CN115235501B - 一种物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制***及方法 - Google Patents
一种物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制***及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN115235501B CN115235501B CN202211140098.1A CN202211140098A CN115235501B CN 115235501 B CN115235501 B CN 115235501B CN 202211140098 A CN202211140098 A CN 202211140098A CN 115235501 B CN115235501 B CN 115235501B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- unit
- track
- delivery
- information
- logistics
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 28
- 230000010365 information processing Effects 0.000 claims abstract description 27
- 230000002776 aggregation Effects 0.000 claims description 11
- 238000004220 aggregation Methods 0.000 claims description 11
- 230000004931 aggregating effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 238000010252 digital analysis Methods 0.000 description 2
- 230000008676 import Effects 0.000 description 2
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/3446—Details of route searching algorithms, e.g. Dijkstra, A*, arc-flags, using precalculated routes
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0217—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with energy consumption, time reduction or distance reduction criteria
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Abstract
本发明公开了一种物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制***及方法，涉及车辆轨迹控制技术领域，包括数据获取模块、模型处理模块、信息处理模块和轨迹分析模块；所述数据获取模块用于对物流装载车行驶轨迹规划控制过程中所需要的各项信息数据进行获取，所述模型处理模块用于根据获取的信息数据建立物流装载车的行驶轨迹规划模型，所述信息处理模块用于对数据获取模块所获取的信息数据进行处理，所述轨迹分析模块用于对物流装载车的行驶轨迹进行规划和控制，本发明在对物流装载车的轨迹规划过程中，充分利用物流装载车的归途路线，合理的进行散装货物的配送，根据路线决定送货终点，使得物流装载车的行驶里程更短，节约送货成本。
Description
技术领域
本发明涉及车辆轨迹控制技术领域，具体是一种物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制***及方法。
背景技术
物流散装货物装载车是指在物流运输行业中对物流产品进行运输的车辆，通常情况下，为了提高物流运输的效率和物流装载车的利用率，物流装载车会根据装载货物的目的地信息途径不同的城市来进行物流货物的配送，使得一次性可以完成多个城市的物流货物的配送，但是对于物流装载车运输货物的行驶轨迹，通常情况下是由驾驶员根据已有的导航软件进行行驶路线的规划，或者是由轨迹规划***按照路线最短的原则来进行行驶轨迹的规划，但是，无论是以上的哪一种轨迹规划方式，都无法充分考虑到物流装载车的返程情况，会导致返程的路线出现浪费，并且，当两个城市临近时，会导致出现绕路的情况，影响着物流货物的运输；
所以，人们急需一种物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制***及方法来解决上述技术问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制***及方法，以解决现有技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制***，该行驶轨迹规划控制***包括数据获取模块、模型处理模块、信息处理模块和轨迹分析模块；
所述数据获取模块用于对物流装载车行驶轨迹规划控制过程中所需要的各项信息数据进行获取，所述模型处理模块用于根据获取的信息数据建立物流装载车的行驶轨迹规划模型，所述信息处理模块用于对数据获取模块所获取的信息数据进行处理，所述轨迹分析模块用于对物流装载车的行驶轨迹进行规划和控制；
所述数据获取模块的输出端连接模型处理模块和信息处理模块的输入端，所述模型处理模块的输出端连接信息处理模块的输入端，所述信息处理模块的输出端连接轨迹分析模块的输入端。
根据上述技术方案，所述数据获取模块包括地图导入单元和信息获取单元；
所述地图导入单元用于导入物流装载车所负责送货区域的地图信息，以便于在送货区域内根据物流装载车上的货物信息进行物流装载车行驶轨迹的规划和控制；所述信息获取单元用于对物流装载车上散装货物的相关信息进行获取，使得可以根据获取的相关信息确定物流装载车行驶轨迹的途经点；
