CN115256344A - 舱内大纵深条件下大重量设备全向运载调姿平台 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种舱内大纵深条件下大重量设备全向运载调姿平台，其包括顶部旋转调姿单元、顶部翻转调姿单元、翻转调姿支承转台单元、调姿支承滑台单元以及底部移动调姿单元；顶部旋转调姿单元底部设置在顶部翻转调姿单元上，顶部旋转调姿单元的顶部与待安装设备固定连接；顶部翻转调姿单元的第一端与翻转调姿支承转台单元固定连接，顶部翻转调姿单元的第二端通过摆杆与翻转调姿支承转台单元固定连接；翻转调姿支承转台单元与调姿支承滑台单元连接；调姿支承滑台单元通过连杆与底部移动调姿单元连接。本发明具有多个移动及转动自由度，能够适应多种场景下的精准调姿。

Description

舱内大纵深条件下大重量设备全向运载调姿平台

技术领域

本发明涉及大重载部件对接和装配操作设备技术领域，具体地涉及一种舱内大纵深条件下大重量设备全向运载调姿平台。

背景技术

在航空航天领域，装配操作机器人的应用越来越多。航天舱内部空间狭小，纵深空间大，待安装设备种类多、批量大、载荷重，装配风险高，需要快速、高效、精准定位安装。高丽丽等将双机器人自动钻铆***应用于运载火箭锥体壳段壁板的铆接装配工程中，并且得到了满足要求的高精度预装效果。孟少华等基于机器人双目视觉进行路径规划，实现了大型部件在狭小凹舱内自主装配。李海鸥等研究出一种用于柔性管路装配的装配机器人，提升了管路装配平台的效率，取得了良好的效果。张峤等利用仿人灵巧手与柔性机器人，在天宫二号空间实验室进行面向航天装备在轨装配和拆卸试验，对空间机器人在轨操作领域具有重要意义。美国国家航空航天局(NASA)与系绳无线公司合作试制出由多个机械臂组成的“蜘蛛制造”***，用于在轨装配航天器桁架、太阳能电池帆板等大型结构。德国航天中心(DLR)生产的机械臂***(Hand Arm System)，可以模拟人类手臂的运动特征，代替人类完成各种枯燥、重复或者危险的装配任务。针对多样式部件的装配需求，采用混联式机械臂的装配装备具有更高的柔性和灵活性，负载能力，可以根据装配工况改变机械臂运动路径规划和装配控制策略，从而快速调整完成不同的装配任务。

但是在舱内大纵深条件下大重量设备的安装时，却缺少相应的机器人进行工作，因此亟需研究一种能够满足舱内大纵深条件下大重量设备的安装的运载平台。

发明内容

为了解决上述现有技术的不足，本发明提供了一种舱内大纵深条件下大重量设备全向运载调姿平台以解决上述技术问题，其具有多个移动及转动自由度，能够适应多种场景下的精准调姿，满足舱内大纵深条件下大重量设备的安装。

具体地，本发明提供一种舱内大纵深条件下大重量设备全向运载混联调姿平台，其包括顶部旋转调姿单元、顶部翻转调姿单元、翻转调姿支承转台单元、调姿支承滑台单元以及底部移动调姿单元；所述顶部旋转调姿单元底部设置在所述顶部翻转调姿单元上，所述顶部旋转调姿单元的顶部与待安装设备固定连接；所述顶部翻转调姿单元的第一端与翻转调姿支承转台单元固定连接，所述顶部翻转调姿单元的第二端通过摆杆与翻转调姿支承转台单元固定连接；所述翻转调姿支承转台单元与调姿支承滑台单元连接；所述调姿支承滑台单元通过螺杆与底部移动调姿单元连接；

所述顶部旋转调姿单元包括多个零点***、第一转盘轴承、第一转盘轴承齿轮、第一齿轮和第一驱动电机，所述多个零点***均匀设置在所述第一转盘轴承上，所述第一驱动电机与所述第一齿轮连接，所述第一齿轮与所述第一转盘轴承齿轮相互啮合配合，所述第一转盘轴承齿轮与所述第一转盘轴承固定连接，所述第一驱动电机驱动使所述顶部旋转调姿单元形成Z轴方向的转动副；

