CN115291624A - 一种无人机定位降落方法、存储介质和计算机设备 - Google Patents

一种无人机定位降落方法、存储介质和计算机设备 Download PDF

Info

Publication number
CN115291624A
CN115291624A CN202210808040.3A CN202210808040A CN115291624A CN 115291624 A CN115291624 A CN 115291624A CN 202210808040 A CN202210808040 A CN 202210808040A CN 115291624 A CN115291624 A CN 115291624A
Authority
CN
China
Prior art keywords
unmanned aerial
aerial vehicle
information
graph
shutdown platform
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202210808040.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN115291624B (zh
Inventor
潘屹峰
李勇
黄吴蒙
谢志杰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangzhou Imapcloud Intelligent Technology Co ltd
Original Assignee
Guangzhou Imapcloud Intelligent Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangzhou Imapcloud Intelligent Technology Co ltd filed Critical Guangzhou Imapcloud Intelligent Technology Co ltd
Priority to CN202210808040.3A priority Critical patent/CN115291624B/zh
Publication of CN115291624A publication Critical patent/CN115291624A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN115291624B publication Critical patent/CN115291624B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
    • G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
    • G06K7/10544—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation by scanning of the records by radiation in the optical part of the electromagnetic spectrum
    • G06K7/10712—Fixed beam scanning
    • G06K7/10722—Photodetector array or CCD scanning
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
    • G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
    • G06K7/14—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation using light without selection of wavelength, e.g. sensing reflected white light
    • G06K7/1404—Methods for optical code recognition
    • G06K7/1408—Methods for optical code recognition the method being specifically adapted for the type of code
    • G06K7/1417—2D bar codes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Toxicology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明提供一种无人机定位降落方法、存储介质和计算机设备，所述无人机定位降落方法应用于无人机和机巢，所述无人机设有摄像头，所述机巢的停机平台设有图形坐标系，所述图形坐标系包括多个信息图形，各个所述信息图形包含一个预设位置信息，包括：在所述无人机降落过程中，通过所述摄像头获取所述图形坐标系的图像画面；对所述图像画面中，所述图形坐标系的所有信息图形进行识别，得到至少一个所述信息图形的位置信息；获取被识别的所述信息图形的位置，根据所述信息图形的位置以及对应的所述预设位置信息，驱动所述无人机移动，使所述无人机降落到所述停机平台的中心位置。本发明可以降低环境因素对无人机的降落的影响。

