CN115285117A - 一种车辆自动紧急制动方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

一种车辆自动紧急制动控制方法，包括：获取当前车辆环境信息，当前车辆行驶信息以及当前车辆传感器工作状态，当前车辆环境信息包括第一环境信息和第二环境信息；基于第一环境信息和当前车辆传感器工作状态，调整对当前车辆传感器感知数据的置信度占比；基于置信度占比，将当前车辆传感器感分别采集得到的第二环境信息进行融合处理，得到融合环境信息；基于融合环境信息和当前车辆行驶信息，判断当前车辆的碰撞状态，若当前车辆与目标对象发生碰撞则控制当前车辆自动紧急制动；本方法通过在不同环境状态下，适当调整对多个传感器感知数据的置信度占比，并基于该置信度占比得到更加准的第二环境信息，从而更加准确地触发车辆的紧急制动响应。

Description

一种车辆自动紧急制动方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆自动紧急制动方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着主动安全技术的发展和广泛应用，自动紧急制动技术日趋成熟，无论是在城区还是高速甚至是在自家停车场，总是可以在紧急情况提供安全保障。***通过传感器感知到目标，基于多传感器感知到的目标最终融合并筛选出危险性最高的目标，***通过对目标运动参数计算控制纵向加速度来实现减轻或规避危险的目的。

以上自动紧急制动在大部分场景下都是可以覆盖的，目标可以正确被筛选并完成制动。但是在一些特定的环境下，由于传感器受环境影响，其工作状态不佳，导致其数据的可信度降低，进而导致其融合并筛选出危险性最高的目标准确性降低，不能及时规避风险。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明提供一种车辆自动紧急制动方法、装置、设备及存储介质，以解决上述技术问题。

本发明提供的一种车辆自动紧急制动控制方法，包括：获取当前车辆环境信息，当前车辆行驶信息以及当前车辆传感器工作状态，所述当前车辆环境信息包括第一环境信息和第二环境信息；基于所述第一环境信息和所述当前车辆传感器工作状态，调整对当前车辆传感器感知数据的置信度占比；基于所述置信度占比，将所述当前车辆传感器感分别采集得到的所述第二环境信息进行融合处理，得到融合环境信息；基于所述融合环境信息和所述当前车辆行驶信息，判断当前车辆的碰撞状态，若当前车辆与目标对象发生碰撞则控制当前车辆自动紧急制动，所述目标对象包括目标车辆或行人。

在本发明的一个实施例中，基于所述第一环境信息和所述当前车辆传感器工作状态，调整对当前车辆传感器感知数据的置信度占比包括：所述多个传感器包括摄像头和雷达，获取所述当前车辆传感器工作状态，以得到摄像头的工作状态和雷达的工作状态；当摄像头存在故障或被遮挡时，采用单雷达感知数据方案，仅以雷达采集得到的数据为车辆自动紧急控制的依据；当雷达存在故障时，采用单摄像头感知数据方案，仅以摄像头采集得到的数据为车辆自动紧急控制的依据。

在本发明的一个实施例中，基于所述第一环境信息和所述当前车辆传感器工作状态，调整对当前车辆传感器感知数据的置信度占比还包括：所述多个传感器包括摄像头和雷达，所述第一环境信息包括光照信息和空间信息；当所述摄像头无故障且不被遮挡时，基于所述光照信息确定摄像头的工作状态；当所述雷达无故障时，基于所述空间信息确定雷达的工作状态；当摄像头和雷达的工作状态均处于正常工作状态，则对摄像头和雷达的感知数据采用第一置信度占比；当摄像头处于正常工作状态，而雷达处于受干扰工作状态，则对摄像头和雷达的感知数据采用第二置信度占比；当雷达处于正常工作状态，而摄像头处于受干扰工作状态，则对摄像头和雷达的感知数据采用第三置信度占比。

在本发明的一个实施例中，当所述摄像头无故障且不被遮挡时，基于所述光照信息确定摄像头的工作状态包括：所述摄像头的工作状态包括正常工作状态和受干扰工作状态，获取所述第一环境信息的光照信息，基于所述光照信息判断摄像头的工作状态，当所述光照信息满足以下至少之一时，判定所述摄像头处于受环境干扰工作状态：所述当前车辆自然环境的光照强度低于预设光照强度；所述当前车辆自然环境存在浓烟或浓雾；所述当前车辆自然环境的光照强度发生突变。

