CN115285618A - 一种agv智能机器人运行作业状态监测分析控制*** - Google Patents

Abstract

本发明公开一种AGV智能机器人运行作业状态监测分析控制***，包括机器人基本信息采集模块、货物状态信息采集模块、货物状态分析模块、货物位置调整模块、机器人运输信息分析模块、机器人运输状态确认模块、预警终端和作业信息库，通过对AGV智能机器人上的货物状态进行监测与分析，并对危险状态下的货物进行调整，同时对AGV智能机器人的运输状态进行监测与分析，解决了当前技术没有对货物状态监测与分析和人工巡检不及时的的问题，实现了AGV智能机器人运行作业智能化和自动化的高水平监测、分析与控制，有效保障了AGV智能机器人运行过程中的安全与稳定，同时提高了AGV智能机器人在货物搬运过程中的效率和效果。

Description

一种AGV智能机器人运行作业状态监测分析控制***

技术领域

本发明属于机器人监测技术领域，涉及到一种AGV智能机器人运行作业状态监测分析控制***。

背景技术

随着物流需求的不断扩大，越来越多的企业使用AGV机器人进行物流搬运，而AGV智能机器人主要功用是自动物流搬运，而AGV智能机器人的正常运行决定了物流的运转状态，因此，对AGV智能机器人运行作业状态监测分析十分重要。

当前对AGV智能机器人运行作业状态进行监测与分析主要方通过人工巡检的方式，很显然，这种方式至少存在以下几个问题：

1、人工巡检无法实时的对AGV智能机器人的运行状态进行监测与分析，并且没有根据货物的信息，对AGV机器人的运行速度等进行监测，无法直观地了解AGV智能机器人在运行过程中的速度以及位置，进而无法保障AGV智能机器人在运行过程中速度的适配性以及路线的准确性，也无法保障AGV智能机器人在运行时的安全性，同时也无法提高AGV智能机器人在进行货物搬运时的效率。

2、AGV智能机器人主要用于货物搬运，当前并没有针对AGV智能机器人上运输的货物安全进行监测和分析的方法，进而无法降低AGV智能机器人在搬运过程中货物掉落的风险，同时也无法对有掉落风险的货物进行位置调整，进而无法保障货物在搬运过程中的安全性，从而降低了AGV智能机器人的搬运效果，影响后续物流运输的效率。

发明内容

本发明的目的在于提供的一种AGV智能机器人运行作业状态监测分析控制***，解决了背景技术中存在的问题。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种AGV智能机器人运行作业状态监测分析控制***，包括：

机器人基本信息采集模块，用于按照预设检测时间间隔对目标AGV智能机器人的图像和运输速度进行采集，并对指定区域内目标AGV智能机器人的位置进行采集；

货物状态信息采集模块，用于按照预设检测时间间隔对目标AGV智能机器人上的货物图像进行采集，并对货物的重量进行采集；

货物状态分析模块，用于根据各检测时间点目标AGV智能机器人图像和目标AGV智能机器人上的货物图像，对各检测时间点内货物对应的状态进行分析；

货物位置调整模块，用于当货物的状态为危险状态时，启动货物调整装置，对货物位置进行调整；

机器人运输信息分析模块，用于根据各检测时间点目标AGV智能机器人对应的运输速度和图像，对各检测时间点目标AGV智能机器人的运输状态进行分析；

机器人运输状态确认模块，用于对各检测时间点目标AGV智能机器人运输状态进行确认；

预警终端，用于当目标AGV智能机器人运输状态为危险状态时，进行预警提示。

作业信息库，用于储存各货物重量范围以及各调整角度对应的调整力度。

可选地，所述对各检测时间点内目标AGV智能机器人上的货物状态进行分析，具体分析过程如下：

从各检测时间点目标AGV智能机器人的图像中定位出各检测时间点目标AGV智能机器人中心点的位置，同时从各检测时间点内目标AGV智能机器人上的货物图像中定位出各检测时间点对应的货物中心点位置；

将各检测时间点目标AGV智能机器人中心点位置以及货物中心点的位置导入设定的二维位置坐标系内，得到各检测时间点目标AGV智能机器人中心点的位置坐标以及各检测时间点货物的中心点位置坐标；

