CN115294217B - 一种视觉实验平台标定方法、定位方法及相关设备 - Google Patents

一种视觉实验平台标定方法、定位方法及相关设备 Download PDF

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CN115294217B CN202211237174.0A CN202211237174A CN115294217B CN 115294217 B CN115294217 B CN 115294217B CN 202211237174 A CN202211237174 A CN 202211237174A CN 115294217 B CN115294217 B CN 115294217B
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Abstract

本发明涉及视觉实验平台标定领域，具体为一种视觉实验平台标定方法、定位方法及相关设备。该视觉实验平台标定方法包括步骤：在载物台上安放工件，工件朝向相机一侧设置有至少4个标志点；选取任意一个标志点作为第一识别点；根据第一识别点建立平台坐标系；以除第一识别点以外的其他标志点作为第二识别点，基于平台坐标系，获取第二识别点在平台坐标系下的第一平台坐标；获取第二识别点在工件坐标系下的工件坐标；根据第一平台坐标和工件坐标，获取工件坐标系和平台坐标系之间的转换矩阵，本发明针对分离模组式的视觉实验平台提出一种可行的标定方法，克服了该视觉实验平台无法通过传统的九点标定法进行有效标定的技术难题。

Description

一种视觉实验平台标定方法、定位方法及相关设备
技术领域
本发明涉及视觉实验平台标定领域，具体涉及一种视觉实验平台标定方法、定位方法及相关设备。
背景技术
现有技术中较为常用的视觉实验平台标定方法为九点标定法（或称为手眼标定），所谓的标定实质上是为了获得不同坐标系之间的转换矩阵，进而实现以坐标形式在图像、平台和工件上准确定位；
然而这种九点标定法只能够适用于X轴模组、Y轴模组和Z轴模组相互相连且能够相对载物台进行移动的视觉实验平台，因为X轴模组、Y轴模组和Z轴模组能够相对载物台进行运动，因此能够获取到工件上各个点的平台坐标（工件放置于载物台上）；但对于分离模组式的视觉实验平台，其Y轴模组固定在载物台上，工件置于载物台上后随Y轴模组同步移动，因此Y轴模组只能够获得载物台所在的Y轴坐标值，而无法得到工件（工件放置于载物台上）上各个位置具体的Y轴坐标值，以致九点标定法无法适用于该分离模组式的视觉实验平台。
因此，现有技术有待改进和发展。
发明内容
本发明的目的在于提供一种视觉实验平台标定方法、定位方法及相关设备，能够有效完成对分离模组式的视觉实验平台的标定。
第一方面，本申请提供一种视觉实验平台标定方法，用于标定分离模组式的视觉实验平台，所述视觉实验平台包括相机、载物台、X轴模组、Y轴模组和Z轴模组，所述相机安装在所述Z轴模组上，且所述Z轴模组可带动所述相机沿竖直方向往复移动；所述Z轴模组滑动设置在所述X轴模组上，且所述X轴模组可带动所述Z轴模组沿横向方向往复移动；所述载物***立设置在所述相机的下方，所述Y轴模组与所述载物台固定连接，且所述Y轴模组可带动所述载物台沿纵向方向往复移动；所述视觉实验平台标定方法包括以下步骤：
S1.在所述载物台上安放工件，所述工件朝向相机一侧设置有至少4个标志点；
S2.选取任意一个所述标志点作为第一识别点；
S3.根据所述第一识别点建立平台坐标系；
S4.以除所述第一识别点以外的其他所述标志点作为第二识别点，基于所述平台坐标系，获取所述第二识别点在所述平台坐标系下的第一平台坐标；
S5.获取所述第二识别点在工件坐标系下的工件坐标；
S6.根据所述第一平台坐标和所述工件坐标，获取所述工件坐标系和所述平台坐标系之间的转换矩阵。
通过设置标志点并由标志点建立平台坐标系进而取得平台坐标系和工件坐标系之间的转换矩阵，实现对分离模组式的视觉实验平台的有效标定。
进一步的，步骤S3中的具体步骤包括：
S31.控制所述X轴模组和所述Y轴模组移动，在所述相机的视野中出现所述第一识别点时，获取第一图像；
S32.获取所述第一图像的图像中心与所述第一识别点之间的第一像素距离；所述第一像素距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离；
S33.根据所述第一像素距离计算所述第一图像的图像中心与所述第一识别点的第一实际距离；所述第一实际距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离；
S34.根据所述第一实际距离，控制所述X轴模组和所述Y轴模组，在所述第一图像的图像中心与所述第一识别点重合时，获取第二图像；
S35.基于所述第二图像，以所述第一识别点作为原点建立所述平台坐标系。
利用第一图像的图像中心与第一识别点之间的第一像素距离自动进行对准，相比于人工手动操作速度更快、精度更高。
进一步的，步骤S4中的具体步骤包括：
依次针对各个所述第二识别点执行以下步骤：
S41.控制所述X轴模组和所述Y轴模组移动，在所述相机的视野中出现所述第二识别点时，获取第三图像；
S42.获取所述第三图像的图像中心与所述第二识别点之间的第二像素距离；所述第二像素距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离；
S43.根据所述第二像素距离计算所述第三图像的图像中心与所述第二识别点的第二实际距离；所述第二实际距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离；
S44.根据所述第二实际距离，控制所述X轴模组和所述Y轴模组，在所述第三图像的图像中心与所述第二识别点重合时，获取第四图像；
S45.基于所述第四图像，获取所述第二识别点在所述平台坐标系下的所述第一平台坐标。
利用第三图像的图像中心与第二识别点之间的第二像素距离自动进行对准，速度更快、精度更高。
进一步的，步骤S45中的具体步骤包括：
获取所述第二图像对应的所述X轴模组的第一数值，所述第一数值为所述第二图像对应的所述载物台的X轴坐标值；
获取所述第二图像对应的所述Y轴模组的第二数值，所述第二数值为所述第二图像对应的所述载物台的Y轴坐标值；
获取各个所述第四图像对应的所述X轴模组的第三数值，所述第三数值为所述第四图像对应的所述载物台的X轴坐标值；
获取各个所述第四图像对应的所述Y轴模组的第四数值，所述第四数值为所述第四图像对应的所述载物台的Y轴坐标值；
通过计算所述第一数值与各个所述第三数值的差值，得到各个所述第二识别点在所述平台坐标系下的X轴坐标值；
通过计算所述第二数值与各个所述第四数值的差值，得到各个所述第二识别点在所述平台坐标系下的Y轴坐标值。
