CN115235501B - 一种物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制***及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制***及方法,涉及车辆轨迹控制技术领域,包括数据获取模块、模型处理模块、信息处理模块和轨迹分析模块;所述数据获取模块用于对物流装载车行驶轨迹规划控制过程中所需要的各项信息数据进行获取,所述模型处理模块用于根据获取的信息数据建立物流装载车的行驶轨迹规划模型,所述信息处理模块用于对数据获取模块所获取的信息数据进行处理,所述轨迹分析模块用于对物流装载车的行驶轨迹进行规划和控制,本发明在对物流装载车的轨迹规划过程中,充分利用物流装载车的归途路线,合理的进行散装货物的配送,根据路线决定送货终点,使得物流装载车的行驶里程更短,节约送货成本。
Description
技术领域
本发明涉及车辆轨迹控制技术领域,具体是一种物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制***及方法。
背景技术
物流散装货物装载车是指在物流运输行业中对物流产品进行运输的车辆,通常情况下,为了提高物流运输的效率和物流装载车的利用率,物流装载车会根据装载货物的目的地信息途径不同的城市来进行物流货物的配送,使得一次性可以完成多个城市的物流货物的配送,但是对于物流装载车运输货物的行驶轨迹,通常情况下是由驾驶员根据已有的导航软件进行行驶路线的规划,或者是由轨迹规划***按照路线最短的原则来进行行驶轨迹的规划,但是,无论是以上的哪一种轨迹规划方式,都无法充分考虑到物流装载车的返程情况,会导致返程的路线出现浪费,并且,当两个城市临近时,会导致出现绕路的情况,影响着物流货物的运输;
所以,人们急需一种物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制***及方法来解决上述技术问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制***及方法,以解决现有技术中提出的问题。
为实现上述目的,本发明提供如下技术方案:一种物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制***,该行驶轨迹规划控制***包括数据获取模块、模型处理模块、信息处理模块和轨迹分析模块;
所述数据获取模块用于对物流装载车行驶轨迹规划控制过程中所需要的各项信息数据进行获取,所述模型处理模块用于根据获取的信息数据建立物流装载车的行驶轨迹规划模型,所述信息处理模块用于对数据获取模块所获取的信息数据进行处理,所述轨迹分析模块用于对物流装载车的行驶轨迹进行规划和控制;
所述数据获取模块的输出端连接模型处理模块和信息处理模块的输入端,所述模型处理模块的输出端连接信息处理模块的输入端,所述信息处理模块的输出端连接轨迹分析模块的输入端。
根据上述技术方案,所述数据获取模块包括地图导入单元和信息获取单元;
所述地图导入单元用于导入物流装载车所负责送货区域的地图信息,以便于在送货区域内根据物流装载车上的货物信息进行物流装载车行驶轨迹的规划和控制;所述信息获取单元用于对物流装载车上散装货物的相关信息进行获取,使得可以根据获取的相关信息确定物流装载车行驶轨迹的途经点;
所述地图导入单元的输出端连接模型处理模块的输入端,所述信息获取单元的输出端连接信息处理模块的输入端。
根据上述技术方案,所述模型处理模块包括坐标系建立单元、站点标注单元、坐标值赋予单元和区域划分单元;
