CN115239819A - 相机标定方法、装置、***、电子装置和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种相机标定方法、装置、***、电子装置和存储介质，其中，该相机标定方法包括：获取检测图像，所述检测图像为标准相机采集的待标定相机图像；基于所述检测图像确定相机传感器的安装状态参数，所述安装状态参数至少包括光学中心偏移值、传感器旋转角度和平整度参数中的一种；根据所述安装状态参数进行相机标定。通过本申请，解决了相机标定效率低下的问题，实现了提高相机标定效率的效果。

Description

相机标定方法、装置、***、电子装置和存储介质

技术领域

本申请涉及相机校准领域，特别是涉及一种相机标定方法、装置、***、电子装置和存储介质。

背景技术

工业相机用于机器人手臂引导，视觉定位的时候需要计算拍摄物体的坐标。空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系是由摄像机成像的几何模型决定的，这些几何模型参数就是摄像机参数。在大多数条件下，这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个过程被称为摄像机定标，或者摄像机标定。

现有相机标定算法都是通过工业相机拍摄靶标，直接根据拍摄图像进行标定，这种标定方式所需的算法非常复杂，并且需要精密的控制设备进行辅助拍摄，在不同的拍摄距离下通常还需要反复计算，定标效率低下。

针对相关技术中存在相机标定效率低下的问题，目前还没有提出有效的解决方案。

发明内容

在本实施例中提供了一种相机标定方法、装置、***、电子装置和存储介质，以解决相关技术中相机标定效率低下的问题。

第一个方面，在本实施例中提供了一种相机标定方法，该相机标定方法包括：获取检测图像，所述检测图像为标准相机采集的待标定相机图像；基于所述检测图像确定相机传感器的安装状态参数，所述安装状态参数至少包括光学中心偏移值、传感器旋转角度和平整度参数中的一种；根据所述安装状态参数进行相机标定。

在其中的一个实施例中，所述获取检测图像包括：对所述检测图像进行正畸处理，得到预处理图像；根据所述预处理图像确定图像倾斜角度，所述图像倾斜角度为所述标准相机的当前拍摄角度与理想拍摄角度的差值；基于所述图像倾斜角度和所述预处理图像确定目标图像。

在其中的一个实施例中，根据所述预处理图像确定图像倾斜角度包括：获取所述预处理图像上的特征标识；基于特征标识的第一像素长度和第二像素长度的比值确定图像倾斜角度，所述第一像素长度为所述特征标识在水平方向上的像素长度，所述第二像素长度为所述特征标识在竖直方向上的像素长度。

在其中的一个实施例中，所述基于所述检测图像确定相机传感器的安装状态参数包括：基于所述检测图像确定待检测相机的镜头区域，获取所述镜头区域的第一光学中心位置；基于所述检测图像确定所述相机传感器的感光区域，获取所述感光区域的第二光学中心位置；基于所述第一光学中心位置和所述第二光学中心位置确定所述光学中心偏移值。

在其中的一个实施例中，所述基于所述检测图像确定相机传感器的安装状态参数包括：获取所述相机传感器的感光区域边沿；根据所述感光区域边沿与水平方向的夹角确定相机传感器的旋转角度。

在其中的一个实施例中，所述基于所述检测图像确定相机传感器的安装状态参数包括：基于所述检测图像确定所述相机传感器的感光区域，获取所述感光区域的第二光学中心位置；获取所述第二光学中心位置与多个感光区域边界点的特征距离；基于所述特征距离确定所述平整度参数。

第二个方面，在本实施例中提供了一种相机标定装置，该相机标定装置包括：

获取模块，用于获取检测图像，所述检测图像为标准相机采集的待标定相机图像；

计算模块，用于基于所述检测图像确定相机传感器的安装状态参数，所述安装状态参数至少包括光学中心偏移值、传感器旋转角度和平整度参数中的一种；

标定模块，用于根据所述安装状态参数进行相机标定。

第三个方面，在本实施例中提供了一种相机标定***，该相机标定***包括：标准相机、第一工装、第二工装以及控制器，所述第一工装分别与所述标准相机以及所述第二工装连接，所述标准相机设置在所述第二工装上，所述控制器与所述标准相机连接；所述标准相机用于采集待标定相机的检测图像；所述第一工装用于固定所述标准相机以及所述第二工装；所述第二工装，包括刻度标靶，用于辅助所述控制器将所述检测图像处理为目标图像；所述控制器，用于实现上述第一个方面所述的相机标定方法。