所述顶部翻转调姿单元包括第一导轨、第一导轨块、第一滑台、第一丝杠、第一翻转架、第一传动丝母以及第二驱动电机，所述第一滑台设置在所述第一翻转架上，所述第一滑台两条长边的内侧分别设置有一条第一导轨，每条第一导轨上分别设置有两个第一导轨块，第一导轨块固定在第一滑台的四角上，所述第一滑台内部设置有第一传动丝母，所述第二驱动电机连接所述第一丝杠，所述第二驱动电机驱动使所述顶部旋转调姿单元形成Y轴方向的移动副；

所述翻转调姿支承转台单元包括第二导轨、第二滑台、第二导轨块、第二丝杠、第二转台、第二传动丝母和第三驱动电机，所述第二转台长边的内部两侧分别设置有一条第二导轨，所述第二滑台横跨在两条导轨之间，每一侧的第二导轨上设置有两个第二导轨块，第二导轨块固定在第二滑台的四角上，所述第二滑台内设置有第二传动丝母，所述第三驱动电机连接所述第二丝杠，所述第三驱动电机使所述翻转调姿支承转台单元形成Y轴方向的移动副；所述第二转台的一端通过摆杆与顶部翻转调姿单元的翻转架连接；

所述调姿支承滑台单元包括第二转盘轴承、第三滑台、第二齿轮、第四驱动电机和第二转盘轴承齿轮，所述第二转盘轴承设置在所述第三滑台上，所述第四驱动电机固定在第三滑台侧面，所述第二齿轮与所述第二转盘轴承齿轮啮合，所述第四驱动电机的输出轴连接所述第二齿轮，所述第二转盘轴承齿轮能够在所述第四驱动电机的带动下旋转；通过驱动第二齿轮和第二转盘轴承齿轮使固定在第二转盘轴承上的第二转台形成Z轴方向的转动副；

所述底部移动调姿单元包括第三丝杠、底盘、第五驱动电机、第六驱动电机、折叠导轨、第三传动丝母、第三导轨、第三导轨块和T形滑台，底部移动调姿单元通过底盘与折叠导轨相配合形成X轴方向的移动副，所述底盘设置有第三导轨与底部T形滑台配合形成Y轴方向移动副，所述底盘包括支撑轮、编码器、摩擦轮和定位轮，所述支撑轮布置在底盘的两侧并与折叠导轨配合，所述底盘的中间导轨由摩擦轮和定位轮组成的轮组能够使底盘沿导轨方向移动，所述编码器设置在所述底盘上，用于将转速转换成电信号，从而对多个驱动电机进行控制,所述底盘两侧对称布置第三传动丝母；

所述顶部旋转调姿单元通过转盘轴承连接布置于顶部翻转调姿单元的第一滑台上；所述顶部翻转调姿单元第一端直接与翻转调姿支承转台单元的支座固定连接，所述顶部翻转调姿单元第二端通过摆杆与翻转调姿支承转台单元的支承固定连接；翻转调姿支承转台单元通过第二转盘轴承与调姿支承滑台单元连接，并固定于滑台上；调姿支承滑台单元通过连杆与底部移动调姿单元连接。

优选地，所述底盘间的T形板能够通过电机丝杠组驱动改变底部连杆的角度。

优选地，所述翻转调姿支承转台单元第一端通过导轨组上的支撑和摆杆与翻转架连接,所述翻转调姿支承转台单元第二端通过支座与翻转架直接连接，通过驱动电机丝杠组控制支撑在Y轴方向上移动使翻转架形成X轴方向上的翻转。

优选地，所述摩擦轮组沿中间导轨对称分布，所述摩擦轮组包括第一正齿轮、第二正齿轮、摩擦轮、摩擦轮轴、矩形弹簧以及导向轮支架，所述摩擦轮借助摩擦轮轴、滚动轴承和锁紧螺母固定在所述导向轮支架上，每一个摩擦轮连接有一个第一正齿轮，所述第二正齿轮连接电机轴，所述矩形弹簧通过摩擦轮调整垫固定在导向轮支架的轴上使摩擦轮能够在折叠导轨上平稳运动。

优选地，所述第一转盘轴承和第二转盘轴承均为圆形转盘。

与现有技术相比，本发明的效果如下：

(1)本发明的舱内大纵深条件下大重量设备全向运载调姿平台其具有4个移动自由度，4个转动自由度，冗余一个转动自由度与一个移动自由度，灵活度高，运动范围大，能够满足舱内大纵深条件下大重量设备的安装的运载平台。

