据所述参数确定模型，确定所述其他档位对应的虚像参数值，提高HUD的标定效率，降低HUD的标定成本。
图2是根据一示例性实施例示出的一种用于抬头显示器HUD的调节方法的流程图，如图2所示，用于抬头显示器HUD的调节方法，包括以下步骤。
在步骤S21中，获取驾驶员的人眼的当前信息。
本公开中，例如可通过安装在主驾驶侧A柱上的摄像头周期性采集驾驶人员的人脸图像，并获取到的人眼的位置信息进行存储。
在步骤S22中，确定与当前信息对应的HUD的目标档位。
根据预先存储的人眼的位置和HUD的档位的对应关系，确定与人眼的当前信息对应的HUD的目标档位。
在步骤S23中，根据档位和虚像参数值的对应关系，确定HUD的目标档位对应的目标虚像参数值。
其中，HUD的档位与虚像参数值之间的对应关系是通过图1中所示出的确定抬头显示器HUD的档位和虚像参数值的对应关系得到的。
在步骤S24中，根据目标虚像参数值输出HUD虚像。
在本公开的示例性实施例中，获取驾驶员的人眼的当前信息，确定与当前信息对应的HUD的目标档位，根据档位和虚像参数值的对应关系，确定HUD的目标档位对应的目标虚像参数值，其中，基于表征HUD的档位与虚像参数之间的线性关系的参数确定模型，得到档位和虚像参数值的对应关系，并根据目标虚像参数值输出HUD虚像。其中，通过对HUD标定至少两个档位，之后根据至少两个已标定档位对应的虚像参数值，确定参数确定模型的模型系数，再针对除已标定档位之外的其他档位，根据参数确定模型，确定其他档位对应的虚像参数值，提高HUD的标定效率，降低HUD的标定成本。
图3是根据一示例性实施例示出的一种用于抬头显示器HUD的调节装置300的框图。参照图3，用于抬头显示器HUD的调节装置包括：
获取模块301，用于获取驾驶员的人眼的当前信息；
第一确定模块302，用于确定与所述当前信息对应的所述HUD的目标档位；
第二确定模块303，用于根据档位和虚像参数值的对应关系，确定所述HUD的目标档位对应的目标虚像参数值，其中，基于表征HUD的档位与虚像参数之间的线性关系的参数确定模型得到所述对应关系；
输出模块304，用于根据所述目标虚像参数值输出HUD虚像；
其中，所述档位和虚像参数值的对应关系通过如下方式确定得到：
获取所述HUD的档位中至少两个已标定档位对应的虚像参数值，其中，所述已标定档位的数量小于所述HUD的档位总数；
根据所述至少两个已标定档位对应的虚像参数值，确定参数确定模型的模型系数，以得到所述参数确定模型，其中，所述参数确定模型为所述HUD的档位与虚像参数之间的线性关系模型；
根据所述参数确定模型，确定所述HUD的档位中待标定档位对应的虚像参数值。
可选地，所述第二确定模块303采用如下方式根据所述至少两个标定档位对应的虚像参数值，确定参数确定模型的模型系数：
基于最小二乘法，根据所述至少两个已标定档位对应的虚像参数值，确定参数确定模型的模型系数。
可选地，所述第二确定模块303采用如下方式基于最小二乘法，根据所述至少两个已标定档位对应的虚像参数值，确定参数确定模型的模型系数：
通过如下公式确定所述参数确定模型的模型系数：
Figure BDA0003768752330000131
其中，xi为所述HUD的第i个已标定档位的档位值，yi为所述第i个已标定档位对应的虚像参数值，N为所述HUD的档位总数，k、b为所述模型系数，其中k为斜率，b为截距。
可选地，所述虚像参数值至少包括如下参数值中的至少一种：
虚像所在平面与所述HUD的眼盒法线所在直线的交点，在世界坐标系中的位置的坐标；
所述HUD的眼盒中心点在世界坐标系下的位置的坐标；
所述虚像的宽度和；
所述虚像所在平面的法向量的值；
所述HUD的眼盒所在平面的法向量的值；
所述HUD的视场角；
所述虚像的有效显示区域的分辨率。
可选地，所述已标定档位包括最低档位和最高档位，所述确定所述HUD的档位中待标定档位对应的虚像参数值之前，所述装置还包括：
第三确定模块，用于根据所述档位总数、所述最低档位和所述最高档位，确定档位的步长；
根据档位的步长，确定得到所述待标定档位。
可选地，所述第二确定模块303还用于通过如下方式标定所述HUD的档位中已标定档位对应的虚像参数值：
获取位于车辆外的标记物体在世界坐标系下的标记位置坐标；
根据所述世界坐标系和二维影像坐标系之间的转换关系，得到所述标记物体在二维影像坐标系中的图像位置，输出表征所述图像位置的虚拟图像；
调节所述参数确定模型中、设定档位的虚像参数值，直至从所述HUD的视场角内观察到的所述虚拟图像和所述标记物体完全重合时，得到与设定档位的虚像参数值。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图4是根据一示例性实施例示出的一种电子设备700的框图。如图4所示，该电子设备700可以包括：处理器701，存储器702。该电子设备700还可以包括多媒体组件703，输入/输出(I/O)接口704，以及通信组件705中的一者或多者。
其中，处理器701用于控制该电子设备700的整体操作，以完成上述的用于抬头显示器HUD的调节方法中的全部或部分步骤。存储器702用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备700的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备700上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器702可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件703可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器702或通过通信组件705发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口704为处理器701和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件705用于该电子设备700与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件705可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。