所述地图导入单元的输出端连接模型处理模块的输入端，所述信息获取单元的输出端连接信息处理模块的输入端。
根据上述技术方案，所述模型处理模块包括坐标系建立单元、站点标注单元、坐标值赋予单元和区域划分单元；
所述坐标系建立单元用于在导入的地图信息上以任意点为原点建立平面直角坐标系，使得将物流装载车的行驶轨迹规划转化为数字化分析处理，提高行驶轨迹规划的合理性；所述站点标注单元用于在导入的地图信息上对物流装载车负责的送货站点进行标注；所述坐标值赋予单元用于赋予地图信息上标注的每一个送货站点以坐标值，以便于根据数字化的定位方式，对物流装载车的行驶轨迹进行数字化规划和控制，保证物流装载车行驶轨迹的合理性；所述区域划分单元用于以送货站点为圆心，建立圆形区域，并将圆形区域划分成至少四个等分的扇形区域，所述扇形区域用于确定物流装载车到达送货站点的来向，以便于确定到达送货站点的行驶轨迹是否合理，避免行驶轨迹规划不合理；
所述地图导入单元的输出端连接坐标系建立单元的输入端，所述坐标系建立单元的输出端连接站点标注单元的输入端，所述站点标注单元的输出端连接坐标值赋予单元的输入端，所述坐标值赋予单元的输出端连接区域划分单元的输入端。
根据上述技术方案，所述信息处理模块包括信息汇聚单元和站点确定单元；
所述信息汇聚单元用于对信息获取单元所获取的信息数据进行统一化处理，使得可以统一货物目的地的等级，方便进行物流装载车行驶轨迹的规划；所述站点确定单元用于根据信息汇聚单元所汇聚的信息数据对站点位置进行确定，以便于根据站点的位置信息对物流装载车的行驶轨迹进行规划和控制；
所述信息获取单元的输出端连接信息汇聚单元的输入端，所述信息汇聚单元的输出端连接站点确定单元的输入端，所述区域划分单元的输出端连接站点确定单元的输入端，所述站点确定单元的输出端连接轨迹分析模块的输入端。
根据上述技术方案，所述轨迹分析模块包括轨迹规划单元、轨迹分析单元、终点确定单元和轨迹确定单元；
所述轨迹规划单元用于根据站点确定单元所确定的站点位置信息，对物流装载车的行驶轨迹进行规划，确保物流装载车的行驶轨迹经过每一个确定的站点，使得散装货物可以顺利的送达站点；所述轨迹分析单元用于对轨迹规划单元所规划的若干条行驶轨迹进行分析，寻找和判断最佳的行驶轨迹，使得物流装载车在进行散装货物的运输时，可以减少行驶的里程，节约成本；所述终点确定单元用于根据轨迹规划单元所规划的若干条行驶轨迹，对行驶轨迹中的终点进行确认，将行驶轨迹划分为出发路线和归途路线，使得可以根据站点的位置信息合理的分配送货顺序，将部分站点放在归途路线进行散装货物的配送，减少物流装载车的行驶轨迹长度，与传统的归途重新装载散装货物相比，减少了物流装载车的等待时间，并且，本***可以在没有归途货物的情况下进行行驶轨迹的规划和控制；所述轨迹确定单元根据规划分析单元的分析结果和终点确定单元的确定结果确定物流装载车最终的行驶轨迹，根据实际道路情况进行行驶轨迹的最终规划；
所述站点确定单元的输出端连接轨迹规划单元的输入端，所述轨迹规划单元的输出端连接轨迹分析单元和终点确定单元的输入端，所述轨迹分析单元和终点确定单元的输出端连接轨迹确定单元的输入端。
一种物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制方法，该行驶轨迹规划控制方法包括以下步骤：
S1、利用地图导入单元导入物流装载车所负责送货区域的地图信息，并利用模型处理模块在地图信息上建立行驶轨迹规划模型；
S2、利用信息获取单元对物流装载车上散装货物的相关信息进行获取，并利用信息处理模块对获取的相关信息进行处理；
S3、利用轨迹规划单元对物流装载车上的散装货物在送货过程中可能的行驶轨迹进行规划；
S4、利用规划分析单元和终点确定单元对轨迹规划单元所规划的若干条行驶轨迹进行分析；
S5、利用轨迹确定单元根据轨迹分析单元和终点确定单元的分析将结果最终确定物流装载车的行驶轨迹。
根据上述技术方案，在S1中，利用地图导入单元导入物流装载车所负责送货区域的地图信息，利用坐标系建立单元在地图信息上建立平面直角坐标系，利用站点标注单元在地图信息上对物流装载车负责的送货站点进行标注，利用坐标值赋予单元赋予地图信息上的每一个送货站点以坐标值
，组成送货站点的坐标值集合
，其中，n表示物流装载车所负责送货区域有n个送货站点；
对物流装载车送货区域的送货站点进行坐标值的赋予，实现数字化的转化，方便后期对物流装载车的行驶轨迹进行数字化规划和控制；
所述区域划分单元以每一个送货站点为圆心，建立半径为R的圆形区域，圆形区域边界形成的函数为
，其中，
表示第i个送货站点在平面直角坐标系中的横坐标值，
表示第i个送货站点在平面直角坐标系中的纵坐标值；
利用
将圆形区域划分成至少四个等分的扇形区域，其中，a表示函数的斜率，b表示函数与平面直角坐标系Y轴之间交点的纵坐标值。
根据上述技术方案，在S2中，利用信息获取单元对物流装载车上的散装货物的目的地信息进行获取，利用信息汇聚单元对获取的目的地信息进行汇聚，对目的地信息的等级进行统一化处理，利用站点确定单元根据信息汇聚单元所汇聚的目的地信息，确定物流装载车配送散装货物所需要经过的送货站点，组成送货站点的坐标值集合
，m＜n，其中，m表示物流装载车需要经过m个送货站点，
为送货起点所在的站点的坐标值。
根据上述技术方案，在S3-S4中，所述轨迹规划单元所规划的物流装载车行驶轨迹的数量为
，其中，
表示m-1的阶乘；所述轨迹分析单元分别对
个行驶轨迹的距离进行计算，组成行驶轨迹距离的集合
，利用轨迹分析单元从集合S中提取出轨迹距离从小至大排序的前百分之Z；
利用轨迹分析单元对提取的轨迹距离进行分析；
根据下列步骤分析物流装载车行驶轨迹的终点：
S401、建立行驶轨迹中某一个送货站点与相邻两个送货站点之间的向量：
其中，k表示某一条行驶轨迹中的第k个送货站点，k+1表示某一条行驶轨迹中的第k+1个行驶站点，k-1表示某一条行驶轨迹中的第k-1个行驶站点，
表示由第k个送货站点指向第k+1个送货站点的向量，
表示由第k个送货站点指向第k-1个送货站点的向量；
S402、求解
与
之间的夹角
：
S403、对夹角
的大小进行判断：
当
时，表明第k个送货站点与第k+1个送货站点和第k-1个送货站点之前的夹角小于设定阈值，将第k个送货站点作为物流装载车行驶轨迹上的一个拐点；
