CN115302533A - 一种高精度电动执行机构的控制装置及其控制*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种高精度电动执行机构的控制装置及其控制***，其控制装置包括底部为开口设置的盒形座，所述盒形座的顶部固定连接有控制器和U形板，U形板的顶部固定连接有安装座，所述盒形座的两侧内壁上均开设有矩形孔；所述盒形座的下方设有两个连接座。本发明能够利用驱动电机同步驱动两个U形夹块向中间进行夹持工作，通过在夹持时利用第一弹簧弹性缓冲绷紧夹固的方式，能够降低夹损和夹固后移动中被震落的风险，且通过在达到预设夹固力度时自动停止夹固和亮灯提醒的方式，便于根据不同的材料零件高精度精准控压夹固，降低零件夹损或夹不稳的风险，提高夹持稳定性。

Description

一种高精度电动执行机构的控制装置及其控制***

技术领域

本发明涉及电动执行机构技术领域，尤其涉及一种高精度电动执行机构的控制装置及其控制***。

背景技术

在机械手的应用中，电动执行机构用于控制机械手夹块对物体夹持，达到在生产中取放物体，而一些机械手的夹持力度是固定的，为直接利用电动执行机构控制夹块硬性夹固，存在以下缺陷；

1、不同的物体的夹持力度要求不同，缺少根据不同物体精准控压夹固的结构，对于一些较脆的零件易出现夹损现象，或夹持力较小时出现夹不稳的现象；

2、直接硬性夹固，在夹固工作时缺少弹性缓冲绷夹的结构，对于一些较脆的零件也极易造成破损，以及在夹持后移动中发生震动时也容易从两个夹块之间震动滑落，鉴于此，我们提出了一种高精度电动执行机构的控制装置及其控制***，用于解决上述问题。

发明内容

基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了一种高精度电动执行机构的控制装置及其控制***。

本发明提出的一种高精度电动执行机构的控制装置，包括底部为开口设置的盒形座，所述盒形座的顶部固定连接有控制器和U形板，U形板的顶部固定连接有安装座，所述盒形座的两侧内壁上均开设有矩形孔；

所述盒形座的下方设有两个连接座，两个连接座相互靠近的一侧均固定连接有与控制器电性连接的弹性控压导向机构，两个弹性控压导向机构相互靠近的一端均固定连接有U形夹块，弹性控压导向机构用于对U形夹块横向弹性导向并检测夹持物体时的夹固力度；

所述盒形座的前后侧内壁之间固定连接有支座，支座的两侧分别与盒形座的两侧内壁之间固定连接有弹性导向机构，两个弹性导向机构的底部分别与对应的连接座的顶部固定连接，弹性导向机构用于对两个连接座横向弹性导向；

所述U形板的顶部内壁上固定安装有与控制器电性连接的驱动电机，所述支座的顶部安装有与驱动电机输出轴底端固定连接的螺纹驱动机构；

两个所述连接座相互远离的一侧均铰接有挤压驱动机构，两个挤压驱动机构用于驱动两个连接座相近位移，挤压驱动机构的顶端延伸至对应的矩形孔内并与螺纹驱动机构的底部固定连接，螺纹驱动机构用于同步驱动两个挤压驱动机构向下位移。

优选地，所述弹性控压导向机构包括U形座，两个U形座对称设置，并分别固定在两个连接座相互靠近的一侧，两个连接座相互靠近的一侧均设有移动板，两个移动板相互远离的一侧分别与对应的连接座之间固定连接有两个第一弹簧，两个移动板相互靠近的一侧均固定连接有压力传感器，两个压力传感器相互靠近的一侧均固定连接有连接板，连接板靠近对应的U形夹块的一侧与U形夹块之间固定连接有两个导向柱，U形座滑动套设在对应的两个导向柱上，两个移动板相互靠近的一侧均固定连接有两个T形导杆，连接板滑动套设在对应的两个T形导杆上，U形夹块活动套设在对应的U形座上，设置的U形座、第一弹簧、移动板、压力传感器、连接板与导向柱配合，能够在两个连接座相近位移时驱动两个U形夹块相近位移，并对利用弹簧和导向柱对U形夹块横向弹性导向和弹性绷紧夹固，并能够利用压力传感器检测挤压夹固力并反馈给控制器，以便控制器及时控制驱动电机关闭，起到精准控制夹固力的效果。