(2)本发明的所述底部移动调姿单元为4PRR三自由度并联机构，利用移动副作为驱动，且同侧移动副轴线共线，大幅度的增大了移动距离，扩大了调姿工作空间。

(3)本发明的所述舱内大纵深条件下大重量设备全向运载混联调姿平台，结构空间小，重量轻，负载能力强，具有很强的适应性，能够应用于多种情景。

附图说明

图1是本发明一实施例示出的一种舱内大纵深条件下大重量设备全向运载调姿平台结构示意图；

图2是本发明一实施例示出的一种舱内大纵深条件下大重量设备全向运载调姿平台结构侧视示意图；

图3是本发明一实施例示出的一种舱内大纵深条件下大重量设备全向运载调姿平台顶部旋转调姿单元的结构示意图；

图4是本发明一实施例示出的一种舱内大纵深条件下大重量设备全向运载调姿平台顶部翻转调姿单元的结构示意图；

图5是本发明一实施例示出的一种舱内大纵深条件下大重量设备全向运载调姿平台翻转调姿支承转台单元的底部支承转台结构示意图；

图6是本发明一实施例示出的一种舱内大纵深条件下大重量设备全向运载调姿平台调姿支承滑台单元的底部支承滑台结构示意图；

图7是本发明一实施例示出的一种舱内大纵深条件下大重量设备全向运载调姿平台底部移动调姿单元的结构示意图；

图8是本发明一实施例示出的一种舱内大纵深条件下大重量设备全向运载调姿平台底部大重量运输底盘结构示意图；

图9是本发明一实施例示出的一种舱内大纵深条件下大重量设备全向运载调姿平台底部大重量运输底盘结构正视示意图；

图10是本发明一实施例示出的一种舱内大纵深条件下大重量设备全向运载调姿平台底盘移动调姿单元摩擦轮组结构示意图；

图11是本发明一实施例示出的一种舱内大纵深条件下大重量设备全向运载调姿平台结构方案二示意图；

图12是本发明一实施例示出的一种舱内大纵深条件下大重量设备全向运载调姿平台结构方案二侧视示意图；

图13是本发明一实施例示出的一种舱内大纵深条件下大重量设备全向运载调姿平台底部移动调姿单元的方案二结构示意图；

图14a-图14c是本发明平台机构构型原理图。

附图中部分附图标记如下：

1-顶部旋转调姿单元，2-顶部翻转调姿单元，3-翻转调姿支承转台单元，4-调姿支承滑台单元，5-底部移动调姿单元；

11-零点***，12-第一转盘轴承，13-第一转盘轴承齿轮，14-第一齿轮，15-第一驱动电机；

21-第一导轨，22-第一导轨块，23-第一滑台，24-第一丝杠，25-第一翻转架，26-第一传动丝母，27-第二驱动电机；

31-第二导轨，32-第二滑台，33-第二导轨块，34-第二丝杠，35-第二转台，36-第二传动丝母，37-第三驱动电机；

41-第二转盘轴承,42-第三滑台，43-第二齿轮，44-第四驱动电机，45-第二转盘轴承齿轮；

51-第三丝杠、52-底盘、53-第五驱动电机、54-第六驱动电机、55-折叠导轨、56-第三传动丝母，57-第三导轨,58-第三导轨块，59-T形滑台；

521—支撑轮，522-编码器，523-摩擦轮，524-定位轮；5231-第一正齿轮，5232-第二正齿轮，5233-摩擦轮，5234-摩擦轮轴，5235-矩形弹簧，5236-导向轮支架。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

下面结合附图，对本发明中的大重量设备全向运载调姿平台进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。

如图1和图2所示，本发明的一种舱内大纵深条件下大重量设备全向运载调姿平台包括顶部旋转调姿单元1、顶部翻转调姿单元2、翻转调姿支承转台单元3、调姿支承滑台单元4以及底部移动调姿单元5。顶部旋转调姿单元1通过第一转盘轴承12连接布置于顶部翻转调姿单元2的第一滑台23上，顶部旋转调姿单元1的顶部与待安装设备固定连接。

如图1和图2所示，顶部翻转调姿单元2的第一端直接与翻转调姿支承转台单元3的大重量的支座固定连接，顶部翻转调姿单元2的第二端通过摆杆与翻转调姿支承转台单元3的支承固定连接；翻转调姿支承转台单元3通过第二转盘轴承41与调姿支承滑台单元4连接，并固定于第二滑台42上；调姿支承滑台单元4通过连杆与底部移动调姿单元5连接。其中，第一滑台和第二滑台均为大重量滑台。

如图3所示，顶部旋转调姿单元1包括零点***11、第一转盘轴承12、第一转盘轴承齿轮13、第一齿轮14以及第一驱动电机15。四个零点***11均匀设置在第一转盘轴承12上并组成四单元圆形基板；第一驱动电机15通过驱动第一齿轮14带动第一转盘轴承齿轮13旋转使零点***11组成的四单元圆形基板沿Z轴旋转，形成Z轴方向的转动副。

如图4所示，顶部翻转调姿单元2包括第一导轨21、第一导轨块22、第一滑台23、第一丝杠24、第一翻转架25、第一传动丝母26和第二驱动电机27。第一丝杠24、第一传动丝母26及第二驱动电机27组成第二驱动电机丝杠组。两条第一导轨21分别布置在第一滑台23两内侧，每侧的第一导轨21上分别设置有两个第一导轨块22，第一滑台23的四角分别固定在四个第一导轨块22上，第一滑台23由第一丝杠24、第一传动丝母26及第二驱动电机27组成的第二驱动电机丝杠组进行驱动，从而形成Y轴方向的移动副。

如图5所示，翻转调姿支承转台单元3包括第二导轨31、第二滑台32、第二导轨块33、第二丝杠34、第二转台35、第二传动丝母36和第三驱动电机37。第二丝杠34、第二传动丝母36及第三驱动电机37组成第三驱动电机丝杠组。两条第二导轨31分别布置在第二转台35两侧，每侧的第二导轨上分别设置有一个由两个第二导轨块33组成的导轨组，每侧导轨组上安装有第二滑台32，第二滑台32和第二导轨块33之间通过铝梁连接，第二滑台32由第二丝杠34、第二传动丝母36及第三驱动电机37组成的第三驱动电机丝杠组驱动，从而产生Y轴方向的移动，形成Y轴方向的移动副。第二转台35的第一端通过导轨组上的第二滑台32和摆杆与顶部翻转调姿单元2的第一翻转架25连接,第二转台35的第二端上通过支座与顶部翻转调姿单元2的第一翻转架25直接连接，驱动电机丝杠组通过控制第二滑台32在Y轴方向上移动使轴第一翻转架25产生X轴方向上的翻转。

如图6所示，调姿支承滑台单元4包括第二转盘轴承41、第三滑台42、第二齿轮43、第四驱动电机44和第二转盘轴承齿轮45。第二转盘轴承41固定在第三滑台42上，第四驱动电机44固定在第三滑台42侧面，通过驱动第二齿轮43和第二转盘轴承齿轮45使固定在第二转盘轴承41上的第二转台35产生Z轴方向的转动从而形成Z轴方向的转动副。

如图7所示，底部移动调姿单元5包括第三丝杠51、底盘52、第五驱动电机53、第六驱动电机54、折叠导轨55、第三传动丝母56、第三导轨57、第三导轨块58和T形滑台59。底部移动调姿单元5通过底盘52与折叠导轨55相配合，形成X轴方向移动，由Y向驱动电机即第五驱动电机53驱动。同时底盘52安装有第三导轨57与底部T形滑台59配合，形成Y轴方向移动，由X向驱动电机丝杠组驱动，X向驱动电机丝杠组包括第六驱动电机54、减速器、联轴器、轴承座、支架、第三丝杠51和第三传动丝母56。第六驱动电机54的输出轴连接减速器，减速器借助于联轴器连接轴承座，轴承座固定在支架上，第三丝杠51与第三传动丝母56连接并借助于第六驱动电机54进行驱动，从而带动T形滑台59和第三导轨57在Y轴方向的移动。

如图8所示是本发明中底部大重量运输底盘结构示意图，参见图8和图9，底盘包括支撑轮521、编码器522、摩擦轮523和定位轮524。支撑轮组521布置在底盘52的两侧并与折叠导轨55配合；中间导轨上，由摩擦轮523和定位轮524组成的轮组在第五驱动电机53驱动下沿导轨方向产生X轴方向移动；编码器522安装在底盘52上并同底盘52一起在导轨上运动，将底盘的转速等信息转换成电信号，用以反馈控制第五驱动电机53的转速，从而提高调姿平台调姿精度。

如图10所示是本发明底盘移动调姿单元的摩擦轮组结构示意图。摩擦轮组包括第一正齿轮5231、第二正齿轮5232、摩擦轮5233、摩擦轮轴5234、矩形弹簧5235和导向轮支架5236。摩擦轮5233的轴向由摩擦轮轴5234、滚动轴承和锁紧螺母固定在导向轮支架5236上，摩擦轮轴5234与第一正齿轮5231连接，两个摩擦轮5233上的两个第一正齿轮5231与电机轴上的第二正齿轮5232组成齿轮组，由第五驱动电机53驱动，使摩擦轮5233在折叠导轨55上运动；矩形弹簧5235通过摩擦轮调整垫固定在导向轮支架轴上使摩擦轮5233得以在折叠导轨55上平稳运动。

如图11和图12所示，图中示出了另一个实施例。

具体地，提供了一种舱内大纵深条件下大重量设备全向运载调姿平台方案二与方案一组成相同，其包括顶部旋转调姿单元1”、顶部翻转调姿单元2”、翻转调姿支承转台单元3”、调姿支承滑台单元4”和底部移动调姿单元5”。上述结构中除底部移动调姿单元5”与方案一中不同，其余组成部分及连接方式均与方案一一致。

图12所示是本发明一实施例示出的一种舱内大纵深条件下大重量设备全向运载调姿平台方案二结构侧视示意图，更清晰的反映出底部移动调姿单元5”中连杆及其他相关零部件的布局。

图13所示为底部移动调姿单元的方案二的结构示意图，底部移动调姿单元5”包括第三丝杠51”、底盘52”、第五驱动电机53”、第六驱动电机54”、折叠导轨55”、第三传动丝母56”和T形滑台59”。底盘52”通过四组连杆与底部第三滑台42连接，底盘52”通过第五驱动电机53”在折叠导轨55”上沿导轨运动(X轴),同时可通过调节两个大重量底盘52”之间T形滑板59”上的第六驱动电机54”、第三丝杠51”、第三传动丝母56”组成的电机丝杠组驱动改变底部连杆的角度使第三滑台42产生Y轴转动。本方案中其余部分的结构与方案一中完全相同。

图14a、图14b和图14c示出了平台机构的构型原理图，从而能够清晰的看出其工作原理以及运动原理。

以上所述的实施例仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (8)

1.一种舱内大纵深条件下大重量设备全向运载调姿平台，其特征在于：其包括顶部旋转调姿单元、顶部翻转调姿单元、翻转调姿支承转台单元、调姿支承滑台单元以及底部移动调姿单元；所述顶部旋转调姿单元底部设置在所述顶部翻转调姿单元上，所述顶部旋转调姿单元的顶部与待安装设备固定连接；所述顶部翻转调姿单元的第一端与翻转调姿支承转台单元固定连接，所述顶部翻转调姿单元的第二端通过摆杆与翻转调姿支承转台单元固定连接；所述翻转调姿支承转台单元与调姿支承滑台单元连接；所述调姿支承滑台单元通过螺杆与底部移动调姿单元连接；

所述顶部旋转调姿单元包括多个零点***、第一转盘轴承、第一转盘轴承齿轮、第一齿轮和第一驱动电机，所述多个零点***均匀设置在所述第一转盘轴承上，所述第一驱动电机与所述第一齿轮连接，所述第一齿轮与所述第一转盘轴承齿轮相互啮合配合，所述第一转盘轴承齿轮与所述第一转盘轴承固定连接，所述第一驱动电机驱动使所述顶部旋转调姿单元形成Z轴方向的转动副；

所述顶部翻转调姿单元包括第一导轨、第一导轨块、第一滑台、第一丝杠、第一翻转架、第一传动丝母以及第二驱动电机，所述第一滑台设置在所述第一翻转架上，所述第一滑台两条长边的内侧分别设置有一条第一导轨，每条第一导轨上分别设置有两个第一导轨块，第一导轨块固定在第一滑台的四角上，所述第一滑台内部设置有第一传动丝母，所述第一传动丝母连接所述第一丝杠，所述第二驱动电机连接所述第一丝杠，所述第二驱动电机驱动使所述顶部旋转调姿单元形成Y轴方向的移动副；

所述翻转调姿支承转台单元包括第二导轨、第二滑台、第二导轨块、第二丝杠、第二转台、第二传动丝母和第三驱动电机，所述第二转台长边的内部两侧分别设置有一条第二导轨，所述第二滑台横跨在两条导轨之间，每一侧的第二导轨上设置有两个第二导轨块，第二导轨块固定在第二滑台的四角上，所述第二滑台内设置有第二传动丝母，所述第二传动丝母连接所述第二丝杠，所述第三驱动电机连接所述第二丝杠，所述第三驱动电机使所述翻转调姿支承转台单元形成Y轴方向的移动副；所述第二转台的一端通过摆杆与顶部翻转调姿单元的翻转架连接；

所述调姿支承滑台单元包括第二转盘轴承、第三滑台、第二齿轮、第四驱动电机和第二转盘轴承齿轮，所述第二转盘轴承设置在所述第三滑台上，所述第四驱动电机固定在第三滑台侧面，所述第二齿轮与所述第二转盘轴承齿轮啮合，所述第四驱动电机的输出轴连接所述第二齿轮，所述第二转盘轴承齿轮能够在所述第四驱动电机的带动下旋转；通过驱动第二齿轮和第二转盘轴承齿轮使固定在第二转盘轴承上的第二转台形成Z轴方向的转动副；

所述底部移动调姿单元包括第三丝杠、底盘、第五驱动电机、第六驱动电机、折叠导轨、第三传动丝母、第三导轨、第三导轨块和T形滑台，底部移动调姿单元通过底盘与折叠导轨相配合形成X轴方向的移动副，所述底盘设置有第三导轨与底部T形滑台配合形成Y轴方向移动副，所述底盘包括支撑轮、编码器、摩擦轮和定位轮，所述支撑轮布置在底盘的两侧并与折叠导轨配合，所述底盘的中间导轨由摩擦轮和定位轮组成的轮组能够使底盘沿导轨方向移动，所述编码器设置在所述底盘上，用于将转速转换成电信号，从而对多个驱动电机进行控制,所述底盘两侧对称布置第三传动丝母；

所述顶部旋转调姿单元通过转盘轴承连接布置于顶部翻转调姿单元的第一滑台上；所述顶部翻转调姿单元第一端直接与翻转调姿支承转台单元的支座固定连接，所述顶部翻转调姿单元第二端通过摆杆与翻转调姿支承转台单元的支承固定连接；翻转调姿支承转台单元通过第二转盘轴承与调姿支承滑台单元连接，并固定于滑台上；调姿支承滑台单元通过连杆与底部移动调姿单元连接。

2.根据权利要求1所述的舱内大纵深条件下大重量设备全向运载调姿平台，其特征在于：所述底盘间的T形板能够通过电机丝杠组驱动改变底部连杆的角度。

3.根据权利要求1所述的舱内大纵深条件下大重量设备全向运载调姿平台，其特征在于：所述翻转调姿支承转台单元第一端通过导轨组上的支撑和摆杆与翻转架连接,所述翻转调姿支承转台单元第二端通过支座与翻转架直接连接，通过驱动电机丝杠组控制支撑在Y轴方向上移动使翻转架形成X轴方向上的翻转。

4.根据权利要求1所述的舱内大纵深条件下大重量设备全向运载调姿平台，其特征在于：所述摩擦轮组沿中间导轨对称分布，所述摩擦轮组包括第一正齿轮、第二正齿轮、摩擦轮、摩擦轮轴、矩形弹簧以及导向轮支架，所述摩擦轮借助摩擦轮轴、滚动轴承和锁紧螺母固定在所述导向轮支架上，每一个摩擦轮连接有一个第一正齿轮，所述第二正齿轮连接电机轴，所述矩形弹簧通过摩擦轮调整垫固定在导向轮支架的轴上使摩擦轮能够在折叠导轨上平稳运动。

5.根据权利要求1所述的舱内大纵深条件下大重量设备全向运载调姿平台，其特征在于：所述第一转盘轴承和第二转盘轴承均为圆形转盘。

6.根据权利要求1所述的舱内大纵深条件下大重量设备全向运载调姿平台，其特征在于：所述第一滑台由第一丝杠、第一传动丝母及第二驱动电机组成的第一驱动电机丝杠组进行驱动，从而形成Y轴方向的移动副。

7.根据权利要求1所述的舱内大纵深条件下大重量设备全向运载调姿平台，其特征在于：所述第二滑台由第二丝杠、第二传动丝母及第三驱动电机组成的第二驱动电机丝杠组进行驱动，从而形成Y轴方向的移动副。

8.根据权利要求1所述的舱内大纵深条件下大重量设备全向运载调姿平台，其特征在于：所述底部移动调姿单元X轴方向的移动副借助于第五驱动电机驱动，所述底部移动调姿单元Y轴方向移动副借助于第三驱动电机丝杠组驱动，第三驱动电机丝杠组包括第六驱动电机、减速器、联轴器、轴承座、支架、第三丝杠和第三传动丝母。

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