当
，表明第k个送货站点与第k+1个送货站点和第k-1个送货站点之前的夹角大于等于设定阈值，不将第k个送货站点作为物流装载车行驶轨迹上的一个拐点，k表示扇形区域的数量；
利用终点确定单元将行驶轨迹上的拐点设定为该条行驶轨迹的终点，将终点前的行驶路线设定为出发路线，将终点后的行驶路线设定为归途路线；
S404、组成行驶轨迹上拐点数量的集合
；其中，c表示总共有c条行驶轨迹。
此处进行拐点数量的分析和计算，目的是为了从距离较小的若干条行驶轨迹中挑选出拐点数量最少的行驶路径，避免物流装载车在行驶的过程中出现绕路的情况。
根据上述技术方案，在S5中，利用轨迹确定单元从集合U中挑选出拐点数量最少的行驶轨迹作为物流装载车最终确定的行驶轨迹，若拐点数量最少的行驶轨迹不止一个，则从拐点数量最少的行驶轨迹中挑选出距离最小的行驶轨迹作为物流装载车最终确定的行驶轨迹。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明设置有轨迹分析模块，利用轨迹规划单元进行若干条行驶轨迹的规划，并利用轨迹分析单元和终点确定单元合理的确定行驶轨迹的终端，充分利用归途路线进行散装货物的配送，使得物流装载车对散装货物的送货路线更加的合理，节约了配送成本；
2、物流装载车进行散装货物配送时的终点根据行驶路线决定，使得物流装载车不会出现绕路送货的情况，使得对于行驶路线的规划和控制更加的合理。
3、本发明设置有模型处理模块，通过建立物流装载车配送区域的行驶路线规划模型，使得对于物流装载车的行驶路线规划实现了数字化的处理，使得对于规划的行驶路线更加的合理。
附图说明
图1为本发明一种物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制***的模块组成示意图；
图2为本发明一种物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制***的连接示意图；
图3为本发明一种物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制方法的步骤流程示意图；
图4为本发明一种物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制***及方法中行驶轨迹规划模型的结构示意图；
图5为本发明一种物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制***及方法中扇形区域的划分示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1～图5所示，本发明提供以下技术方案，一种物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制***，该行驶轨迹规划控制***包括数据获取模块、模型处理模块、信息处理模块和轨迹分析模块；
数据获取模块用于对物流装载车行驶轨迹规划控制过程中所需要的各项信息数据进行获取，模型处理模块用于根据获取的信息数据建立物流装载车的行驶轨迹规划模型，信息处理模块用于对数据获取模块所获取的信息数据进行处理，轨迹分析模块用于对物流装载车的行驶轨迹进行规划和控制；
数据获取模块的输出端连接模型处理模块和信息处理模块的输入端，模型处理模块的输出端连接信息处理模块的输入端，信息处理模块的输出端连接轨迹分析模块的输入端。
数据获取模块包括地图导入单元和信息获取单元；
地图导入单元用于导入物流装载车所负责送货区域的地图信息，以便于在送货区域内根据物流装载车上的货物信息进行物流装载车行驶轨迹的规划和控制；信息获取单元用于对物流装载车上散装货物的相关信息进行获取，例如：货物的目的地信息，使得可以根据获取的相关信息确定物流装载车行驶轨迹的途经点；
地图导入单元的输出端连接模型处理模块的输入端，信息获取单元的输出端连接信息处理模块的输入端。
模型处理模块包括坐标系建立单元、站点标注单元、坐标值赋予单元和区域划分单元；
坐标系建立单元用于在导入的地图信息上以任意点为原点建立平面直角坐标系，使得将物流装载车的行驶轨迹规划转化为数字化分析处理，提高行驶轨迹规划的合理性；站点标注单元用于在导入的地图信息上对物流装载车负责的送货站点进行标注，站点可以为城市名称，也可以为具体的仓库地址；坐标值赋予单元用于赋予地图信息上标注的每一个送货站点以坐标值，以便于根据数字化的定位方式，对物流装载车的行驶轨迹进行数字化规划和控制，保证物流装载车行驶轨迹的合理性；区域划分单元用于以送货站点为圆心，建立圆形区域，并将圆形区域划分成至少四个等分的扇形区域，扇形区域用于确定物流装载车到达送货站点的来向，以便于确定到达送货站点的行驶轨迹是否合理，避免行驶轨迹规划不合理；
地图导入单元的输出端连接坐标系建立单元的输入端，坐标系建立单元的输出端连接站点标注单元的输入端，站点标注单元的输出端连接坐标值赋予单元的输入端，坐标值赋予单元的输出端连接区域划分单元的输入端。
信息处理模块包括信息汇聚单元和站点确定单元；
信息汇聚单元用于对信息获取单元所获取的信息数据进行统一化处理，例如：将目的地为县级市的全部统一为县级市所属的地级市，使得可以统一货物目的地的等级，方便进行物流装载车行驶轨迹的规划；站点确定单元用于根据信息汇聚单元所汇聚的信息数据对站点位置进行确定，以便于根据站点的位置信息对物流装载车的行驶轨迹进行规划和控制；
信息获取单元的输出端连接信息汇聚单元的输入端，信息汇聚单元的输出端连接站点确定单元的输入端，区域划分单元的输出端连接站点确定单元的输入端，站点确定单元的输出端连接轨迹分析模块的输入端。
轨迹分析模块包括轨迹规划单元、轨迹分析单元、终点确定单元和轨迹确定单元；
轨迹规划单元用于根据站点确定单元所确定的站点位置信息，对物流装载车的行驶轨迹进行规划，确保物流装载车的行驶轨迹经过每一个确定的站点，使得散装货物可以顺利的送达站点；轨迹分析单元用于对轨迹规划单元所规划的若干条行驶轨迹进行分析，寻找和判断最佳的行驶轨迹，使得物流装载车在进行散装货物的运输时，可以减少行驶的里程，节约成本；终点确定单元用于根据轨迹规划单元所规划的若干条行驶轨迹，对行驶轨迹中的终点进行确认，将行驶轨迹划分为出发路线和归途路线，使得可以根据站点的位置信息合理的分配送货顺序，将部分站点放在归途路线进行散装货物的配送，减少物流装载车的行驶轨迹长度，与传统的归途重新装载散装货物相比，减少了物流装载车的等待时间，并且，本***可以在没有归途货物的情况下进行行驶轨迹的规划和控制；轨迹确定单元根据规划分析单元的分析结果和终点确定单元的确定结果确定物流装载车最终的行驶轨迹，根据实际道路情况进行行驶轨迹的最终规划；