优选地，所述弹性导向机构包括两个导柱，导柱的两端分别与盒形座的侧壁和支座的外侧固定连接，位于同一侧的两个导柱上滑动套设有同一个移动座，两个移动座的底部分别与对应的连接座的顶部固定连接，移动座靠近支座的一侧与支座之间固定连接有第二弹簧，第二弹簧活动套设在对应的位于上方的导柱上，设置的导柱、移动座与第二弹簧配合，能够对连接座横向弹簧导向。

优选地，所述螺纹驱动机构包括转动连接在支座顶部的螺杆，螺杆的外侧螺纹套设有内螺纹套，内螺纹套的外侧固定套装有升降板，升降板的两端分别延伸至对应的矩形孔内，螺杆的顶端与驱动电机的输出轴底端固定连接，设置的螺杆、内螺纹套、升降板与驱动电机配合，能够驱动升降板上下位移。

优选地，所述挤压驱动机构包括倾斜设置的挤压杆，两个挤压杆对称设置，两个挤压杆的底端分别与两个连接座相互远离的一侧相铰接，挤压杆的顶端铰接有T形杆，T形杆的顶端延伸至对应的矩形孔内并与升降板的底部固定连接，所述矩形孔的底部内壁上开设有穿孔，穿孔的四侧内壁上均嵌套有两个滚珠，T形杆位于对应的八个滚珠之间并与滚珠活动接触，设置的挤压杆、T形杆与滚珠配合，能够在升降板下移时同步驱动两个连接座向中间位移，以此能够驱动两个U形夹块向中间进行夹固工作。

优选地，所述盒形座的顶部固定连接有压力显示器，压力显示器的顶部固定连接有指示灯，指示灯和压力显示器均与控制器电性连接。

优选地，所述盒形座的顶部内壁上开设有贯穿孔，螺杆位于贯穿孔内，贯穿孔的左侧内壁上固定连接有与控制器电性连接的轻触关闭开关，轻触关闭开关的底部为触动端并与升降板的顶部活动接触。

优选地，两个所述U形夹块对称设置，两个所述U形夹块相互靠近的一侧均粘接固定有防滑胶皮。

本发明还提供一种高精度电动执行机构的控制装置的控制***，包括控制装置、控制器、压力传感模块、压力回位控制模块、驱动电机、压力显示模块和指示提醒模块，所述控制装置为上述所述的一种高精度电动执行机构的控制装置，压力传感模块为上述所述的压力传感器，压力回位控制模块为上述所述的轻触关闭开关，压力显示模块为上述所述的压力显示器，指示提醒模块为上述所述的指示灯，所述轻触关闭开关、压力显示器和驱动电机均受控于控制器，设置的指示提醒模块用于在达到夹固力时通过亮灯的方式提醒人员，压力显示模块用于实时显示两个U形夹块对物体的夹固力，压力传感模块用于实时检测夹固力度并传递给控制器，以用于在预设对驱动电机的关闭压力值时自动及时控制驱动电机关闭，以便高精度控制夹固工作时的夹力。

与现有的技术相比，本发明的有益效果是：

通过设置的控制器、驱动电机、螺纹驱动机构、挤压驱动机构、连接座、弹性导向机构、弹性控压导向机构与U形夹块配合，能够利用驱动电机同步驱动两个挤压杆对两个连接座向中间转动挤压，以此驱动两个连接座向中间位移，两个连接座通过两个弹性控压导向机构驱动两个U形夹块向中间位移，进行夹固工作，起到利用驱动电机同步驱动两个U形夹块相近移动的效果；

通过设置的控制器与弹性控压导向机构，能够在驱动两个U形夹块对材料零件夹持时，利用第一弹簧进行弹性缓冲绷紧夹固，且能够检测夹持使得夹固力并传递给控制器，以此方便在利用控制器预设置对驱动电机的关闭压力后进行精准控压夹固，进而方便根据不同的材料零件高精度精准控压夹固；

通过设置的控制器、压力显示器和指示灯，能够在达到夹持力度时自动亮灯报警提醒人员，能够实时显示夹固力度，方便人员了解掌控。

本发明能够利用驱动电机同步驱动两个U形夹块向中间进行夹持工作，通过在夹持时利用第一弹簧弹性缓冲绷紧夹固的方式，能够降低夹损和夹固后移动中被震落的风险，且通过在达到预设夹固力度时自动停止夹固和亮灯提醒的方式，便于根据不同的材料零件高精度精准控压夹固，降低零件夹损或夹不稳的风险，提高夹持稳定性。