第四个方面，在本实施例中提供了一种电子装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一个方面所述的相机标定方法。

第五个方面，在本实施例中提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一个方面所述的相机标定方法。

与相关技术相比，在本实施例中提供的相机标定方法，通过获取检测图像，所述检测图像为标准相机采集的待标定相机图像；基于所述检测图像确定相机传感器的安装状态参数，所述安装状态参数至少包括光学中心偏移值、传感器旋转角度和平整度参数中的一种；根据所述安装状态参数进行相机标定，解决了相机标定效率低下的问题，实现了提高相机标定效率的技术效果。

本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是本实施例的相机标定方法的终端的硬件结构框图；

图2是本实施例的相机标定方法的流程图；

图3是根据本申请实施例的相机标定方法的图像采集示意图；

图4是根据本申请实施例的相机标定方法的检测图像示意图；

图5是根据本申请实施例的相机标定方法的图像倾斜弧度计算示意图；

图6是根据本申请实施例的相机标定方法的安装状态参数计算示意图；

图7是本实施例的相机标定装置的结构框图。

具体实施方式

为更清楚地理解本申请的目的、技术方案和优点，下面结合附图和实施例，对本申请进行了描述和说明。

除另作定义外，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应具有本申请所属技术领域具备一般技能的人所理解的一般含义。在本申请中的“一”、“一个”、“一种”、“该”、“这些”等类似的词并不表示数量上的限制，它们可以是单数或者复数。在本申请中所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”及其任何变体，其目的是涵盖不排他的包含；例如，包含一系列步骤或模块(单元)的过程、方法和***、产品或设备并未限定于列出的步骤或模块(单元)，而可包括未列出的步骤或模块(单元)，或者可包括这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或模块(单元)。在本申请中所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并不限定于物理的或机械连接，而可以包括电气连接，无论是直接连接还是间接连接。在本申请中所涉及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。通常情况下，字符“/”表示前后关联的对象是一种“或”的关系。在本申请中所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等，只是对相似对象进行区分，并不代表针对对象的特定排序。

在本实施例中提供的方法实施例可以在终端、计算机或者类似的运算装置中执行。比如在终端上运行，图1是本实施例的相机标定方法的终端的硬件结构框图。如图1所示，终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102和用于存储数据的存储器104，其中，处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置。上述终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述终端的结构造成限制。例如，终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示出的不同配置。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如在本实施例中的相机标定方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输设备106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络包括终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器(NetworkInterface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

相机传感器，也成相机sensor，是一种感光元件，可以利用光电器件的光电转换功能，将感光面上的光像转换为与光像成相应比例关系的信号。工业相机在应用时需要计算拍摄物体的坐标，因此，在相机的生产过程中，需要对相机进行标定。相机传感器作为相机的核心部件，在生产安装至相机时，由于安装精度的原因，难免与理论状态存在偏差，这种偏差会增加相机标定的计算复杂程度。

在本实施例中提供了一种相机标定方法，图2是本实施例的相机标定方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：

步骤S201，获取检测图像，所述检测图像为标准相机采集的待标定相机图像。

具体地，将待标定相机放在指定位置，由预先经过标定的标准相机采集待标定相机的镜头及传感器图像，将该图像作为检测图像。标准相机可借助带有标靶的工装进行校准以及常用相机标定算法进行标定，以保证标准相机采集的检测图像与图像中待标定相机的实际空间几何位置向对应。

步骤S202，基于所述检测图像确定相机传感器的安装状态参数，所述安装状态参数至少包括光学中心偏移值、传感器旋转角度和平整度参数中的一种。

具体地，基于检测图像，获取图像中传感器的感光区域与镜头的相对位置关系，基于该位置关系确定相机传感器的安装状态，光学中心是指光学成像区域的中心，对于镜头而言，光学中心是指镜头光轴与镜头截面相交位置。对于相机传感器而言，光学中心是指相机传感器的感光区域的几何中心位置。理想情况下，镜头的光学中心应当与相机传感器的光学中心重合。镜头的光学中心的位置与感光区域的光学中心的位置之间的差值记为光学中心偏差值。传感器旋转角度，是传感器相对于预设成像方向的旋转角度。一般情况下，相机传感器的感光区域为矩形，取感光区域的上边沿或者下边沿与水平方向的夹角作为传感器旋转角度。平整度参数是用于表征相机传感器在镜头底座上的平整程度。