站点确定单元的输出端连接轨迹规划单元的输入端，轨迹规划单元的输出端连接轨迹分析单元和终点确定单元的输入端，轨迹分析单元和终点确定单元的输出端连接轨迹确定单元的输入端。
一种物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制方法，该行驶轨迹规划控制方法包括以下步骤：
S1、利用地图导入单元导入物流装载车所负责送货区域的地图信息，并利用模型处理模块在地图信息上建立行驶轨迹规划模型；
S2、利用信息获取单元对物流装载车上散装货物的相关信息进行获取，并利用信息处理模块对获取的相关信息进行处理；
S3、利用轨迹规划单元对物流装载车上的散装货物在送货过程中可能的行驶轨迹进行规划；
S4、利用规划分析单元和终点确定单元对轨迹规划单元所规划的若干条行驶轨迹进行分析；
S5、利用轨迹确定单元根据轨迹分析单元和终点确定单元的分析将结果最终确定物流装载车的行驶轨迹。
在S1中，利用地图导入单元导入物流装载车所负责送货区域的地图信息，利用坐标系建立单元在地图信息上建立平面直角坐标系，利用站点标注单元在地图信息上对物流装载车负责的送货站点进行标注，利用坐标值赋予单元赋予地图信息上的每一个送货站点以坐标值
，组成送货站点的坐标值集合
，其中，n表示物流装载车所负责送货区域有n个送货站点；
对物流装载车送货区域的送货站点进行坐标值的赋予，实现数字化的转化，方便后期对物流装载车的行驶轨迹进行数字化规划和控制；
区域划分单元以每一个送货站点为圆心，建立半径为R的圆形区域，圆形区域边界形成的函数为
，其中，
表示第i个送货站点在平面直角坐标系中的横坐标值，
表示第i个送货站点在平面直角坐标系中的纵坐标值；
利用
将圆形区域划分成至少四个等分的扇形区域，其中，a表示函数的斜率，b表示函数与平面直角坐标系Y轴之间交点的纵坐标值，例如：圆形边界形成的函数为
，利用函数组
将圆形区域划分为四个等分的扇形区域。
在S2中，利用信息获取单元对物流装载车上的散装货物的目的地信息进行获取，利用信息汇聚单元对获取的目的地信息进行汇聚，对目的地信息的等级进行统一化处理，例如：将目的地为县级市的全部统一为县级市所属的地级市，利用站点确定单元根据信息汇聚单元所汇聚的目的地信息，确定物流装载车配送散装货物所需要经过的送货站点，组成送货站点的坐标值集合
，m＜n，其中，m表示物流装载车需要经过m个送货站点，
为送货起点所在的站点的坐标值。
在S3-S4中，轨迹规划单元所规划的物流装载车行驶轨迹的数量为
，其中，
表示m-1的阶乘；因为除去送货起点所在的送货站点，还有
个送货站点，通过排列组合的方式计算，总共有
条行驶轨迹；
轨迹分析单元分别对
个行驶轨迹的距离进行计算，具体的计算方式可以为：通过计算一条行驶轨迹上，相邻两个送货站点之间的直线距离，然后该行驶轨迹上所有两两站点之间的直线距离相加，得到行驶轨迹的总距离，组成行驶轨迹距离的集合
，利用轨迹分析单元从集合S中提取出轨迹距离从小至大排序的前百分之Z，例如：从集合S中挑选出轨迹距离从小至大排序的前百分之十；
利用轨迹分析单元对提取的轨迹距离进行分析；
根据下列步骤分析物流装载车行驶轨迹的终点：
S401、建立行驶轨迹中某一个送货站点与相邻两个送货站点之间的向量：
其中，k表示某一条行驶轨迹中的第k个送货站点，k+1表示某一条行驶轨迹中的第k+1个行驶站点，k-1表示某一条行驶轨迹中的第k-1个行驶站点，
表示由第k个送货站点指向第k+1个送货站点的向量，
表示由第k个送货站点指向第k-1个送货站点的向量；
S402、求解
与
之间的夹角
：
S403、对夹角
的大小进行判断：
当
时，表明第k个送货站点与第k+1个送货站点和第k-1个送货站点之前的夹角小于设定阈值，将第k个送货站点作为物流装载车行驶轨迹上的一个拐点；
当
，表明第k个送货站点与第k+1个送货站点和第k-1个送货站点之前的夹角大于等于设定阈值，不将第k个送货站点作为物流装载车行驶轨迹上的一个拐点，k表示扇形区域的数量；
利用终点确定单元将行驶轨迹上的拐点设定为该条行驶轨迹的终点，将终点前的行驶路线设定为出发路线，将终点后的行驶路线设定为归途路线；
此处通过上述分析和比对，目的是为了保证进入某一送货站点的方向与离开该送货站点的方向并非近似的方向，避免出现前往某一站点之后又返回的情况，会导致行驶轨迹距离的增加；
S404、组成行驶轨迹上拐点数量的集合
；其中，c表示总共有c条行驶轨迹。
此处进行拐点数量的分析和计算，目的是为了从距离较小的若干条行驶轨迹中挑选出拐点数量最少的行驶路径，避免物流装载车在行驶的过程中出现绕路的情况。
在S5中，利用轨迹确定单元从集合U中挑选出拐点数量最少的行驶轨迹作为物流装载车最终确定的行驶轨迹，若拐点数量最少的行驶轨迹不止一个，则从拐点数量最少的行驶轨迹中挑选出距离最小的行驶轨迹作为物流装载车最终确定的行驶轨迹。
实施例一：
利用地图导入单元导入物流装载车所负责送货区域的地图信息，利用坐标系建立单元在地图信息上建立平面直角坐标系，利用站点标注单元在地图信息上对物流装载车负责的送货站点进行标注，利用坐标值赋予单元赋予地图信息上的每一个送货站点以坐标值
，组成送货站点的坐标值集合
；
区域划分单元以每一个送货站点为圆心，建立半径为R的圆形区域，圆形区域边界形成的函数为
，其中，
表示第i个送货站点在平面直角坐标系中的横坐标值，
表示第i个送货站点在平面直角坐标系中的纵坐标值；
圆形边界形成的函数为
，利用函数组
将圆形区域划分为四个等分的扇形区域。
利用信息获取单元对物流装载车上的散装货物的目的地信息进行获取，利用信息汇聚单元对获取的目的地信息进行汇聚，将目的地为县级市的全部统一为县级市所属的地级市，利用站点确定单元根据信息汇聚单元所汇聚的目的地信息，确定物流装载车配送散装货物所需要经过的送货站点，组成送货站点的坐标值集合
，
为送货起点所在的站点的坐标值；
轨迹规划单元所规划的物流装载车行驶轨迹的数量为
