CN115325393A - 一种变基线机器人双目视觉识别装置及方法 - Google Patents

一种变基线机器人双目视觉识别装置及方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种变基线机器人双目视觉识别装置及方法，包括固定座，固定座的顶部通过升降机构连接有双目识别机构，固定座的底端设置有移动框架，移动框架的内部设置有控制机构，控制机构的一侧设置有驱动机构，双目识别机构包括靠板，靠板的一侧设置有Y型安装板，Y型安装板的一端通过第一电动伸缩杆连接有第一可见光相机，Y型安装板的另一端通过第二电动伸缩杆连接有第二可见光相机，Y型安装板的中部设置有红外视觉摄像头。本方案通过设置的第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆调节两个可见光相机之间的基线距离，使得双目视觉识别时，测量范围不受限于基线(两个摄像头间距)，不同的工作距离可以调整合适的基线，减小测量误差。同时在两个可见光相机中间还安装有红外视觉摄像头，通过融合可见光和红外以获得更好的目标检测效果。

Description

一种变基线机器人双目视觉识别装置及方法
技术领域
本发明涉及视觉识别技术领域，具体为一种变基线机器人双目视觉识别装置及方法。
背景技术
随着计算机视觉技术的不断发展，双目立体视觉凭借精度可靠、结构简单、成本低廉等优点得到了广泛运用。搭载立体视觉***的移动机器人能够高精度、快捷的实现对周围环境的感知，在巡逻安防、楼道检查、未知环境的探索等领域有着广泛的应用。但在如今越来越复杂的工作环境下，传统的基线固定式双目测量装置的使用场景越发局限：在进行近距离的测量时(例如排线检查)，物体距离过近或偏向一方导致不在双目视觉***的公共视场内，无法进行目标定位；物体距离过远不在镜头可勘测范围内，导致成像模糊，造成像素提取误差，导致测量精度较差。其测量范围严重受到基线长短限制。
为了使机器人能适应多种工况下的信息测量并提高测量的精度，本发明研究了基线距离可动态调整的双目立体视觉测量***，该***通过调整双目视觉的基线距离，使得机器人无需移动或转动，高效、便捷地使***满足测量条件，同时对应不同的工作距离调整合适的基线，减小测量误差。同时本发明在可变基线的双目视觉***中加入红外视觉摄像头，红外图像是基于热成像,能够呈现出物体的热效应。因此,通过融合两者可以获得更好的目标检测效果。
发明内容
本发明的目的在于提供一种变基线机器人双目视觉识别装置及方法，以解决上述背景技术提出的基线长短限制测量范围问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种变基线机器人双目视觉识别装置及方法，包括固定座，所述固定座的顶部通过升降机构连接有双目识别机构，所述固定座的底端设置有移动框架，所述移动框架的内部设置有控制机构，所述控制机构的一侧设置有驱动机构。
作为本发明一种优选的，所述双目识别机构包括靠板，所述靠板的一侧设置有Y型安装板，所述Y型安装板的一端通过第一电动伸缩杆连接有第一可见光相机，所述Y型安装板的另一端通过第二电动伸缩杆连接有第二可见光相机，所述Y型安装板的中部设置有红外视觉摄像头，所述红外视觉摄像头的边侧设置有感光元件，所述感光元件的一侧设置有模数转换器，所述模数转换器的一侧设置有图像录入模块，所述图像录入模块的一侧设置有预处理图像模块，所述预处理图像模块的一侧设置有微处理器，所述微处理器的一侧设置有匹配图形模块。
作为本发明一种优选的，所述升降机构包括与固定座的顶部固定连接的支撑框架，所述支撑框架的顶部固定连接有第一驱动电机，所述第一驱动电机的传动端固定连接有丝杆，所述支撑框架内壁两侧设置有滑条，所述丝杆的外侧螺纹连接有移动座，所述移动座的背面与滑条滑动连接，所述移动座的一侧固定连接有安装座，所述安装座的一端固定连接有第二驱动电机，所述第二驱动电机的传动端固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆的外侧螺纹连接有滑动座，所述滑动座的一侧固定连接有纵向板，所述纵向板的一端固定连接有小型电机，所述小型电机的传动端固定连接有螺纹转杆，所述螺纹转杆的外侧通过固定块与Y型安装板固定连接。