Description

一种无人机定位降落方法、存储介质和计算机设备
技术领域
本发明涉及无人机的降落技术领域，具体涉及一种无人机定位降落方法、存储介质和计算机设备。
背景技术
现有的无人机降落方式，使用的是单码识别定位降落，也就是通过识别机巢的停机平台的一个定位码，以获取无人机降落的定位，从而驱动无人机顺利降落到机巢的停机平台上。然而，由于现有的无人机降落方式中都是只设置一个定位码，因为一旦该定位码受到如强光照射、阴影遮挡等环境因素影响时，会导致无人机无法对该定位码进行准确的识别，进而无法获取无人机降落的定位，导致无人机无法准确降落到对应的定位位置。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种无人机定位降落方法、存储介质和计算机设备，即便识别图形坐标系中的部分信息图形收到环境因素的影响，也能通过识别图形坐标系中其他的信息图形，以顺利获取停机平台的中心位置，使无人机可以准确地降落到停机平台的中心位置，可以降低环境因素对无人机的降落的影响。
本发明的一个实施例提供一种无人机定位降落方法，应用于无人机和机巢，所述无人机设有摄像头，所述机巢的停机平台设有图形坐标系，所述图形坐标系包括多个信息图形，各个所述信息图形包含一个预设位置信息，所述预设位置信息为对应的所述信息图形相对于所述停机平台的中心位置的位置差信息；
所述无人机定位降落方法包括：
在所述无人机降落过程中，通过所述摄像头获取所述图形坐标系的图像画面；
对所述图像画面中，所述图形坐标系的所有信息图形进行识别，得到至少一个所述信息图形的位置信息；
获取被识别的所述信息图形的位置，根据所述信息图形的位置以及对应的所述预设位置信息，驱动所述无人机移动，使所述无人机降落到所述停机平台的中心位置。
相对于现有技术，本申请的无人机定位降落方法，在机巢的停机平台设有包括多个信息图形的图形坐标系，并且各个所述信息图形都包含一个与所述停机平台相关的预设位置信息，在所述无人机降落过程中，可以通过所述摄像头获取所述图形坐标系的图像画面，然后从所述图像画面中识别出至少一个所述信息图形的位置信息，进而根据所述信息图形的位置以及对应的所述预设位置信息，驱动无人机降落到所述停机平台的中心位置，在整个降落过程中，即便识别图形坐标系中的部分信息图形收到环境因素的影响，也能通过识别图形坐标系中其他的信息图形，以顺利获取停机平台的中心位置，使无人机可以准确地降落到停机平台的中心位置，可以降低环境因素对无人机的降落的影响。
在一个实施例中，所述获取被识别的所述信息图形的位置，根据所述信息图形的位置以及对应的所述预设位置信息，驱动所述无人机移动，使所述无人机降落到所述停机平台的中心位置的步骤，包括：
根据所述无人机的实时位置与所述信息图形的位置的第一水平位置偏移量，驱动所述无人机移动到所述信息图形的位置的上方；
根据所述预设位置信息，驱动所述无人机从所述信息图形的位置的上方降落到所述停机平台的中心位置。
通过先驱动无人机移动到所述信息图形的位置的上方，然后再驱动无人机降落到所述停机平台的中心位置，可以提高无人机降落的准确性。
在一个实施例中，所述获取被识别的所述信息图形的位置，根据所述信息图形的位置以及对应的所述预设位置信息，驱动所述无人机移动，使所述无人机降落到所述停机平台的中心位置的步骤，包括：
获取所述无人机的实时位置与所述信息图形的位置的第一水平位置偏移量和高度差；
根据所述预设位置信息对所述第一水平位置偏移量进行修正，得到第二水平位置偏移量；
根据所述第二水平位置偏移量和所述高度差，生成所述无人机的降落路径；
驱动所述无人机沿所述降落路径降落到所述停机平台的中心位置。
通过直接生成所述无人机的实时位置到所述停机平台的中心位置的降落路径，使无人机可以直接沿所述降落路径降落到所述停机平台的中心位置，提高无人机的降落效率。
在一个实施例中，所述对所述图像画面中，所述图形坐标系的所有信息图形进行识别，得到至少一个所述信息图形的位置信息的步骤包括：
将各个所述信息图形与对应的预设图形轮廓进行比对，将与所述预设图形轮廓相同的信息图形确定为完整信息图形；
对所述完整信息图形进行识别，以获取所述完整信息图形包含的预设位置信息。
通过所述预设图形轮廓判断各个所述信息图形的完整性，从而对不受环境因素影响的完整性良好的信息图形进行识别，以得到准确的预设位置信息。
在一个实施例中，所述无人机数量为至少两个，所述机巢包括至少两个停机平台，各个所述停机平台分别对应一个所述无人机，各个所述停机平台都设有所述图形坐标系，各个所述图形坐标系包括有与所述无人机对应的第一标识信息；
所述在所述无人机降落过程中，通过所述摄像头获取所述图形坐标系的图像画面的步骤，包括：
在所述无人机降落过程中，通过所述摄像头获取一个所述停机平台的图形坐标系的图像画面；
从所述图像画面中，获取所述图形坐标系包含的第一标识信息，将所述第一标识信息与所述无人机预保存的第二标识信息进行比对；