所述坐标系建立单元用于在导入的地图信息上以任意点为原点建立平面直角坐标系,使得将物流装载车的行驶轨迹规划转化为数字化分析处理,提高行驶轨迹规划的合理性;所述站点标注单元用于在导入的地图信息上对物流装载车负责的送货站点进行标注;所述坐标值赋予单元用于赋予地图信息上标注的每一个送货站点以坐标值,以便于根据数字化的定位方式,对物流装载车的行驶轨迹进行数字化规划和控制,保证物流装载车行驶轨迹的合理性;所述区域划分单元用于以送货站点为圆心,建立圆形区域,并将圆形区域划分成至少四个等分的扇形区域,所述扇形区域用于确定物流装载车到达送货站点的来向,以便于确定到达送货站点的行驶轨迹是否合理,避免行驶轨迹规划不合理;
所述地图导入单元的输出端连接坐标系建立单元的输入端,所述坐标系建立单元的输出端连接站点标注单元的输入端,所述站点标注单元的输出端连接坐标值赋予单元的输入端,所述坐标值赋予单元的输出端连接区域划分单元的输入端。
根据上述技术方案,所述信息处理模块包括信息汇聚单元和站点确定单元;
所述信息汇聚单元用于对信息获取单元所获取的信息数据进行统一化处理,使得可以统一货物目的地的等级,方便进行物流装载车行驶轨迹的规划;所述站点确定单元用于根据信息汇聚单元所汇聚的信息数据对站点位置进行确定,以便于根据站点的位置信息对物流装载车的行驶轨迹进行规划和控制;
所述信息获取单元的输出端连接信息汇聚单元的输入端,所述信息汇聚单元的输出端连接站点确定单元的输入端,所述区域划分单元的输出端连接站点确定单元的输入端,所述站点确定单元的输出端连接轨迹分析模块的输入端。
根据上述技术方案,所述轨迹分析模块包括轨迹规划单元、轨迹分析单元、终点确定单元和轨迹确定单元;
所述轨迹规划单元用于根据站点确定单元所确定的站点位置信息,对物流装载车的行驶轨迹进行规划,确保物流装载车的行驶轨迹经过每一个确定的站点,使得散装货物可以顺利的送达站点;所述轨迹分析单元用于对轨迹规划单元所规划的若干条行驶轨迹进行分析,寻找和判断最佳的行驶轨迹,使得物流装载车在进行散装货物的运输时,可以减少行驶的里程,节约成本;所述终点确定单元用于根据轨迹规划单元所规划的若干条行驶轨迹,对行驶轨迹中的终点进行确认,将行驶轨迹划分为出发路线和归途路线,使得可以根据站点的位置信息合理的分配送货顺序,将部分站点放在归途路线进行散装货物的配送,减少物流装载车的行驶轨迹长度,与传统的归途重新装载散装货物相比,减少了物流装载车的等待时间,并且,本***可以在没有归途货物的情况下进行行驶轨迹的规划和控制;所述轨迹确定单元根据规划分析单元的分析结果和终点确定单元的确定结果确定物流装载车最终的行驶轨迹,根据实际道路情况进行行驶轨迹的最终规划;
所述站点确定单元的输出端连接轨迹规划单元的输入端,所述轨迹规划单元的输出端连接轨迹分析单元和终点确定单元的输入端,所述轨迹分析单元和终点确定单元的输出端连接轨迹确定单元的输入端。
一种物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制方法,该行驶轨迹规划控制方法包括以下步骤:
S1、利用地图导入单元导入物流装载车所负责送货区域的地图信息,并利用模型处理模块在地图信息上建立行驶轨迹规划模型;
S2、利用信息获取单元对物流装载车上散装货物的相关信息进行获取,并利用信息处理模块对获取的相关信息进行处理;
S3、利用轨迹规划单元对物流装载车上的散装货物在送货过程中可能的行驶轨迹进行规划;
S4、利用规划分析单元和终点确定单元对轨迹规划单元所规划的若干条行驶轨迹进行分析;
S5、利用轨迹确定单元根据轨迹分析单元和终点确定单元的分析将结果最终确定物流装载车的行驶轨迹。
根据上述技术方案,在S1中,利用地图导入单元导入物流装载车所负责送货区域的地图信息,利用坐标系建立单元在地图信息上建立平面直角坐标系,利用站点标注单元在地图信息上对物流装载车负责的送货站点进行标注,利用坐标值赋予单元赋予地图信息上的每一个送货站点以坐标值,组成送货站点的坐标值集合,其中,n表示物流装载车所负责送货区域有n个送货站点;
对物流装载车送货区域的送货站点进行坐标值的赋予,实现数字化的转化,方便后期对物流装载车的行驶轨迹进行数字化规划和控制;
