CN115244255B

CN115244255B - 作业机械

Info

Publication number: CN115244255B
Application number: CN202180019404.3A
Authority: CN
Inventors: 椎名健; 兼泽宽
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2020-10-01
Filing date: 2021-09-30
Publication date: 2024-06-07
Anticipated expiration: 2041-09-30
Also published as: EP4098813A4; WO2022071476A1; EP4098813A1; CN115244255A; JP7344398B2; JPWO2022071476A1; US20230115070A1

Abstract

在具备向机体(1)的外方延伸的作业装置(7)的作业机械中，具备检测与作业机械相关的物理量的物理量检测传感器(15、25、31、33、35、36、37、38、39)、显示预定的信息(61、63)的监视器(43)、以及控制监视器的控制器(51)，控制器具有：应力运算部(53)，其基于由物理量检测传感器检测的与作业机械相关的物理量来运算对该作业装置施加的应力的分布(63a)；以及显示控制部(57)，其控制预定的信息在上述监视器上的显示，显示控制部以与该作业装置的动作连动地示出由应力运算部运算的对作业装置施加的应力的分布的方式控制监视器的显示。

Description

作业机械

技术领域

本发明涉及一种作业机械，尤其涉及减轻作业装置的损伤的技术。

背景技术

在以建筑机械为代表的作业机械中，有时因挖掘等作业而在具有动臂、斗杆等构造物的作业装置中产生很大的应力。认为尤其在应力所集中的部位，积蓄疲劳而产生故障。在因这样的作业装置的故障等而不得不使作业机械停止的情况下，对生产率等产生影响，因此需要提前预知故障。

因此，开发出如下技术：基于表示在多个运转状况下作业机械的构件所积蓄的损伤度(疲劳)的分布的数据，按照每个运转状况将作业机械的构件所积蓄的疲劳的分布以能够相互对比的状态作为图像而显示于显示画面，从而能够进行液压挖掘机的适当的作业计划、维护计划(专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-222003号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，在上述专利文献1所公开的技术中，虽然能够比设想早地预知作业装置产生故障，采取进行作业装置的更换等措施，但并不能减轻作业装置所积蓄的疲劳本身。因此，为了减轻作业装置的疲劳，需要通过提高操作员的技能或者实现技能的均匀化，来减轻对作业装置施加的应力。

这样，为了提高操作员的技能或者实现技能的均匀化，技能较高的操作员(熟练人员)指导技能较低的操作员(发展中人员)是有效的。然而，在该指导时，通过将发动机、液压设备的声音、振动的变化等熟练人员根据经验识别到的挖掘印象、感觉这样的抽象的信息传递给发展中人员，无法良好地使发展中人员识别作业装置的损伤与机体的动作的关系性，有进一步改善的余地。

本发明是鉴于这样的课题而完成的，其目的在于提供一种能够具体地识别对作业装置施加的应力与机体的动作的关系性的作业机械。

用于解决课题的方案

为了实现上述目的，本发明的作业机械具备向机体的外方延伸的作业装置，其特征在于，具备：物理量检测传感器，其检测与上述作业机械相关的物理量；监视器，其显示预定的信息；以及控制器，其控制上述监视器，上述控制器具有：应力运算部，其基于由上述物理量检测传感器检测的与上述作业机械相关的物理量来运算对该作业装置施加的应力的分布；以及显示控制部，其控制上述预定的信息在上述监视器上的显示，上述显示控制部以与上述作业装置的动作连动地示出由上述应力运算部运算的对上述作业装置施加的应力的分布的方式控制上述监视器的显示。

由此，通过以与作业装置的动作连动的方式将由应力运算部运算的对该作业装置施加的应力的分布显示于监视器，例如在操作员对机体的操作是对作业装置积蓄疲劳这样的操作的情况下，由于对由操作员所进行的机体的操作而动作的作业装置施加的应力的分布与该作业装置的动作连动地显示于监视器，因此操作员能够在体感上理解该操作是对作业装置积蓄疲劳这样的操作。

作为其它方式，优选为，由上述显示控制部控制的上述预定的信息的显示包含模拟上述作业装置的模拟图，在上述模拟图中，与该作业装置的动作连动地示出由上述应力运算部运算的对上述作业装置施加的应力的分布。

由此，通过在模拟了作业装置的模拟图中将对作业装置施加的应力的分布以与该作业装置的动作连动地显示于监视器，能够在视觉上容易理解例如操作员对机体的操作是否是对作业装置积蓄疲劳这样的操作。

作为其它方式，优选为具有姿势运算部，该姿势运算部基于由上述物理量检测传感器检测的与上述作业装置相关的物理量来运算上述作业装置的姿势，上述模拟图是由上述姿势运算部运算的上述作业装置的姿势与该作业装置的动作连动的伪影像。

由此，通过在与由姿势运算部运算的作业装置的姿势连动的伪影像中显示与作业装置的动作连动的应力分布，能够同时目视确认作业装置的姿势以及应力分布。

作为其它方式，优选为具有拍摄上述作业装置的拍摄装置，上述预定的信息的显示包含由上述拍摄装置拍摄的上述作业装置的影像，上述模拟图所示的应力分布以及上述作业装置的影像与上述作业装置的动作连动。

由此，通过与作业装置的动作连动地将模拟图和由拍摄装置拍摄的作业装置的拍摄影像显示于监视器，能够一边对实际存在的作业装置的拍摄影像和模拟图进行比较，一边识别对作业装置施加的应力的分布。

作为其它方式，优选为，在上述机体设有操作该机体的操作员搭乘的操纵室，上述监视器配设于上述操纵室。

由此，在操作机体的操作员搭乘的操纵室配设监视器，操作员能够一边操作机体一边目视确认监视器，在体感上理解自己的操作是否是对作业装置积蓄疲劳这样的操作。

作为其它方式，优选为具有在上述机体与上述监视器之间进行无线通信的通信装置，上述监视器与上述机体分体地设置。

由此，具有在与机体分体地设置的监视器和机体进行无线通信的通信装置，能够在远处等远离机体的场所识别对作业装置施加的应力的分布。

发明的效果如下。

根据本发明的作业机械，通过以与作业装置的动作连动的方式将由应力运算部运算的对该作业装置施加的应力的分布显示于监视器，例如在操作员对机体的操作是对作业装置积蓄疲劳这样的操作的情况下，由于对由操作员所进行的机体的操作而动作的作业装置施加的应力的分布与该作业装置的动作连动地显示，因此操作员能够在体感上理解该操作是对作业装置积蓄疲劳这样的操作。由此，能够具体地识别对作业装置施加的应力与机体的动作的关系性。

附图说明

图1是第一实施方式的液压挖掘机的侧视图。

图2是示出第一实施方式的控制所涉及的控制器的连接结构的框图。

图3是说明第一实施方式的监视器所显示的信息的说明图。

图4是示出第二实施方式的控制所涉及的控制器的连接结构的框图。

具体实施方式

＜第一实施方式＞

以下，基于附图对本发明的第一实施方式进行说明。

参照图1，示出了第一实施方式的液压挖掘机(机体、作业机械)1的侧视图。液压挖掘机1是在矿山等现场运转的大型的液压挖掘机，例如是前后长度最大为25m、左右长度最大为7m、地上高度最大为15m的大小的机械。并且，液压挖掘机1通常由操作员在1天内3～4人交替地运转24小时。该液压挖掘机1具备下部行驶体2、上部回转体3以及回转装置4。

下部行驶体2是液压挖掘机1的行驶装置，此处举例示出履带式下部行驶体2。上部回转体3经由形成上部回转体3的下侧的框架的回转框架3a以及回转装置4而与下部行驶体2连结。回转装置4是能够使上部回转体3相对于下部行驶体2相对地回转的装置。该回转装置4在内部设有未图示的回转轴承，通过驱动未图示的回转液压马达，能够进行以该回转轴承为轴使上部回转体3回转的回转动作。

在上部回转体3且在回转框架3a上搭载有操纵室5、前附属装置(作业装置)7以及机室6等。在操纵室5设有操作液压挖掘机1的各种操作装置。因此，操作员通过搭乘在操纵室5，能够进行操作回转装置4的回转操作、操作前附属装置7的作业操作等液压挖掘机1的各种操作。

机室6收纳未图示的发动机、液压泵等机械，配置于操纵室5的后方。前附属装置7位于上部回转体3的前部中央地设置，具备动臂10、斗杆11以及铲斗12。动臂10的基端部由未图示的连结销而轴支承于回转框架3a。由此，动臂10能够相对于回转框架3a相对地摆动。在该动臂10的前端以能够在上下方向上转动的方式连结有斗杆11，在斗杆11的前端以能够在上下方向上转动的方式连结有铲斗12。

此处，动臂10能够通过利用液压对动臂缸10a进行调整使之伸缩从而转动。同样，斗杆11能够通过利用液压对斗杆缸11a进行调整使之伸缩从而转动，铲斗12能够通过利用液压对铲斗缸12a进行调整使之伸缩从而转动。因此，就前附属装置7而言，通过适当地调整并伸缩动臂缸10a、斗杆缸11a以及铲斗缸12a，能够使动臂10、斗杆11以及铲斗12适当地转动，进行下述的挖掘动作等动作以及作业。

在该前附属装置7设有检测各种物理量的多个传感器。具体而言，在动臂缸10a设有动臂压力传感器10b，在斗杆缸11a设有斗杆压力传感器11b，在铲斗缸12a设有铲斗压力传感器12b。上述压力传感器能够检测各缸筒内的压力。以下，将动臂压力传感器10b、斗杆压力传感器11b以及铲斗压力传感器12b统称为缸筒压力传感器15。

并且，在回转框架3a、动臂10、斗杆11以及铲斗12的各连结部分分别设有第一角度计21、第二角度计22以及第三角度计23。第一角度计21是检测回转框架3a与动臂10的相对角度的传感器。第二角度计22是检测动臂10与斗杆11的相对角度的传感器。第三角度计23是检测斗杆11与铲斗12的相对角度的传感器。以下，也将第一角度计21、第二角度计22以及第三角度计23统称为前角度计25。

再有，在上部回转体3、回转装置4以及机室6设有车身倾斜角度计31、回转角度计33、工作油温度计35、发动机转速计36、液压泵吐出压力计37、液压马达入口压力计38以及加速度计39。车身倾斜角度计31是检测示出液压挖掘机1的前后左右方向的倾斜的倾斜角度的传感器。回转角度计33是检测上部回转体3与下部行驶体2的相对角度的传感器。工作油温度计35是检测由未图示的液压泵向液压马达、液压缸等供给的工作油的温度的传感器。

发动机转速计36是检测未图示的发动机的转速的旋转传感器。

液压泵吐出压力计37是检测从未图示的液压泵向液压马达、液压缸等供给的工作油的压力进行的压力传感器。液压马达入口压力计38是检测向未图示的回转液压马达等供给的工作油的压力的压力传感器。加速度计39是检测在上部回转体3、下部行驶体2产生的振动加速度的加速度传感器。

而且，在操纵室5设有摄像头41以及监视器43。摄像头41是例如设置在操纵室5内并拍摄操纵室5的前方的拍摄装置。在监视器43显示液压挖掘机1的状态、姿势等与液压挖掘机1相关的各种信息。此外，在下文中对显示于监视器43的信息进行说明。

参照图2，用框图示出第一实施方式的控制所涉及的控制器51的连接结构。控制器51是用于以发动机的运转控制为主进行液压挖掘机1的综合控制的控制装置，构成为包括输入输出装置、存储装置(ROM、RAM、非易失性RAM等)、中央处理装置(CPU)等，例如配设在上部回转体3的操纵室5内。

在该控制器51的输入侧电连接有缸筒压力传感器15、前角度计25、车身倾斜角度计31、回转角度计33、工作油温度计35、发动机转速计36、液压泵吐出压力计37、液压马达入口压力计38以及加速度计39等检测与机体1相关的物理量的传感器(物理量检测传感器)以及摄像头(拍摄装置)41。由此，从缸筒压力传感器15输入与动臂缸10a、斗杆缸11a以及铲斗缸12a内的压力相关的信息，从前角度计25输入与回转框架3a、动臂10、斗杆11以及铲斗12的各连结部分的相对角度相关的信息。

并且，在控制器51的输入侧从车身倾斜角度计31输入与液压挖掘机1的倾斜角度相关的信息，从回转角度计33输入与上部回转体3和下部行驶体2的相对角度相关的信息，从工作油温度计35输入与工作油的温度相关的信息。再有，从发动机转速计36输入与发动机转速相关的信息，从液压泵吐出压力计37输入与从液压泵向液压马达、液压缸等供给的工作油的压力相关的信息，从液压马达入口压力计38输入与向回转液压马达等供给的工作油的压力相关的信息，从加速度计39输入与在上部回转体3、下部行驶体2产生的振动加速度相关的信息，从摄像头41输入与操纵室5的前方的影像相关的信息。

而且，在控制器51的输出侧电连接有监视器43，通过控制监视器43，能够向搭乘操纵室5的操作员报告与液压挖掘机1相关的各种信息等。此外，各传感器等与控制器51之间的信息的输入输出也可以经由控制器域网(CAN)、局域网(LAN)等网络来进行。

此处，控制器51具有应力运算部53、姿势运算部55以及显示控制部57。应力运算部53是能够运算对前附属装置7施加的应力的分布的运算部。具体而言，应力运算部53基于从缸筒压力传感器15、前角度计25、车身倾斜角度计31、回转角度计33、工作油温度计35、发动机转速计36、液压泵吐出压力计37、液压马达入口压力计38以及加速度计39输入的与物理量相关的信息，使用有限元素法等数值解析方法、回归分析等统计学方法等，对在前附属装置7的各部位产生的应力分布进行运算。并且，应力运算部53至少在每次与物理量相关的信息发生变化时运算应力分布。

姿势运算部55是能够基于从前角度计25输入的与回转框架3a、动臂10、斗杆11以及铲斗12的各连结部分的相对角度相关的信息，来运算前附属装置7的姿势的运算部。该姿势运算部55在每次从前角度计25输入的与各连结部分的相对角度相关的信息发生变化时，运算前附属装置7的姿势。显示控制部57是基于由应力运算部53运算的应力分布、由姿势运算部55运算的前附属装置7的姿势以及由摄像头41拍摄的操纵室5的前方的影像来控制在监视器43上的显示的控制部。

参照图3，示出了说明第一实施方式的监视器43所显示的信息的说明图。在监视器43左右横向排列地显示被显示控制部57控制而由摄像头41拍摄的操纵室5的前方的影像(以下称为前影像61)以及前附属装置7的透视图(以下称为伪影像63)。伪影像63是以成为例如由姿势运算部55运算出的前附属装置7的姿势的方式模拟地表示的前附属装置7的立体的透视图的图。

该伪影像63是从与摄像头41拍摄前附属装置7的方向相当的方向观察的情况下的透视图。并且，在伪影像63中，例如以四个阶段地应力越高则颜色越黑的方式示出由应力运算部53运算的应力分布63a。此外，也可以根据应力的程度来改变色彩。

由此，在每次从前角度计25输入的与各连结部分的相对角度相关的信息发生变化时，姿势运算部55运算前附属装置7的姿势，在每次从缸筒压力传感器15、前角度计25、车身倾斜角度计31、回转角度计33、工作油温度计35、发动机转速计36、液压泵吐出压力计37、液压马达入口压力计38以及加速度计39输入的与物理量相关的信息发生变化时，应力运算部53运算应力分布63a，因此操作员能够在操作的同时，所谓实时地识别根据液压挖掘机1的操作而变化的前附属装置7的应力分布63a。并且，操作员通过比较前影像61和伪影像63，能够容易地识别前附属装置7中的应力分布63a。

如上所述，在第一实施方式的作业机械中，在具备向液压挖掘机1的外方延伸的前附属装置7的作业机械中，具备：缸筒压力传感器15、前角度计25、车身倾斜角度计31、回转角度计33、工作油温度计35、发动机转速计36、液压泵吐出压力计37、液压马达入口压力计38、加速度计39等检测物理量的传感器；显示前影像61、伪影像63等预定的信息的监视器43；以及控制监视器43的控制器51。

并且，控制器51具有：应力运算部53，其基于由缸筒压力传感器15、前角度计25、车身倾斜角度计31、回转角度计33、工作油温度计35、发动机转速计36、液压泵吐出压力计37、液压马达入口压力计38、加速度计39等传感器检测的物理量来运算对该前附属装置7施加的应力的分布亦即应力分布63a；以及显示控制部57，其控制在监视器43显示的预定的信息的显示。

而且，显示控制部57以与前附属装置7的动作连动地示出由应力运算部53运算的该前附属装置7中的应力分布63a的方式控制监视器43的显示。

因此，由于以与前附属装置7的动作连动的方式在监视器43示出由应力运算部53运算的该前附属装置7中的应力分布63a，在操作员对液压挖掘机1的操作是对前附属装置7积蓄疲劳这样的操作的情况下，操作员能够在体感上理解该操作是对前附属装置7积蓄疲劳这样的操作。

并且，在操作员例如是还不习惯液压挖掘机1的操作的人员(发展中人员)、且在熟练人员的指导下操作液压挖掘机1的情况下，能够一边观察前附属装置7的应力分布63a一边操作液压挖掘机1并进行该操作的指导，因此能够良好地提高基于熟练人员的指导的发展中人员的液压挖掘机1的操作技能。

而且，在由显示控制部57控制而显示于监视器43的预定的信息的显示中包含模拟了前附属装置7的模拟图，在模拟图中，由应力运算部53运算的应力分布63a与前附属装置7的动作连动地显示于监视器43，因此例如能够在视觉上容易地理解操作员对液压挖掘机1的操作是否是对前附属装置7积蓄疲劳这样的操作。

再有，具有基于由缸筒压力传感器15、前角度计25、车身倾斜角度计31、回转角度计33、工作油温度计35、发动机转速计36、液压泵吐出压力计37、液压马达入口压力计38、加速度计39等传感器检测的物理量来运算前附属装置7的姿势的姿势运算部55，将由姿势运算部55运算的前附属装置7的姿势与该前附属装置7的动作连动的伪影像63显示为模拟图，因此能够同时目视确认前附属装置7的姿势以及应力分布63a。

而且，具有拍摄前附属装置7的摄像头41，在预定的信息的显示包含由摄像头41拍摄的前影像61，伪影像63的应力分布63a以及前影像61与前附属装置7的动作连动，因此能够一边对实际存在的前附属装置7的影像亦即前影像61和作为模拟图的伪影像63进行比较，一边识别前附属装置7的应力分布63a。

而且，在液压挖掘机1设有操作该液压挖掘机1的操作员搭乘的操纵室5，监视器43配设于操纵室5，因此操作员能够一边操作液压挖掘机1一边目视确认监视器43，从而能够在体感上理解自己的操作是否是对前附属装置7积蓄疲劳这样的操作。

＜第二实施方式＞

以下，基于图4对第二实施方式进行说明。

此外，省略与上述第一实施方式共用的结构、作用效果的说明，此处对与第一实施方式不同的部分进行说明。

参照图4，用框图示出第二实施方式的控制所涉及的控制器151的连接结构。第二实施方式的控制器151代替第一实施方式的与控制器51的输出侧电连接的监视器43而连接有通信装置160，在这一点上不同。

通信装置160包括第一通信器161以及第二通信器162，是能够利用第一通信器161和第二通信器162相互以无线的方式收发信息的装置。具体而言，第一通信机161配设于液压挖掘机1，第二通信机162配设于例如进行液压挖掘机1的管理的管理中心(远程地点)100。并且，在管理中心100配设有管理液压挖掘机1的操作、液压挖掘机1的状态等的PC(Personal Computer：个人计算机)143，PC143与第二通信机162以能够输入输出信息的方式电连接。

此处，第二实施方式的控制器151相当于第一实施方式的控制器51，由显示控制部57形成与前影像61及伪影像63相同的影像。并且，控制器151经由通信装置160向PC143发送前影像61以及伪影像63。然后，PC143在画面映出前图像61以及伪图像63。

这样，PC143所映出的影像例如能够由位于管理中心100的熟练人员、从管理中心100对液压挖掘机1进行远程操作的操作员看到。因此，能够基于PC143所映出的影像，由熟练人员从管理中心100对搭乘液压挖掘机1并进行操作的操作员指导液压挖掘机1的适当的操作方法，或者由远程操作液压挖掘机1的操作员自己提高液压挖掘机1的操作技术。

如上所述，在第二实施方式的作业机械中，具有在液压挖掘机1与PC143之间进行无线通信的通信装置160，PC143与液压挖掘机1分体地设置，因此能够在管理中心100等远离液压挖掘机1的场所识别前附属装置7的应力分布63a。并且，基于像这样识别出的前附属装置7的应力分布63a，操作员能够提高液压挖掘机1的操作技术。

以上结束了本发明的作业机械的说明，但本发明并不限定于上述实施方式，能够在不脱离发明的主旨的范围内进行变更。

例如，在本实施方式中，使用液压挖掘机1进行了说明，但也可以是具有轮式装载机等作业装置的作业机械。

并且，在本实施方式中，应力运算部53基于从缸筒压力传感器15、前角度计25、车身倾斜角度计31、回转角度计33、工作油温度计35、发动机转速计36、液压泵吐出压力计37、液压马达入口压力计38以及加速度计39输入的信息来运算前附属装置7的应力分布63a，但也可以使用上述传感器类以外的传感器，并且，也可以不使用上述传感器类的一部分，只要能够基于对前附属装置7施加的物理量来运算应力分布63a即可。

并且，在本实施方式中，关于由应力运算部53进行的应力分布63a的运算方法，举例示出了使用有限元素法等数值解析方法、回归分析等统计学方法，但也可以通过其它运算方法进行运算，只要能够运算前附属装置7的应力分布63a即可。

并且，在本实施方式中，关于对操纵室5的前方进行拍摄的拍摄装置的设置场所，举例示出了操纵室5内，但也可以设置于操纵室外的上部回转体3，并且也可以设置于从机体离开的位置。

并且，在本实施方式中，作为模拟图，使用立体的透视图的伪影像63进行了说明，但也可以是展开图、六面图等其它形式的模拟图。再有，应力分布63a也可以以与前影像61重叠的方式显示。

并且，在本实施方式中，在监视器43左右横向排列地显示前影像61和伪影像63，但也可以仅显示伪影像63，为了能够比较操作员对液压挖掘机1的操作的改善程度，也可以将在应力分布63a重叠前影像61后的图像设为一组，将过去的组和当前的组设为两组以上，同时排列地比较显示于监视器43。

并且，在第二实施方式中，使用配设于管理中心100的PC143进行了说明，但也可以在平板终端显示前影像61以及伪影像63，在能够目视确认液压挖掘机1的作业现场的一角使用平板终端。

并且，在第二实施方式中，对配设于液压挖掘机1的控制器151的显示控制部57形成与前影像61以及伪影像63相同的影像的结构进行了说明，但也可以将显示控制部57、应力运算部53、姿势运算部55配设于PC143并在管理中心100侧形成影像。在该情况下，经由通信装置160将各传感器、摄像头41的信息发送到PC143即可。

并且，在第二实施方式中，将前影像61以及伪影像63显示于PC143，但也可以在液压挖掘机1配设麦克风来获取声音信息，使在管理中心100对液压挖掘机1进行远程操作的操作员识别与正搭乘液压挖掘机1时获取的声音相同的声音。

符号说明

1—液压挖掘机(机体、工程机械)，7—前附属装置(作业装置)，15—缸筒压力传感器(物理量检测传感器)，25—前角度计(物理量检测传感器)，31—车身倾斜角度计(物理量检测传感器)，33—回转角度计(物理量检测传感器)，35—工作油温度计(物理量检测传感器)，36—发动机转速计(物理量检测传感器)，37—液压泵吐出压力计(物理量检测传感器)，38—液压马达入口压力计(物理量检测传感器)，39—加速度计(物理量检测传感器)，41—摄像头(拍摄装置)，43—监视器，51、151—控制器，53—应力运算部，55—姿势运算部，57—显示控制部，63—伪影像，63a—应力分布，143—PC(监视器)，160—通信装置。

Claims

1.一种作业机械，具备向机体的外方延伸的作业装置，其特征在于，具备：

物理量检测传感器，其检测与上述作业机械相关的物理量；

监视器，其显示预定的信息；以及

控制器，其控制上述监视器，

上述控制器具有：应力运算部，其基于由上述物理量检测传感器检测的与上述作业机械相关的物理量来运算对上述作业装置施加的应力的分布；姿势运算部，其基于由上述物理量检测传感器检测的与上述作业机械相关的物理量来运算上述作业装置的姿势；以及显示控制部，其控制上述预定的信息在上述监视器上的显示，

上述显示控制部形成模拟图，并且以与上述作业装置的动作连动地在上述模拟图中示出由上述应力运算部运算的对上述作业装置施加的应力的分布的方式控制上述监视器的显示，该模拟图以成为由上述姿势运算部运算出的上述作业装置的姿势的方式与上述作业装置的动作连动地模拟地表示上述作业装置，

上述模拟图以与根据上述作业装置的操作变化的上述作业装置的动作连动地同时示出上述作业装置的姿势以及应力的分布的方式显示于上述监视器。

2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

上述模拟图是由上述姿势运算部运算的上述作业装置的姿势与该作业装置的动作连动的伪影像。

3.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

具有拍摄上述作业装置的拍摄装置，

上述预定的信息的显示包含由上述拍摄装置拍摄的上述作业装置的影像，

上述模拟图是从相当于上述拍摄装置拍摄上述作业装置的方向的方向观察的情况下的上述作业装置的透视图，

上述模拟图所示的应力分布以及上述作业装置的影像与上述作业装置的动作连动。

4.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

在上述机体设有操作该机体的操作员搭乘的操纵室，

上述监视器配设于上述操纵室。

5.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

具有在上述机体与上述监视器之间进行无线通信的通信装置，上述监视器与上述机体分体地设置。