在本发明的一个实施例中，当所述雷达无故障时，基于所述空间信息确定雷达的工作状态包括：所述雷达的工作状态包括正常工作状态和受干扰工作状态，获取所述第一环境信息的空间信息，基于所述空间信息判断雷达的工作状态；当基于所述空间信息，得到所述当前车辆自然环境为一个反射波干扰环境时，判定所述雷达处于受环境干扰工作状态；所述反射波干扰环境包括隧道和金属反射物对雷达波的反射能力超过预设安全阈值的环境。

在本发明的一个实施例中，基于所述置信度占比，将所述当前车辆传感器感分别采集得到的所述第二环境信息进行融合处理，得到融合环境信息包括：所述第二环境信息包括目标车辆信息和行人信息，目标车辆和行人位于当前车辆前方或前侧方，所述当前车辆传感器感包括摄像头和雷达；通过摄像头和雷达，分别采集所述目标车辆信息和所述行人信息；基于对摄像头和雷达的感知数据的置信度占比，将所述摄像头采集得到的目标车辆信息和行人信息与所述雷达采集得到的目标车辆信息和行人信息，进行融合处理，得到融合环境信息。

在本发明的一个实施例中，，基于所述融合环境信息和所述当前车辆行驶信息，判断当前车辆的碰撞状态，若当前车辆与目标对象发生碰撞则控制当前车辆自动紧急制动包括：基于所述融合环境信息和所述当前车辆行驶状态，确定当前车辆与目标车辆的碰撞状态，若当前车辆与目标车辆之间存在碰撞风险，则控制当前车车辆自动紧急制动；基于所述融合环境信息和所述当前车辆行驶状态，确定当前车辆与行人的碰撞状态，若当前车辆与行人之间存在碰撞风险，则控制当前车车辆自动紧急制动。

本发明提供一种车辆自动紧急制动装置，所述装置包括：信息获取模块：用于获取当前车辆环境信息，当前车辆行驶信息以及当前车辆传感器工作状态，所述当前车辆环境信息包括第一环境信息和第二环境信息；置信度占比调整模块：用于基于所述第一环境信息和所述当前车辆传感器工作状态，调整对当前车辆传感器感知数据的置信度占比；环境信息融合模块：用于基于所述置信度占比，将所述当前车辆传感器感分别采集得到的所述第二环境信息进行融合处理，得到融合环境信息；执行模块：用于基于所述融合环境信息和所述当前车辆行驶信息，判断当前车辆的碰撞状态，若当前车辆与目标对象发生碰撞则控制当前车辆自动紧急制动，所述目标对象包括目标车辆或行人。

本发明提供一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上所述的车辆自动紧急制动方法。

本发明提供种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上所述的车辆自动紧急制动方法。

本发明的有益效果：本发明中的一种车辆自动紧急制动方法，能基于实时环境信息及感应器工作状态，适当调整对多个传感器感知数据的置信度占比，并基于该置信度占比得到更加准的第二环境信息，从而更加准确地触发车辆的紧急制动响应。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1是本申请的一示例性实施例示出的车辆自动紧急制动方法的实施环境示意图；

图2是本申请的一示例性实施例示出的车辆自动紧急制动方法流程图；

图3是本申请的一示例性实施例示出的置信度占比判断流程图；

图4是本申请的一示例性实施例示出的雷达工作状态判断流程图；

图5是本申请的一示例性实施例示出的摄像头工作状态判断流程图；

图6是本申请的一示例性实施例示出的车辆自动紧急制动装置的框图；

图7是本申请的另一示例性实施例示出的车辆自动紧急制动装置的框图；

图8示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机***的结构示意图。

具体实施方式

以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本发明的实施例难以理解。

首先需要说明的是，在本文中，将车辆所处环境的环境信息分为第一环境信息和第二环境信息，该第一环境信息指时间、空间、大自然等相关信息，如光照、风雨、山石、隧道等，而第二环境信息则指的是认为活动之间存在交互的信息，如其他车辆、行人等。

图1是本申请的一示例性实施例示出的车辆自动紧急制动方法的实施环境示意图。

图1是本申请的一示例性实施例示出的车车辆自动紧急制动方法的实施环境示意图。如图1所示，***架构可以包括当前车辆101和计算机设备102。其中，计算机设备102可以是台式图形处理器(Graphic Processing Unit，GPU)计算机、GPU计算集群、神经网络计算机等中的至少一种。相关技术人员可以使用该计算机设备102判断当前环境对不同传感器的影响，并基于该影响设置对不同传感器数据的置信度。

示意性的，首先通过车载传感器采集得到环境信息，该环境信息包括第一环境信息和第二环境信息，并基于其中的第一环境信息，设置对不同传感器数据的置信度占比，然后基于该置信度占比将不同传感器采集得到的第二环境信息融合处理得到融合环境信息，并基于该融合环境信息和当前车辆的行驶状态，判断当前车辆发生碰撞的状态，从而控制当前车辆自动紧急制动。

应当理解的是，车辆本身搭载有多种传感器，在车辆行驶过程中，各传感器都将基于自身特点采集相应的环境信息，且不同的环境对各传感器的工作状态也将产生不同的影响，故基于不同的环境信息对不同传感器采集的同类环境信息采用不同的置信度占比，然后基于该置信度占比将各传感器的同类信息做融合处理方能得到更为准确的环境信息，从而更好地预判车辆的捧住哪个情况，以此控制车辆完成自动紧急控制，减少或避免发生交通事故。

图2是本申请的一示例性实施例示出的车辆自动紧急制动方法流程图。

如图2所示，在一示例性的实施例中，车辆自动紧急制动方法至少包括步骤S210至步骤S240，详细介绍如下：

步骤S210，获取当前车辆环境信息，当前车辆行驶信息以及当前车辆传感器工作状态，当前车辆环境信息包括第一环境信息和第二环境信息。

应当理解的是，车辆在行驶过程中，各车载传感器一直处于工作状态，其中包括但不限于前视摄像头和前向毫米波雷达，该前视摄像头和前向毫米波雷达从两个方面对车辆的环境信息进行感知。一方面是目标感知，通过摄像头雷达和检测前方及前侧方目标车辆和行人，其中前向毫米波雷达对行人检测效果较差，但测速测距性能优于摄像头；另一方面是环境感知，前视摄像头包括环境光光照强度感知和摄像头遮挡情况感知，前视摄像头通过摄像头算法感知环境光光照强度，同时基于摄像头的诊断机制，判断摄像头是否遮挡，同时雷达可以周边环境对雷达波的反射情况判断其是否受到干扰。

在本发明的一个实施例中，当车辆在行驶过程中，前视摄像头采集车辆的环境信息，其中包括但不限于环境光照强度、环境光照强度的变化、当前车辆周围的其他车辆及行人；前向毫米波雷达也采集车辆的环境信息，其中包括但不限于前车辆周围的其他车辆及行人、以及当前环境对反射波的影响情况；搭载在车身或底盘的其他传感器，则采集当前车辆的行驶状态，包括但不限于当前车辆的行驶速度，当前车辆的行驶方向。

步骤S220，基于第一环境信息和当前车辆传感器工作状态，调整对当前车辆传感器感知数据的置信度占比。

优选的，基于第一环境信息和当前车辆传感器工作状态，调整对当前车辆传感器感知数据的置信度占比包括：多个传感器包括摄像头和雷达，获取当前车辆传感器工作状态，以得到摄像头的工作状态和雷达的工作状态；当摄像头存在故障或被遮挡时，采用单雷达感知数据方案，仅以雷达采集得到的数据为车辆自动紧急控制的依据；当雷达存在故障时，采用单摄像头感知数据方案，仅以摄像头采集得到的数据为车辆自动紧急控制的依据。

在本发明的一个实施例中，在车辆行驶过程中，检测当前车辆各传感器工作状态，其中包括但不限于前视摄像头和前向毫米波雷达，经检测确认该车辆的前视摄像头存在故障无法正常工作，则将车辆的制动响应***降级为单雷达自动紧急制动模式，即采用单雷达感知数据方案，仅以前向毫米波雷达采集得到的数据为车辆自动紧急控制的依据。

在本发明的另一个实施例中，在车辆行驶过程中，经检测确认该车辆的前向毫米波雷达存在故障无法正常工作，则将车辆的制动响应***降级为单摄像头自动紧急制动模式，即采用单摄像头感知数据方案，仅以前视摄像头采集得到的数据为车辆自动紧急控制的依据。

优选的，基于第一环境信息和当前车辆传感器工作状态，调整对当前车辆传感器感知数据的置信度占比还包括：多个传感器包括摄像头和雷达，第一环境信息包括光照信息和空间信息；当摄像头无故障且不被遮挡时，基于光照信息确定摄像头的工作状态；当雷达无故障时，基于空间信息确定雷达的工作状态；当摄像头和雷达的工作状态均处于正常工作状态，则对摄像头和雷达的感知数据采用第一置信度占比；当摄像头处于正常工作状态，而雷达处于受干扰工作状态，则对摄像头和雷达的感知数据采用第二置信度占比；当雷达处于正常工作状态，而摄像头处于受干扰工作状态，则对摄像头和雷达的感知数据采用第三置信度占比。

图3是本申请的一示例性实施例示出的置信度占比判断流程图。

如图3所示，确认摄像头和雷达均无故障后，基于环境信息确定摄像头和累的的工作是否受阻。若判定摄像头和雷达的工作状态都不受阻时，对摄像头和雷达的感知数据采用第一置信度占比；若判定雷达的工作状态受阻时，对摄像头和雷达的感知数据采用第二置信度占比；若判定摄像头的工作装填受阻时，对摄像头和雷达的感知数据采用第三置信度占比。

在本发明的一个实施例中，摄像头和雷达都无故障，且摄像头未被遮挡，基于当前车辆的环境信息判定摄像头和雷达的工作状态都不受影响，则将对雷达和摄像头所采集数据的置信度占比调整为第一置信度占比。

在本发明的一个实施例中，摄像头和雷达都无故障，且摄像头未被遮挡，基于当前车辆的环境信息判定雷达的工作状态受阻，则将对雷达和摄像头所采集数据的置信度占比调整为第二置信度占比。

在本发明的一个实施例中，摄像头和雷达都无故障，且摄像头未被遮挡，基于当前车辆的环境信息判定雷达的工作状态不受阻，而摄像头的工作状态受阻，则将对雷达和摄像头所采集数据的置信度占比调整为第三置信度占比。

步骤S230，基于置信度占比，将当前车辆传感器感分别采集得到的第二环境信息进行融合处理，得到融合环境信息。

优选的，基于置信度占比，将当前车辆传感器感分别采集得到的第二环境信息进行融合处理，得到融合环境信息包括：第二环境信息包括目标车辆信息和行人信息，目标车辆和行人位于当前车辆前方或前侧方，当前车辆传感器感包括摄像头和雷达；通过摄像头和雷达，分别采集目标车辆信息和行人信息；基于对摄像头和雷达的感知数据的置信度占比，将摄像头采集得到的目标车辆信息和行人信息与雷达采集得到的目标车辆信息和行人信息，进行融合处理，得到融合环境信息。

步骤S240，基于融合环境信息和当前车辆行驶信息，判断当前车辆的碰撞状态，若当前车辆与目标对象发生碰撞则控制当前车辆自动紧急制动，目标对象包括目标车辆或行人。

优选的，基于融合环境信息和当前车辆行驶信息，判断当前车辆的碰撞状态，若当前车辆与目标对象发生碰撞则控制当前车辆自动紧急制动包括：基于融合环境信息和当前车辆行驶状态，确定当前车辆与目标车辆的碰撞状态，若当前车辆与目标车辆之间存在碰撞风险，则控制当前车车辆自动紧急制动；基于融合环境信息和当前车辆行驶状态，确定当前车辆与行人的碰撞状态，若当前车辆与行人之间存在碰撞风险，则控制当前车车辆自动紧急制动。

在本发明的一个实施例中，根据融合处理后的环境信息，确定在当前车辆的侧前方存在一个目标车辆，基于当前车辆的行驶状态和目标车辆的行驶状态，判定当前车辆和目标车辆之间存在碰撞风险，故控制当前车辆自动紧急制动，以避免和目标车辆发生碰撞。

在本发明的一个实施例中，根据融合处理后的环境信息，确定在当前车辆所处的环境中，不存在可能发生碰撞的目标车辆或行人，故无需控制当前车辆自动紧急制动，可正常行驶。

应当理解的是，摄像头在光照强度正常、无浓烟、无光照强度突变的环境中，对车辆、行人的感知结果准确率和精度是高于毫米波雷达的，且可识别的种类特征多于毫米波雷达，故在这种正常场景下尽可能的以摄像头为准，即预设第一置信度占比为摄像头60％，雷达40％。当周边环境有很多金属反射物或车辆处于隧道中时，雷达反射波会受干扰，此时很可能误检目标，造成自动紧急制动***的误触发，故在此类场景下更加要尽可能的以摄像头为准，即预设第二置信度占比为摄像头70％，雷达30％。当环境光照强度度过低时，摄像头的性能会受到很大影响，对目标的检测精度和识别率会很低；另外在浓烟或浓雾的环境中，浓烟浓雾场景下摄像头对目标的感知结果召回率很低，行人和车辆也将很难被探测到；以及当车辆从隧道驶出时，环境光从光照强度很低的环境到一个光照强度很高的化境，摄像头会出现短暂的失明；以上三种情况都会导致摄像头的采集的数据不准，故此类场景下应尽可能以雷达为准，及预设即预设第三置信度占比为摄像头30％，雷达70％。

图4是本申请的一示例性实施例示出的雷达工作状态判断流程图。

如图4所示，确定雷达的工作状态，首先判断其是否存在故障，若雷达存在故障，则降级车辆的自动紧急控制方式为单摄像头自动紧急制动，若摄像头本身不存在故障，则进一步判断其雷达波于当前环境中是否收到干扰，若其雷达波收到干扰，则判定雷达工作状态受到干扰，降低单摄像头目标的筛选阈值，并将对雷达和摄像头所采集数据的置信度占比调整为第二置信度占比。

优选的，当雷达无故障时，基于空间信息确定雷达的工作状态包括：雷达的工作状态包括正常工作状态和受干扰工作状态，获取第一环境信息的空间信息，基于空间信息判断雷达的工作状态；当基于空间信息，得到当前车辆自然环境为一个反射波干扰环境时，判定雷达处于受环境干扰工作状态；反射波干扰环境包括隧道和金属反射物对雷达波的反射能力超过预设安全阈值的环境。

在本发明的一个实施例中，摄像头和雷达都无故障，且摄像头并无遮挡，根据环境信息，判定该车辆所处的环境为隧道内，对反射波存在较大影响，故将对摄像头和雷达的感知数据置信度占比调整为摄像头70％，雷达30％。

在本发明的一个实施例中，摄像头和雷达都无故障，且摄像头并无遮挡，根据环境信息，判定该车辆环境存在大量金属反射物，其反射表面积超过预设的安全面积S，进而对雷达的反射波形成类似于隧道的干扰空间，极大地影响了雷达数据的准确性，故将对摄像头和雷达的感知数据置信度占比调整为摄像头70％，雷达30％。

图5是本申请的一示例性实施例示出的摄像头工作状态判断流程图。

如图5所示，确定摄像头的工作状态，首先判断其是否存在故障或被遮挡，若摄像头存在故障或被遮挡，则降级车辆的自动紧急控制方式为单雷达自动紧急制动，若摄像头本身不存在故障，且未被遮挡，则判断当前环境的光照强度是否过低，若当前环境的光照强度低于预设的光照强度K，则判定摄像头工作状态受到干扰，若当前环境的光照强度满足预设的光照强度K，则进一步判断当前环境是否存在浓烟或浓雾，若存在，则判定摄像头工作状态受到干扰，若不存在，则进一步判断当前环境的光照强度是否存在突变，若存在，则判定摄像头工作状态受到干扰，若不存在，则判定摄像头工作状态不受干扰。当判定像头工作状态受到干扰时，降低单雷达目标的筛选阈值，并将对雷达和摄像头所采集数据的置信度占比调整为第三置信度占比。

优选的，当摄像头无故障且不被遮挡时，基于光照信息确定摄像头的工作状态包括：摄像头的工作状态包括正常工作状态和受干扰工作状态，获取第一环境信息的光照信息，基于光照信息判断摄像头的工作状态，当光照信息满足以下至少之一时，判定摄像头处于受环境干扰工作状态：当前车辆自然环境的光照强度低于预设光照强度；当前车辆自然环境存在浓烟或浓雾；当前车辆自然环境的光照强度发生突变。

在本发明的一个实施例中，摄像头和雷达都无故障，且摄像头并无遮挡，根据环境信息，判定该车辆所处环境光照强度远低于预设的标准强度K，进而导致摄像头性能下降，导致对目标第二环境信息识别不清，故将对摄像头和雷达的感知数据置信度占比调整为摄像头30％，雷达70％。

在本发明的一个实施例中，摄像头和雷达都无故障，且摄像头并无遮挡，根据环境信息，判定该车辆所处环境存在大量的浓烟或浓雾，导致环境的可见度降低，从而严重影响摄像头的性能，导致对目标第二环境信息识别不清，故将对摄像头和雷达的感知数据置信度占比调整为摄像头30％，雷达70％。

在本发明的一个实施例中，摄像头和雷达都无故障，且摄像头并无遮挡，根据环境信息，判定该车辆从隧道中驶出，进入到一个开阔空间，其环境光照强度从昏暗瞬间变为明亮，存在极大的落差，且突然的强光导致摄像头出现短暂失明，造成目标第二环境信息短暂丢失，故将对摄像头和雷达的感知数据置信度占比调整为摄像头30％，雷达70％。

图6是本申请的一示例性实施例示出的车辆自动紧急制动装置的框图。该装置可以应用于图1所示的实施环境，并具体配置在智能终端102中。该装置也可以适用于其它的示例性实施环境，并具体配置在其它设备中，本实施例不对该装置所适用的实施环境进行限制。

如图6所示，该示例性的车辆自动紧急制动装置包括：信息获取模块610、置信度占比调整模块620、环境信息融合模块630、执行模块640。

其中信息获取模块610，用于获取当前车辆环境信息，当前车辆行驶信息以及当前车辆传感器工作状态，当前车辆环境信息包括第一环境信息和第二环境信息；置信度占比调整模块620，用于基于第一环境信息和当前车辆传感器工作状态，调整对当前车辆传感器感知数据的置信度占比；环境信息融合模块630，用于基于置信度占比，将当前车辆传感器感分别采集得到的第二环境信息进行融合处理，得到融合环境信息；执行模块640，用于基于融合环境信息和当前车辆行驶信息，判断当前车辆的碰撞状态，若当前车辆与目标对象发生碰撞则控制当前车辆自动紧急制动，目标对象包括目标车辆或行人。

需要说明的是，上述实施例所提供的车辆自动紧急制动装置与上述实施例所提供的车辆自动紧急制动方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的车辆自动紧急制动装置在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对此进行限制。

图7是本申请的另一示例性实施例示出的车辆自动紧急制动装置的框图。

如图7所示，该示例性的车辆自动紧急制动装置包括：信息采集模块710、决策模块720、执行模块730。

信息采集模块710包含有前视摄像头711，前向毫米波雷达712以及车身底盘信息采集器713，其中，前视摄像头711和前向毫米波雷达712共同采集车辆周边的环境信息，包括但不限于车辆所处自然环境的光照信息、车辆所处自然环境对反射波的干扰情况，以及车辆周边的其他车辆及行人信息。车身底盘信息采集器713则用于采集车辆的行驶信息，包括但不限于车辆的行驶速度，行驶方向以及偏转方向等。

决策模块720(等同于置信度占比调整模块620和环境信息融合模块630的融合模块)包括有环境判断模块721、感知融合模块722、环境重构模块723、目标认知模块724以及控制决策模块725。其中，环境判断模块721(等同于置信度占比调整模块620)，用于基于前视摄像头前视摄像头711和前向毫米波雷达712采集得到的第一环境信息，调整对于前视摄像头前视摄像头711和前向毫米波雷达712所采集的数据的置信度占比，然后基于该占比，通过感知融合模块722、环境重构模块723、目标认知模块724对前视摄像头711和前向毫米波雷达712采集得到的第二环境信息进行处理，得到融合后的第二环境信息，然后控制决策模块725基于该基于该第二环境信息和车身底盘信息采集器713采集得到的车辆行驶信息，确定车辆的状态，并基于该碰撞状态确定车辆是否执行自动紧急制动。

自动紧急制动执行模块730(等同于执行模块640)，用于基于决策模块720最终输出的结论，执行或不执行自动紧急制动。

在本发明的一个实施例中，当车辆驶出隧道的瞬间，前视摄像头711和前向毫米波雷达712分别采集车辆所处环境的各项信息，同时车身底盘信息采集器713采集当前车辆的行驶状态。经环境判断模块721判断，当前车辆在驶入隧道的瞬间，其环境光的光照强度突然增强，且增强程度明显，导致摄像头存在短暂的失明，故将对摄像头和雷达采集得到的数据的置信度占比分别调整为30％和70％；感知融合模块722基于30％和70％的置信度占比，将前视摄像头711和前向毫米波雷达712采集得到的第二环境信息进行融合处理，并经由环境重构模块723、目标认知模块724综合处理，识别出在当前车辆的侧前方存在一辆目标车辆，控制决策模块725基于该目标目标车辆的信息，和车身底盘信息采集器713采集得到的当前车辆行驶信息判断出当前车辆和目标车辆之间存在发生碰撞的风险，故自动紧急制动执行模块730控制当前车辆自动紧急制动，以避免与目标车辆发生碰撞。

本申请的实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得电子设备实现上述各个实施例中提供的车辆自动紧急制动方法。

图8示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机***的结构示意图。需要说明的是，图8示出的电子设备的计算机***800仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，计算机***800包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)801，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)802中的程序或者从储存部分808加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)803中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中的方法。在RAM 803中，还存储有***操作所需的各种程序和数据。CPU 801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口805也连接至总线804。

以下部件连接至I/O接口805：包括键盘、鼠标等的输入部分806；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分807；包括硬盘等的储存部分808；以及包括诸如LAN(Local Area Network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分809。通信部分809经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器810也根据需要连接至I/O接口805。可拆卸介质811，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器810上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分808。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分809从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质811被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)801执行时，执行本申请的***中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本申请的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如前的车辆自动紧急制动方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

本申请的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的车辆自动紧急制动方法。

上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种车辆自动紧急制动控制方法，其特征在于，包括：

获取当前车辆环境信息，当前车辆行驶信息以及多个传感器的当前车辆传感器工作状态，所述当前车辆环境信息包括第一环境信息和第二环境信息；

基于所述第一环境信息和所述当前车辆传感器工作状态，调整对当前车辆传感器感知数据的置信度占比；

基于所述置信度占比，将所述当前车辆传感器感分别采集得到的所述第二环境信息进行融合处理，得到融合环境信息；

基于所述融合环境信息和所述当前车辆行驶信息，判断当前车辆的碰撞状态，若当前车辆与目标对象发生碰撞则控制当前车辆自动紧急制动，所述目标对象包括目标车辆或行人。

2.根据权利要求1所述的车辆自动紧急制动方法，其特征在于，所述第一环境信息包括传感器故障状态、遮挡状态中至少之一，基于所述第一环境信息和所述当前车辆传感器工作状态，调整对当前车辆传感器感知数据的置信度占比包括：

所述多个传感器包括摄像头和雷达，获取所述当前车辆传感器工作状态，以得到摄像头的工作状态和雷达的工作状态；

当摄像头存在故障或被遮挡时，采用单雷达感知数据方案，仅以雷达采集得到的数据为车辆自动紧急控制的依据；

当雷达存在故障时，采用单摄像头感知数据方案，仅以摄像头采集得到的数据为车辆自动紧急控制的依据。

3.根据权利要求1所述的车辆自动紧急制动方法，其特征在于，基于所述第一环境信息和所述当前车辆传感器工作状态，调整对当前车辆传感器感知数据的置信度占比还包括：

所述多个传感器包括摄像头和雷达，所述第一环境信息包括光照信息和空间信息；

当所述摄像头无故障且不被遮挡时，基于所述光照信息确定摄像头的工作状态；

当所述雷达无故障时，基于所述空间信息确定雷达的工作状态；

当摄像头和雷达的工作状态均处于正常工作状态，则对摄像头和雷达的感知数据采用第一置信度占比；

当摄像头处于正常工作状态，而雷达处于受干扰工作状态，则对摄像头和雷达的感知数据采用第二置信度占比；

当雷达处于正常工作状态，而摄像头处于受干扰工作状态，则对摄像头和雷达的感知数据采用第三置信度占比。

4.根据权利要求3所述的车辆自动紧急制动方法，其特征在于，当所述摄像头无故障且不被遮挡时，基于所述光照信息确定摄像头的工作状态包括：

所述摄像头的工作状态包括正常工作状态和受干扰工作状态，

获取所述第一环境信息的光照信息，基于所述光照信息判断摄像头的工作状态，当所述光照信息满足以下至少之一时，判定所述摄像头处于受环境干扰工作状态：

所述当前车辆自然环境的光照强度低于预设光照强度；

所述当前车辆自然环境存在浓烟或浓雾；

所述当前车辆自然环境的光照强度发生突变。

5.根据权利要求3所述的车辆自动紧急制动方法，其特征在于，当所述雷达无故障时，基于所述空间信息确定雷达的工作状态包括：

所述雷达的工作状态包括正常工作状态和受干扰工作状态，

获取所述第一环境信息的空间信息，基于所述空间信息判断雷达的工作状态；

当基于所述空间信息，得到所述当前车辆自然环境为一个反射波干扰环境时，判定所述雷达处于受环境干扰工作状态；

所述反射波干扰环境包括隧道和金属反射物对雷达波的反射能力超过预设安全阈值的环境。

6.根据权利要求1所述的车辆自动紧急制动方法，其特征在于，基于所述置信度占比，将所述当前车辆传感器感分别采集得到的所述第二环境信息进行融合处理，得到融合环境信息包括：

所述第二环境信息包括目标车辆信息和行人信息，目标车辆和行人位于当前车辆前方或前侧方，所述当前车辆传感器感包括摄像头和雷达；

通过摄像头和雷达，分别采集所述目标车辆信息和所述行人信息；

基于对摄像头和雷达的感知数据的置信度占比，将所述摄像头采集得到的目标车辆信息和行人信息与所述雷达采集得到的目标车辆信息和行人信息，进行融合处理，得到融合环境信息。

7.根据权利要求1到6任一项所述的车辆自动紧急制动方法，其特征在于，基于所述融合环境信息和所述当前车辆行驶信息，判断当前车辆的碰撞状态，若当前车辆与目标对象发生碰撞则控制当前车辆自动紧急制动包括：

基于所述融合环境信息和所述当前车辆行驶状态，确定当前车辆与目标车辆的碰撞状态，若当前车辆与目标车辆之间存在碰撞风险，则控制当前车车辆自动紧急制动；

基于所述融合环境信息和所述当前车辆行驶状态，确定当前车辆与行人的碰撞状态，若当前车辆与行人之间存在碰撞风险，则控制当前车车辆自动紧急制动。

8.一种车辆自动紧急制动装置，其特征在于，所述装置包括：

信息获取模块：用于获取当前车辆环境信息，当前车辆行驶信息以及当前车辆传感器工作状态，所述当前车辆环境信息包括第一环境信息和第二环境信息；

置信度占比调整模块：用于基于所述第一环境信息和所述当前车辆传感器工作状态，调整对当前车辆传感器感知数据的置信度占比；

环境信息融合模块：用于基于所述置信度占比，将所述当前车辆传感器感分别采集得到的所述第二环境信息进行融合处理，得到融合环境信息；

执行模块：用于基于所述融合环境信息和所述当前车辆行驶信息，判断当前车辆的碰撞状态，若当前车辆与目标对象发生碰撞则控制当前车辆自动紧急制动，所述目标对象包括目标车辆或行人。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆自动紧急制动方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1至7中任一项所述的车辆自动紧急制动方法。

Images