附图说明

图1为本发明提出的一种高精度电动执行机构的控制装置的结构示意图；

图2为本发明提出的一种高精度电动执行机构的控制装置的剖视结构示意图；

图3为图2中的A部分放大结构示意图；

图4为本发明提出的一种高精度电动执行机构的控制装置的盒形座、U形板与安装座连接件立体结构示意图；

图5为本发明提出的一种高精度电动执行机构的控制装置的升降板和T形杆连接件立体结构示意图；

图6为本发明提出的一种高精度电动执行机构的控制装置的控制***框图。

图中：1、盒形座；2、U形板；3、安装座；4、支座；5、导柱；6、移动座；7、第二弹簧；8、连接座；9、U形座；10、U形夹块；11、导向柱；12、连接板；13、第一弹簧；14、移动板；15、压力传感器；16、T形导杆；17、矩形孔；18、挤压杆；19、螺杆；20、内螺纹套；21、升降板；22、驱动电机；23、轻触关闭开关；24、控制器；25、压力显示器；26、指示灯；27、贯穿孔；28、T形杆；29、滚珠；30、穿孔。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步解说。

实施例

参照图1-5，本实施例提出了一种高精度电动执行机构的控制装置，包括底部为开口设置的盒形座1，盒形座1的顶部固定连接有控制器24和U形板2，U形板2的顶部固定连接有安装座3，盒形座1的两侧内壁上均开设有矩形孔17；

盒形座1的下方设有两个连接座8，两个连接座8相互靠近的一侧均固定连接有与控制器24电性连接的弹性控压导向机构，两个弹性控压导向机构相互靠近的一端均固定连接有U形夹块10，弹性控压导向机构用于对U形夹块10横向弹性导向并检测夹持物体时的夹固力度，以反馈给控制器24进行控压夹固；

盒形座1的前后侧内壁之间固定连接有支座4，支座4的两侧分别与盒形座1的两侧内壁之间固定连接有弹性导向机构，两个弹性导向机构的底部分别与对应的连接座8的顶部固定连接，弹性导向机构用于对两个连接座8横向弹性导向；

U形板2的顶部内壁上固定安装有与控制器24电性连接的驱动电机22，支座4的顶部安装有与驱动电机22输出轴底端固定连接的螺纹驱动机构；

两个连接座8相互远离的一侧均铰接有挤压驱动机构，两个挤压驱动机构用于驱动两个连接座8相近位移，挤压驱动机构的顶端延伸至对应的矩形孔17内并与螺纹驱动机构的底部固定连接，螺纹驱动机构用于同步驱动两个挤压驱动机构向下位移。

具体的，弹性控压导向机构包括U形座9，两个U形座9对称设置，并分别固定在两个连接座8相互靠近的一侧，两个连接座8相互靠近的一侧均设有移动板14，两个移动板14相互远离的一侧分别与对应的连接座8之间固定连接有两个第一弹簧13，两个移动板14相互靠近的一侧均固定连接有压力传感器15，两个压力传感器15相互靠近的一侧均固定连接有连接板12，连接板12靠近对应的U形夹块10的一侧与U形夹块10之间固定连接有两个导向柱11，U形座9滑动套设在对应的两个导向柱11上，其中U形座9的一侧开设有两个分别与对应的导向柱11外侧滑动连接的第一导孔，U形座9通过两个第一导孔滑动套设在两个导向柱11上，起到对导向柱11横向滑动导向的效果，两个移动板14相互靠近的一侧均固定连接有两个T形导杆16，连接板12滑动套设在对应的两个T形导杆16上，其中连接板12的一侧开设有两个分别与对应的T形导杆16外侧滑动连接的第二导孔，起到对T形导杆16横向滑动导向的效果，U形夹块10活动套设在对应的U形座9上，设置的U形座9、第一弹簧13、移动板14、压力传感器15、连接板12与导向柱11配合，能够在两个连接座8相近位移时驱动两个U形夹块10相近位移，并对利用第一弹簧13和导向柱11对U形夹块10横向弹性导向，且能够在两个U形夹块10对物品夹持后利用继续位移的连接座8对第一弹簧13压缩，进行弹性绷紧夹固，并能够利用压力传感器15检测挤压夹固力并反馈给控制器24，以便控制器24及时控制驱动电机22关闭，起到精准控制夹固力的效果，实现控压夹固。