在一示例性实施例中，电子设备700可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的用于抬头显示器HUD的调节方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的用于抬头显示器HUD的调节方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器702，上述程序指令可由电子设备700的处理器701执行以完成上述的用于抬头显示器HUD的调节方法。
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的用于抬头显示器HUD的调节方法的代码部分。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种用于抬头显示器HUD的调节方法，其特征在于，包括：
获取驾驶员的人眼的当前信息；
确定与所述当前信息对应的所述HUD的目标档位；
根据档位和虚像参数值的对应关系，确定所述HUD的目标档位对应的目标虚像参数值；
根据所述目标虚像参数值输出HUD虚像；
其中，所述档位和虚像参数值的对应关系通过如下方式确定得到：
获取所述HUD的档位中至少两个已标定档位对应的虚像参数值，其中，所述已标定档位的数量小于所述HUD的档位总数；
根据所述至少两个已标定档位对应的虚像参数值，确定参数确定模型的模型系数，以得到所述参数确定模型，其中，所述参数确定模型为所述HUD的档位与虚像参数之间的线性关系模型；
根据所述参数确定模型，确定所述HUD的档位中待标定档位对应的虚像参数值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两个已标定档位对应的虚像参数值，确定参数确定模型的模型系数，包括：
基于最小二乘法，根据所述至少两个已标定档位对应的虚像参数值，确定参数确定模型的模型系数。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于最小二乘法，根据所述至少两个已标定档位对应的虚像参数值，确定参数确定模型的模型系数，包括：
通过如下公式确定所述参数确定模型的模型系数：
Figure FDA0003768752320000021
其中，xi为所述HUD的第i个已标定档位的档位值，yi为所述第i个已标定档位对应的虚像参数值，N为所述HUD的档位总数，k、b为所述模型系数，其中k为斜率，b为截距。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述虚像参数值至少包括如下参数值中的至少一种：
虚像所在平面与所述HUD的眼盒法线所在直线的交点，在世界坐标系中的位置的坐标；
所述HUD的眼盒中心点在世界坐标系下的位置的坐标；
所述虚像的宽度和高度；
所述虚像所在平面的法向量；
所述HUD的眼盒所在平面的法向量；
所述HUD的视场角；
所述虚像的有效显示区域的分辨率。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述已标定档位包括最低档位和最高档位，所述确定所述HUD的档位中待标定档位对应的虚像参数值之前，所述方法还包括：
根据所述档位总数、所述最低档位和所述最高档位，确定档位的步长；
根据档位的步长，确定得到所述待标定档位。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括通过如下方式标定所述HUD的档位中已标定档位对应的虚像参数值：
获取位于车辆外的标记物体在世界坐标系下的标记位置坐标；
根据所述世界坐标系和二维影像坐标系之间的转换关系，得到所述标记物体在二维影像坐标系中的图像位置，输出表征所述图像位置的虚拟图像；
调节所述参数确定模型中、设定档位的虚像参数值，直至从所述HUD的视场角内观察到的所述虚拟图像和所述标记物体完全重合时，得到与设定档位的虚像参数值。
7.一种用于抬头显示器HUD的调节装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取驾驶员的人眼的当前信息；
第一确定模块，用于确定与所述当前信息对应的所述HUD的目标档位；
第二确定模块，用于根据档位和虚像参数值的对应关系，确定所述HUD的目标档位对应的目标虚像参数值，其中，基于表征HUD的档位与虚像参数之间的线性关系的参数确定模型得到所述对应关系；
输出模块，用于根据所述目标虚像参数值输出HUD虚像；
其中，所述档位和虚像参数值的对应关系通过如下方式确定得到：
获取所述HUD的档位中至少两个已标定档位对应的虚像参数值，其中，所述已标定档位的数量小于所述HUD的档位总数；
根据所述至少两个已标定档位对应的虚像参数值，确定参数确定模型的模型系数，以得到所述参数确定模型，其中，所述参数确定模型为所述HUD的档位与虚像参数之间的线性关系模型；
根据所述参数确定模型，确定所述HUD的档位中待标定档位对应的虚像参数值。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块采用如下方式确定参数确定模型的模型系数：
基于最小二乘法，根据所述至少两个已标定档位对应的虚像参数值，确定参数确定模型的模型系数。
9.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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WO2024109886A1 (zh) * 2022-11-25 2024-05-30 北京罗克维尔斯科技有限公司 信息显示方法、装置、设备、存储介质及车辆

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