；
轨迹分析单元分别对120个行驶轨迹的距离进行计算，组成行驶轨迹距离的集合
，利用轨迹分析单元从集合S中提取出轨迹距离从小至大排序的前百分之10；
利用轨迹分析单元对提取的轨迹距离进行分析；
根据下列步骤分析物流装载车行驶轨迹的终点：
S401、建立行驶轨迹中某一个送货站点与相邻两个送货站点之间的向量：
其中，k表示某一条行驶轨迹中的第k个送货站点，k+1表示某一条行驶轨迹中的第k+1个行驶站点，k-1表示某一条行驶轨迹中的第k-1个行驶站点，
表示由第k个送货站点指向第k+1个送货站点的向量，
表示由第k个送货站点指向第k-1个送货站点的向量；
S402、求解
与
之间的夹角
：
S403、对夹角
的大小进行判断：
当
时，表明第k个送货站点与第k+1个送货站点和第k-1个送货站点之前的夹角小于设定阈值，将第k个送货站点作为物流装载车行驶轨迹上的一个拐点；
当
，表明第k个送货站点与第k+1个送货站点和第k-1个送货站点之前的夹角大于等于设定阈值，不将第k个送货站点作为物流装载车行驶轨迹上的一个拐点，k表示扇形区域的数量；
利用终点确定单元将行驶轨迹上的拐点设定为该条行驶轨迹的终点，将终点前的行驶路线设定为出发路线，将终点后的行驶路线设定为归途路线；
S404、组成行驶轨迹上拐点数量的集合
。
利用轨迹确定单元从集合U中挑选出拐点数量为1的行驶轨迹作为物流装载车最终确定的行驶轨迹。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
Claims (7)
1.一种物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制方法，其特征在于：该行驶轨迹规划控制方法包括以下步骤：
S1、利用地图导入单元导入物流装载车所负责送货区域的地图信息，并利用模型处理模块在地图信息上建立行驶轨迹规划模型；
S2、利用信息获取单元对物流装载车上散装货物的相关信息进行获取，并利用信息处理模块对获取的相关信息进行处理；
S3、利用轨迹规划单元对物流装载车上的散装货物在送货过程中可能的行驶轨迹进行规划；
S4、利用规划分析单元和终点确定单元对轨迹规划单元所规划的若干条行驶轨迹进行分析；
S5、利用轨迹确定单元根据轨迹分析单元和终点确定单元的分析将结果最终确定物流装载车的行驶轨迹；
在S1中，利用地图导入单元导入物流装载车所负责送货区域的地图信息，利用坐标系建立单元在地图信息上建立平面直角坐标系，利用站点标注单元在地图信息上对物流装载车负责的送货站点进行标注，利用坐标值赋予单元赋予地图信息上的每一个送货站点以坐标值
，组成送货站点的坐标值集合
，其中，n表示物流装载车所负责送货区域有n个送货站点；
区域划分单元以每一个送货站点为圆心，建立半径为R的圆形区域，圆形区域边界形成的函数为
，其中，
表示第i个送货站点在平面直角坐标系中的横坐标值，
表示第i个送货站点在平面直角坐标系中的纵坐标值；
利用
将圆形区域划分成至少四个等分的扇形区域，其中，a表示函数的斜率，b表示函数与平面直角坐标系Y轴之间交点的纵坐标值；
在S2中，利用信息获取单元对物流装载车上的散装货物的目的地信息进行获取，利用信息汇聚单元对获取的目的地信息进行汇聚，对目的地信息的等级进行统一化处理，利用站点确定单元根据信息汇聚单元所汇聚的目的地信息，确定物流装载车配送散装货物所需要经过的送货站点，组成送货站点的坐标值集合
，m＜n，其中，m表示物流装载车需要经过m个送货站点，
为送货起点所在的站点的坐标值；
在S3-S4中，所述轨迹规划单元所规划的物流装载车行驶轨迹的数量为
，其中，
表示m-1的阶乘；
所述轨迹分析单元分别对
个行驶轨迹的距离进行计算，组成行驶轨迹距离的集合
，利用轨迹分析单元从集合S中提取出轨迹距离从小至大排序的前百分之Z；
利用轨迹分析单元对提取的轨迹距离进行分析；
根据下列步骤分析物流装载车行驶轨迹的终点：
S401、建立行驶轨迹中某一个送货站点与相邻两个送货站点之间的向量：
其中，k表示某一条行驶轨迹中的第k个送货站点，k+1表示某一条行驶轨迹中的第k+1个行驶站点，k-1表示某一条行驶轨迹中的第k-1个行驶站点，
表示由第k个送货站点指向第k+1个送货站点的向量，
表示由第k个送货站点指向第k-1个送货站点的向量；
S402、求解
与
之间的夹角
：
S403、对夹角
的大小进行判断：
当
时，表明第k个送货站点与第k+1个送货站点和第k-1个送货站点之前的夹角小于设定阈值，将第k个送货站点作为物流装载车行驶轨迹上的一个拐点；
当
，表明第k个送货站点与第k+1个送货站点和第k-1个送货站点之前的夹角大于等于设定阈值，不将第k个送货站点作为物流装载车行驶轨迹上的一个拐点，k表示扇形区域的数量；
利用终点确定单元将行驶轨迹上的拐点设定为该条行驶轨迹的终点，将终点前的行驶路线设定为出发路线，将终点后的行驶路线设定为归途路线；
S404、组成行驶轨迹上拐点数量的集合
；其中，c表示总共有c条行驶轨迹。
2.根据权利要求1所述的一种物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制方法，其特征在于：在S5中，利用轨迹确定单元从集合U中挑选出拐点数量最少的行驶轨迹作为物流装载车最终确定的行驶轨迹，若拐点数量最少的行驶轨迹不止一个，则从拐点数量最少的行驶轨迹中挑选出距离最小的行驶轨迹作为物流装载车最终确定的行驶轨迹。
3.一种实现权利要求1所述的物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制方法的物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制***，其特征在于：该行驶轨迹规划控制***包括数据获取模块、模型处理模块、信息处理模块和轨迹分析模块；
所述数据获取模块用于对物流装载车行驶轨迹规划控制过程中所需要的各项信息数据进行获取，所述模型处理模块用于根据获取的信息数据建立物流装载车的行驶轨迹规划模型，所述信息处理模块用于对数据获取模块所获取的信息数据进行处理，所述轨迹分析模块用于对物流装载车的行驶轨迹进行规划和控制；
所述数据获取模块的输出端连接模型处理模块和信息处理模块的输入端，所述模型处理模块的输出端连接信息处理模块的输入端，所述信息处理模块的输出端连接轨迹分析模块的输入端。