步骤S203，根据所述安装状态参数进行相机标定。

具体地，获取到安装状态参数后，技术人员可以根据安装状态参数重新调整实际相机中相机传感器的安装状态，或者调整标定算法中的计算参数，修正相机当前相机传感器的安装状态与理想状态之间的偏差，然后按照理想安装状态的相关参数对待标定的相机进行正畸处理，完成最终的相机标定。

通过上述步骤，本实施例的相机标定方法，将相机的失真原因分解为相机传感器安装状态不佳导致的偏离以及镜头本身的畸变两部分；然后通过预先标定好的标准相机对待标定相机进行图像采集，检测待标定相机的相机传感器安装状态参数，然后结合相机传感器安装状态对镜头进行正畸处理，最终完成相机的标定过程。相较于现有技术通过待标定相机拍摄标靶进行标定，本申请通过预先标定好的标准相机拍摄待标定相机，获取待标定相机的传感器安装状态参数，解决了现有技术中相机标定过程复杂，标定效率低下的问题，实现了提高相机标定效率的技术效果。此外，在实际生产应用过程中，工业相机的生产厂家在现有生产环境下，很难对每台相机的传感器安装状态进行精确的测量，基于本实施例的相机标定方法，可以准确获取传感器的安装状态参数，以辅助生产厂家优化生产工艺，改进相机传感器的安装技术。

在其中的一个实施例中，所述获取检测图像之后包括：对所述检测图像进行正畸处理，得到预处理图像；根据所述预处理图像确定图像倾斜角度，所述图像倾斜角度为所述标准相机的当前拍摄角度与理想拍摄角度的差值；基于所述图像倾斜角度和所述预处理图像确定目标图像。具体地，通过标准相机采集的待标定的截面图像，可以采集到待识别相机的镜头图像以及传感器图像，通过调整标准相机的拍摄方向，实现拍摄平面与传感器安装平面的平行，提高获取的传感器的安装状态参数的准确度。

在其中的一个实施例中，图3是根据本申请实施例的相机标定方法的图像采集示意图，如图3所示，将标准相机固定在固定工装上，待标定相机为工业相机，将待标定相机放置在测试工装的凹槽处，调整标准相机与测试工装之间的距离，保证能够清晰的拍摄到整个测试工装；同时调整补光灯的灯光，保证能够清晰的拍摄到整个测试工装以及传感器的感光面，然后用标准相机拍摄待标定的工业相机，获取带有标定刻度标靶的待标定相机图像，其中，标定靶面采用圆形光标，以与待标定相机上的圆形反光标识的计算方法相统一。

在其中的一个实施例中，测试工装上的标定靶面大小、规格一致并且该标定靶面预先测量精确，通过比对标准相机拍摄的检测图像上的相对位置、形状、可以获得标准相机的标定参数；采用常规的标定算法，把标准相机所拍摄的初始照片还原成无畸变的正向图像。

在其中的一个实施例中，根据所述预处理图像确定图像倾斜角度包括：获取所述预处理图像上的特征标识；基于特征标识的第一像素长度和第二像素长度的比值确定图像倾斜角度，所述第一像素长度为所述特征标识在水平方向上的像素长度，所述第二像素长度为所述特征标识在竖直方向上的像素长度。

具体地，本实施例中提供了一种工装和反光光标，借助该工装反光光标，可以确定预处理图像的图像倾斜角度。图4是根据本申请实施例的相机标定方法的检测图像示意图，如图4所示，标准相机采集的图像中还包括反光标识，该反光标识即为特征标识。该反光光标为圆形，在其中的一个实施例中，该反光光标还可以为其他形状和排列方式，指向性的功能也可通过调整形状的方式实现。优选的，反光光标包括多个，形状为圆形，按照等大小和等间距的排列方式形成指向性。

在其中的一个具体的实施例中，反光光标采用多个圆形光标，这些反光光标按照等大小、等间距的排列方式形成指向性。采用2×2个直径5mm，等间距5mm的圆形反光光标组成图形，并将具有指向性的反光光标贴在待标定相机的横截的四个角上。相机左上角的光标组旋转45度，用于表示相机的放置方向，这种反光标识排列方式精度更高，计算过程更加渐变。

图5是根据本申请实施例的相机标定方法的图像倾斜弧度计算示意图，如图5所示，用标准相机拍摄的检测图像修正为完全正向的过程包括，提取拍摄待标定相机的前截面，该前截面包括四个角的反光光标，提取光标的图像。基于当前照片中，标准相机的拍摄角度：

其中，a，b分别是图像中单个反光标识球的长半径和短半径，如图5所示，Δθ为标准相机与待标定相机的倾斜弧度。因为该弧度较小，因此可对公式简化，即

根据这个弧度，进一步把标准相机获取的预处理图像中待标定相机图像进一步修正成完全正向，即把初始图片转换成标准相机在待测工业相机的正上方，正对相机前截面正面拍摄的图片，得到目标图像。

在其中的一个实施例中，所述基于所述检测图像确定所述相机传感器的安装状态参数包括：基于所述检测图像确定待检测相机的镜头区域，获取所述镜头区域的第一光学中心位置；基于所述检测图像确定所述相机传感器的感光区域，获取所述感光区域的第二光学中心位置；基于所述第一光学中心位置和所述第二光学中心位置确定所述光学中心偏移值。

具体地，图6是根据本申请实施例的相机标定方法的安装状态参数计算示意图，如图6所示，光学中心偏移值的计算过程包括：

使用霍夫圆变换计算出相机镜头圆心的坐标Ocir(x,y)和镜头底座半径R。利用计算出来的镜头圆心坐标和半径，在镜头座的环形区域内，检测传感器的矩形感光区域。采用角点检测算法，计算传感器感光矩形4个顶点的坐标，根据顶点的坐标计算传感器两个对角线的坐标Orec(x,y)，坐标Ocir(x,y)和坐标Orec(x,y)的两个坐标的差就是传感器的光学中心偏移值。

进一步的，坐标Orec(x,y)的计算过程包括：利用霍夫直线检测算法，检测出sensor感光矩形的4条边缘线段；

其中，a1、b1、c1是表示其中一条对角线的参数；a2、b2、c2是表示另一条对角线的参数。

那么两条直线的交点应该满足f₁(x,y)＝f₂(x,y)，由此可推出交点坐标为(x,y)：

其中：a1*b2＝a2*b1时，表示两直线平行。

在其中的一个实施例中，所述基于所述检测图像确定所述相机传感器的安装状态参数包括：获取所述相机传感器的感光区域边沿；根据所述感光区域边沿与水平方向的夹角确定相机传感器的旋转角度。

具体地，图6是根据本申请实施例的相机标定方法的安装状态参数计算示意图，如图6所示，传感器底边BC与凹形测试工装水平面的夹角，就是传感器旋转角度。传感器旋转角度的计算过程包括：传感器旋转角度是传感器底边BC的直线f_r(x,y)＝kr*x+y+cr与凹形测试工装水平面f_l(x,y)＝kl*x+y+cl的夹角θ；可以通过如下公式计算；

其中，kr，cr是传感器底边BC的直线方程的拟合参数，kl，cl是凹形测试工装水平面直线方程的拟合参数。

在其中的一个实施例中，所述基于所述检测图像确定所述相机传感器的安装状态参数包括：基于所述检测图像确定所述相机传感器的感光区域，获取所述感光区域的第二光学中心位置；获取所述第二光学中心位置与多个感光区域边界点的特征距离；基于所述特征距离确定所述平整度参数。

具体地，传感器两个对角线角点到4个对角的距离的关系，可以计算出传感器的4个角的高度差，即传感器的平整度参数。图6是根据本申请实施例的相机标定方法的安装状态参数计算示意图，如图6所示，平整度参数的计算过程包括：传感器的平整度参数可以通过计算传感器感光区域对角线的关系来获得。传感器两个对角线交点到4个对角的距离的关系，可以计算出传感器的4个角的高度差。传感器感光面四个角A，B，C，D到对角线交叉点(x1，y1)的距离，分别为L0，L1，L2，L3。

传感器平整角度θ可用公式计算：

需要说明的是，在上述流程中或者附图的流程图中示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

在本实施例中还提供了一种相机标定装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。以下所使用的术语“模块”、“单元”、“子单元”等可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管在以下实施例中所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图7是本实施例的相机标定装置的结构框图，如图7所示，该装置包括：

获取模块71，用于获取检测图像，所述检测图像为标准相机采集的待标定相机图像；

计算模块72，用于基于所述检测图像确定相机传感器的安装状态参数，所述安装状态参数至少包括光学中心偏移值、传感器旋转角度和平整度参数中的一种；

标定模块73，用于根据所述安装状态参数进行相机标定。

获取模块71，还用于对所述检测图像进行正畸处理，得到预处理图像；根据所述预处理图像确定图像倾斜角度，所述图像倾斜角度为所述标准相机的当前拍摄角度与理想拍摄角度的差值；基于所述图像倾斜角度和所述预处理图像确定目标图像。

获取模块71，还用于获取所述预处理图像上的特征标识；基于特征标识的第一像素长度和第二像素长度的比值确定图像倾斜角度，所述第一像素长度为所述特征标识在水平方向上的像素长度，所述第二像素长度为所述特征标识在竖直方向上的像素长度。

计算模块72，还用于基于所述检测图像确定待检测相机的镜头区域，获取所述镜头区域的第一光学中心位置；基于所述检测图像确定所述相机传感器的感光区域，获取所述感光区域的第二光学中心位置；基于所述第一光学中心位置和所述第二光学中心位置确定所述光学中心偏移值。

计算模块72，还用于获取所述相机传感器的感光区域边沿；根据所述感光区域边沿与水平方向的夹角确定相机传感器的旋转角度。

计算模块72，还用于基于所述检测图像确定所述相机传感器的感光区域，获取所述感光区域的第二光学中心位置；获取所述第二光学中心位置与多个感光区域边界点的特征距离；基于所述特征距离确定所述平整度参数。

需要说明的是，上述各个模块可以是功能模块也可以是程序模块，既可以通过软件来实现，也可以通过硬件来实现。对于通过硬件来实现的模块而言，上述各个模块可以位于同一处理器中；或者上述各个模块还可以按照任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

在本实施例中提供了一种相机标定***，该相机标定***包括：标准相机、第一工装、第二工装以及控制器，所述第一工装分别与所述标准相机以及所述第二工装连接，所述标准相机设置在所述第二工装上，所述控制器与所述标准相机连接；所述标准相机用于采集待标定相机的检测图像；所述第一工装用于固定所述标准相机以及所述第二工装；所述第二工装，包括刻度标靶，用于辅助所述控制器将所述检测图像处理为目标图像；所述控制器，用于实现上述第一个方面所述的相机标定方法。

在其中的一个实施例中，所述第一工装为固定工装，所述第二工装为凹形工装，也称测试工装，所述控制器为数据处理控制器。凹形工装具有刻度标靶，用于标准相机的标定，同时获取待测相机的参考坐标系；凹槽的作用是为了限制待测相机的偏移角度，尽可能的减少其他因素的影响。在测量过程中，只要将待测相机放置到凹槽中即可，不需要特意摆正位置，姿态等，提高了测量的效率。标准相机是经过标定的相机，用于拍摄待测相机和凹形工装的刻度标靶，获取计算所需要的图片，一般采用经过标定的网络工业相机即可。在数据处理控制器的控制下，拍摄标定靶面，获取标定参数。固定工装，用于固定凹形工装和标准相机，防止拍摄过程中标准相机与待测标靶的相对位置的发生变化；调整标准相机与测试工装之间的距离，保证能够清晰的拍摄到整个测试工装。数据处理控制器，用于获取标准相机拍摄的图片，对图片进行转换处理，根据上述的算法计算传感器的安装状态，并将这些参数写入待测工业相机。

本申请将使用待测相机拍摄标定标靶转换成为用标准相机拍摄待测相机的传感器安装状态。与以往标定算法相比，标定算法更简单，转换为状态的测量后，更直观，可重复性更好。测量装置的应用，提高了测量的工作的可重复性，可以应用在相机生产过程的出厂标定，适合批量性的测量工作。

在本实施例中还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S1，获取检测图像，所述检测图像为标准相机采集的待标定相机图像。

S2，基于所述检测图像确定相机传感器的安装状态参数，所述安装状态参数至少包括光学中心偏移值、传感器旋转角度和平整度参数中的一种。

S3，根据所述安装状态参数进行相机标定。

需要说明的是，在本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，在本实施例中不再赘述。

此外，结合上述实施例中提供的相机校正方法，在本实施例中还可以提供一种存储介质来实现。该存储介质上存储有计算机程序；该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种相机校正方法。

应该明白的是，这里描述的具体实施例只是用来解释这个应用，而不是用来对它进行限定。根据本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在不进行创造性劳动的情况下得到的所有其它实施例，均属本申请保护范围。

显然，附图只是本申请的一些例子或实施例，对本领域的普通技术人员来说，也可以根据这些附图将本申请适用于其他类似情况，但无需付出创造性劳动。另外，可以理解的是，尽管在此开发过程中所做的工作可能是复杂和漫长的，但是，对于本领域的普通技术人员来说，根据本申请披露的技术内容进行的某些设计、制造或生产等更改仅是常规的技术手段，不应被视为本申请公开的内容不足。

需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。

“实施例”一词在本申请中指的是结合实施例描述的具体特征、结构或特性可以包括在本申请的至少一个实施例中。该短语出现在说明书中的各个位置并不一定意味着相同的实施例，也不意味着与其它实施例相互排斥而具有独立性或可供选择。本领域的普通技术人员能够清楚或隐含地理解的是，本申请中描述的实施例在没有冲突的情况下，可以与其它实施例结合。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对专利保护范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种相机标定方法，其特征在于，包括：

获取检测图像，所述检测图像为标准相机采集的待标定相机图像；

基于所述检测图像确定相机传感器的安装状态参数，所述安装状态参数至少包括光学中心偏移值、传感器旋转角度和平整度参数中的一种；

根据所述安装状态参数进行相机标定。

2.根据权利要求1所述的相机标定方法，其特征在于，所述获取检测图像之后包括：

对所述检测图像进行正畸处理，得到预处理图像；

根据所述预处理图像确定图像倾斜角度，所述图像倾斜角度为所述标准相机的当前拍摄角度与理想拍摄角度的差值；

基于所述图像倾斜角度和所述预处理图像确定目标图像。

3.根据权利要求2所述的相机标定方法，其特征在于，所述根据所述预处理图像确定图像倾斜角度包括：

获取所述预处理图像上的特征标识；

基于特征标识的第一像素长度和第二像素长度的比值确定图像倾斜角度，所述第一像素长度为所述特征标识在水平方向上的像素长度，所述第二像素长度为所述特征标识在竖直方向上的像素长度。

4.根据权利要求1所述的相机标定方法，其特征在于，所述基于所述检测图像确定相机传感器的安装状态参数包括：

基于所述检测图像确定待检测相机的镜头区域，获取所述镜头区域的第一光学中心位置；

基于所述检测图像确定所述相机传感器的感光区域，获取所述感光区域的第二光学中心位置；

基于所述第一光学中心位置和所述第二光学中心位置确定所述光学中心偏移值。

5.根据权利要求1所述的相机标定方法，其特征在于，所述基于所述检测图像确定相机传感器的安装状态参数包括：

获取所述相机传感器的感光区域边沿；

根据所述感光区域边沿与水平方向的夹角确定相机传感器的旋转角度。

6.根据权利要求1所述的相机标定方法，其特征在于，所述基于所述检测图像确定相机传感器的安装状态参数包括：

基于所述检测图像确定所述相机传感器的感光区域，获取所述感光区域的第二光学中心位置；

获取所述第二光学中心位置与多个感光区域边界点的特征距离；

基于所述特征距离确定所述平整度参数。

7.一种相机标定装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取检测图像，所述检测图像为标准相机采集的待标定相机图像；

计算模块，用于基于所述检测图像确定相机传感器的安装状态参数，所述安装状态参数至少包括光学中心偏移值、传感器旋转角度和平整度参数中的一种；

标定模块，用于根据所述安装状态参数进行相机标定。

8.一种相机标定***，其特征在于，包括：标准相机、第一工装、第二工装以及控制器，所述第一工装分别与所述标准相机以及所述第二工装连接，所述标准相机设置在所述第二工装上，所述控制器与所述标准相机连接；

所述标准相机用于采集待标定相机的检测图像；

所述第一工装用于固定所述标准相机以及所述第二工装；

所述第二工装，包括刻度标靶，用于辅助所述控制器将所述检测图像处理为目标图像；

所述控制器，用于执行权利要求1至6中任一项所述的相机标定方法。

9.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至6中任一项所述的相机标定方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的相机标定方法的步骤。

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