从各检测时间点目标AGV智能机器人上的货物图像中定位出货物的俯视轮廓，由此以任意一边的中点为起点，以货物中心点为参考点，构建货物中心线，将选取的一边作为参考边，同时以货物中心点为起点构建垂直参考中心线，获取货物中心线与货物垂直参考中心线之间的夹角，并标记为货物偏移角度；

同时从各检测时间点目标AGV智能机器人上的货物图像中定位出各检测时间点目标AGV智能机器人与货物之间的重合面积，并将其标记为货物接触面积；

根据各检测时间点目标AGV智能机器人中心点的位置坐标、各检测时间点货物的中心点位置坐标、货物偏移角度和货物接触面积，分析得到各检测时间点货物对应的状态符合指数。

可选地，所述各检测时间点货物对应的状态符合指数，具体分析过程如下：

将各检测时间点按照时间先后顺序进行编号，依次编号为1,2...t...g；

将各检测时间点目标AGV智能机器人中心点的位置坐标、货物中心点坐标、货物接触面积以及货物偏移角度代入计算公式

中，得到各检测时间点目标AGV智能机器人上货物对应的状态符合指数α_t，其中，(x_t，y_t)表示第t个检测时间点目标AGV智能机器人对应的中心点位置坐标，(x_t′，y_t′)表示第t个检测时间点货物对应的中心点位置坐标，ΔL为设定的许可AGV智能机器人中心点与货物中心点的偏移距离，S_t、θ_t分别为第t个检测时间点对应的货物接触面积、货物偏移角度，S′、θ′分别为设定的标准货物接触面积、许可货物偏移角度，γ₁、γ₂、γ₃分别为设定的中心点偏移差、货物接触面积、货物偏移角度对应的权重因子，t表示各检测时间点对应的编号，t＝1,2......g；

将各检测时间点货物对应的状态符合指数与设定的标准货物状态符合指数进行对比，若某检测时间点货物对应的状态符合指数大于或者等于标准货物状态符合指数，则判定该检测时间点货物状态为安全，反之则判定该检测时间点货物状态为危险，并将该检测时间点记为危险时间点，以此方式对各检测时间点货物的状态进行确认。

可选地，所述对货物位置进行调整，具体调整过程如下：

分别在目标AGV智能机器人前、后、左和右面安装货物调整装置，当货物的状态为危险时，启动货物调整装置，并确认货物调整装置对应的调整模式，由此根据货物调整装置对应的调整模式，进行货物调整信息分析和调整。

可选地，所述确认货物调整装置对应的调整模式，具体确认过程为：

从该危险时间点对应的货物图像中定位出货物前面、后面、左面和右面分别与目标AGV智能机器人前面、后面、左面和右面的方位类型，若货物前面、后面、左面和右面与目标AGV智能机器人前面、后面、左面和右面的方位关系为平行关系，则判定货物调整装置对应的调整模式为初级调整模式，反之则判定货物调整装置对应的调整模式为高级调整模式。

可选地，所述根据货物调整装置对应的调整模式，进行货物调整信息分析和调整，具体分析过程为：

当货物调整装置对应的调整模式为初级调整模式，提取该危险时间点对应的货物图像，从中定位出货物中心点与目标AGV智能机器人中心点水平方向的距离和垂直方向的距离，分别作为为货物水平方向调整距离与货物垂直方向调整距离，由此设置调整优先等级，并根据货物中心点与目标AGV智能机器人中心点对应的相对位置设置调整方位；

将货物对应的重量与作业信息库中储存的各货物重量范围对应的调整力度进行匹配对比，进而得到初级调整模式下对应的调整力度；

根据货物水平方向调整距离、垂直方向调整距离、调整优先等级以及初级调整模式下对应的调整力度，对初级调整模式下的货物进行调节；

当货物调整装置对应的调整模式为高级调整模式，获取该危险时间点对应的货物偏移角度和参考边，以参考边位置为起始调整位置，以货物偏移角度为调整旋转角度，根据中心线和中心参考线的相对位置，确认调整旋转方向；