简单的运算过程占用***较少的资源，对***的硬件设备要求相对较低。
进一步的，在步骤S33和步骤S43之前还包括步骤：
A1.将标定板置于所述相机的视野中，得到标定图像；
A2.获取所述标定板中任意两个标定点之间的第三实际距离；所述第三实际距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离；
A3.根据所述标定图像，获取所述两个标定点之间的第三像素距离；所述第三像素距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离；
A4.根据所述第三实际距离和所述第三像素距离，计算得到单位像素距离，所述单位像素距离为单位像素间隔对应的实际距离；所述单位像素距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离；
步骤S33中的具体步骤包括：
基于所述单位像素距离，将所述第一像素距离转换为所述第一实际距离；
步骤S43中的具体步骤包括：
基于所述单位像素距离，将所述第二像素距离转换为所述第二实际距离。
第二方面，本申请还提供一种定位方法，应用于经所述视觉实验平台标定方法标定后的分离模组式的视觉实验平台，所述定位方法包括以下步骤：
B1.控制所述X轴模组和所述Y轴模组移动，在所述相机的视野中出现目标点时，获取第五图像并计算所述X轴模组的第一移动距离和所述Y轴模组的第二移动距离；
B2.获取所述第五图像的图像中心与所述目标点之间的第四像素距离；所述第四像素距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离；
B3.基于所述单位像素距离，将所述第四像素距离转换为第四实际距离；所述第四实际距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离；
B4.判断所述目标点在所述第五图像中的所属象限；
B5.根据所述X轴模组的第一移动距离、所述Y轴模组的第二移动距离、所述第四实际距离和所述目标点在所述第五图像中的所属象限，计算所述目标点在所述平台坐标系下的第二平台坐标；
步骤B5中的具体步骤包括：
根据以下公式计算所述第二平台坐标：
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE002
；
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE004
；
其中，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE006
为所述第二平台坐标中的X轴坐标值；
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE008
为所述第二平台坐标中的Y轴坐标值；
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE010
为所述第一数值；
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE012
为所述第一移动距离；
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE014
为所述第四实际距离中的X轴方向的第一距离值，所述第一距离值根据所述目标点在所述第五图像中的所属象限取正负；
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE016
为所述第二数值；
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE018
为所述第二移动距离；
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE020
为所述第四实际距离中的Y轴方向的第二距离值，所述第二距离值根据所述目标点在所述第五图像中的所属象限取正负。
其运算过程简单，有利于提高***计算结果的速度，减少处理时间以降低输入输出之间的延迟。
第三方面，本发明还提供了一种视觉实验平台标定装置，用于标定分离模组式的视觉实验平台，所述视觉实验平台包括相机、载物台、X轴模组、Y轴模组和Z轴模组，所述相机安装在所述Z轴模组上，且所述Z轴模组可带动所述相机沿竖直方向往复移动；所述Z轴模组滑动设置在所述X轴模组上，且所述X轴模组可带动所述Z轴模组沿横向方向往复移动；所述载物***立设置在所述相机的下方，所述Y轴模组与所述载物台固定连接，且所述Y轴模组可带动所述载物台沿纵向方向往复移动；所述视觉实验平台标定装置包括：
准备模块，用于在所述载物台上安放工件，所述工件朝向相机一侧设置有至少4个标志点；
选取模块，用于选取任意一个所述标志点作为第一识别点；
构建模块，用于根据所述第一识别点建立平台坐标系；
第一获取模块，用于以除所述第一识别点以外的其他所述标志点作为第二识别点，基于所述平台坐标系，获取所述第二识别点在所述平台坐标系下的第一平台坐标；
第二获取模块，用于获取所述第二识别点在工件坐标系下的工件坐标；
第三获取模块，用于根据所述第一平台坐标和所述工件坐标，获取所述工件坐标系和所述平台坐标系之间的转换矩阵。
能够有效标定分离模组式的视觉实验平台，突破了其无法用传统标定方法标定的困境。
第四方面，本发明还提供了一种定位装置，应用于经所述视觉实验平台标定方法标定后的分离模组式的视觉实验平台，所述定位装置包括：
第四获取模块，用于控制所述X轴模组和所述Y轴模组移动，在所述相机的视野中出现目标点时，获取第五图像并计算所述X轴模组的第一移动距离和所述Y轴模组的第二移动距离；
第五获取模块，用于获取所述第五图像的图像中心与所述目标点之间的第四像素距离；所述第四像素距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离；
转换模块，用于基于所述单位像素距离，将所述第四像素距离转换为第四实际距离；所述第四实际距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离；
判断模块，用于判断所述目标点在所述第五图像中的所属象限；
计算模块，用于根据所述X轴模组的第一移动距离、所述Y轴模组的第二移动距离、所述第四实际距离和所述目标点在所述第五图像中的所属象限，计算所述目标点在所述平台坐标系下的第二平台坐标；
所述计算模块在用于根据所述X轴模组的第一移动距离、所述Y轴模组的第二移动距离、所述第四实际距离和所述目标点在所述第五图像中的所属象限，计算所述目标点在所述平台坐标系下的第二平台坐标的时候执行：
根据以下公式计算所述第二平台坐标：