若所述第一标识信息与所述第二标识信息不同，删除所述图像画面，并通过所述摄像头获取下一个所述停机平台的图形坐标系的图像画面；
若所述第一标识信息与所述第二标识信息相同，确定所述图形坐标系对应的停机平台与所述无人机相对应。
通过对比所述第一标识信息和所述第二标识信息，可以判断所述停机平台与所述无人机是否相对应，以避免所述无人机降落到不对应的停机平台。
在一个实施例中，所述机巢包括一个旋转机构，各个所述停机平台围绕所述旋转机构设置，所述旋转机构用于更换朝向正上方的所述停机平台；
所述若所述第一标识信息与所述第二标识信息不同，删除所述图像画面，并通过所述摄像头获取下一个所述停机平台的图形坐标系的图像画面的步骤，包括：向所述机巢发出旋转指令，使所述机巢的旋转机构转动，以更换朝向正上方的所述停机平台。以驱动旋转机构转动的方式，实现停机平台的更换。
在一个实施例中，所述第一标识信息包括停机平台序号，所述第二标识信息包括无人机序号；
所述向所述机巢发出旋转指令，使所述机巢的旋转机构转动，以更换朝向正上方的所述停机平台，包括：
获取所述第一标识信息的停机平台序号和所述第二标识信息的无人机序号；
根据所述停机平台序号和所述无人机序号，以及所述停机平台的平台总数，计算出转动角度；
根据所述转动角度生成所述旋转指令并发送给所述机巢，使所述机巢的旋转机构根据所述转动角度进行转动，以将与所述无人机对应的停机平台更换至朝向正上方的位置。
通过直接计算出转动角度以生成所述旋转指令，以驱动所述旋转机构根据所述转动角度进行转动，可以一次性将与所述无人机对应的停机平台调整至朝向正上方的位置，提高更换停机平台的效率。
在一个实施例中，所述根据所述停机平台序号和所述无人机序号，以及所述停机平台的平台总数，计算出转动角度的步骤，包括：
通过以下公式，计算出所述序号差：
Y＝X2-X1；
其中，Y为所述序号差，X1为所述停机平台序号，X2为所述无人机序号；
通过以下公式，计算出所述转动角度：
Θ＝Y*(360°/K)；
其中，Θ为所述转动角度，K为所述停机平台的平台总数。
通过上述步骤和计算公式，可以准确计算出所述转动角度。
本发明的一个实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的无人机定位降落方法的步骤。
本发明的一个实施例还提供一种计算机设备，包括储存器、处理器以及储存在所述储存器中并可被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的无人机定位降落方法的步骤。
为了能更清晰的理解本发明，以下将结合附图说明阐述本发明的具体实施方式。
附图说明
图1为本发明一个实施例的无人机定位降落方法的流程图。
图2为本发明一个实施例的无人机定位降落方法的步骤S311-S314的流程图。
图3为本发明一个实施例的无人机定位降落方法的步骤S11-S14的流程图。
图4为本发明一个实施例的无人机定位降落方法的步骤S1311-S1313的流程图。
图5为本发明一个实施例的无人机定位降落方法的标有序号的停机平台的示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例方式作进一步地详细描述。
应当明确，所描述的实施例仅仅是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请实施例保护的范围。
下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。在此所使用的词语“如果”/“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。
此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
请参阅图1，其是本发明一个实施例的无人机定位降落方法的流程图，应用于无人机和机巢，所述无人机设有摄像头，所述机巢的停机平台设有图形坐标系，所述图形坐标系包括多个信息图形，各个所述信息图形包含一个预设位置信息，所述预设位置信息为对应的所述信息图形相对于所述停机平台的中心位置的位置差信息。
可选地，所述图形坐标系为二维坐标系，所述停机平台的中心位置为横坐标轴和纵坐标轴的原点，所述位置差信息可以二维坐标数据的形式保存为预设位置信息。所述预设位置信息可以不同的编码方式生成所述信息图形，例如通过Quick Response编码方式生成二维码作为所述信息图形。
所述无人机定位降落方法包括：
S1、在所述无人机降落过程中，通过所述摄像头获取所述图形坐标系的图像画面。
在步骤S1中，例如接收到无人机的遥控终端对无人机发出的降落指令时，表示所述无人机将进入降落过程。
S2、对所述图像画面中，所述图形坐标系的所有信息图形进行识别，得到至少一个所述信息图形的位置信息。
S3、获取被识别的所述信息图形的位置，根据所述信息图形的位置以及对应的所述预设位置信息，驱动所述无人机移动，使所述无人机降落到所述停机平台的中心位置。
在步骤S2-S3的过程中，当步骤S2得到的是多个所述信息图形的位置信息时，可以根据所述无人机相对于各个所述信息图形的距离，从中选择出距离最近的一个所述信息图形的位置信息实行步骤S3的步骤。
相对于现有技术，本申请的无人机定位降落方法，在机巢的停机平台设有包括多个信息图形的图形坐标系，并且各个所述信息图形都包含一个与所述停机平台相关的预设位置信息，在所述无人机降落过程中，可以通过所述摄像头获取所述图形坐标系的图像画面，然后从所述图像画面中识别出至少一个所述信息图形的位置信息，进而根据所述信息图形的位置以及对应的所述预设位置信息，驱动无人机降落到所述停机平台的中心位置，在整个降落过程中，即便识别图形坐标系中的部分信息图形收到环境因素的影响，也能通过识别图形坐标系中其他的信息图形，以顺利获取停机平台的中心位置，使无人机可以准确地降落到停机平台的中心位置，可以降低环境因素对无人机的降落的影响。
在一个可行的实施例中，所述获取被识别的所述信息图形的位置，根据所述信息图形的位置以及对应的所述预设位置信息，驱动所述无人机移动，使所述无人机降落到所述停机平台的中心位置的步骤，包括：
S301、根据所述无人机的实时位置与所述信息图形的位置的第一水平位置偏移量，驱动所述无人机移动到所述信息图形的位置的上方。
S302、根据所述预设位置信息，驱动所述无人机从所述信息图形的位置的上方降落到所述停机平台的中心位置。
在本实施例中，通过先驱动无人机移动到所述信息图形的位置的上方，然后再驱动无人机降落到所述停机平台的中心位置，可以提高无人机降落的准确性。
请参阅图2，在一个可行的实施例中，所述获取被识别的所述信息图形的位置，根据所述信息图形的位置以及对应的所述预设位置信息，驱动所述无人机移动，使所述无人机降落到所述停机平台的中心位置的步骤，包括：
S311、获取所述无人机的实时位置与所述信息图形的位置的第一水平位置偏移量和高度差。
S312、根据所述预设位置信息对所述第一水平位置偏移量进行修正，得到第二水平位置偏移量。
S313、根据所述第二水平位置偏移量和所述高度差，生成所述无人机的降落路径。
S314、驱动所述无人机沿所述降落路径降落到所述停机平台的中心位置。
在本实施例中，通过步骤S311-S314，可以直接生成所述无人机的实时位置到所述停机平台的中心位置的降落路径，使无人机可以直接沿所述降落路径降落到所述停机平台的中心位置，提高无人机的降落效率。
在一个可行的实施例中，所述对所述图像画面中，所述图形坐标系的所有信息图形进行识别，得到至少一个所述信息图形的位置信息的步骤包括：
S201、将各个所述信息图形与对应的预设图形轮廓进行比对，将与所述预设图形轮廓相同的信息图形确定为完整信息图形。
其中，所述图形轮廓包括但不限于矩形、圆形、三角形、五角形、六角形等。
S202、对所述完整信息图形进行识别，以获取所述完整信息图形包含的预设位置信息。
通过所述预设图形轮廓判断各个所述信息图形的完整性，从而对不受环境因素影响的完整性良好的信息图形进行识别，以得到准确的预设位置信息。
在一个可行的实施例中，所述无人机数量为至少两个，所述机巢包括至少两个停机平台，各个所述停机平台分别对应一个所述无人机，各个所述停机平台都设有所述图形坐标系，各个所述图形坐标系包括有与所述无人机对应的第一标识信息；
请参阅图3，所述在所述无人机降落过程中，通过所述摄像头获取所述图形坐标系的图像画面的步骤，包括：
S11、在所述无人机降落过程中，通过所述摄像头获取一个所述停机平台的图形坐标系的图像画面。
S12、从所述图像画面中，获取所述图形坐标系包含的第一标识信息，将所述第一标识信息与所述无人机预保存的第二标识信息进行比对。
S13、若所述第一标识信息与所述第二标识信息不同，删除所述图像画面，并通过所述摄像头获取下一个所述停机平台的图形坐标系的图像画面。
S14、若所述第一标识信息与所述第二标识信息相同，确定所述图形坐标系对应的停机平台与所述无人机相对应。
在本实施例中，通过对比所述第一标识信息和所述第二标识信息，可以判断所述停机平台与所述无人机是否相对应，以避免所述无人机降落到不对应的停机平台。
在一个可行的实施例中，所述机巢包括一个旋转机构，各个所述停机平台围绕所述旋转机构设置，所述旋转机构用于更换朝向正上方的所述停机平台；
所述若所述第一标识信息与所述第二标识信息不同，删除所述图像画面，并通过所述摄像头获取下一个所述停机平台的图形坐标系的图像画面的步骤，包括：
S131、向所述机巢发出旋转指令，使所述机巢的旋转机构转动，以更换朝向正上方的所述停机平台。以驱动旋转机构转动的方式，实现停机平台的更换。
在一个可行的实施例中，所述第一标识信息包括停机平台序号，所述第二标识信息包括无人机序号；
请参阅图4，所述向所述机巢发出旋转指令，使所述机巢的旋转机构转动，以更换朝向正上方的所述停机平台，包括：
S1311、获取所述第一标识信息的停机平台序号和所述第二标识信息的无人机序号。
S1312、根据所述停机平台序号和所述无人机序号，以及所述停机平台的平台总数，计算出转动角度。
S1313、根据所述转动角度生成所述旋转指令并发送给所述机巢，使所述机巢的旋转机构根据所述转动角度进行转动，以将与所述无人机对应的停机平台更换至朝向正上方的位置。
通过直接计算出转动角度以生成所述旋转指令，以驱动所述旋转机构根据所述转动角度进行转动，可以一次性将与所述无人机对应的停机平台调整至朝向正上方的位置，提高更换停机平台的效率。
在一个可行的实施例中，所述根据所述停机平台序号和所述无人机序号，以及所述停机平台的平台总数，计算出转动角度的步骤，包括：
通过以下公式，计算出所述序号差：
Y＝X2-X1；
其中，Y为所述序号差，X1为所述停机平台序号，X2为所述无人机序号；
通过以下公式，计算出所述转动角度：
Θ＝Y*(360°/K)；
其中，Θ为所述转动角度，K为所述停机平台的平台总数。
在本实施例中，通过上述步骤和计算公式，可以准确计算出所述转动角度。其中，所述序号差具有正负值之分，而根据所述转动角度也对应所述序号差存在顺时针转动和逆时针转动的方式。
请参阅图5，例如，停机平台序号和无人机序号的最大值为6，以停机平台序号1-6以顺时针的方式布设，即当所述旋转机构逆时针转动时，朝向正上方的位置的所述停机平台序号会递增(直至6为止)，当所述旋转机构顺时针转动时，朝向正上方的位置的所述停机平台序号会递减(直至1为止)，此时，所述转动角度为负数，表示顺时针转动，所述转动角度为正数，表示逆时针转动，为了进一步了解转动的情况，以下将结合例子进行说明：若需要降落的是无人机序号为5，而当前朝向正上方的位置的是停机平台序号为1的停机平台，则对应的序号差为4，此时所述转动角度为240°，所述机巢的旋转机构逆时针转240°即可将停机平台序号为5的停机平台旋转到朝向正上方的位置；若需要降落的是无人机序号为2，而当前朝向正上方的位置的是停机平台序号为5的停机平台，则对应的序号差为-3，此时所述转动角度为-180°，所述机巢的旋转机构顺时针转180°即可将停机平台序号为2的停机平台旋转到朝向正上方的位置；若需要降落的是无人机序号为4，而当前朝向正上方的位置的是停机平台序号为2的停机平台，则对应的序号差为2，此时所述转动角度为120°，所述机巢的旋转机构逆时针转120°即可将停机平台序号为4的停机平台旋转到朝向正上方的位置。
本发明的一个实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的无人机定位降落方法的步骤。
本发明的一个实施例还提供一种计算机设备，包括储存器、处理器以及储存在所述储存器中并可被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的无人机定位降落方法的步骤。
以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的组件可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本申请方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中选定的功能的装置。这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中选定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中选定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种无人机定位降落方法，其特征在于，应用于无人机和机巢，所述无人机设有摄像头，所述机巢的停机平台设有图形坐标系，所述图形坐标系包括多个信息图形，各个所述信息图形包含一个预设位置信息，所述预设位置信息为对应的所述信息图形相对于所述停机平台的中心位置的位置差信息；
所述无人机定位降落方法包括：
在所述无人机降落过程中，通过所述摄像头获取所述图形坐标系的图像画面；
对所述图像画面中，所述图形坐标系的所有信息图形进行识别，得到至少一个所述信息图形的位置信息；
获取被识别的所述信息图形的位置，根据所述信息图形的位置以及对应的所述预设位置信息，驱动所述无人机移动，使所述无人机降落到所述停机平台的中心位置。
2.根据权利要求1所述的无人机定位降落方法，其特征在于，所述获取被识别的所述信息图形的位置，根据所述信息图形的位置以及对应的所述预设位置信息，驱动所述无人机移动，使所述无人机降落到所述停机平台的中心位置的步骤，包括：