进一步的，弹性导向机构包括两个导柱5，导柱5的两端分别与盒形座1的侧壁和支座4的外侧固定连接，位于同一侧的两个导柱5上滑动套设有同一个移动座6，其中移动座6的一侧开设有两个分别与对应的导柱5外侧滑动连接的第三导孔，移动座6通过对应的两个第三导孔滑动套设在两个导柱5上，起到对导柱5横向滑动导向的效果，两个移动座6的底部分别与对应的连接座8的顶部固定连接，移动座6靠近支座4的一侧与支座4之间固定连接有第二弹簧7，第二弹簧7活动套设在对应的位于上方的导柱5上，设置的导柱5、移动座6与第二弹簧7配合，能够对连接座8横向弹簧导向，并能够在对第二弹簧7压缩后利用第二弹簧7复位时的弹力辅助连接座8后续向外回移。

进一步的，螺纹驱动机构包括转动连接在支座4顶部的螺杆19，其中支座4的顶部固定连接有轴承，轴承的内圈内侧与螺杆19的外侧固定连接，螺杆19通过轴承转动安装在支座4的顶部，起到对螺杆19转动支撑的效果，螺杆19的外侧螺纹套设有内螺纹套20，内螺纹套20的外侧固定套装有升降板21，其中升降板21的顶部开设有与内螺纹套20外侧焊接固定的套装孔，升降板21通过套装孔固定套设在内螺纹套20上，升降板21的两端分别延伸至对应的矩形孔17内，螺杆19的顶端与驱动电机22的输出轴底端固定连接，设置的螺杆19、内螺纹套20、升降板21与驱动电机22配合，能够驱动升降板21上下位移。

进一步的，挤压驱动机构包括倾斜设置的挤压杆18，两个挤压杆18对称设置，两个挤压杆18的底端分别与两个连接座8相互远离的一侧相铰接，挤压杆18的顶端铰接有T形杆28，T形杆28的顶端延伸至对应的矩形孔17内并与升降板21的底部固定连接，矩形孔17的底部内壁上开设有穿孔30，穿孔30的四侧内壁上均嵌套有两个滚珠29，T形杆28位于对应的八个滚珠29之间并与滚珠29活动接触，设置的滚珠29能够在对T形杆28上下导向的同时降低其上下移动时产生的摩擦力，以便其流畅运动，设置的挤压杆18、T形杆28与滚珠29配合，能够在升降板21下移时同步驱动两个挤压杆18对两个连接座8向中间转动挤压，以此能够同步驱动两个连接座8向中间位移，进而能够驱动两个U形夹块10向中间进行夹固工作。

进一步的，盒形座1的顶部固定连接有压力显示器25，压力显示器25的顶部固定连接有指示灯26，指示灯26和压力显示器25均与控制器24电性连接，设置的压力显示器25起到实时显示夹固压力的效果，设置的指示灯26起到在达到预设夹固力度时亮灯提醒的效果。

进一步的，盒形座1的顶部内壁上开设有贯穿孔27，螺杆19位于贯穿孔27内，贯穿孔27的左侧内壁上固定连接有与控制器24电性连接的轻触关闭开关23，轻触关闭开关23的底部为触动端并与升降板21的顶部活动接触，设置的轻触关闭开关23用于在升降板21上移复位对齐挤压时传递给控制器24关闭信号，以控制驱动电机22关闭，起到精准复位关闭的效果。

进一步的，两个U形夹块10对称设置，两个U形夹块10相互靠近的一侧均粘接固定有防滑胶皮，起到夹固物体时进行防滑的效果。

参考图6，本实施例还提供一种高精度电动执行机构的控制装置的控制***，包括控制装置、控制器24、压力传感模块、压力回位控制模块、驱动电机22、压力显示模块和指示提醒模块，控制装置为上述的一种高精度电动执行机构的控制装置，压力传感模块为上述的压力传感器15，压力回位控制模块为上述的轻触关闭开关23，压力显示模块为上述的压力显示器25，指示提醒模块为上述的指示灯26，轻触关闭开关23、压力显示器25和驱动电机22均受控于控制器24，设置的指示提醒模块用于在达到夹固力时通过亮灯的方式提醒人员，以便人员清晰得知，压力显示模块用于实时显示两个U形夹块10对物体的夹固力，以便人员掌控夹固力，压力传感模块用于实时检测夹固力度并传递给控制器24，以用于在预设对驱动电机22的关闭压力值时自动及时控制驱动电机22关闭，以便高精度控制夹固工作时的夹力，防止出现加损或加不稳现象。