将货物调整角度与作业信息库中储存的各调整角度范围对应的调整力度进行匹配对比，进而得到高级调整模式下对应的一次调整力度，并按照调整旋转角度和一次调整力度进行高级调整模式下的第一次调整；

对角度调整后的货物进行二次图像采集，从采集的图像中识别出货物的中心点位置，并分析货物中心点与机器人中点水平方向的距离和垂直方向的距离，并按照上述初级调整模式下的调整优先级、调整距离和调整方位的分析方式，得到高级调整模式下的调整优先级、调整距离和调整方位；

将货物对应的重量与作业信息库中储存的各货物重量范围对应的调整力度进行匹配对比，进而得到高级调整模式下对应的二次调整力度，进而按照调整优先级、调整距离、调整方位以及二次调整力度进行高级调整模式下的第二次调整。

可选地，所述设置调整优先等级，具体设置过程如下：

将货物水平方向调整距离和垂直方向调整距离进行对比，若货物水平方向调整距离大于或者等于货物垂直方向调整距离，则判定水平方向调整为一次调整方向，垂直方向调整为二次调整方向，其中垂直调整方向为前面或者后面，水平调整方向为左面或者右面；

若货物水平方向调整距离小于货物垂直方向调整距离，则判定垂直方向调整为一次调整方向，水平方向调整为二次调整方向。

可选地，所述货物中心点与目标AGV智能机器人中心点对应的相对位置包括货物中心点在目标AGV智能机器人中心点的前面、后面、左面和后面。

可选地，所述对各检测时间点目标AGV智能机器人的运输状态进行分析，具体分析过程如下：

将各检测时间点目标AGV智能机器人对应的运输速度和各检测时间点目标AGV智能机器人中心点的位置坐标代入计算公式：

中，得到各检测时间点目标AGV智能机器人的运输状态符合指数β_t，其中，(x_t″，y_t″)为设定的第t个检测时间点目标AGV智能机器人中心点参照坐标，ΔL″为设定的许可AGV智能机器人轨迹偏移距离，v_t表示第t个检测时间点目标AGV智能机器人对应的运输速度，v′为设定的标准运输速度，Δv为设定的许可速度差，κ₁、κ₂分别为设定的轨迹偏移距离、运输速度对应的权重因子。

可选地，所述对各检测时间点目标AGV智能机器人运输状态进行确认，具体确认过程如下：

将各检测时间点目标AGV智能机器人的运输状态符合指数与设定的标准运输状态符合指数进行对比，若某检测时间点目标AGV智能机器人的运输状态符合指数大于或者等于标准运输状态符合指数，则判定该检测时间点目标AGV智能机器人的运输状态为安全状态，反之则判定该检测时间点目标AGV智能机器人的运输状态为危险状态，以此方式对各检测时间点目标AGV智能机器人的运输状态进行确认。

相较于现有技术，本发明的有益效果如下：

1、本发明提供的一种AGV智能机器人运行作业状态监测分析控制***，通过对AGV智能机器人上的货物状态进行监测与分析，并对危险状态下的货物进行调整，同时对AGV智能机器人的运输状态进行监测与分析，解决了当前技术没有对货物状态监测与分析和人工巡检不及时的问题，实现了AGV智能机器人运行作业智能化和自动化的高水平监测、分析与控制，有效保障了AGV智能机器人运行过程中的安全与稳定，并且大大提高了AGV智能机器人在货物搬运过程中的效率和效果，同时极大的减少了人员的工作量。

2、本发明在货物状态分析模块中通过对货物搬运过程中的状态进行分析与确定，直观的展示了货物的安全状态，进而有效降低了AGV智能机器人在搬运过程中货物掉落的风险，也降低了货物的损坏风险，同时通过货物调整装置对有掉落风险的货物进行位置调整，并且大大降低了AGV智能机器人在搬运过程中轨道偏移的风险，进而有效的保障AGV智能机器人在搬运过程中的安全性和稳定性，同时也增加了AGV智能机器人在搬运过程货物调节的智能化水平。

3、本发明在机器人运输信息分析模块中通过对AGV智能机器人的运输状态进行分析，准确的反映了AGV智能机器人在运行过程中的速度以及位置，进而大大的增加了AGV智能机器人在运行过程中速度的适配性以及路线的准确性，同时也保障了AGV智能机器人在运行时的准确性和高效性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的模块连接结构示意图；

图2为本发明的AGV智能机器人搬运示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1至图2所示，一种AGV智能机器人运行作业状态监测分析控制***，包括：机器人基本信息采集模块、货物状态信息采集模块、货物状态分析模块、货物位置调整模块、机器人运输信息分析模块、机器人运输状态确认模块、预警终端和作业信息库；

所述货物状态分析模块分别与机器人基本信息采集模块、货物状态信息采集模块和货物位置调整模块连接，所述机器人运输信息分析模块分别与机器人基本信息采集模块和机器人运输状态确认模块连接，所述货物位置调整模块还与作业信息库连接，所述器人运输状态确认模块还与预警终端连接。

机器人基本信息采集模块，用于按照预设检测时间间隔对目标AGV智能机器人的图像和运输速度进行采集，并对指定区域内目标AGV智能机器人的位置进行采集；

货物状态信息采集模块，用于按照预设检测时间间隔对目标AGV智能机器人上的货物图像进行采集，并对货物的重量进行采集；

需要说明的是，一个AGV智能机器人只搬运一个货物。

货物状态分析模块，用于根据各检测时间点目标AGV智能机器人图像和目标AGV智能机器人上的货物图像，对各检测时间点内货物对应的状态进行分析；

在一个具体实施例中，对各检测时间点内目标AGV智能机器人上的货物状态进行分析，具体分析过程如下：

从各检测时间点目标AGV智能机器人的图像中定位出各检测时间点目标AGV智能机器人中心点的位置，同时从各检测时间点内目标AGV智能机器人上的货物图像中定位出各检测时间点对应的货物中心点位置；

将各检测时间点目标AGV智能机器人中心点位置以及货物中心点的位置导入设定的二维位置坐标系内，得到各检测时间点目标AGV智能机器人中心点的位置坐标以及各检测时间点货物的中心点位置坐标；

从各检测时间点目标AGV智能机器人上的货物图像中定位出货物的俯视轮廓，由此以任意一边的中点为起点，以货物中心点为参考点，构建货物中心线，将选取的一边作为参考边，同时以货物中心点为起点构建垂直参考中心线，获取货物中心线与货物垂直参考中心线之间的夹角，并标记为货物偏移角度；

同时从各检测时间点目标AGV智能机器人上的货物图像中定位出各检测时间点目标AGV智能机器人与货物之间的重合面积，并将其标记为货物接触面积；

根据各检测时间点目标AGV智能机器人中心点的位置坐标、各检测时间点货物的中心点位置坐标、货物偏移角度和货物接触面积，分析得到各检测时间点货物对应的状态符合指数。

需要说明的是，本发明实施例没有对AGV智能机器人的高度以及货物的高度进行分析，因此使用二维坐标系。

在一个具体实施例中，各检测时间点货物对应的状态符合指数，具体分析过程如下：

将各检测时间点按照时间先后顺序进行编号，依次编号为1,2...t...g；

将各检测时间点目标AGV智能机器人中心点的位置坐标、货物中心点坐标、货物接触面积以及货物偏移角度代入计算公式

中，得到各检测时间点目标AGV智能机器人上货物对应的状态符合指数α_t，其中，(x_t，y_t)表示第t个检测时间点目标AGV智能机器人对应的中心点位置坐标，(x_t′，y_t′)表示第t个检测时间点货物对应的中心点位置坐标，ΔL为设定的许可AGV智能机器人中心点与货物中心点的偏移距离，S_t、θ_t分别为第t个检测时间点对应的货物接触面积、货物偏移角度，S′、θ′分别为设定的标准货物接触面积、许可货物偏移角度，γ₁、γ₂、γ₃分别为设定的中心点偏移差、货物接触面积、货物偏移角度对应的权重因子，t表示各检测时间点对应的编号，t＝1,2......g；

将各检测时间点货物对应的状态符合指数与设定的标准货物状态符合指数进行对比，若某检测时间点货物对应的状态符合指数大于或者等于标准货物状态符合指数，则判定该检测时间点货物状态为安全，反之则判定该检测时间点货物状态为危险，并将该检测时间点记为危险时间点，以此方式对各检测时间点货物的状态进行确认。

本发明实施例通过对货物搬运过程中的状态进行分析与确定，直观的展示了货物的安全状态，进而有效降低了AGV智能机器人在搬运过程中货物掉落的风险，也降低了货物的损坏风险，同时通过货物调整装置对有掉落风险的货物进行位置调整，并且大大降低了AGV智能机器人在搬运过程中轨道偏移的风险，进而有效的保障AGV智能机器人在搬运过程中的安全性和稳定性，同时也增加了AGV智能机器人在搬运过程货物调节的智能化水平。

货物位置调整模块，用于当货物的状态为危险状态时，启动货物调整装置，对货物位置进行调整；

在一个具体实施例中，货物调整装置的结构包括垂直伸缩杆、水平伸缩杆、调控挡板以及支撑挡板，其中垂直伸缩杆和水平伸缩杆是可伸缩的，调控挡板和支撑挡板是可旋转的。

在另一个具体实施例中，对货物位置进行调整，具体调整过程如下：

分别在目标AGV智能机器人前、后、左和右面安装货物调整装置，当货物的状态为危险时，启动货物调整装置，并确认货物调整装置对应的调整模式，由此根据货物调整装置对应的调整模式，进行货物调整信息分析和调整。

在又一个具体实施例中，确认货物调整装置对应的调整模式，具体确认过程为：

从该危险时间点对应的货物图像中定位出货物前面、后面、左面和右面分别与目标AGV智能机器人前面、后面、左面和右面的方位类型，若货物前面、后面、左面和右面与目标AGV智能机器人前面、后面、左面和右面的方位关系为平行关系，则判定货物调整装置对应的调整模式为初级调整模式，反之则判定货物调整装置对应的调整模式为高级调整模式。

在一个具体实施例中，所述根据货物调整装置对应的调整模式，进行货物调整信息分析和调整，具体分析过程为：

当货物调整装置对应的调整模式为初级调整模式，提取该危险时间点对应的货物图像，从中定位出货物中心点与目标AGV智能机器人中心点水平方向的距离和垂直方向的距离，分别作为为货物水平方向调整距离与货物垂直方向调整距离，由此设置调整优先等级，并根据货物中心点与目标AGV智能机器人中心点对应的相对位置设置调整方位；

将货物对应的重量与作业信息库中储存的各货物重量范围对应的调整力度进行匹配对比，进而得到初级调整模式下对应的调整力度；

根据货物水平方向调整距离、垂直方向调整距离、调整优先等级以及初级调整模式下对应的调整力度，对初级调整模式下的货物进行调节；

当货物调整装置对应的调整模式为高级调整模式，获取该危险时间点对应的货物偏移角度和参考边，以参考边位置为起始调整位置，以货物偏移角度为调整旋转角度，根据中心线和中心参考线的相对位置，确认调整旋转方向；

将货物调整角度与作业信息库中储存的各调整角度范围对应的调整力度进行匹配对比，进而得到高级调整模式下对应的一次调整力度，并按照调整旋转角度和一次调整力度进行高级调整模式下的第一次调整；

对角度调整后的货物进行二次图像采集，从采集的图像中识别出货物的中心点位置，并分析货物中心点与机器人中点水平方向的距离和垂直方向的距离，并按照上述初级调整模式下的调整优先级、调整距离和调整方位的分析方式，得到高级调整模式下的调整优先级、调整距离和调整方位；

将货物对应的重量与作业信息库中储存的各货物重量范围对应的调整力度进行匹配对比，进而得到高级调整模式下对应的二次调整力度，进而按照调整优先级、调整距离、调整方位以及二次调整力度进行高级调整模式下的第二次调整。

在另一个具体实施例中，所述设置调整优先等级，具体设置过程如下：

将货物水平方向调整距离和垂直方向调整距离进行对比，若货物水平方向调整距离大于或者等于货物垂直方向调整距离，则判定水平方向调整为一次调整方向，垂直方向调整为二次调整方向，其中垂直调整方向为前面或者后面，水平调整方向为左面或者右面；

若货物水平方向调整距离小于货物垂直方向调整距离，则判定垂直方向调整为一次调整方向，水平方向调整为二次调整方向。

在又一个具体实施例中，所述货物中心点与目标AGV智能机器人中心点对应的相对位置包括货物中心点在目标AGV智能机器人中心点的前面、后面、左面和后面。

机器人运输信息分析模块，用于根据各检测时间点目标AGV智能机器人对应的运输速度和图像，对各检测时间点目标AGV智能机器人的运输状态进行分析；

在一个具体实施例中，对各检测时间点目标AGV智能机器人的运输状态进行分析，具体分析过程如下：

将各检测时间点目标AGV智能机器人对应的运输速度和各检测时间点目标AGV智能机器人中心点的位置坐标代入计算公式：

中，得到各检测时间点目标AGV智能机器人的运输状态符合指数β_t，其中，(x_t″，y_t″)为设定的第t个检测时间点目标AGV智能机器人中心点参照坐标，ΔL″为设定的许可AGV智能机器人轨迹偏移距离，v_t表示第t个检测时间点目标AGV智能机器人对应的运输速度，v′为设定的标准运输速度，Δv为设定的许可速度差，κ₁、κ₂分别为设定的轨迹偏移距离、运输速度对应的权重因子。

本发明实施例通过对AGV智能机器人的运输状态进行分析，准确的反映了AGV智能机器人在运行过程中的速度以及位置，进而大大的增加了AGV智能机器人在运行过程中速度的适配性以及路线的准确性，同时也保障了AGV智能机器人在运行时的准确性和高效性。

机器人运输状态确认模块，用于对各检测时间点目标AGV智能机器人运输状态进行确认；

在一个具体实施例中，对各检测时间点目标AGV智能机器人运输状态进行确认，具体确认过程如下：

将各检测时间点目标AGV智能机器人的运输状态符合指数与设定的标准运输状态符合指数进行对比，若某检测时间点目标AGV智能机器人的运输状态符合指数大于或者等于标准运输状态符合指数，则判定该检测时间点目标AGV智能机器人的运输状态为安全状态，反之则判定该检测时间点目标AGV智能机器人的运输状态为危险状态，以此方式对各检测时间点目标AGV智能机器人的运输状态进行确认。

本发明实施例通过对AGV智能机器人上的货物状态进行监测与分析，并对危险状态下的货物进行调整，同时对AGV智能机器人的运输状态进行监测与分析，解决了当前技术没有对货物状态监测与分析和人工巡检不及时的问题，实现了AGV智能机器人运行作业智能化和自动化的高水平监测、分析与控制，有效保障了AGV智能机器人运行过程中的安全与稳定，并且大大提高了AGV智能机器人在货物搬运过程中的效率和效果，同时极大的减少了人员的工作量。

预警终端，用于当目标AGV智能机器人运输状态为危险状态时，进行预警提示。

作业信息库，用于储存各货物重量范围以及各调整角度对应的调整力度。

以上内容仅仅是对本发明结构所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种AGV智能机器人运行作业状态监测分析控制***，其特征在于，包括：

机器人基本信息采集模块，用于按照预设检测时间间隔对目标AGV智能机器人的图像和运输速度进行采集，并对指定区域内目标AGV智能机器人的位置进行采集；

货物状态信息采集模块，用于按照预设检测时间间隔对目标AGV智能机器人上的货物图像进行采集，并对货物的重量进行采集；

货物状态分析模块，用于根据各检测时间点目标AGV智能机器人图像和目标AGV智能机器人上的货物图像，对各检测时间点内货物对应的状态进行分析；

货物位置调整模块，用于当货物的状态为危险状态时，启动货物调整装置，对货物位置进行调整；

机器人运输信息分析模块，用于根据各检测时间点目标AGV智能机器人对应的运输速度和图像，对各检测时间点目标AGV智能机器人的运输状态进行分析；

机器人运输状态确认模块，用于对各检测时间点目标AGV智能机器人运输状态进行确认；

预警终端，用于当目标AGV智能机器人运输状态为危险状态时，进行预警提示；

作业信息库，用于储存各货物重量范围以及各调整角度对应的调整力度。

2.根据权利要求1所述的一种AGV智能机器人运行作业状态监测分析控制***，其特征在于：所述对各检测时间点内目标AGV智能机器人上的货物状态进行分析，具体分析过程如下：

从各检测时间点目标AGV智能机器人的图像中定位出各检测时间点目标AGV智能机器人中心点的位置，同时从各检测时间点内目标AGV智能机器人上的货物图像中定位出各检测时间点对应的货物中心点位置；

将各检测时间点目标AGV智能机器人中心点位置以及货物中心点的位置导入设定的二维位置坐标系内，得到各检测时间点目标AGV智能机器人中心点的位置坐标以及各检测时间点货物的中心点位置坐标；

从各检测时间点目标AGV智能机器人上的货物图像中定位出货物的俯视轮廓，由此以任意一边的中点为起点，以货物中心点为参考点，构建货物中心线，将选取的一边作为参考边，同时以货物中心点为起点构建垂直参考中心线，获取货物中心线与货物垂直参考中心线之间的夹角，并标记为货物偏移角度；

同时从各检测时间点目标AGV智能机器人上的货物图像中定位出各检测时间点目标AGV智能机器人与货物之间的重合面积，并将其标记为货物接触面积；

根据各检测时间点目标AGV智能机器人中心点的位置坐标、各检测时间点货物的中心点位置坐标、货物偏移角度和货物接触面积，分析得到各检测时间点货物对应的状态符合指数。

3.根据权利要求2所述的一种AGV智能机器人运行作业状态监测分析控制***，其特征在于：所述各检测时间点货物对应的状态符合指数，具体分析过程如下：

将各检测时间点按照时间先后顺序进行编号，依次编号为1,2...t...g；

将各检测时间点目标AGV智能机器人中心点的位置坐标、货物中心点坐标、货物接触面积以及货物偏移角度代入计算公式

中，得到各检测时间点目标AGV智能机器人上货物对应的状态符合指数α_t，其中，(x_t，y_t)表示第t个检测时间点目标AGV智能机器人对应的中心点位置坐标，(x′_t，y′_t)表示第t个检测时间点货物对应的中心点位置坐标，ΔL为设定的许可AGV智能机器人中心点与货物中心点的偏移距离，S_t、θ_t分别为第t个检测时间点对应的货物接触面积、货物偏移角度，S′、θ′分别为设定的标准货物接触面积、许可货物偏移角度，γ₁、γ₂、γ₃分别为设定的中心点偏移差、货物接触面积、货物偏移角度对应的权重因子，t表示各检测时间点对应的编号，t＝1,2......g；

将各检测时间点货物对应的状态符合指数与设定的标准货物状态符合指数进行对比，若某检测时间点货物对应的状态符合指数大于或者等于标准货物状态符合指数，则判定该检测时间点货物状态为安全，反之则判定该检测时间点货物状态为危险，并将该检测时间点记为危险时间点，以此方式对各检测时间点货物的状态进行确认。

4.根据权利要求3所述的一种AGV智能机器人运行作业状态监测分析控制***，其特征在于：所述对货物位置进行调整，具体调整过程如下：

分别在目标AGV智能机器人前、后、左和右面安装货物调整装置，当货物的状态为危险时，启动货物调整装置，并确认货物调整装置对应的调整模式，由此根据货物调整装置对应的调整模式，进行货物调整信息分析和调整。

5.根据权利要求4所述的一种AGV智能机器人运行作业状态监测分析控制***，其特征在于：所述确认货物调整装置对应的调整模式，具体确认过程为：

从该危险时间点对应的货物图像中定位出货物前面、后面、左面和右面分别与目标AGV智能机器人前面、后面、左面和右面的方位类型，若货物前面、后面、左面和右面与目标AGV智能机器人前面、后面、左面和右面的方位关系为平行关系，则判定货物调整装置对应的调整模式为初级调整模式，反之则判定货物调整装置对应的调整模式为高级调整模式。

6.根据权利要求5所述的一种AGV智能机器人运行作业状态监测分析控制***，其特征在于：所述根据货物调整装置对应的调整模式，进行货物调整信息分析和调整，具体分析过程为：