4.根据权利要求3所述的物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制***，其特征在于：所述数据获取模块包括地图导入单元和信息获取单元；
所述地图导入单元用于导入物流装载车所负责送货区域的地图信息；所述信息获取单元用于对物流装载车上散装货物的相关信息进行获取；
所述地图导入单元的输出端连接模型处理模块的输入端，所述信息获取单元的输出端连接信息处理模块的输入端。
5.根据权利要求4所述的物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制***，其特征在于：所述模型处理模块包括坐标系建立单元、站点标注单元、坐标值赋予单元和区域划分单元；
所述坐标系建立单元用于在导入的地图信息上以任意点为原点建立平面直角坐标系；所述站点标注单元用于在导入的地图信息上对物流装载车负责的送货站点进行标注；所述坐标值赋予单元用于赋予地图信息上标注的每一个送货站点以坐标值；所述区域划分单元用于以送货站点为圆心，建立圆形区域，并将圆形区域划分成至少四个等分的扇形区域，所述扇形区域用于确定物流装载车到达送货站点的来向；
所述地图导入单元的输出端连接坐标系建立单元的输入端，所述坐标系建立单元的输出端连接站点标注单元的输入端，所述站点标注单元的输出端连接坐标值赋予单元的输入端，所述坐标值赋予单元的输出端连接区域划分单元的输入端。
6.根据权利要求5所述的物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制***，其特征在于：所述信息处理模块包括信息汇聚单元和站点确定单元；
所述信息汇聚单元用于对信息获取单元所获取的信息数据进行统一化处理；所述站点确定单元用于根据信息汇聚单元所汇聚的信息数据对站点位置进行确定；
所述信息获取单元的输出端连接信息汇聚单元的输入端，所述信息汇聚单元的输出端连接站点确定单元的输入端，所述区域划分单元的输出端连接站点确定单元的输入端，所述站点确定单元的输出端连接轨迹分析模块的输入端。
7.根据权利要求6所述的物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制***，其特征在于：所述轨迹分析模块包括轨迹规划单元、轨迹分析单元、终点确定单元和轨迹确定单元；
所述轨迹规划单元用于根据站点确定单元所确定的站点位置信息，对物流装载车的行驶轨迹进行规划；所述轨迹分析单元用于对轨迹规划单元所规划的若干条行驶轨迹进行分析，寻找和判断最佳的行驶轨迹；所述终点确定单元用于根据轨迹规划单元所规划的若干条行驶轨迹，对行驶轨迹中的终点进行确认，将行驶轨迹划分为出发路线和归途路线；所述轨迹确定单元根据规划分析单元的分析结果和终点确定单元的确定结果确定物流装载车最终的行驶轨迹，根据实际道路情况进行行驶轨迹的最终规划；
所述站点确定单元的输出端连接轨迹规划单元的输入端，所述轨迹规划单元的输出端连接轨迹分析单元和终点确定单元的输入端，所述轨迹分析单元和终点确定单元的输出端连接轨迹确定单元的输入端。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211140098.1A CN115235501B (zh) | 2022-09-20 | 2022-09-20 | 一种物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制***及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211140098.1A CN115235501B (zh) | 2022-09-20 | 2022-09-20 | 一种物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制***及方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115235501A CN115235501A (zh) | 2022-10-25 |
| CN115235501B true CN115235501B (zh) | 2022-12-09 |
Family
ID=83681559
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202211140098.1A Active CN115235501B (zh) | 2022-09-20 | 2022-09-20 | 一种物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制***及方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN115235501B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117273571B (zh) * | 2023-10-12 | 2024-04-02 | 江苏泓鑫科技有限公司 | 一种基于区块链的智慧港口作业数据管理***与方法 |
Citations (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107480929A (zh) * | 2017-08-21 | 2017-12-15 | 浪潮软件股份有限公司 | 一种生成配送路径的方法、智能终端、服务终端及*** |
| CN107506947A (zh) * | 2017-09-22 | 2017-12-22 | 浪潮软件股份有限公司 | 一种任务分配方法及装置 |
| CN109447547A (zh) * | 2018-10-12 | 2019-03-08 | 吉林大学 | 一种基于无人驾驶子、母车的货运***及其货运方法 |
| CN109902985A (zh) * | 2017-12-08 | 2019-06-18 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 物流网络规划方法、设备和计算机可读存储介质 |