Figure 200977DEST_PATH_IMAGE002
；
Figure 406831DEST_PATH_IMAGE004
；
其中，
Figure 867899DEST_PATH_IMAGE006
为所述第二平台坐标中的X轴坐标值；
Figure 281432DEST_PATH_IMAGE008
为所述第二平台坐标中的Y轴坐标值；
Figure 991899DEST_PATH_IMAGE010
为所述第一数值；
Figure 735864DEST_PATH_IMAGE012
为所述第一移动距离；
Figure 113755DEST_PATH_IMAGE014
为所述第四实际距离中的X轴方向的第一距离值，所述第一距离值根据所述目标点在所述第五图像中的所属象限取正负；
Figure 917763DEST_PATH_IMAGE016
为所述第二数值；
Figure 630373DEST_PATH_IMAGE018
为所述第二移动距离；
Figure 178029DEST_PATH_IMAGE020
为所述第四实际距离中的Y轴方向的第二距离值，所述第二距离值根据所述目标点在所述第五图像中的所属象限取正负。
定位过程的运算简单，有利于实现迅速且准确的定位，同时对设备的硬件要求也较低。
第五方面，本发明提供了一种电子设备，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如上述视觉实验平台标定方法和/或定位方法中的步骤。
第六方面，本发明提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时运行如上述视觉实验平台标定方法和/或定位方法中的步骤。
由上可知，本申请提供了一种适用于分离模组式的视觉实验平台的标定方法，能够有效克服无法利用传统九点标定法对分离模组式的视觉实验平台进行标定的技术盲区，准确有效的标定有利于确保分离模组式的视觉实验平台能够完成准确的视觉定位。
附图说明
图1为本申请实施例提供的视觉实验平台标定方法的一种流程图。
图2为本申请实施例提供的定位方法的一种流程图。
图3为本申请实施例提供的视觉实验平台标定装置的一种结构示意图。
图4为本申请实施例提供的定位装置的一种结构示意图。
图5为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
需要说明的是，由于相机成像存在一定畸变，为了提高定位精度下文中所述的第一图像、第二图像、第三图像、第四图像、第五图像和标定图像均经过透视变换，以减少图像畸变带来的误差，透视变换为现有技术，其变换过程不再赘述。
现有技术中，大部分视觉实验平台中的X轴模组、Y轴模组和Z轴模组都是设置在龙门架上用于控制相机的X轴方向、Y轴方向和Z轴方向，而载物台则固定在龙门架下方，工件放置在载物台上后，通过控制X轴模组、Y轴模组和Z轴模组就能够驱动相机移动至工件上的任意位置，然后读取X轴模组、Y轴模组和Z轴模组中的数值即可获得工件上任意位置的平台坐标（所有视觉实验平台出厂都自带有预设好的平台坐标系，该平台坐标系各个坐标轴对应的数值可以从X轴模组、Y轴模组和Z轴模组对应的编码器中读取得到，可以理解为以X轴模组、Y轴模组和Z轴模组建立的一个物理坐标系），在实际应用时，工件置于载物台上，因载物台本身被固定，因此X轴模组、Y轴模组和Z轴模组能够相对工件进行运动，进而使相机能够移动到朝向工件一面的任意位置，再通过读取X轴模组、Y轴模组和Z轴模组中对应的编码器中数值就能够获得工件上与当前相机位置对应的点的平台坐标，基于此，通过现有技术中的九点标定法就能够计算得到平台坐标系、图像坐标系和工件坐标系三者之间的转换关系，即完成视觉实验平台的标定（九点标定法为现有技术，具体的操作过程和计算过程在此不再赘述）。
然而对于分离模组式的视觉实验平台，只有X轴模组和Z轴模组设置在龙门架上，Y轴模组则单独固连在载物台上并能够带动载物台沿Y轴方向移动，在这种视觉实验平台下，移动相机的位置，仅能够从X轴模组和Z轴模组对应的编码器中读取到工件上朝向相机一面的任意位置在平台坐标系下的X轴坐标值和Z轴坐标值，而从Y轴模组对应的编码器中读取的数值，仅仅是载物台本身在平台坐标系下的Y轴坐标值，并非工件上与当前相机位置对应的点在平台坐标系下的Y轴坐标，只获得工件上与当前相机位置对应的点在平台坐标系下的X轴坐标和Z轴坐标，而无法获得其在平台坐标系下的Y轴坐标，此部分的数据缺失导致无法采取九点标定法对该分离模组式的视觉实验平台进行标定。
在某些实施例中，参考附图1，一种视觉实验平台标定方法，用于标定分离模组式的视觉实验平台，视觉实验平台包括相机、载物台、X轴模组、Y轴模组和Z轴模组，相机安装在Z轴模组上，且Z轴模组可带动相机沿竖直方向往复移动；Z轴模组滑动设置在X轴模组上，且X轴模组可带动Z轴模组沿横向方向往复移动；载物***立设置在相机的下方，Y轴模组与载物台固定连接，且Y轴模组可带动载物台沿纵向方向往复移动；视觉实验平台标定方法包括步骤：
S1.在载物台上安放工件，工件朝向相机一侧设置有至少4个标志点；
S2.选取任意一个标志点作为第一识别点；
S3.根据第一识别点建立平台坐标系；
S4.以除第一识别点以外的其他标志点作为第二识别点，基于平台坐标系，获取第二识别点在平台坐标系下的第一平台坐标；
S5.获取第二识别点在工件坐标系下的工件坐标；
S6.根据第一平台坐标和工件坐标，获取工件坐标系和平台坐标系之间的转换矩阵。
本实施例中，标定时需要预先在工件朝向相机的一面上设置至少4个标志点（其中一个标志点作为参考点，则还需要额外3组数据才能够完成标定，类似九点标定法的数据要求，在此不再赘述）。
需要说明的是，以第一识别点建立的平台坐标系实际上是在视觉实验平台本身预设好的平台坐标系下再重建一个“相对的”平台坐标系，其中第一识别点本身是视觉实验平台本身预设好的平台坐标系下的一个点，以第一识别点作为参考点重新建立一个“相对的”平台坐标系并不影响往后的坐标获取和定位控制，仅仅改变为以第一识别点作为新的基准（取代了视觉实验平台本身预设好的平台坐标系的坐标原点）获取“相对的”坐标和进行“相对的”定位控制。
在某些实施例中，步骤S3中的具体步骤包括：
S31.控制X轴模组和Y轴模组移动，在相机的视野中出现第一识别点时，获取第一图像；
S32.获取第一图像的图像中心与第一识别点之间的第一像素距离；第一像素距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离；
S33.根据第一像素距离计算第一图像的图像中心与第一识别点的第一实际距离；第一实际距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离；
S34.根据第一实际距离，控制X轴模组和Y轴模组，在第一图像的图像中心与第一识别点重合时，获取第二图像；