根据上述技术方案,在S2中,利用信息获取单元对物流装载车上的散装货物的目的地信息进行获取,利用信息汇聚单元对获取的目的地信息进行汇聚,对目的地信息的等级进行统一化处理,利用站点确定单元根据信息汇聚单元所汇聚的目的地信息,确定物流装载车配送散装货物所需要经过的送货站点,组成送货站点的坐标值集合,m<n,其中,m表示物流装载车需要经过m个送货站点,为送货起点所在的站点的坐标值。
根据上述技术方案,在S3-S4中,所述轨迹规划单元所规划的物流装载车行驶轨迹的数量为,其中,表示m-1的阶乘;所述轨迹分析单元分别对个行驶轨迹的距离进行计算,组成行驶轨迹距离的集合,利用轨迹分析单元从集合S中提取出轨迹距离从小至大排序的前百分之Z;
利用轨迹分析单元对提取的轨迹距离进行分析;
根据下列步骤分析物流装载车行驶轨迹的终点:
S401、建立行驶轨迹中某一个送货站点与相邻两个送货站点之间的向量:
其中,k表示某一条行驶轨迹中的第k个送货站点,k+1表示某一条行驶轨迹中的第k+1个行驶站点,k-1表示某一条行驶轨迹中的第k-1个行驶站点,表示由第k个送货站点指向第k+1个送货站点的向量,表示由第k个送货站点指向第k-1个送货站点的向量;
利用终点确定单元将行驶轨迹上的拐点设定为该条行驶轨迹的终点,将终点前的行驶路线设定为出发路线,将终点后的行驶路线设定为归途路线;
此处进行拐点数量的分析和计算,目的是为了从距离较小的若干条行驶轨迹中挑选出拐点数量最少的行驶路径,避免物流装载车在行驶的过程中出现绕路的情况。
根据上述技术方案,在S5中,利用轨迹确定单元从集合U中挑选出拐点数量最少的行驶轨迹作为物流装载车最终确定的行驶轨迹,若拐点数量最少的行驶轨迹不止一个,则从拐点数量最少的行驶轨迹中挑选出距离最小的行驶轨迹作为物流装载车最终确定的行驶轨迹。
与现有技术相比,本发明的有益效果是:
1、本发明设置有轨迹分析模块,利用轨迹规划单元进行若干条行驶轨迹的规划,并利用轨迹分析单元和终点确定单元合理的确定行驶轨迹的终端,充分利用归途路线进行散装货物的配送,使得物流装载车对散装货物的送货路线更加的合理,节约了配送成本;
2、物流装载车进行散装货物配送时的终点根据行驶路线决定,使得物流装载车不会出现绕路送货的情况,使得对于行驶路线的规划和控制更加的合理。
3、本发明设置有模型处理模块,通过建立物流装载车配送区域的行驶路线规划模型,使得对于物流装载车的行驶路线规划实现了数字化的处理,使得对于规划的行驶路线更加的合理。
附图说明
图1为本发明一种物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制***的模块组成示意图;
图2为本发明一种物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制***的连接示意图;
图3为本发明一种物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制方法的步骤流程示意图;
图4为本发明一种物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制***及方法中行驶轨迹规划模型的结构示意图;
图5为本发明一种物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制***及方法中扇形区域的划分示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
如图1~图5所示,本发明提供以下技术方案,一种物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制***,该行驶轨迹规划控制***包括数据获取模块、模型处理模块、信息处理模块和轨迹分析模块;
数据获取模块用于对物流装载车行驶轨迹规划控制过程中所需要的各项信息数据进行获取,模型处理模块用于根据获取的信息数据建立物流装载车的行驶轨迹规划模型,信息处理模块用于对数据获取模块所获取的信息数据进行处理,轨迹分析模块用于对物流装载车的行驶轨迹进行规划和控制;
数据获取模块的输出端连接模型处理模块和信息处理模块的输入端,模型处理模块的输出端连接信息处理模块的输入端,信息处理模块的输出端连接轨迹分析模块的输入端。
数据获取模块包括地图导入单元和信息获取单元;
地图导入单元用于导入物流装载车所负责送货区域的地图信息,以便于在送货区域内根据物流装载车上的货物信息进行物流装载车行驶轨迹的规划和控制;信息获取单元用于对物流装载车上散装货物的相关信息进行获取,例如:货物的目的地信息,使得可以根据获取的相关信息确定物流装载车行驶轨迹的途经点;
地图导入单元的输出端连接模型处理模块的输入端,信息获取单元的输出端连接信息处理模块的输入端。
模型处理模块包括坐标系建立单元、站点标注单元、坐标值赋予单元和区域划分单元;
坐标系建立单元用于在导入的地图信息上以任意点为原点建立平面直角坐标系,使得将物流装载车的行驶轨迹规划转化为数字化分析处理,提高行驶轨迹规划的合理性;站点标注单元用于在导入的地图信息上对物流装载车负责的送货站点进行标注,站点可以为城市名称,也可以为具体的仓库地址;坐标值赋予单元用于赋予地图信息上标注的每一个送货站点以坐标值,以便于根据数字化的定位方式,对物流装载车的行驶轨迹进行数字化规划和控制,保证物流装载车行驶轨迹的合理性;区域划分单元用于以送货站点为圆心,建立圆形区域,并将圆形区域划分成至少四个等分的扇形区域,扇形区域用于确定物流装载车到达送货站点的来向,以便于确定到达送货站点的行驶轨迹是否合理,避免行驶轨迹规划不合理;
地图导入单元的输出端连接坐标系建立单元的输入端,坐标系建立单元的输出端连接站点标注单元的输入端,站点标注单元的输出端连接坐标值赋予单元的输入端,坐标值赋予单元的输出端连接区域划分单元的输入端。
信息处理模块包括信息汇聚单元和站点确定单元;
信息汇聚单元用于对信息获取单元所获取的信息数据进行统一化处理,例如:将目的地为县级市的全部统一为县级市所属的地级市,使得可以统一货物目的地的等级,方便进行物流装载车行驶轨迹的规划;站点确定单元用于根据信息汇聚单元所汇聚的信息数据对站点位置进行确定,以便于根据站点的位置信息对物流装载车的行驶轨迹进行规划和控制;
信息获取单元的输出端连接信息汇聚单元的输入端,信息汇聚单元的输出端连接站点确定单元的输入端,区域划分单元的输出端连接站点确定单元的输入端,站点确定单元的输出端连接轨迹分析模块的输入端。
轨迹分析模块包括轨迹规划单元、轨迹分析单元、终点确定单元和轨迹确定单元;
轨迹规划单元用于根据站点确定单元所确定的站点位置信息,对物流装载车的行驶轨迹进行规划,确保物流装载车的行驶轨迹经过每一个确定的站点,使得散装货物可以顺利的送达站点;轨迹分析单元用于对轨迹规划单元所规划的若干条行驶轨迹进行分析,寻找和判断最佳的行驶轨迹,使得物流装载车在进行散装货物的运输时,可以减少行驶的里程,节约成本;终点确定单元用于根据轨迹规划单元所规划的若干条行驶轨迹,对行驶轨迹中的终点进行确认,将行驶轨迹划分为出发路线和归途路线,使得可以根据站点的位置信息合理的分配送货顺序,将部分站点放在归途路线进行散装货物的配送,减少物流装载车的行驶轨迹长度,与传统的归途重新装载散装货物相比,减少了物流装载车的等待时间,并且,本***可以在没有归途货物的情况下进行行驶轨迹的规划和控制;轨迹确定单元根据规划分析单元的分析结果和终点确定单元的确定结果确定物流装载车最终的行驶轨迹,根据实际道路情况进行行驶轨迹的最终规划;
站点确定单元的输出端连接轨迹规划单元的输入端,轨迹规划单元的输出端连接轨迹分析单元和终点确定单元的输入端,轨迹分析单元和终点确定单元的输出端连接轨迹确定单元的输入端。
一种物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制方法,该行驶轨迹规划控制方法包括以下步骤:
S1、利用地图导入单元导入物流装载车所负责送货区域的地图信息,并利用模型处理模块在地图信息上建立行驶轨迹规划模型;