本实施例中，预先根据不同类型的材料零件利用控制器24设置对驱动电机22的关闭压力值，通过正向启动驱动电机22使其带动螺杆19转动，螺杆19转动能带动内螺纹套20向下移动，内螺纹套20带动升降板21向下移动，升降板21通过两个T形杆28带动两个挤压杆18对两个连接座8向中间转动挤压，在挤压力下，两个连接座8分别在对应的两个导柱5上向相近的方向滑动，并对两个第二弹簧7压缩，连接座8依次通过对应的第一弹簧13、移动板14、压力传感器15、连接板12和导向柱11带动U形夹块10移动，两个U形夹块10带动两个防滑胶片向中间对零件进行夹固工作；

其中当两个U形夹块10向中间分别与零件的两侧接触时，会被其遮挡限制，此时继续向中间移动的两个连接座8带动两个U形座9相近移动，并对多个第一弹簧13逐渐压缩，处于压缩状态的第一弹簧13的弹力对对应的移动板14弹性绷紧，此时移动板14对对应的压力传感器15绷紧挤压，压力传感器15依次通过对应的连接板12和导向柱11对U形夹块10绷紧挤压，起到对零件弹性绷紧夹固的效果，且利用对第一弹簧13的逐渐压缩过程，能够起到逐渐缓冲绷紧夹固的效果，通过弹性缓冲绷紧夹固的方式，能够在夹固后移动中发生震动时，利用第一弹簧13的弹力驱动对应的U形夹块10自适应位移，使其始终带动防滑胶皮与零件外侧自适应挤紧贴合，降低零件震落风险，提高夹持后移动的稳定性；

其中在第一弹簧13被压缩对移动板14和压力传感器15产生绷紧挤压时，压力传感器15检测挤压力并传递给控制器24，当挤压力达到预设值时，即代表对零件的夹固力达到预设值，此时控制器24控制驱动电机22自动关闭，停止继续夹固工作，并控制指示灯26开启进行提醒人员以便人员清晰得知，同时在夹持工作中控制器24控制压力显示器25实时显示夹持时的挤压力，以便人员掌控，通过在达到预设夹固力度时自动控制驱动电机22停止的方式，便于根据不同的材料零件高精度精准控压夹固，降低零件夹损或夹不稳的风险；

后续解除夹固时，反向启动驱动电机22，同理与正向启动驱动电机22的运动方向完全相反，此时升降板21转变为向上回移，并通过T形杆28带动挤压杆18向上回转放松对连接座8的挤压力，此时处于压缩状态的第二弹簧7通过对应的移动座6带动连接座8向外回移复位，以此能够带动两个U形夹块10向相斥的方向回移复位，直至升降板21上移至对轻触关闭开关23挤压触动时，轻触关闭开关23传递给控制器24关闭信号，控制器24控制驱动电机22和指示灯26关闭。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种高精度电动执行机构的控制装置，包括底部为开口设置的盒形座(1)，其特征在于，所述盒形座(1)的顶部固定连接有控制器(24)和U形板(2)，U形板(2)的顶部固定连接有安装座(3)，所述盒形座(1)的两侧内壁上均开设有矩形孔(17)；

所述盒形座(1)的下方设有两个连接座(8)，两个连接座(8)相互靠近的一侧均固定连接有与控制器(24)电性连接的弹性控压导向机构，两个弹性控压导向机构相互靠近的一端均固定连接有U形夹块(10)；

所述盒形座(1)的前后侧内壁之间固定连接有支座(4)，支座(4)的两侧分别与盒形座(1)的两侧内壁之间固定连接有弹性导向机构，两个弹性导向机构的底部分别与对应的连接座(8)的顶部固定连接；

所述U形板(2)的顶部内壁上固定安装有与控制器(24)电性连接的驱动电机(22)，所述支座(4)的顶部安装有与驱动电机(22)输出轴底端固定连接的螺纹驱动机构；

两个所述连接座(8)相互远离的一侧均铰接有挤压驱动机构，挤压驱动机构的顶端延伸至对应的矩形孔(17)内并与螺纹驱动机构的底部固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种高精度电动执行机构的控制装置，其特征在于，所述弹性控压导向机构包括U形座(9)，两个U形座(9)对称设置，并分别固定在两个连接座(8)相互靠近的一侧，两个连接座(8)相互靠近的一侧均设有移动板(14)，两个移动板(14)相互远离的一侧分别与对应的连接座(8)之间固定连接有两个第一弹簧(13)，两个移动板(14)相互靠近的一侧均固定连接有压力传感器(15)，两个压力传感器(15)相互靠近的一侧均固定连接有连接板(12)，连接板(12)靠近对应的U形夹块(10)的一侧与U形夹块(10)之间固定连接有两个导向柱(11)，U形座(9)滑动套设在对应的两个导向柱(11)上，两个移动板(14)相互靠近的一侧均固定连接有两个T形导杆(16)，连接板(12)滑动套设在对应的两个T形导杆(16)上，U形夹块(10)活动套设在对应的U形座(9)上。

3.根据权利要求1所述的一种高精度电动执行机构的控制装置，其特征在于，所述弹性导向机构包括两个导柱(5)，导柱(5)的两端分别与盒形座(1)的侧壁和支座(4)的外侧固定连接，位于同一侧的两个导柱(5)上滑动套设有同一个移动座(6)，两个移动座(6)的底部分别与对应的连接座(8)的顶部固定连接，移动座(6)靠近支座(4)的一侧与支座(4)之间固定连接有第二弹簧(7)，第二弹簧(7)活动套设在对应的位于上方的导柱(5)上。

4.根据权利要求1所述的一种高精度电动执行机构的控制装置，其特征在于，所述螺纹驱动机构包括转动连接在支座(4)顶部的螺杆(19)，螺杆(19)的外侧螺纹套设有内螺纹套(20)，内螺纹套(20)的外侧固定套装有升降板(21)，升降板(21)的两端分别延伸至对应的矩形孔(17)内，螺杆(19)的顶端与驱动电机(22)的输出轴底端固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种高精度电动执行机构的控制装置，其特征在于，所述挤压驱动机构包括倾斜设置的挤压杆(18)，两个挤压杆(18)对称设置，两个挤压杆(18)的底端分别与两个连接座(8)相互远离的一侧相铰接，挤压杆(18)的顶端铰接有T形杆(28)，T形杆(28)的顶端延伸至对应的矩形孔(17)内并与升降板(21)的底部固定连接，所述矩形孔(17)的底部内壁上开设有穿孔(30)，穿孔(30)的四侧内壁上均嵌套有两个滚珠(29)，T形杆(28)位于对应的八个滚珠(29)之间并与滚珠(29)活动接触。

6.根据权利要求1所述的一种高精度电动执行机构的控制装置，其特征在于，所述盒形座(1)的顶部固定连接有压力显示器(25)，压力显示器(25)的顶部固定连接有指示灯(26)，指示灯(26)和压力显示器(25)均与控制器(24)电性连接。

7.根据权利要求4所述的一种高精度电动执行机构的控制装置，其特征在于，所述盒形座(1)的顶部内壁上开设有贯穿孔(27)，螺杆(19)位于贯穿孔(27)内，贯穿孔(27)的左侧内壁上固定连接有与控制器(24)电性连接的轻触关闭开关(23)，轻触关闭开关(23)的底部为触动端并与升降板(21)的顶部活动接触。

8.根据权利要求1所述的一种高精度电动执行机构的控制装置，其特征在于，两个所述U形夹块(10)对称设置，两个所述U形夹块(10)相互靠近的一侧均粘接固定有防滑胶皮。

9.一种高精度电动执行机构的控制装置的控制***，包括控制装置、控制器(24)、压力传感模块、压力回位控制模块、驱动电机(22)、压力显示模块和指示提醒模块，其特征在于，所述控制装置为权利要求1-8任意一项所述的一种高精度电动执行机构的控制装置，压力传感模块为权利要求2所述的压力传感器(15)，压力回位控制模块为权利要求7所述的轻触关闭开关(23)，压力显示模块为权利要求6所述的压力显示器(25)，指示提醒模块为权利要求6所述的指示灯(26)，所述轻触关闭开关(23)、压力显示器(25)和驱动电机(22)均受控于控制器(24)。

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