S35.基于第二图像，以第一识别点作为原点建立平台坐标系。
实际应用时，标定过程中控制第一图像的图像中心对准第一识别点可以由人工手动控制X轴模组、Y轴模组和Z轴模组移动，而本实施例则利用第一图像的图像中心与第一识别点之间的第一像素距离自动进行对准，相比于人工手动操作速度更快、精度更高。
在某些实施例中，步骤S4中的具体步骤包括：
依次针对各个第二识别点执行以下步骤：
S41.控制X轴模组和Y轴模组移动，在相机的视野中出现第二识别点时，获取第三图像；
S42.获取第三图像的图像中心与第二识别点之间的第二像素距离；第二像素距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离；
S43.根据第二像素距离计算第三图像的图像中心与第二识别点的第二实际距离；第二实际距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离；
S44.根据第二实际距离，控制X轴模组和Y轴模组，在第三图像的图像中心与第二识别点重合时，获取第四图像；
S45.基于第四图像，获取第二识别点在平台坐标系下的第一平台坐标。
如上述实施例同理，利用第三图像的图像中心与第二识别点之间的第二像素距离自动进行对准，速度更快、精度更高。
在某些实施例中，步骤S45中的具体步骤包括：
获取第二图像对应的X轴模组的第一数值，第一数值为第二图像对应的载物台的X轴坐标值；
获取第二图像对应的Y轴模组的第二数值，第二数值为第二图像对应的载物台的Y轴坐标值；
获取各个第四图像对应的X轴模组的第三数值，第三数值为第四图像对应的载物台的X轴坐标值；
获取各个第四图像对应的Y轴模组的第四数值，第四数值为第四图像对应的载物台的Y轴坐标值；
通过计算第一数值与各个第三数值的差值，得到各个第二识别点在平台坐标系下的X轴坐标值；
通过计算第二数值与各个第四数值的差值，得到各个第二识别点在平台坐标系下的Y轴坐标值。
需要说明的是，第二图像对应的X轴模组的第一数值，指的是视觉实验平台拍摄第二图像时，该状态下从X轴模组中读取到的数值作为第一数值，其余第二数值、第三数值和第四数值均同理，在此不再赘述。
而计算得到的第一数值与各个第三数值的差值则反映了各个第二识别点与第一识别点沿X轴方向的距离，即为各个第二识别点在以第一识别点作为参考点建立的平台坐标系下的X轴坐标值；同理，计算得到的第二数值与各个第四数值的差值则反映了各个第二识别点与第一识别点沿Y轴方向的距离，即为各个第二识别点在以第一识别点作为参考点建立的平台坐标系下的Y轴坐标值；进而获得了各个第二识别点在以第一识别点作为参考点建立的平台坐标系下的坐标。
在某些实施例中，在步骤S33和步骤S43之前还包括步骤：
A1.将标定板置于相机的视野中，得到标定图像；
A2.获取标定板中任意两个标定点之间的第三实际距离；第三实际距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离；
A3.根据标定图像，获取两个标定点之间的第三像素距离；第三像素距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离；
A4.根据第三实际距离和第三像素距离，计算得到单位像素距离，单位像素距离为单位像素间隔对应的实际距离；单位像素距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离；
步骤S33中的具体步骤包括：
基于单位像素距离，将第一像素距离转换为第一实际距离；
步骤S43中的具体步骤包括：
基于单位像素距离，将第二像素距离转换为第二实际距离。
本实施例中，为了确保进行上述实施例中的自动对准过程的精度，需要预先获得相机所获取的图像中单位像素对应的实际距离，即单位像素距离，才能够准确将像素距离转换为实际距离，将准确的实际距离输入到X轴模组、Y轴模组和Z轴模组中，就能够准确控制移动，使图像中心对准至识别点（指第一识别点和第二识别点）。
请参照图2，图2是本申请实施例提供的一种定位方法，应用于经视觉实验平台标定方法标定后的分离模组式的视觉实验平台，包括步骤：
B1.控制X轴模组和Y轴模组移动，在相机的视野中出现目标点（目标点指的是用户所需要定位的位置点）时，获取第五图像并计算X轴模组的第一移动距离和Y轴模组的第二移动距离；
B2.获取第五图像的图像中心与目标点之间的第四像素距离；第四像素距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离；
B3.基于单位像素距离，将第四像素距离转换为第四实际距离；第四实际距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离；
B4.判断目标点在第五图像中的所属象限；
B5.根据X轴模组的第一移动距离、Y轴模组的第二移动距离、第四实际距离和目标点在第五图像中的所属象限，计算目标点在平台坐标系下的第二平台坐标。
本实施例中，视觉实验平台经过上述实施例中的标定，并获得单位像素距离后即可应用于定位控制，在定位控制过程中，并不需要控制相机移动至使图像中心与目标点重合，只需要使相机视野中出现目标点即可；实际应用时，例如用户通过图纸获取目标点的工件坐标，然后输入到视觉实验平台中，视觉实验平台根据标定获得的转换矩阵对输入的工件坐标进行转换得到对应的平台坐标，最后视觉实验平台根据转换得到的平台坐标控制X轴模组、Y轴模组和Z轴模组，使相机获取的图像中心对准至目标点，至此在视觉实验平台上完成定位；又例如用户从视觉实验平台确定目标点的平台坐标，视觉实验平台根据标定获得的转换矩阵将目标点的平台坐标转换为对应的工件坐标并反馈给用户，用户则能够根据转换得到对应的工件坐标在对应的图纸上准确定位目标点，至此在工件图纸上完成定位。
需要说明的是，第五图像中的象限分布是基于第五图像的图像中心进行区分的，以第五图像的图像中心为原点，在其原点上设定十字标线，组成十字标线的两条线段分别平行于Y轴模组的移动方向和X轴模组的移动方向。
在某些实施例中，步骤B5中的具体步骤包括：
根据以下公式计算第二平台坐标：
Figure 144848DEST_PATH_IMAGE002
；
Figure 650916DEST_PATH_IMAGE004
；
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE022
为第二平台坐标中的X轴坐标值；
Figure DEST_PATH_IMAGE024
为第二平台坐标中的Y轴坐标值；
Figure DEST_PATH_IMAGE026
为第一数值；
Figure DEST_PATH_IMAGE028
为第一移动距离；
Figure DEST_PATH_IMAGE030
为第四实际距离中的X轴方向的第一距离值，第一距离值根据目标点在第五图像中的所属象限取正负；
Figure DEST_PATH_IMAGE032
为第二数值；
Figure DEST_PATH_IMAGE034
为第二移动距离；
Figure DEST_PATH_IMAGE036
为第四实际距离中的Y轴方向的第二距离值，第二距离值根据目标点在第五图像中的所属象限取正负。
需要说明的是，其中
Figure 139839DEST_PATH_IMAGE030
和
Figure 491186DEST_PATH_IMAGE036
自带正负号，上述实施例中判断目标点在第五图像中的象限目的就是确定
Figure 578090DEST_PATH_IMAGE030
和
Figure 238748DEST_PATH_IMAGE036
取正值还是负值，其确定规则如下：
若目标点落在第一象限或第四象限，则
Figure 145524DEST_PATH_IMAGE030
为正值，否则
Figure 34982DEST_PATH_IMAGE030
为负值；
若目标点落在第一象限或第二象限，则
Figure 241973DEST_PATH_IMAGE036
为正值，否则
Figure 73532DEST_PATH_IMAGE036
为负值。
请参照图3，图3是本申请一些实施例中的一种视觉实验平台标定装置，用于标定分离模组式的视觉实验平台，视觉实验平台包括相机、载物台、X轴模组、Y轴模组和Z轴模组，相机安装在Z轴模组上，且Z轴模组可带动相机沿竖直方向往复移动；Z轴模组滑动设置在X轴模组上，且X轴模组可带动Z轴模组沿横向方向往复移动；载物***立设置在相机的下方，Y轴模组与载物台固定连接，且Y轴模组可带动载物台沿纵向方向往复移动；该视觉实验平台标定装置以计算机程序的形式集成在该视觉实验平台标定装置的后端控制设备中，该视觉实验平台标定装置包括：
准备模块100，用于在载物台上安放工件，工件朝向相机一侧设置有至少4个标志点；
选取模块200，用于选取任意一个标志点作为第一识别点；
构建模块300，用于根据第一识别点建立平台坐标系；
第一获取模块400，用于以除第一识别点以外的其他标志点作为第二识别点，基于平台坐标系，获取第二识别点在平台坐标系下的第一平台坐标；
第二获取模块500，用于获取第二识别点在工件坐标系下的工件坐标；
第三获取模块600，用于根据第一平台坐标和工件坐标，获取工件坐标系和平台坐标系之间的转换矩阵。
在某些实施例中，构建模块300在用于根据第一识别点建立平台坐标系的时候执行：
S31.控制X轴模组和Y轴模组移动，在相机的视野中出现第一识别点时，获取第一图像；
S32.获取第一图像的图像中心与第一识别点之间的第一像素距离；第一像素距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离；
S33.根据第一像素距离计算第一图像的图像中心与第一识别点的第一实际距离；第一实际距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离；
S34.根据第一实际距离，控制X轴模组和Y轴模组，在第一图像的图像中心与第一识别点重合时，获取第二图像；
S35.基于第二图像，以第一识别点作为原点建立平台坐标系。
在某些实施例中，第一获取模块400在用于以除第一识别点以外的其他标志点作为第二识别点，基于平台坐标系，获取第二识别点在平台坐标系下的第一平台坐标的时候执行：
依次针对各个第二识别点执行以下步骤：
S41.控制X轴模组和Y轴模组移动，在相机的视野中出现第二识别点时，获取第三图像；
S42.获取第三图像的图像中心与第二识别点之间的第二像素距离；第二像素距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离；
S43.根据第二像素距离计算第三图像的图像中心与第二识别点的第二实际距离；第二实际距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离；
S44.根据第二实际距离，控制X轴模组和Y轴模组，在第三图像的图像中心与第二识别点重合时，获取第四图像；
S45.基于第四图像，获取第二识别点在平台坐标系下的第一平台坐标。
在某些实施例中，第一获取模块400在用于基于第四图像，获取第二识别点在平台坐标系下的第一平台坐标的时候执行：
获取第二图像对应的X轴模组的第一数值，第一数值为第二图像对应的载物台的X轴坐标值；
获取第二图像对应的Y轴模组的第二数值，第二数值为第二图像对应的载物台的Y轴坐标值；
获取各个第四图像对应的X轴模组的第三数值，第三数值为第四图像对应的载物台的X轴坐标值；
获取各个第四图像对应的Y轴模组的第四数值，第四数值为第四图像对应的载物台的Y轴坐标值；
通过计算第一数值与各个第三数值的差值，得到各个第二识别点在平台坐标系下的X轴坐标值；
通过计算第二数值与各个第四数值的差值，得到各个第二识别点在平台坐标系下的Y轴坐标值。
在某些实施例中，构建模块300在用于根据第一像素距离计算第一图像的图像中心与第一识别点的第一实际距离；第一实际距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离之前，以及第一获取模块400在用于根据第二像素距离计算第三图像的图像中心与第二识别点的第二实际距离；第二实际距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离之前执行：
A1.将标定板置于相机的视野中，得到标定图像；
A2.获取标定板中任意两个标定点之间的第三实际距离；第三实际距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离；
A3.根据标定图像，获取两个标定点之间的第三像素距离；第三像素距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离；
A4.根据第三实际距离和第三像素距离，计算得到单位像素距离，单位像素距离为单位像素间隔对应的实际距离；单位像素距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离；
构建模块300在用于根据第一像素距离计算第一图像的图像中心与第一识别点的第一实际距离；第一实际距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离的时候执行：
基于单位像素距离，将第一像素距离转换为第一实际距离；
第一获取模块400在用于根据第二像素距离计算第三图像的图像中心与第二识别点的第二实际距离；第二实际距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离的时候执行：
基于单位像素距离，将第二像素距离转换为第二实际距离。
请参照图4，图4是本申请一些实施例中的一种定位装置，应用于经视觉实验平台标定方法标定后的分离模组式的视觉实验平台，该定位装置以计算机程序的形式集成在该定位装置的后端控制设备中，该定位装置包括：
第四获取模块700，用于控制X轴模组和Y轴模组移动，在相机的视野中出现目标点时，获取第五图像并计算X轴模组的第一移动距离和Y轴模组的第二移动距离；
第五获取模块800，用于获取第五图像的图像中心与目标点之间的第四像素距离；第四像素距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离；
转换模块900，用于基于单位像素距离，将第四像素距离转换为第四实际距离；第四实际距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离；
判断模块1000，用于判断目标点在第五图像中的所属象限；
计算模块1100，用于根据X轴模组的第一移动距离、Y轴模组的第二移动距离、第四实际距离和目标点在第五图像中的所属象限，计算目标点在平台坐标系下的第二平台坐标；
计算模块1100在用于根据X轴模组的第一移动距离、Y轴模组的第二移动距离、第四实际距离和目标点在第五图像中的所属象限，计算目标点在平台坐标系下的第二平台坐标的时候执行：
根据以下公式计算第二平台坐标：
Figure 733183DEST_PATH_IMAGE002
；
Figure 426332DEST_PATH_IMAGE004
；
其中，
Figure 956671DEST_PATH_IMAGE006
为第二平台坐标中的X轴坐标值；
Figure 709863DEST_PATH_IMAGE008
为第二平台坐标中的Y轴坐标值；
Figure 840499DEST_PATH_IMAGE010
为第一数值；
Figure 602919DEST_PATH_IMAGE012
为第一移动距离；
Figure 253343DEST_PATH_IMAGE014
为第四实际距离中的X轴方向的第一距离值，第一距离值根据目标点在第五图像中的所属象限取正负；
Figure 177437DEST_PATH_IMAGE016
为第二数值；
Figure 546101DEST_PATH_IMAGE018
为第二移动距离；
Figure 830321DEST_PATH_IMAGE020
为第四实际距离中的Y轴方向的第二距离值，第二距离值根据目标点在第五图像中的所属象限取正负。
请参照图5，图5为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，本申请提供一种电子设备，包括：处理器1301和存储器1302，处理器1301和存储器1302通过通信总线1303和/或其他形式的连接机构（未标出）互连并相互通讯，存储器1302存储有处理器1301可执行的计算机程序，当计算设备运行时，处理器1301执行该计算机程序，以执行上述第一方面的实施例的任一可选的实现方式中的视觉实验平台标定方法，以实现以下功能：在载物台上安放工件，工件朝向相机一侧设置有至少4个标志点；选取任意一个标志点作为第一识别点；根据第一识别点建立平台坐标系；以除第一识别点以外的其他标志点作为第二识别点，基于平台坐标系，获取第二识别点在平台坐标系下的第一平台坐标；获取第二识别点在工件坐标系下的工件坐标；根据第一平台坐标和工件坐标，获取工件坐标系和平台坐标系之间的转换矩阵。
和/或以执行上述第二方面的实施例的任一可选的实现方式中的定位方法，以实现以下功能：控制X轴模组和Y轴模组移动，在相机的视野中出现目标点时，获取第五图像并计算X轴模组的第一移动距离和Y轴模组的第二移动距离；获取第五图像的图像中心与目标点之间的第四像素距离；第四像素距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离；基于单位像素距离，将第四像素距离转换为第四实际距离；第四实际距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离；判断目标点在第五图像中的所属象限；根据X轴模组的第一移动距离、Y轴模组的第二移动距离、第四实际距离和目标点在第五图像中的所属象限，计算目标点在平台坐标系下的第二平台坐标；根据以下公式计算第二平台坐标：
Figure 600831DEST_PATH_IMAGE002
；
Figure 695826DEST_PATH_IMAGE004
；
其中，
Figure 551786DEST_PATH_IMAGE006
为第二平台坐标中的X轴坐标值；
Figure 656008DEST_PATH_IMAGE008
为第二平台坐标中的Y轴坐标值；
Figure 264713DEST_PATH_IMAGE010
为第一数值；
Figure 530609DEST_PATH_IMAGE012
为第一移动距离；
Figure 873866DEST_PATH_IMAGE014
为第四实际距离中的X轴方向的第一距离值，第一距离值根据目标点在第五图像中的所属象限取正负；
Figure 516200DEST_PATH_IMAGE016
为第二数值；
Figure 261302DEST_PATH_IMAGE018
为第二移动距离；
Figure 947367DEST_PATH_IMAGE020
为第四实际距离中的Y轴方向的第二距离值，第二距离值根据目标点在第五图像中的所属象限取正负。
本申请实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，执行上述第一方面的实施例的任一可选的实现方式中的视觉实验平台标定方法，以实现以下功能：在载物台上安放工件，工件朝向相机一侧设置有至少4个标志点；选取任意一个标志点作为第一识别点；根据第一识别点建立平台坐标系；以除第一识别点以外的其他标志点作为第二识别点，基于平台坐标系，获取第二识别点在平台坐标系下的第一平台坐标；获取第二识别点在工件坐标系下的工件坐标；根据第一平台坐标和工件坐标，获取工件坐标系和平台坐标系之间的转换矩阵。
和/或执行上述第二方面的实施例的任一可选的实现方式中的定位方法，以实现以下功能：控制X轴模组和Y轴模组移动，在相机的视野中出现目标点时，获取第五图像并计算X轴模组的第一移动距离和Y轴模组的第二移动距离；获取第五图像的图像中心与目标点之间的第四像素距离；第四像素距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离；基于单位像素距离，将第四像素距离转换为第四实际距离；第四实际距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离；判断目标点在第五图像中的所属象限；根据X轴模组的第一移动距离、Y轴模组的第二移动距离、第四实际距离和目标点在第五图像中的所属象限，计算目标点在平台坐标系下的第二平台坐标；根据以下公式计算第二平台坐标：
Figure 512341DEST_PATH_IMAGE002
；
Figure 692786DEST_PATH_IMAGE004
；
其中，
Figure 26816DEST_PATH_IMAGE006
为第二平台坐标中的X轴坐标值；
Figure 149361DEST_PATH_IMAGE008
为第二平台坐标中的Y轴坐标值；
Figure 201631DEST_PATH_IMAGE010
为第一数值；
Figure 920188DEST_PATH_IMAGE012
为第一移动距离；
Figure 639883DEST_PATH_IMAGE014
为第四实际距离中的X轴方向的第一距离值，第一距离值根据目标点在第五图像中的所属象限取正负；
Figure 418483DEST_PATH_IMAGE016
为第二数值；
Figure 207316DEST_PATH_IMAGE018
为第二移动距离；
Figure 995144DEST_PATH_IMAGE020
为第四实际距离中的Y轴方向的第二距离值，第二距离值根据目标点在第五图像中的所属象限取正负。
其中，存储介质可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory, 简称SRAM），电可擦除可编程只读存储器（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory, 简称EEPROM），可擦除可编程只读存储器（Erasable Programmable Read Only Memory, 简称EPROM），可编程只读存储器（Programmable Red-Only Memory, 简称PROM），只读存储器（Read-OnlyMemory, 简称ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种视觉实验平台标定方法，用于标定分离模组式的视觉实验平台，所述视觉实验平台包括相机、载物台、X轴模组、Y轴模组和Z轴模组，所述相机安装在所述Z轴模组上，且所述Z轴模组可带动所述相机沿竖直方向往复移动；所述Z轴模组滑动设置在所述X轴模组上，且所述X轴模组可带动所述Z轴模组沿横向方向往复移动；所述载物***立设置在所述相机的下方，所述Y轴模组与所述载物台固定连接，且所述Y轴模组可带动所述载物台沿纵向方向往复移动；
其特征在于，所述视觉实验平台标定方法包括步骤：
S1.在所述载物台上安放工件，所述工件朝向相机一侧设置有至少4个标志点；
S2.选取任意一个所述标志点作为第一识别点；
S3.根据所述第一识别点建立平台坐标系；
S4.以除所述第一识别点以外的其他所述标志点作为第二识别点，基于所述平台坐标系，获取所述第二识别点在所述平台坐标系下的第一平台坐标；
S5.获取所述第二识别点在工件坐标系下的工件坐标；
S6.根据所述第一平台坐标和所述工件坐标，获取所述工件坐标系和所述平台坐标系之间的转换矩阵。
2.根据权利要求1所述的视觉实验平台标定方法，其特征在于，步骤S3中的具体步骤包括：
S31.控制所述X轴模组和所述Y轴模组移动，在所述相机的视野中出现所述第一识别点时，获取第一图像；
S32.获取所述第一图像的图像中心与所述第一识别点之间的第一像素距离；所述第一像素距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离；
S33.根据所述第一像素距离计算所述第一图像的图像中心与所述第一识别点的第一实际距离；所述第一实际距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离；
S34.根据所述第一实际距离，控制所述X轴模组和所述Y轴模组，在所述第一图像的图像中心与所述第一识别点重合时，获取第二图像；
S35.基于所述第二图像，以所述第一识别点作为原点建立所述平台坐标系。
3.根据权利要求2所述的视觉实验平台标定方法，其特征在于，步骤S4中的具体步骤包括：
依次针对各个所述第二识别点执行以下步骤：
S41.控制所述X轴模组和所述Y轴模组移动，在所述相机的视野中出现所述第二识别点时，获取第三图像；
S42.获取所述第三图像的图像中心与所述第二识别点之间的第二像素距离；所述第二像素距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离；
S43.根据所述第二像素距离计算所述第三图像的图像中心与所述第二识别点的第二实际距离；所述第二实际距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离；
S44.根据所述第二实际距离，控制所述X轴模组和所述Y轴模组，在所述第三图像的图像中心与所述第二识别点重合时，获取第四图像；
S45.基于所述第四图像，获取所述第二识别点在所述平台坐标系下的所述第一平台坐标。
4.根据权利要求3所述的视觉实验平台标定方法，其特征在于，步骤S45中的具体步骤包括：
获取所述第二图像对应的所述X轴模组的第一数值，所述第一数值为所述第二图像对应的所述载物台的X轴坐标值；
获取所述第二图像对应的所述Y轴模组的第二数值，所述第二数值为所述第二图像对应的所述载物台的Y轴坐标值；
获取各个所述第四图像对应的所述X轴模组的第三数值，所述第三数值为所述第四图像对应的所述载物台的X轴坐标值；
获取各个所述第四图像对应的所述Y轴模组的第四数值，所述第四数值为所述第四图像对应的所述载物台的Y轴坐标值；
通过计算所述第一数值与各个所述第三数值的差值，得到各个所述第二识别点在所述平台坐标系下的X轴坐标值；
通过计算所述第二数值与各个所述第四数值的差值，得到各个所述第二识别点在所述平台坐标系下的Y轴坐标值。
5.根据权利要求4所述的视觉实验平台标定方法，其特征在于，在步骤S33和步骤S43之前还包括步骤：
A1.将标定板置于所述相机的视野中，得到标定图像；
A2.获取所述标定板中任意两个标定点之间的第三实际距离；所述第三实际距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离；
A3.根据所述标定图像，获取所述两个标定点之间的第三像素距离；所述第三像素距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离；
A4.根据所述第三实际距离和所述第三像素距离，计算得到单位像素距离，所述单位像素距离为单位像素间隔对应的实际距离；所述单位像素距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离；
步骤S33中的具体步骤包括：
基于所述单位像素距离，将所述第一像素距离转换为所述第一实际距离；
步骤S43中的具体步骤包括：
基于所述单位像素距离，将所述第二像素距离转换为所述第二实际距离。
6.一种定位方法，其特征在于，应用于经如权利要求5中的所述视觉实验平台标定方法标定后的分离模组式的视觉实验平台，包括步骤：
B1.控制所述X轴模组和所述Y轴模组移动，在所述相机的视野中出现目标点时，获取第五图像并计算所述X轴模组的第一移动距离和所述Y轴模组的第二移动距离；
B2.获取所述第五图像的图像中心与所述目标点之间的第四像素距离；所述第四像素距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离；
B3.基于所述单位像素距离，将所述第四像素距离转换为第四实际距离；所述第四实际距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离；
B4.判断所述目标点在所述第五图像中的所属象限；
B5.根据所述X轴模组的第一移动距离、所述Y轴模组的第二移动距离、所述第四实际距离和所述目标点在所述第五图像中的所属象限，计算所述目标点在所述平台坐标系下的第二平台坐标；
步骤B5中的具体步骤包括：
根据以下公式计算所述第二平台坐标：
Figure DEST_PATH_IMAGE002
；
Figure DEST_PATH_IMAGE004
；
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE006
为所述第二平台坐标中的X轴坐标值；
Figure DEST_PATH_IMAGE008
为所述第二平台坐标中的Y轴坐标值；
Figure DEST_PATH_IMAGE010
为所述第一数值；
Figure DEST_PATH_IMAGE012
为所述第一移动距离；
Figure DEST_PATH_IMAGE014
为所述第四实际距离中的X轴方向的第一距离值，所述第一距离值根据所述目标点在所述第五图像中的所属象限取正负；
Figure DEST_PATH_IMAGE016
为所述第二数值；
Figure DEST_PATH_IMAGE018
为所述第二移动距离；
Figure DEST_PATH_IMAGE020
为所述第四实际距离中的Y轴方向的第二距离值，所述第二距离值根据所述目标点在所述第五图像中的所属象限取正负。
7.一种视觉实验平台标定装置，用于标定分离模组式的视觉实验平台，所述视觉实验平台包括相机、载物台、X轴模组、Y轴模组和Z轴模组，所述相机安装在所述Z轴模组上，且所述Z轴模组可带动所述相机沿竖直方向往复移动；所述Z轴模组滑动设置在所述X轴模组上，且所述X轴模组可带动所述Z轴模组沿横向方向往复移动；所述载物***立设置在所述相机的下方，所述Y轴模组与所述载物台固定连接，且所述Y轴模组可带动所述载物台沿纵向方向往复移动；
其特征在于，所述视觉实验平台标定装置包括：
准备模块，用于在所述载物台上安放工件，所述工件朝向相机一侧设置有至少4个标志点；
选取模块，用于选取任意一个所述标志点作为第一识别点；
构建模块，用于根据所述第一识别点建立平台坐标系；
第一获取模块，用于以除所述第一识别点以外的其他所述标志点作为第二识别点，基于所述平台坐标系，获取所述第二识别点在所述平台坐标系下的第一平台坐标；
第二获取模块，用于获取所述第二识别点在工件坐标系下的工件坐标；
第三获取模块，用于根据所述第一平台坐标和所述工件坐标，获取所述工件坐标系和所述平台坐标系之间的转换矩阵。
8.一种定位装置，其特征在于，应用于经如权利要求5中的所述视觉实验平台标定方法标定后的分离模组式的视觉实验平台，所述定位装置包括：
第四获取模块，用于控制所述X轴模组和所述Y轴模组移动，在所述相机的视野中出现目标点时，获取第五图像并计算所述X轴模组的第一移动距离和所述Y轴模组的第二移动距离；
第五获取模块，用于获取所述第五图像的图像中心与所述目标点之间的第四像素距离；所述第四像素距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离；
转换模块，用于基于所述单位像素距离，将所述第四像素距离转换为第四实际距离；所述第四实际距离包括X轴方向的距离和Y轴方向的距离；
判断模块，用于判断所述目标点在所述第五图像中的所属象限；
计算模块，用于根据所述X轴模组的第一移动距离、所述Y轴模组的第二移动距离、所述第四实际距离和所述目标点在所述第五图像中的所属象限，计算所述目标点在所述平台坐标系下的第二平台坐标；
所述计算模块在用于根据所述X轴模组的第一移动距离、所述Y轴模组的第二移动距离、所述第四实际距离和所述目标点在所述第五图像中的所属象限，计算所述目标点在所述平台坐标系下的第二平台坐标的时候执行：
根据以下公式计算所述第二平台坐标：
Figure 130978DEST_PATH_IMAGE002
；
Figure 516960DEST_PATH_IMAGE004
；
其中，
Figure 765539DEST_PATH_IMAGE006
为所述第二平台坐标中的X轴坐标值；
Figure 878857DEST_PATH_IMAGE008
为所述第二平台坐标中的Y轴坐标值；
Figure 162071DEST_PATH_IMAGE010
为所述第一数值；
Figure 656637DEST_PATH_IMAGE012
为所述第一移动距离；
Figure 641779DEST_PATH_IMAGE014
为所述第四实际距离中的X轴方向的第一距离值，所述第一距离值根据所述目标点在所述第五图像中的所属象限取正负；
Figure 309521DEST_PATH_IMAGE016
为所述第二数值；
Figure 447241DEST_PATH_IMAGE018
为所述第二移动距离；
Figure 909447DEST_PATH_IMAGE020
为所述第四实际距离中的Y轴方向的第二距离值，所述第二距离值根据所述目标点在所述第五图像中的所属象限取正负。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如权利要求1-5中的任一项所述视觉实验平台标定方法中的步骤，和/或运行如权利要求6所述定位方法中的步骤。
10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时运行如权利要求1-5中的任一项所述视觉实验平台标定方法中的步骤，和/或运行如权利要求6所述定位方法中的步骤。
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