| CN109978243A (zh) * | 2019-03-12 | 2019-07-05 | 北京百度网讯科技有限公司 | 车辆轨迹规划方法、装置、计算机设备、计算机存储介质 |
| CN110163441A (zh) * | 2019-05-24 | 2019-08-23 | 国网北京市电力公司 | 订单配送路线的传输方法及装置 |
| CN110782092A (zh) * | 2019-10-25 | 2020-02-11 | 北京京东乾石科技有限公司 | 无人配送车在非结构化场景中的轨迹规划方法及装置 |
| CN111461624A (zh) * | 2020-04-20 | 2020-07-28 | 上海东普信息科技有限公司 | 物流线路规划方法、装置、设备及存储介质 |
| CN111781925A (zh) * | 2020-06-22 | 2020-10-16 | 北京海益同展信息科技有限公司 | 路径规划方法、装置、机器人及存储介质 |
| CN111912420A (zh) * | 2019-05-08 | 2020-11-10 | 北京京东振世信息技术有限公司 | 车辆行驶路径规划方法、装置、电子设备和可读存储介质 |
| WO2020241002A1 (ja) * | 2019-05-30 | 2020-12-03 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 運行支援方法、運行支援システム及び電動車両 |
| CN112291731A (zh) * | 2020-10-23 | 2021-01-29 | 金陵科技学院 | 一种基于北斗定位的生鲜冷链检测*** |
| CN112378415A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-02-19 | 杭州电力设备制造有限公司 | 一种路径规划方法、装置及设备 |
| CN113112209A (zh) * | 2021-05-13 | 2021-07-13 | 浙江万里学院 | 一种获取货物实时运动轨迹的物流配送安全保护方法 |
| CN113159561A (zh) * | 2021-04-15 | 2021-07-23 | 深圳依时货拉拉科技有限公司 | 一种货运调度方法、计算机可读存储介质及计算机设备 |
| CN113327075A (zh) * | 2020-02-28 | 2021-08-31 | 北京京东振世信息技术有限公司 | 物流配送中的配送路径规划方法、装置、电子设备和介质 |
| CN114358677A (zh) * | 2021-12-24 | 2022-04-15 | 上海东普信息科技有限公司 | 物流运输分配方法、装置、计算机设备和存储介质 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11704954B2 (en) * | 2018-03-14 | 2023-07-18 | Fedex Corporate Services, Inc. | Methods and systems for navigating to a designated shipping location as part of a multi-leg logistics operations using a wireless node network and multiple node-enabled autonomous transport vehicles in the network |
-
2022
- 2022-09-20 CN CN202211140098.1A patent/CN115235501B/zh active Active
Patent Citations (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107480929A (zh) * | 2017-08-21 | 2017-12-15 | 浪潮软件股份有限公司 | 一种生成配送路径的方法、智能终端、服务终端及*** |
| CN107506947A (zh) * | 2017-09-22 | 2017-12-22 | 浪潮软件股份有限公司 | 一种任务分配方法及装置 |
| CN109902985A (zh) * | 2017-12-08 | 2019-06-18 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 物流网络规划方法、设备和计算机可读存储介质 |
| CN109447547A (zh) * | 2018-10-12 | 2019-03-08 | 吉林大学 | 一种基于无人驾驶子、母车的货运***及其货运方法 |
| CN109978243A (zh) * | 2019-03-12 | 2019-07-05 | 北京百度网讯科技有限公司 | 车辆轨迹规划方法、装置、计算机设备、计算机存储介质 |
| CN111912420A (zh) * | 2019-05-08 | 2020-11-10 | 北京京东振世信息技术有限公司 | 车辆行驶路径规划方法、装置、电子设备和可读存储介质 |
| CN110163441A (zh) * | 2019-05-24 | 2019-08-23 | 国网北京市电力公司 | 订单配送路线的传输方法及装置 |
| WO2020241002A1 (ja) * | 2019-05-30 | 2020-12-03 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 運行支援方法、運行支援システム及び電動車両 |
| CN110782092A (zh) * | 2019-10-25 | 2020-02-11 | 北京京东乾石科技有限公司 | 无人配送车在非结构化场景中的轨迹规划方法及装置 |
| CN113327075A (zh) * | 2020-02-28 | 2021-08-31 | 北京京东振世信息技术有限公司 | 物流配送中的配送路径规划方法、装置、电子设备和介质 |