S2、利用信息获取单元对物流装载车上散装货物的相关信息进行获取,并利用信息处理模块对获取的相关信息进行处理;
S3、利用轨迹规划单元对物流装载车上的散装货物在送货过程中可能的行驶轨迹进行规划;
S4、利用规划分析单元和终点确定单元对轨迹规划单元所规划的若干条行驶轨迹进行分析;
S5、利用轨迹确定单元根据轨迹分析单元和终点确定单元的分析将结果最终确定物流装载车的行驶轨迹。
在S1中,利用地图导入单元导入物流装载车所负责送货区域的地图信息,利用坐标系建立单元在地图信息上建立平面直角坐标系,利用站点标注单元在地图信息上对物流装载车负责的送货站点进行标注,利用坐标值赋予单元赋予地图信息上的每一个送货站点以坐标值,组成送货站点的坐标值集合,其中,n表示物流装载车所负责送货区域有n个送货站点;
对物流装载车送货区域的送货站点进行坐标值的赋予,实现数字化的转化,方便后期对物流装载车的行驶轨迹进行数字化规划和控制;
在S2中,利用信息获取单元对物流装载车上的散装货物的目的地信息进行获取,利用信息汇聚单元对获取的目的地信息进行汇聚,对目的地信息的等级进行统一化处理,例如:将目的地为县级市的全部统一为县级市所属的地级市,利用站点确定单元根据信息汇聚单元所汇聚的目的地信息,确定物流装载车配送散装货物所需要经过的送货站点,组成送货站点的坐标值集合,m<n,其中,m表示物流装载车需要经过m个送货站点,为送货起点所在的站点的坐标值。
轨迹分析单元分别对个行驶轨迹的距离进行计算,具体的计算方式可以为:通过计算一条行驶轨迹上,相邻两个送货站点之间的直线距离,然后该行驶轨迹上所有两两站点之间的直线距离相加,得到行驶轨迹的总距离,组成行驶轨迹距离的集合,利用轨迹分析单元从集合S中提取出轨迹距离从小至大排序的前百分之Z,例如:从集合S中挑选出轨迹距离从小至大排序的前百分之十;
利用轨迹分析单元对提取的轨迹距离进行分析;
根据下列步骤分析物流装载车行驶轨迹的终点:
S401、建立行驶轨迹中某一个送货站点与相邻两个送货站点之间的向量:
其中,k表示某一条行驶轨迹中的第k个送货站点,k+1表示某一条行驶轨迹中的第k+1个行驶站点,k-1表示某一条行驶轨迹中的第k-1个行驶站点,表示由第k个送货站点指向第k+1个送货站点的向量,表示由第k个送货站点指向第k-1个送货站点的向量;
利用终点确定单元将行驶轨迹上的拐点设定为该条行驶轨迹的终点,将终点前的行驶路线设定为出发路线,将终点后的行驶路线设定为归途路线;
此处通过上述分析和比对,目的是为了保证进入某一送货站点的方向与离开该送货站点的方向并非近似的方向,避免出现前往某一站点之后又返回的情况,会导致行驶轨迹距离的增加;
此处进行拐点数量的分析和计算,目的是为了从距离较小的若干条行驶轨迹中挑选出拐点数量最少的行驶路径,避免物流装载车在行驶的过程中出现绕路的情况。
在S5中,利用轨迹确定单元从集合U中挑选出拐点数量最少的行驶轨迹作为物流装载车最终确定的行驶轨迹,若拐点数量最少的行驶轨迹不止一个,则从拐点数量最少的行驶轨迹中挑选出距离最小的行驶轨迹作为物流装载车最终确定的行驶轨迹。
实施例一:
利用地图导入单元导入物流装载车所负责送货区域的地图信息,利用坐标系建立单元在地图信息上建立平面直角坐标系,利用站点标注单元在地图信息上对物流装载车负责的送货站点进行标注,利用坐标值赋予单元赋予地图信息上的每一个送货站点以坐标值,组成送货站点的坐标值集合;
利用信息获取单元对物流装载车上的散装货物的目的地信息进行获取,利用信息汇聚单元对获取的目的地信息进行汇聚,将目的地为县级市的全部统一为县级市所属的地级市,利用站点确定单元根据信息汇聚单元所汇聚的目的地信息,确定物流装载车配送散装货物所需要经过的送货站点,组成送货站点的坐标值集合,为送货起点所在的站点的坐标值;
利用轨迹分析单元对提取的轨迹距离进行分析;
根据下列步骤分析物流装载车行驶轨迹的终点:
S401、建立行驶轨迹中某一个送货站点与相邻两个送货站点之间的向量:
其中,k表示某一条行驶轨迹中的第k个送货站点,k+1表示某一条行驶轨迹中的第k+1个行驶站点,k-1表示某一条行驶轨迹中的第k-1个行驶站点,表示由第k个送货站点指向第k+1个送货站点的向量,表示由第k个送货站点指向第k-1个送货站点的向量;
利用终点确定单元将行驶轨迹上的拐点设定为该条行驶轨迹的终点,将终点前的行驶路线设定为出发路线,将终点后的行驶路线设定为归途路线;
利用轨迹确定单元从集合U中挑选出拐点数量为1的行驶轨迹作为物流装载车最终确定的行驶轨迹。
对于本领域技术人员而言,显然本发明不限于上述示范性实施例的细节,而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下,能够以其他的具体形式实现本发明。因此,无论从哪一点来看,均应将实施例看作是示范性的,而且是非限制性的,本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定,因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
Claims (7)
1.一种物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制方法,其特征在于:该行驶轨迹规划控制方法包括以下步骤:
S1、利用地图导入单元导入物流装载车所负责送货区域的地图信息,并利用模型处理模块在地图信息上建立行驶轨迹规划模型;
S2、利用信息获取单元对物流装载车上散装货物的相关信息进行获取,并利用信息处理模块对获取的相关信息进行处理;
S3、利用轨迹规划单元对物流装载车上的散装货物在送货过程中可能的行驶轨迹进行规划;
S4、利用规划分析单元和终点确定单元对轨迹规划单元所规划的若干条行驶轨迹进行分析;
S5、利用轨迹确定单元根据轨迹分析单元和终点确定单元的分析将结果最终确定物流装载车的行驶轨迹;
在S1中,利用地图导入单元导入物流装载车所负责送货区域的地图信息,利用坐标系建立单元在地图信息上建立平面直角坐标系,利用站点标注单元在地图信息上对物流装载车负责的送货站点进行标注,利用坐标值赋予单元赋予地图信息上的每一个送货站点以坐标值,组成送货站点的坐标值集合,其中,n表示物流装载车所负责送货区域有n个送货站点;
在S2中,利用信息获取单元对物流装载车上的散装货物的目的地信息进行获取,利用信息汇聚单元对获取的目的地信息进行汇聚,对目的地信息的等级进行统一化处理,利用站点确定单元根据信息汇聚单元所汇聚的目的地信息,确定物流装载车配送散装货物所需要经过的送货站点,组成送货站点的坐标值集合,m<n,其中,m表示物流装载车需要经过m个送货站点,为送货起点所在的站点的坐标值;
利用轨迹分析单元对提取的轨迹距离进行分析;
根据下列步骤分析物流装载车行驶轨迹的终点:
S401、建立行驶轨迹中某一个送货站点与相邻两个送货站点之间的向量:
其中,k表示某一条行驶轨迹中的第k个送货站点,k+1表示某一条行驶轨迹中的第k+1个行驶站点,k-1表示某一条行驶轨迹中的第k-1个行驶站点,表示由第k个送货站点指向第k+1个送货站点的向量,表示由第k个送货站点指向第k-1个送货站点的向量;
利用终点确定单元将行驶轨迹上的拐点设定为该条行驶轨迹的终点,将终点前的行驶路线设定为出发路线,将终点后的行驶路线设定为归途路线;
2.根据权利要求1所述的一种物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制方法,其特征在于:在S5中,利用轨迹确定单元从集合U中挑选出拐点数量最少的行驶轨迹作为物流装载车最终确定的行驶轨迹,若拐点数量最少的行驶轨迹不止一个,则从拐点数量最少的行驶轨迹中挑选出距离最小的行驶轨迹作为物流装载车最终确定的行驶轨迹。
3.一种实现权利要求1所述的物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制方法的物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制***,其特征在于:该行驶轨迹规划控制***包括数据获取模块、模型处理模块、信息处理模块和轨迹分析模块;
所述数据获取模块用于对物流装载车行驶轨迹规划控制过程中所需要的各项信息数据进行获取,所述模型处理模块用于根据获取的信息数据建立物流装载车的行驶轨迹规划模型,所述信息处理模块用于对数据获取模块所获取的信息数据进行处理,所述轨迹分析模块用于对物流装载车的行驶轨迹进行规划和控制;
所述数据获取模块的输出端连接模型处理模块和信息处理模块的输入端,所述模型处理模块的输出端连接信息处理模块的输入端,所述信息处理模块的输出端连接轨迹分析模块的输入端。
4.根据权利要求3所述的物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制***,其特征在于:所述数据获取模块包括地图导入单元和信息获取单元;
所述地图导入单元用于导入物流装载车所负责送货区域的地图信息;所述信息获取单元用于对物流装载车上散装货物的相关信息进行获取;
所述地图导入单元的输出端连接模型处理模块的输入端,所述信息获取单元的输出端连接信息处理模块的输入端。
5.根据权利要求4所述的物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制***,其特征在于:所述模型处理模块包括坐标系建立单元、站点标注单元、坐标值赋予单元和区域划分单元;
所述坐标系建立单元用于在导入的地图信息上以任意点为原点建立平面直角坐标系;所述站点标注单元用于在导入的地图信息上对物流装载车负责的送货站点进行标注;所述坐标值赋予单元用于赋予地图信息上标注的每一个送货站点以坐标值;所述区域划分单元用于以送货站点为圆心,建立圆形区域,并将圆形区域划分成至少四个等分的扇形区域,所述扇形区域用于确定物流装载车到达送货站点的来向;
所述地图导入单元的输出端连接坐标系建立单元的输入端,所述坐标系建立单元的输出端连接站点标注单元的输入端,所述站点标注单元的输出端连接坐标值赋予单元的输入端,所述坐标值赋予单元的输出端连接区域划分单元的输入端。
6.根据权利要求5所述的物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制***,其特征在于:所述信息处理模块包括信息汇聚单元和站点确定单元;
所述信息汇聚单元用于对信息获取单元所获取的信息数据进行统一化处理;所述站点确定单元用于根据信息汇聚单元所汇聚的信息数据对站点位置进行确定;
所述信息获取单元的输出端连接信息汇聚单元的输入端,所述信息汇聚单元的输出端连接站点确定单元的输入端,所述区域划分单元的输出端连接站点确定单元的输入端,所述站点确定单元的输出端连接轨迹分析模块的输入端。
7.根据权利要求6所述的物流散装货物装载车行驶轨迹规划控制***,其特征在于:所述轨迹分析模块包括轨迹规划单元、轨迹分析单元、终点确定单元和轨迹确定单元;
所述轨迹规划单元用于根据站点确定单元所确定的站点位置信息,对物流装载车的行驶轨迹进行规划;所述轨迹分析单元用于对轨迹规划单元所规划的若干条行驶轨迹进行分析,寻找和判断最佳的行驶轨迹;所述终点确定单元用于根据轨迹规划单元所规划的若干条行驶轨迹,对行驶轨迹中的终点进行确认,将行驶轨迹划分为出发路线和归途路线;所述轨迹确定单元根据规划分析单元的分析结果和终点确定单元的确定结果确定物流装载车最终的行驶轨迹,根据实际道路情况进行行驶轨迹的最终规划;
所述站点确定单元的输出端连接轨迹规划单元的输入端,所述轨迹规划单元的输出端连接轨迹分析单元和终点确定单元的输入端,所述轨迹分析单元和终点确定单元的输出端连接轨迹确定单元的输入端。
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