根据所述无人机的实时位置与所述信息图形的位置的第一水平位置偏移量，驱动所述无人机移动到所述信息图形的位置的上方；
根据所述预设位置信息，驱动所述无人机从所述信息图形的位置的上方降落到所述停机平台的中心位置。
3.根据权利要求1所述的无人机定位降落方法，其特征在于，所述获取被识别的所述信息图形的位置，根据所述信息图形的位置以及对应的所述预设位置信息，驱动所述无人机移动，使所述无人机降落到所述停机平台的中心位置的步骤，包括：
获取所述无人机的实时位置与所述信息图形的位置的第一水平位置偏移量和高度差；
根据所述预设位置信息对所述第一水平位置偏移量进行修正，得到第二水平位置偏移量；
根据所述第二水平位置偏移量和所述高度差，生成所述无人机的降落路径；
驱动所述无人机沿所述降落路径降落到所述停机平台的中心位置。
4.根据权利要求1所述的无人机定位降落方法，其特征在于，所述对所述图像画面中，所述图形坐标系的所有信息图形进行识别，得到至少一个所述信息图形的位置信息的步骤包括：
将各个所述信息图形与对应的预设图形轮廓进行比对，将与所述预设图形轮廓相同的信息图形确定为完整信息图形；
对所述完整信息图形进行识别，以获取所述完整信息图形包含的预设位置信息。
5.根据权利要求1所述的无人机定位降落方法，其特征在于，所述无人机数量为至少两个，所述机巢包括至少两个停机平台，各个所述停机平台分别对应一个所述无人机，各个所述停机平台都设有所述图形坐标系，各个所述图形坐标系包括有与所述无人机对应的第一标识信息；
所述在所述无人机降落过程中，通过所述摄像头获取所述图形坐标系的图像画面的步骤，包括：
在所述无人机降落过程中，通过所述摄像头获取一个所述停机平台的图形坐标系的图像画面；
从所述图像画面中，获取所述图形坐标系包含的第一标识信息，将所述第一标识信息与所述无人机预保存的第二标识信息进行比对；
若所述第一标识信息与所述第二标识信息不同，删除所述图像画面，并通过所述摄像头获取下一个所述停机平台的图形坐标系的图像画面；
若所述第一标识信息与所述第二标识信息相同，确定所述图形坐标系对应的停机平台与所述无人机相对应。
6.根据权利要求5所述的无人机定位降落方法，其特征在于，所述机巢包括一个旋转机构，各个所述停机平台围绕所述旋转机构设置，所述旋转机构用于更换朝向正上方的所述停机平台；
所述若所述第一标识信息与所述第二标识信息不同，删除所述图像画面，并通过所述摄像头获取下一个所述停机平台的图形坐标系的图像画面的步骤，包括：向所述机巢发出旋转指令，使所述机巢的旋转机构转动，以更换朝向正上方的所述停机平台。
7.根据权利要求6所述的无人机定位降落方法，其特征在于，所述第一标识信息包括停机平台序号，所述第二标识信息包括无人机序号；
所述向所述机巢发出旋转指令，使所述机巢的旋转机构转动，以更换朝向正上方的所述停机平台，包括：
获取所述第一标识信息的停机平台序号和所述第二标识信息的无人机序号；
根据所述停机平台序号和所述无人机序号，以及所述停机平台的平台总数，计算出转动角度；
根据所述转动角度生成所述旋转指令并发送给所述机巢，使所述机巢的旋转机构根据所述转动角度进行转动，以将与所述无人机对应的停机平台更换至朝向正上方的位置。
8.根据权利要求7所述的无人机定位降落方法，其特征在于，所述根据所述停机平台序号和所述无人机序号，以及所述停机平台的平台总数，计算出转动角度的步骤，包括：
通过以下公式，计算出所述序号差：
Y＝X2-X1；
其中，Y为所述序号差，X1为所述停机平台序号，X2为所述无人机序号；
通过以下公式，计算出所述转动角度：
Θ＝Y*(360°/K)；
其中，Θ为所述转动角度，K为所述停机平台的平台总数。
9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的无人机定位降落方法的步骤。
10.一种计算机设备，其特征在于：包括储存器、处理器以及储存在所述储存器中并可被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述的无人机定位降落方法的步骤。
CN202210808040.3A 2022-07-11 2022-07-11 一种无人机定位降落方法、存储介质和计算机设备 Active CN115291624B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210808040.3A CN115291624B (zh) 2022-07-11 2022-07-11 一种无人机定位降落方法、存储介质和计算机设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210808040.3A CN115291624B (zh) 2022-07-11 2022-07-11 一种无人机定位降落方法、存储介质和计算机设备

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN115291624A true CN115291624A (zh) 2022-11-04
CN115291624B CN115291624B (zh) 2023-11-28

Family

ID=83822398

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210808040.3A Active CN115291624B (zh) 2022-07-11 2022-07-11 一种无人机定位降落方法、存储介质和计算机设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115291624B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117132597A (zh) * 2023-10-26 2023-11-28 天津云圣智能科技有限责任公司 基于图像识别目标定位的方法、装置及电子设备

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020115123A1 (fr) * 2018-12-06 2020-06-11 Hoverseen Systeme de guidage pour l'atterrissage d'un drone
CN112482855A (zh) * 2020-12-11 2021-03-12 国网智能科技股份有限公司 紧凑型翻转式双无人机机巢及控制方法
CN112987764A (zh) * 2021-02-01 2021-06-18 鹏城实验室 降落方法、装置、无人机以及计算机可读存储介质
WO2021223124A1 (zh) * 2020-05-06 2021-11-11 深圳市大疆创新科技有限公司 位置信息获取方法、设备及存储介质
CN113815877A (zh) * 2021-08-20 2021-12-21 广州中科云图智能科技有限公司 一种无人机基站
CN114527792A (zh) * 2022-01-25 2022-05-24 武汉飞流智能技术有限公司 无人机降落引导方法、装置、设备及存储介质

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020115123A1 (fr) * 2018-12-06 2020-06-11 Hoverseen Systeme de guidage pour l'atterrissage d'un drone
WO2021223124A1 (zh) * 2020-05-06 2021-11-11 深圳市大疆创新科技有限公司 位置信息获取方法、设备及存储介质
CN112482855A (zh) * 2020-12-11 2021-03-12 国网智能科技股份有限公司 紧凑型翻转式双无人机机巢及控制方法
CN112987764A (zh) * 2021-02-01 2021-06-18 鹏城实验室 降落方法、装置、无人机以及计算机可读存储介质
CN113815877A (zh) * 2021-08-20 2021-12-21 广州中科云图智能科技有限公司 一种无人机基站
CN114527792A (zh) * 2022-01-25 2022-05-24 武汉飞流智能技术有限公司 无人机降落引导方法、装置、设备及存储介质

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117132597A (zh) * 2023-10-26 2023-11-28 天津云圣智能科技有限责任公司 基于图像识别目标定位的方法、装置及电子设备
CN117132597B (zh) * 2023-10-26 2024-02-09 天津云圣智能科技有限责任公司 基于图像识别目标定位的方法、装置及电子设备

Also Published As

Publication number Publication date
CN115291624B (zh) 2023-11-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110210400B (zh) 一种表格文件检测方法及设备
CN109683617B (zh) 一种自动驾驶方法、装置及电子设备
CN107609510B (zh) 一种岸桥下集卡定位方法及设备
US10157545B1 (en) Flight navigation using lenticular array
CN110119679B (zh) 物体三维信息估计方法及装置、计算机设备、存储介质
CN111340877B (zh) 一种车辆定位方法及装置
CN114494121B (zh) 图像偏移的校正方法、校正装置、存储介质及电子设备
CN115291624A (zh) 一种无人机定位降落方法、存储介质和计算机设备
US11295471B1 (en) Camera-based pallet placement detection and notification
CN115018815A (zh) 一种显示屏的故障检测方法、装置和巡检机器人
CN113256702B (zh) 基于无人机的船舶净空高度检测方法、***、设备及介质
CN104834886A (zh) 一种视频图像检测方法及装置
CN117671013B (zh) 点云定位方法、智能设备及计算机可读存储介质
CN115115704B (zh) 确定汽车位姿信息的方法及装置
CN111951328A (zh) 一种物***置检测方法、装置、设备和存储介质
CN111784767A (zh) 一种确定目标位置方法及设备
CN114494398A (zh) 倾斜目标的处理方法、装置、存储介质与处理器
CN115236689A (zh) 确定激光雷达和图像采集设备的相对位置的方法与装置
CN115457532A (zh) 违停车辆车牌检测方法、装置、存储介质和计算机设备
CN115902977A (zh) 基于视觉和gps的变电站机器人双重定位方法及***
CN112556703B (zh) 更新高精地图的方法、装置及***
CN112284402B (zh) 一种车辆定位的方法和装置
CN114417965A (zh) 图像处理模型的训练方法、目标检测方法及相关装置
CN114222115A (zh) 一种光学防抖标定方法、装置、设备和介质
CN115239612A (zh) 电路板定位方法、装置、设备及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant