CN115253028A - 一种用于血管介入机器人的快换夹爪套件无菌传动装置 - Google Patents

Abstract

一种用于血管介入机器人的快换夹爪套无菌传动装置，包括装置外壳、夹爪套件耗材和电控开关套件。所述装置外壳由传动装置外壳和端盖组成；所述夹爪套件耗材由两个夹爪、固定件、弹簧和下盖组成，夹爪可以在滑槽内滑动；所述电控开关套件由电控开关、夹爪传动柱和支架组成，用于传动控制夹爪。本发明导丝夹紧头通过螺纹旋紧放松来夹紧和松开导丝，以便于机器人下一步控制。当需要夹紧或者松开导丝时，电控开关打开带动夹爪套件夹住导丝夹紧头的螺栓，通过螺母自旋来夹紧或者松开导丝，完成后电控开关断开，夹爪套件在弹簧的作用下张开，断开夹头与夹紧头螺栓的接触。

Description

一种用于血管介入机器人的快换夹爪套件无菌传动装置

技术领域

本发明属于血管介入机器人配套快换夹爪领域，具体涉及一种用于血管介入机器人的快换夹爪套件无菌传动装置。

背景技术

血管介入手术在心脑等血管疾病的治疗上有着广泛的应用，相较于其他手术方式，血管介入手术具有创伤小，恢复快，介入部位准确、靶向性强等显著优点。血管介入机器人技术的引入能够大幅度降低医生和病人所受的X射线辐射、缩短手术时间、提高手术成功率、减少手术并发症。但是手术需要无菌操作，对器械有严格的消毒要求，使得对机器人的无菌性提出了很高的要求，因此夹持导丝的耗材需要频繁更换。而机器人某些部件的高温高压消毒会降低设备的使用效率，甚至会影响机器人的控制精度和使用寿命。现有的机器人针对上述问题并没有良好的解决方案。

发明内容

为解决现有技术中存在的问题，本发明提出了一种用于血管介入机器人的快换夹爪套件无菌传动装置，用于血管介入机器人夹持导丝传动部件，该套件设计为夹持医用耗材，避免电机直接接触，免去电机高精度设备频繁消毒的要求，同时该套件可以快速更换，有效解决无菌消毒问题，提高机器人使用效率。

本发明提供一种用于血管介入机器人的快换夹爪套件无菌传动装置，包括装置外壳、夹爪套件、端盖和电控开关套件，所述装置外壳安装各个模块并与机器人本体的连接，所述夹爪套件和装置外壳通过夹爪套件连接柱连接固定，所述夹爪套件连接柱包括一组连接柱和一组夹爪传动柱，所述端盖用螺栓与装置外壳连接，将电控开关套件封装在装置外壳内，所述连接柱连接夹爪套件和装置外壳，所述夹爪传动柱通过螺栓固定在电控开关上，所述夹爪传动柱连接电控开关和夹爪套件；所述电控开关通过支架固定在装置外壳里面，所述装置外壳上方壳体内有导丝穿过孔，所述导丝穿过孔前侧设置有导丝夹紧头螺栓，所述导丝穿过孔后侧设置有导丝夹紧头螺母，所述导丝夹紧头螺栓和导丝夹紧头螺母通过螺纹旋转夹紧对应导丝，所述连接夹爪套件由夹爪一，夹爪二，固定件，弹簧和下盖组成，所述夹爪一和夹爪二独立地在固定件的槽内滑动，所述弹簧设置在夹爪一和夹爪二下端之间，所述夹爪一和夹爪二的下方设有连接夹爪传动柱的孔。

作为本发明进一步改进，所述夹爪套件为快换模块耗材，在需要对机器人整体消毒操作时，该模块直接丢弃，换一块新的无菌的夹爪套件来完成接下来的手术。

作为本发明进一步改进，所述夹爪一和夹爪二采用滑槽结构，可以独立地在固定件的槽内滑动。

本发明一种用于血管介入机器人的快换夹爪套无菌传动装置，包括装置外壳、夹爪套件耗材和电控开关套件。所述装置外壳由传动装置外壳和端盖组成；所述夹爪套件耗材由两个夹爪、固定件、弹簧和下盖组成，夹爪可以在滑槽内滑动；所述电控开关套件由电控开关、夹爪传动柱和支架组成，用于传动控制夹爪。所述快换夹爪套件无菌传动装置的工作原理在于：导丝夹紧头通过螺纹旋紧放松来夹紧和松开导丝，以便于机器人下一步控制。当需要夹紧或者松开导丝时，电控开关打开带动夹爪套件夹住导丝夹紧头的螺栓，通过螺母自旋来夹紧或者松开导丝，完成后电控开关断开，夹爪套件在弹簧的作用下张开，断开夹头与夹紧头螺栓的接触。

附图说明

图1为本发明装置整体示意图；

图2为本发明模块安装示意图一；

图3为本发明模块安装示意图二；

图4为本发明夹爪套件结构示意图；

图5为本发明夹爪套件结构主视图；

图6为本发明夹爪套件结构俯视图；

图7为本发明夹爪套件结构仰视图；

图8为本发明夹爪套件结构侧视图；

图9为本发明夹爪套件结构A-A面剖视图；

附图标记；

1、装置外壳；2、夹爪套件；3、端盖；4、电控开关套件；5、连接柱；6、夹爪传动柱；7、电控开关；8、支架；9、导丝夹紧头螺栓；10、夹爪套件连接柱；11、导丝夹紧头螺母；12、夹爪一；13、夹爪二；14、固定件；15、弹簧；16、下盖。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述：

如图1所示，本发明提出一种用于血管介入机器人的快换夹爪套件无菌传动装置，包括装置外壳1，夹爪套件2，端盖3和电控开关套件4。其中装置外壳1用来安装各个模块以及与机器人本体的连接。夹爪套件2为快换模块耗材，在需要对机器人整体消毒操作时，该模块直接丢弃，换一块新的无菌的夹爪套件2来完成接下来的手术。夹爪套件2和装置外壳1通过图2-3中夹爪套件连接柱10连接固定，夹爪套件连接柱10包括一组连接柱5和一组夹爪传动柱6。端盖用螺栓与装置外壳1连接，将电控开关套件4封装在装置内。如图2-3装置的***图，连接柱5用来连接夹爪套件2和装置外壳1；

夹爪传动柱6用螺栓固定在电控开关7上，用来连接电控开关7和夹爪套件2；电控开关7用支架8固定在装置外壳1里面。装置外壳1上方壳体内有导丝穿过孔，导丝穿过孔前侧设置有导丝夹紧头螺栓9，导丝穿过孔后侧设置有导丝夹紧头螺母11，导丝夹紧头螺栓9和导丝夹紧头螺母11通过螺纹旋转夹紧对应导丝。

图4-8为连接夹爪套件2的示意图。其中，该结构组成如图9的剖视图所示，由夹爪一12，夹爪二13，固定件14，弹簧15，下盖16组成。其中夹爪一12和夹爪二13采用滑槽结构设计，可以独立地在固定件14的槽内滑动，但由于弹簧15的存在，夹爪一12，夹爪二13在默认状态下为打开状态。其中夹爪一12，夹爪二13的下方设计有一个孔，为了连接夹爪传动柱6。

该发明的工作原理在于：默认状态下夹爪一12和夹爪二13由于弹簧15的作用下处于打开状态，不和导丝夹紧头螺栓9接触。当需要导丝夹紧头螺栓9夹紧导丝或者松开导丝时，电控开关7作用带动夹爪传动柱6向轴心移动，夹爪传动柱6带动夹爪一12，夹爪二13夹住导丝夹紧头螺栓9导丝夹紧头，导丝夹紧头螺母11通过自旋来完成导丝夹紧和松开的动作。作用完成后，断开电控开关7后，夹爪一12，夹爪二13夹爪在弹簧15的作用下自动打开。在机器人需要消毒时，夹爪套件2模块直接更换新的，无需消毒。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作任何其他形式的限制，而依据本发明的技术实质所作的任何修改或等同变化，仍属于本发明所要求保护的范围。

Claims (3)

1.一种用于血管介入机器人的快换夹爪套件无菌传动装置，包括装置外壳(1)、夹爪套件(2)、端盖(3)和电控开关套件(4)，其特征在于：所述装置外壳(1)安装各个模块并与机器人本体的连接，所述夹爪套件(2)和装置外壳(1)通过夹爪套件连接柱(10)连接固定，所述夹爪套件连接柱(10)包括一组连接柱(5)和一组夹爪传动柱(6)，所述端盖(3)用螺栓与装置外壳(1)连接，将电控开关套件(4)封装在装置外壳(1)内，所述连接柱(5)连接夹爪套件(2)和装置外壳(1)，所述夹爪传动柱(6)通过螺栓固定在电控开关(7)上，所述夹爪传动柱(6)连接电控开关(7)和夹爪套件(2)；所述电控开关(7)通过支架(8)固定在装置外壳(1)里面，所述装置外壳(1)上方壳体内有导丝穿过孔，所述导丝穿过孔前侧设置有导丝夹紧头螺栓(9)，所述导丝穿过孔后侧设置有导丝夹紧头螺母(11)，所述导丝夹紧头螺栓(9)和导丝夹紧头螺母(11)通过螺纹旋转夹紧对应导丝，所述连接夹爪套件(2)由夹爪一(12)，夹爪二(13)，固定件(14)，弹簧(15)和下盖(16)组成，所述夹爪一(12)和夹爪二(13)独立地在固定件(14)的槽内滑动，所述弹簧(15)设置在夹爪一(12)和夹爪二(13)下端之间，所述夹爪一(12)和夹爪二(13)的下方设有连接夹爪传动柱(6)的孔。

2.根据权利要求1所述的一种用于血管介入机器人的快换夹爪套件无菌传动装置，其特征在于，所述夹爪套件(2)为快换模块耗材。

3.根据权利要求1所述的一种用于血管介入机器人的快换夹爪套件无菌传动装置，其特征在于，所述夹爪一(12)和夹爪二(13)采用滑槽结构。

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