当货物调整装置对应的调整模式为初级调整模式，提取该危险时间点对应的货物图像，从中定位出货物中心点与目标AGV智能机器人中心点水平方向的距离和垂直方向的距离，分别作为为货物水平方向调整距离与货物垂直方向调整距离，由此设置调整优先等级，并根据货物中心点与目标AGV智能机器人中心点对应的相对位置设置调整方位；

将货物对应的重量与作业信息库中储存的各货物重量范围对应的调整力度进行匹配对比，进而得到初级调整模式下对应的调整力度；

根据货物水平方向调整距离、垂直方向调整距离、调整优先等级以及初级调整模式下对应的调整力度，对初级调整模式下的货物进行调节；

当货物调整装置对应的调整模式为高级调整模式，获取该危险时间点对应的货物偏移角度和参考边，以参考边位置为起始调整位置，以货物偏移角度为调整旋转角度，根据中心线和中心参考线的相对位置，确认调整旋转方向；

将货物调整角度与作业信息库中储存的各调整角度范围对应的调整力度进行匹配对比，进而得到高级调整模式下对应的一次调整力度，并按照调整旋转角度和一次调整力度进行高级调整模式下的第一次调整；

对角度调整后的货物进行二次图像采集，从采集的图像中识别出货物的中心点位置，并分析货物中心点与机器人中点水平方向的距离和垂直方向的距离，并按照上述初级调整模式下的调整优先级、调整距离和调整方位的分析方式，得到高级调整模式下的调整优先级、调整距离和调整方位；

将货物对应的重量与作业信息库中储存的各货物重量范围对应的调整力度进行匹配对比，进而得到高级调整模式下对应的二次调整力度，进而按照调整优先级、调整距离、调整方位以及二次调整力度进行高级调整模式下的第二次调整。

7.根据权利要求6所述的一种AGV智能机器人运行作业状态监测分析控制***，其特征在于：所述设置调整优先等级，具体设置过程如下：

将货物水平方向调整距离和垂直方向调整距离进行对比，若货物水平方向调整距离大于或者等于货物垂直方向调整距离，则判定水平方向调整为一次调整方向，垂直方向调整为二次调整方向，其中垂直调整方向为前面或者后面，水平调整方向为左面或者右面；

若货物水平方向调整距离小于货物垂直方向调整距离，则判定垂直方向调整为一次调整方向，水平方向调整为二次调整方向。

8.根据权利要求6所述的一种AGV智能机器人运行作业状态监测分析控制***，其特征在于：所述货物中心点与目标AGV智能机器人中心点对应的相对位置包括货物中心点在目标AGV智能机器人中心点的前面、后面、左面和后面。

9.根据权利要求1所述的一种AGV智能机器人运行作业状态监测分析控制***，其特征在于：所述对各检测时间点目标AGV智能机器人的运输状态进行分析，具体分析过程如下：

将各检测时间点目标AGV智能机器人对应的运输速度和各检测时间点目标AGV智能机器人中心点的位置坐标代入计算公式：

中，得到各检测时间点目标AGV智能机器人的运输状态符合指数β_t，其中，(x″_t，y″_t)为设定的第t个检测时间点目标AGV智能机器人中心点参照坐标，ΔL″为设定的许可AGV智能机器人轨迹偏移距离，v_t表示第t个检测时间点目标AGV智能机器人对应的运输速度，v′为设定的标准运输速度，Δv为设定的许可速度差，κ₁、κ₂分别为设定的轨迹偏移距离、运输速度对应的权重因子。

10.根据权利要求9所述的一种AGV智能机器人运行作业状态监测分析控制***，其特征在于：所述对各检测时间点目标AGV智能机器人运输状态进行确认，具体确认过程如下：

将各检测时间点目标AGV智能机器人的运输状态符合指数与设定的标准运输状态符合指数进行对比，若某检测时间点目标AGV智能机器人的运输状态符合指数大于或者等于标准运输状态符合指数，则判定该检测时间点目标AGV智能机器人的运输状态为安全状态，反之则判定该检测时间点目标AGV智能机器人的运输状态为危险状态，以此方式对各检测时间点目标AGV智能机器人的运输状态进行确认。

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