作为本发明一种优选的，所述控制机构包括与移动框架内部固定连接的固定面板，所述固定面板的表面固定连接有通信模块，所述通信模块的一侧设置有显示模块，所述显示模块的一侧设置有解析模块，所述解析模块的一侧通过数据处理模块，所述数据处理模块的一侧设置有数据显示模块，所述数据显示模块的一侧设置有视频显示模块。
作为本发明一种优选的，所述驱动机构包括与移动框架内部的四个边角固定连接的双向电机，四个所述双向电机的传动端固定连接有滚轮，所述移动框架的顶部一侧通过固定连接柱连接有视频显示器。
作为本发明一种优选的，所述固定座的顶部固定连接有单片机，所述第一驱动电机、第二驱动电机、小型电机、红外视觉摄像头、可见光相机和视频显示器通过单片机与外接电源电性连接。
作为本发明一种优选的，一种机器人视觉识别方法，包括上述1-6中任意一项的机器人视觉装置，还包括：
S1：设备调试；
S2：双目视觉识别；
S3：数据校对分析。
作为本发明一种优选的，所述S1设备调试，通过设置的第一驱动电机的转动带动丝杆上的移动座进行上下滑动，便于带动安装座进行水平的高度调节，然后通过设置的第二驱动电机的转动带动螺纹杆上的滑动座进行移动，方便双目识别机构的水平高度进行调节，通过设置的小型电机的转动带动螺纹转杆对双目识别机构上的镜头进行前后移动，便于进行双目相机识别前的标定工作，根据标定结果校正原始图像，使两张图像在同一平面且互相平行。
作为本发明一种优选的，所述S2双目视觉识别，通过第一可见光相机和第二可见光相机采集物体的左右目图像，并在视频显示器上显示出来，然后通过红外视觉摄像头将物体的热分布转变为可视图像和感光元件配合进行滤色、感光处理，被分解成像素，转换成数字信号，传送到微处理器上，处理成真正的图像，然后通过图像录入模块对图片进行录入，且预处理图像模块对图像进行处理，特征提取内部的数据进行校对，再对校正后的两张图像进行像素点的匹配，根据结果计算每个像素的深度，获得深度图。
作为本发明一种优选的，所述S3数据校对分析，通过设置的第一可见光相机和第二可见光相机采集到双目图像后，通过单片机的控制，将采集的图形进行视觉解析模块和对状态命令进行处理，通过设置的显示模块和视频显示模块相互配合呈现在视频显示器上。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1)通过设置的第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆的相互配合，在双目视觉识别时能够调整双目视觉的基线距离，使得机器人无需移动或转动，高效、便捷地使***满足测量条件，同时对应不同的工作距离调整合适的基线，减小测量误差。测量范围大不受限于基线(两个摄像头间距)
2)红外视觉摄像头和可见光相机的相互配合，红外和可见光具有不同的光学特性:可见光图像的场景细节丰富,具有丰富的颜色信息；红外图像是基于热成像,能够呈现出物体的热效应。因此,通过融合两者可以获得更好的目标检测效果。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的结构示意图之一；
图3为本发明的控制机构结构示意图；
图4为本发明的双目识别机构结构示意图；
图5为本发明的升降机构结构示意图；
图6为本发明的图像录入模块结构示意图；
图7为本发明的图像采集示意图；
图8为本发明的图片显示处理示意图；
图9为本发明的电力流程图；
图10为本发明的第一电动伸缩杆结构示意图。
图中：1、固定座；2、升降机构；201、支撑框架；2011、滑条；202、第一驱动电机；203、丝杆；204、移动座；205、安装座；206、第二驱动电机；2061、螺纹杆；207、滑动座；208、纵向板；209、小型电机；2091、螺纹转杆；3、双目识别机构；301、靠板；302、Y型安装板；303、第一可见光相机；304、第二可见光相机；305、红外视觉摄像头；306、感光元件；307、模数转换器；308、图像录入模块；309、预处理图像模块；3091、微处理器；3092、匹配图形模块；3093、第一电动伸缩杆；3094、第二电动伸缩杆；4、移动框架；5、驱动机构；501、双向电机；502、滚轮；6、控制机构；601、固定面板；602、通信模块；603、显示模块；604、解析模块；605、数据处理模块；606、数据显示模块；607、视频显示模块；7、视频显示器；8、单片机。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例
请参阅图1-10，本发明提供一种技术方案：一种变基线机器人双目视觉识别装置及方法，包括固定座1，固定座1的顶部通过升降机构2连接有双目识别机构3，固定座1的底端设置有移动框架4，移动框架4的内部设置有控制机构6，控制机构6的一侧设置有驱动机构5。
双目识别机构3包括靠板301，靠板301的一侧设置有Y型安装板302，Y型安装板302的一端通过第一电动伸缩杆3093连接有第一可见光相机303，Y型安装板302的另一端通过第二电动伸缩杆3094连接有第二可见光相机304，Y型安装板302的中部设置有红外视觉摄像头305，红外视觉摄像头305的边侧设置有感光元件306，感光元件306的一侧设置有模数转换器307，模数转换器307的一侧设置有图像录入模块308，图像录入模块308的一侧设置有预处理图像模块309，预处理图像模块309的一侧设置有微处理器3091，微处理器3091的一侧设置有匹配图形模块3092。
具体使用时，通过第一可见光相机303和第二可见光相机304采集物体的左右目图像，并在视频显示器7上显示出来，然后通过红外视觉摄像头305将物体的热分布转变为可视图像和感光元件306配合进行滤色、感光光电转化，按照一定的排列方式将拍摄物体“分解”成了一个一个的像素点，这些像素点以模拟图像信号的形式转移到“模数转换器307”上，转换成数字信号，传送到微处理器3091上，处理成真正的图像，通过图像录入模块308对图片进行录入，录入后通过设置的预处理图像模块309对对图像进行处理获取特征，提取并与存储的数据进行校对。
升降机构2包括与固定座1的顶部固定连接的支撑框架201，支撑框架201的顶部固定连接有第一驱动电机202，第一驱动电机202的传动端固定连接有丝杆203，支撑框架201内壁两侧设置有滑条2011，丝杆203的外侧螺纹连接有移动座204，移动座204的背面与滑条2011滑动连接，移动座204的一侧固定连接有安装座205，安装座205的一端固定连接有第二驱动电机206，第二驱动电机206的传动端固定连接有螺纹杆2061，螺纹杆2061的外侧螺纹连接有滑动座207，滑动座207的一侧固定连接有纵向板208，纵向板208的一端固定连接有小型电机209，小型电机209的传动端固定连接有螺纹转杆2091，螺纹转杆2091的外侧通过固定块与Y型安装板302固定连接。
具体使用时，通过支撑框架201上的第一驱动电机202的转动带动丝杆203上的移动座204进行上下滑动，通过移动座204的滑动便于带动安装座205进行上下调节移动，便于调节双目识别机构3的水平高度，通过设置第二驱动电机206的转动带动螺纹杆2061的外侧的滑动座207，使得纵向板208进行左右滑动，便于对双目识别机构3进行水平的左右调节，通过设置的小型电机209和丝杆203的相互配合，便于调节双目识别机构3上镜头进行定位。
控制机构6包括与移动框架4内部固定连接的固定面板601，固定面板601的表面固定连接有通信模块602，通信模块602的一侧设置有显示模块603，显示模块603的一侧设置有解析模块604，解析模块604的一侧通过数据处理模块605，数据处理模块605的一侧设置有数据显示模块606，数据显示模块606的一侧设置有视频显示模块607。
具体使用时，通过设置两个可见光相机303、304和红外视觉摄像头305采集图像。在采集结束后，PC端通过向相机发送控制命令，对相机进行控制，相机收到控制命令后需要响应PC端，给PC端回传图像信息，PC端通过解析模块604对图像进行解析、处理，通过设置的显示模块603和视频显示模块607相互配合在视频显示器7展示，显示出可以读取的信息。
驱动机构5包括与移动框架4内部的四个边角固定连接的双向电机501，四个双向电机501的传动端固定连接有滚轮502，移动框架4的顶部一侧通过固定连接柱连接有视频显示器7。
固定座1的顶部固定连接有单片机8，第一驱动电机202、第二驱动电机206、小型电机209、红外视觉摄像头303、可见光相机304和视频显示器7通过单片机8与外接电源电性连接。
具体使用时，通过设置的单片机8便于对用电器进行操控。
一种变基线机器人双目视觉识别方法，包括上述1-6中任意一项的变基线机器人双目视觉识别装置，还包括：
S1：设备调试；
S2：双目视觉识别；
S3：数据校对分析。
S1设备调试；通过设置的第一驱动电机202的转动带动丝杆203上的移动座204进行上下滑动，便于带动安装座205进行水平的高度调节，然后通过设置的第二驱动电机206的转动带动螺纹杆2061上的滑动座207进行移动，方便双目识别机构3的水平高度进行调节，通过设置的小型电机209的转动带动螺纹转杆2091对双目识别机构3上的镜头进行前后移动，便于进行双目相机识别前的标定工作，根据标定结果校正原始图像，使两张图像在同一平面且互相平。
S2双目视觉识别，通过第一可见光相机303和第二可见光相机304采集物体的左右目图像，并在视频显示器7上显示出来，然后通过红外视觉摄像头305将物体的热分布转变为可视图像和感光元件306配合进行滤色、感光光电转化，按照一定的排列方式将拍摄物体“分解”成了一个一个的像素点，这些像素点以模拟图像信号的形式转移到“模数转换器307”上，转换成数字信号，传送到微处理器3091上，处理成真正的图像，通过图像录入模块308对图片进行录入，录入后通过设置的预处理图像模块309对对图像进行处理获取特征，提取并与存储的数据进行校对。
S3数据校对分析，在对双目识别摄像后，通过设置的第一可见光相机303和第二可见光相机304采集到双目图像后，通过单片机8的控制，将采集的图形进行视觉解析模块604和对状态命令进行处理，通过设置的显示模块603和视频显示模块607相互配合呈现在视频显示器7上。
本说明中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种变基线机器人双目视觉识别装置及方法，包括固定座(1)，其特征在于，所述固定座(1)的顶部通过升降机构(2)连接有双目识别机构(3)，所述固定座(1)的底端设置有移动框架(4)，所述移动框架(4)的内部设置有控制机构(6)，所述控制机构(6)的一侧设置有驱动机构(5)。
2.根据权利要求1所述的一种变基线机器人双目视觉识别装置，其特征在于：所述双目识别机构(3)包括靠板(301)，所述靠板(301)的一侧设置有Y型安装板(302)，所述Y型安装板(302)的一端通过第一电动伸缩杆(3093)连接有第一可见光相机(303)，所述Y型安装板(302)的另一端通过第二电动伸缩杆(3094)连接有第二可见光相机(304)，所述Y型安装板(302)的中部设置有红外视觉摄像头(305)，所述CCD(305)的边侧设置有感光元件(306)，所述感光元件(306)的一侧设置有模数转换器(307)，所述模数转换器(307)的一侧设置有图像录入模块(308)，所述图像录入模块(308)的一侧设置有预处理图像模块(309)，所述预处理图像模块(309)的一侧设置有微处理器(3091)，所述微处理器(3091)的一侧设置有匹配图形模块(3092)。
3.根据权利要求2所述的一种变基线机器人双目视觉识别装置，其特征在于：所述升降机构(2)包括与固定座(1)的顶部固定连接的支撑框架(201)，所述支撑框架(201)的顶部固定连接有第一驱动电机(202)，所述第一驱动电机(202)的传动端固定连接有丝杆(203)，所述支撑框架(201)内壁两侧设置有滑条(2011)，所述丝杆(203)的外侧螺纹连接有移动座(204)，所述移动座(204)的背面与滑条(2011)滑动连接，所述移动座(204)的一侧固定连接有安装座(205)，所述安装座(205)的一端固定连接有第二驱动电机(206)，所述第二驱动电机(206)的传动端固定连接有螺纹杆(2061)，所述螺纹杆(2061)的外侧螺纹连接有滑动座(207)，所述滑动座(207)的一侧固定连接有纵向板(208)，所述纵向板(208)的一端固定连接有小型电机(209)，所述小型电机(209)的传动端固定连接有螺纹转杆(2091)，所述螺纹转杆(2091)的外侧通过固定块与Y型安装板(302)固定连接。
4.根据权利要求3所述的一种变基线机器人双目视觉识别装置，其特征在于：所述控制机构(6)包括与移动框架(4)内部固定连接的固定面板(601)，所述固定面板(601)的表面固定连接有通信模块(602)，所述通信模块(602)的一侧设置有显示模块(603)，所述显示模块(603)的一侧设置有解析模块(604)，所述解析模块(604)的一侧通过数据处理模块(605)，所述数据处理模块(605)的一侧设置有数据显示模块(606)，所述数据显示模块(606)的一侧设置有视频显示模块(607)。
5.根据权利要求4所述的一种变基线机器人双目视觉识别装置，其特征在于：所述驱动机构(5)包括与移动框架(4)内部的四个边角固定连接的双向电机(501)，四个所述双向电机(501)的传动端固定连接有滚轮(502)，所述移动框架(4)的顶部一侧通过固定连接柱连接有视频显示器(7)。
6.根据权利要求5所述的一种变基线机器人双目视觉识别装置，其特征在于：所述固定座(1)的顶部固定连接有单片机(8)，所述第一驱动电机(202)、第二驱动电机(206)、小型电机(209)、第一可见光相机(303)、第二可见光相机(304)和视频显示器(7)通过单片机(8)与外接电源电性连接。
7.一种变基线机器人双目视觉识别方法，包括使用权利要求1-6中任意一项所述的变基线机器人双目视觉识别装置，其特征在于，还包括：
S1：设备调试；
S2：双目视觉识别；
S3：数据校对分析。
8.根据权利要求7所述的一种变基线机器人双目视觉识别方法，其特征在于：所述S1设备调试；通过设置的第一驱动电机(202)的转动带动丝杆(203)上的移动座(204)进行上下滑动，便于带动安装座(205)进行水平的高度调节，然后通过设置的第二驱动电机(206)的转动带动螺纹杆(2061)上的滑动座(207)进行移动，方便双目识别机构(3)的水平高度进行调节，通过设置的小型电机(209)的转动带动螺纹转杆(2091)对双目识别机构(3)上的镜头进行前后移动，便于进行双目相机识别前的标定工作，根据标定结果校正原始图像，使两张图像在同一平面且互相平行。
9.根据权利要求7所述的一种变基线机器人双目视觉识别方法，其特征在于：所述S2双目视觉识别，通过第一可见光相机(303)和第二可见光相机(304)采集物体的左右目图像，并在视频显示器(7)上显示出来，然后通过红外视觉摄像头(305)将物体的热分布转变为可视图像和感光元件(306)配合进行滤色、感光处理，被分解成像素，转换成数字信号，传送到微处理器(3091)上，处理成真正的图像，然后通过图像录入模块(308)对图片进行录入，且预处理图像模块(309)对图像进行处理，特征提取内部的数据进行校对，再对校正后的两张图像进行像素点的匹配，根据结果计算每个像素的深度，获得深度图。
10.根据权利要求7所述的一种变基线机器人双目视觉识别方法，其特征在于：所述S3数据校对分析，通过设置的第一可见光相机(303)和第二可见光相机(304)采集到双目图像后，通过单片机(8)的控制，将采集的图形进行视觉解析模块(604)和对状态命令进行处理，通过设置的显示模块(603)和视频显示模块(607)相互配合呈现在视频显示器(7)上。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116893198A (zh) * 2023-09-11 2023-10-17 南方电网调峰调频发电有限公司储能科研院 基于机器视觉识别的智能图像缺陷检测装置

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