| CN111461624A (zh) * | 2020-04-20 | 2020-07-28 | 上海东普信息科技有限公司 | 物流线路规划方法、装置、设备及存储介质 |
| CN111781925A (zh) * | 2020-06-22 | 2020-10-16 | 北京海益同展信息科技有限公司 | 路径规划方法、装置、机器人及存储介质 |
| CN112291731A (zh) * | 2020-10-23 | 2021-01-29 | 金陵科技学院 | 一种基于北斗定位的生鲜冷链检测*** |
| CN112378415A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-02-19 | 杭州电力设备制造有限公司 | 一种路径规划方法、装置及设备 |
| CN113159561A (zh) * | 2021-04-15 | 2021-07-23 | 深圳依时货拉拉科技有限公司 | 一种货运调度方法、计算机可读存储介质及计算机设备 |
| CN113112209A (zh) * | 2021-05-13 | 2021-07-13 | 浙江万里学院 | 一种获取货物实时运动轨迹的物流配送安全保护方法 |
| CN114358677A (zh) * | 2021-12-24 | 2022-04-15 | 上海东普信息科技有限公司 | 物流运输分配方法、装置、计算机设备和存储介质 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 基于路网的动态配送***软件开发与设计;侯一萌等;《中国科技信息》;20120801(第15期);全文 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN115235501A (zh) | 2022-10-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108762268B (zh) | 多agv无碰撞路径规划算法 | |
| CN108922173B (zh) | 一种车辆偏离检测方法及装置 | |
| CN108871368A (zh) | 一种高精度地图车道横向拓扑关系的构建方法、***及存储器 | |
| CN108873905A (zh) | 自动驾驶车辆控制方法、自动驾驶车辆及可读存储介质 | |
| CN115235501B (zh) | 一种物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制***及方法 | |
| CN102147261A (zh) | 一种交通车辆gps数据地图匹配的方法与*** | |
| CN107862493A (zh) | 一种货运车辆匹配行驶沿途附近货物的数值判断方法 | |
| CN117553818A (zh) | 一种基于改进a*算法的路径规划方法及*** | |
| CN109855641B (zh) | 预测运动轨迹的方法、装置、存储介质和终端设备 | |
| CN110659752B (zh) | 用于确定移动路径的方法和装置 | |
| CN108197879B (zh) | 一种多模式客货共运方法及*** | |
| CN107883972A (zh) | 行车时间动态推送方法及装置 | |
| CN114005294A (zh) | 一种路径确定方法、装置、设备及介质 | |
| CN110017842B (zh) | 货运车辆导航方法、终端设备及存储介质 | |
| CN111882913B (zh) | 一种自动生成公交车辆线路走向的方法 | |
| CN115310676A (zh) | 一种时变路网下的路径优化方法、装置及存储介质 | |
| CN108846513A (zh) | 一种基于gis的送货任务单首尾优化方法及*** | |
| CN114119951A (zh) | 车信标注的方法、装置、设备以及存储介质 | |
| CN115435800A (zh) | 基于高精度地图的路径规划方法、装置、设备及介质 | |
| CN111311065A (zh) | 一种加油站选站方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN116542476B (zh) | 一种铁水运输车辆的调度方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN110310054A (zh) | 确定分拣车数量的方法、装置和存储介质 | |
| CN114461933B (zh) | 基于周边搜索的车辆推荐方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN114999143B (zh) | 红灯时长挖掘方法、电子设备及计算机程序产品 | |
| US20210190534A1 (en) | Method for providing a digital localization map |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract |
Application publication date: 20221025 Assignee: Jiangsu Tianyi Airport Equipment Maintenance Service Co.,Ltd. Assignor: Jiangsu Tianyi Aviation Industry Co.,Ltd. Contract record no.: X2023980044219 Denomination of invention: A Trajectory Planning and Control System and Method for Logistics Bulk Cargo Loading Vehicles Granted publication date: 20221209 License type: Common License Record date: 20231024 |
|
| EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract |