CN115231295A - 一种更换载具夹持设备及更换载具夹持方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及柔性电路板生产技术领域，尤其涉及一种更换载具夹持设备及更换载具夹持方法。该更换载具夹持设备包括输送机构、移栽机构及翻转机构，输送机构用于输送承载有产品的载具，当输送机构将承载有产品的无磁性载具输送至预设位置时，移栽机构能够将承载有产品的无磁性载具移送至翻转机构上，翻转机构能带动承载有产品的无磁性载具翻转180°，以使无磁性载具承载的产品转移至有磁性载具上，实现了产品在无磁性载具到有磁性载具上的自动更换，提高了生产效率和作业精度，节省了人力，并且结构简单，操作便捷。更换载具夹持方法通过上述更换载具夹持设备对承载产品的载具进行更换，提高了生产效率和作业精度，节省了人力，并且操作便捷。

Description

一种更换载具夹持设备及更换载具夹持方法

技术领域

本发明涉及柔性电路板生产设备技术领域，尤其涉及一种更换载具夹持设备及更换载具夹持方法。

背景技术

在柔性电路板生产过程中，由于柔性电路板需要进行多种工序的加工，并且各个加工工序对承载柔性电路板的载具的要求不同，因此需要将柔性电路板从一种形式的载具上转移至另一种形式的载具上，例如柔性电路板的上一道工序存在较多的铁屑等杂质，为了避免铁屑等杂质吸附在载具上，需要使用无磁性载具承载柔性电路板，当柔性电路板进入到下一道工序时，需要将盖片吸附固定在载具上，使得盖片和载具将柔性电路板压平，因此需要使用有磁性载具实现对盖片的吸附固定，保证对柔性电路板夹持压平的更加稳定可靠。在大多数生产设备中，上述更换载具的工作都是通过人工完成，不仅增加了人工成本，耗费较多的人力，也降低了生产效率和作业精度。

随着技术的发展，有的设备虽然能够通过机械手和设置在机械手上的吸附机构实现柔性电路板在不同形式载具上的更换，但是通过机械手和吸附机构进行载具更换的形式不仅结构复杂，也增加了更换难度。

因此，亟需发明一种更换载具夹持设备，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种更换载具夹持设备，以自动实现产品在不同载具上的更换，提高生产效率和作业精度，并且结构简单，操作便捷。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种更换载具夹持设备，包括：

输送机构，被配置为输送承载有产品的载具；

移栽机构以及翻转机构，当所述输送机构将承载有产品的无磁性载具输送至预设位置时，所述移栽机构能够将承载有产品的所述无磁性载具移送至所述翻转机构上，所述翻转机构能带动承载有产品的所述无磁性载具翻转180°，以使所述无磁性载具承载的所述产品转移至有磁性载具上。

作为优选方案，所述翻转机构包括：

承载组件，被配置为承载所述有磁性载具；

翻转组件以及拨销组件，所述翻转组件设置在所述承载组件的一侧，当所述翻转组件带动承载有产品的所述无磁性载具翻转180°覆盖在所述承载组件上方时，所述拨销组件能够同步打开所述有磁性载具和所述无磁性载具上的活动定位销，以使所述无磁性载具上释放的所述产品掉落至所述有磁性载具上。

作为优选方案，所述翻转组件包括：

支架，设置在所述承载组件的一侧；

第一驱动件，设置在所述支架上；

翻转板，被配置为承载所述无磁性载具，所述第一驱动件能够驱动所述翻转板相对所述支架翻转；以及

夹持件，设置在所述翻转板上，所述夹持件能够将所述无磁性载具夹持固定在所述翻转板上。

作为优选方案，所述拨销组件包括：

第二驱动件，设置在所述承载组件上；

滑移板以及拨销头，所述拨销头设置在所述滑移板上，所述滑移板与所述第二驱动件的输出端相连接，所述第二驱动件能够驱动所述滑移板相对所述承载组件移动，以使所述拨销头拨开所述有磁性载具和所述无磁性载具上的所述活动定位销。

作为优选方案，所述承载组件包括：

底架，设置在所述翻转组件的一侧；

承载架，设置在所述底架的上方，所述承载架被配置为承载所述有磁性载具；以及

顶升件，设置在所述底架上，所述顶升件能够顶升所述承载架，以使所述承载架上的所述有磁性载具承接所述无磁性载具上释放的所述产品。

作为优选方案，当所述无磁性载具承载的所述产品转移至有磁性载具上时，所述移栽机构能够将盖片上料位处的盖片盖设在所述有磁性载具承载的所述产品上，并将盖设有所述盖片的所述产品和所述有磁性载具移送至所述输送机构上。

作为优选方案，所述移栽机构包括三轴移栽模组以及设置在所述三轴移栽模组上的吸附组件，所述三轴移栽模组能够带动所述吸附组件在所述输送机构、所述翻转机构以及所述盖片上料位之间运动，以使所述吸附组件将承载有产品的所述无磁性载具放置到所述翻转机构上，将所述盖片上料位上的所述盖片盖设在所述有磁性载具承载的所述产品上，并且将盖设有所述盖片的所述产品和所述有磁性载具移送至所述输送机构上。

作为优选方案，所述吸附组件包括：

安装架，设置在所述三轴移栽模组上；

旋转驱动件，设置在所述安装架上；以及

吸附件，所述旋转驱动件能够驱动所述吸附件相对所述安装架转动，以使所述吸附件吸附固定在待吸附件的待吸附位置。

作为优选方案，所述吸附件包括：

连接架，转动连接在所述安装架上，并且所述旋转驱动件的输出端与所述连接架相连接；以及

多个吸附盘，多个所述吸附盘间隔设置在所述连接架上。

作为优选方案，所述更换载具夹持设备还包括：

储存料仓，所述储存料仓包括独立设置的第一料仓、第二料仓以及第三料仓，所述第一料仓被配置为储存所述无磁性载具，所述第二料仓被配置为储存所述有磁性载具，所述第三料仓被配置为储存所述盖片；以及

取放料机构，所述第一料仓、所述第二料仓以及所述第三料仓均对应设置有所述取放料机构；

所述第一料仓对应的所述取放料机构被配置为将所述翻转机构上空置的所述无磁性载具回收至所述第一料仓内；

所述第二料仓对应的所述取放料机构被配置为将所述第二料仓内的所述有磁性载具取出至所述翻转机构上；

所述第三料仓对应的所述取放料机构被配置为将所述第三料仓内的所述盖片取出至所述盖片上料位处。

作为优选方案，所述取放料机构包括钩料组件以及移送组件；

所述第一料仓对应的所述取放料机构中的所述移送组件被配置为将所述无磁性载具移送至所述钩料组件上，以使所述钩料组件将所述无磁性载具钩送至所述第一料仓内；

所述第二料仓对应的所述取放料机构中的所述钩料组件被配置为将所述第二料仓内的所述有磁性载具钩出，以使所述移送组件将所述钩料组件上的所述有磁性载具移送至所述翻转机构上；

所述第三料仓对应的所述取放料机构中的所述钩料组件被配置为将所述第三料仓内的所述盖片钩出，以使所述移送组件将所述钩料组件上的所述盖片移送至所述盖片上料位处。

作为优选方案，所述钩料组件包括：

钩料支撑架，设置在所述移送组件的下方，用于承载所述有磁性载具、所述无磁性载具或所述盖片；

钩料驱动件以及钩料板，所述钩料驱动件设置在所述钩料支撑架上，所述钩料板上设置有钩料头，所述钩料驱动件被配置为驱动所述钩料板相对所述钩料支撑架运动，以使所述钩料头钩取所述有磁性载具、所述无磁性载具或所述盖片。

作为优选方案，所述钩料驱动件包括：

升降驱动件，所述升降驱动件的输出端与所述钩料板相连接，被配置为驱动所述钩料板相对所述钩料支撑架升降；以及

平移驱动件，设置在所述钩料支撑架上，所述平移驱动件的输出端与所述升降驱动件相连接，被配置为驱动所述升降驱动件相对所述钩料支撑架平移。

作为优选方案，所述钩料组件还包括：

侧推组件，设置在所述钩料支撑架的一侧，被配置为调整所述有磁性载具、所述无磁性载具或所述盖片在所述钩料支撑架上的位置。

一种更换载具夹持方法，采用如上所述更换载具夹持设备对承载所述产品的载具进行更换，包括如下步骤：

S1：所述输送机构将承载有产品的所述无磁性载具输送至所述预设位置，同时，取放料机构将第二料仓内储存的所述有磁性载具取出至所述翻转机构上；

S2：所述移栽机构将承载有产品的所述无磁性载具移送至所述翻转机构上；

S3：所述翻转机构带动承载有产品的所述无磁性载具翻转180°，以使所述无磁性载具承载的所述产品转移至所述有磁性载具上，同时，所述移栽机构将盖片上料位处的盖片移送至所述翻转机构的上方；

S4：所述翻转机构带动空置的所述无磁性载具翻转复位；

S5：检测所述产品在所述有磁性载具上的位置，以使所述移栽机构将所述盖片精准盖设在所述产品的上方，同时，所述取放料机构将所述无磁性载具移送至第一料仓内；

S6：所述移栽机构将盖设有所述盖片的所述产品和所述有磁性载具移送至所述输送机构上，以使所述输送机构将其输送至下料位。

本发明的有益效果：

本发明提供的更换载具夹持设备，通过设置翻转机构，并且翻转机构能带动承载有产品的无磁性载具翻转180°，以使无磁性载具承载的产品转移至有磁性载具上，实现了产品在无磁性载具到有磁性载具上的自动更换，提高了生产效率和作业精度，节省了人力，并且通过翻转机构的翻转便可以实现载具的更换，结构简单，操作便捷。

本发明提供的更换载具夹持方法，通过采用上述更换载具夹持设备对承载产品的载具进行更换，提高了生产效率和作业精度，节省了人力，并且操作便捷。

附图说明

图1是本发明实施例提供的更换载具夹持设备的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的部分更换载具夹持设备的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的翻转机构的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的移栽机构的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的吸附组件的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的第一料仓去除料笼后的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的钩料组件的结构示意图之一；

图8是本发明实施例提供的钩料组件的结构示意图之二；

图9是本发明实施例提供的更换载具夹持方法的流程图。

图中：

100、更换载具夹持设备；200、有磁性载具；300、无磁性载具；310、固定定位销；320、活动定位销；400、产品；410、固定孔；420、长条孔；

1、输送机构；11、支撑组件；12、环形输送带；

2、移栽机构；21、三轴移栽模组；22、吸附组件；221、安装架；222、旋转驱动件；223、吸附件；2231、连接架；2232、吸附盘；

3、翻转机构；31、承载组件；311、底架；312、承载架；313、顶升件；314、第一导向件；3141、第一导轨；3142、第一滑块；32、翻转组件；321、支架；322、第一驱动件；323、翻转板；324、夹持件；3241、夹爪；33、拨销组件；331、第二驱动件；332、滑移板；333、拨销头；334、第二导向件；34、距离调节组件；341、第二导轨；342、第二滑块；

4、储存料仓；41、第一料仓；411、料笼；412、升降组件；413、移动组件；42、第二料仓；43、第三料仓；

5、取放料机构；51、钩料组件；511、钩料支撑架；5111、底板；5112、侧板；512、钩料驱动件；5121、升降驱动件；5122、平移驱动件；51221、驱动电机；51222、丝杠；513、钩料板；5131、钩料头；514、侧推组件；5141、侧推驱动件；5142、推动板；52、移送组件；521、两轴移栽模组；522、吸附固定组件。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

在柔性电路板生产过程中，由于柔性电路板需要进行多种工序的加工，并且各个加工工序对承载柔性电路板的载具的要求不同，因此需要将柔性电路板从一种形式的载具上转移至另一种形式的载具上，例如柔性电路板的上一道工序存在较多的铁屑等杂质，为了避免铁屑等杂质吸附在载具上，需要使用无磁性载具承载柔性电路板，当柔性电路板进入到下一道工序时，需要将盖片吸附固定在载具上，使得盖片和载具将柔性电路板压平，因此需要使用有磁性载具实现对盖片的吸附固定，保证对柔性电路板夹持压平的更加稳定可靠。在大多数生产设备中，上述更换载具的工作都是通过人工完成，不仅增加了人工成本，耗费较多的人力，也降低了生产效率和作业精度。

为了解决上述问题，如图1所示，本实施例提供了一种更换载具夹持设备100，其主要包括输送机构1、移栽机构2以及翻转机构3，其中，输送机构1用于输送承载有产品400的载具，移栽机构2设置在输送机构1和翻转机构3的上方，当输送机构1将承载有产品400的无磁性载具300输送至预设位置时，移栽机构2能够将承载有产品400的无磁性载具300移送至翻转机构3上，翻转机构3能带动承载有产品400的无磁性载具300翻转180°，以使无磁性载具300承载的产品400转移至有磁性载具200上，实现了产品400在无磁性载具300到有磁性载具200上的自动更换，大大提高了生产效率和作业精度，节省了人力。此外，通过翻转机构3的翻转便可以实现载具的自动更换，结构简单，操作便捷。

在本实施例中，如图1所示，输送机构1包括两组支撑组件11以及两组环形输送带12，两组支撑组件11分别设置在承载有产品400的载具的两侧，并且每组支撑组件11上均设置有环形输送带12，两组环形输送带12共同运输放置有产品400的载具，从而保证输送机构1输送的更加平稳。由于环形输送带12的具体结构以及工作原理属于现有技术，在此便不再赘述。

此外，需要说明的是，当无磁性载具300承载的产品400转移至有磁性载具200上时，移栽机构2能够将盖片上料位处的盖片盖设在有磁性载具200承载的产品400上，保证有磁性载具200将盖片稳固地吸附在产品400的上方，保证盖片和有磁性载具200共同将产品400压平。并且，当盖片精准盖设在有磁性载具200承载的产品400上后，移栽机构2能够将盖设有盖片的产品400和有磁性载具200移送至输送机构1上，保证输送机构1将其移送至下料位。

此外，如图1和图2所示，本实施例提供的更换载具夹持设备100还包括储存料仓4以及取放料机构5，其中，储存料仓4包括独立设置的第一料仓41、第二料仓42以及第三料仓43，第一料仓41用于储存空置下来的无磁性载具300，第二料仓42用于储存有磁性载具200，第三料仓43用于储存盖片，第一料仓41、第二料仓42以及第三料仓43均对应设置有取放料机构5，第一料仓41对应的取放料机构5用于将翻转机构3上空置下来的无磁性载具300回收至第一料仓41内，第二料仓42对应的取放料机构5用于将第二料仓42内的有磁性载具200取出至翻转机构3上，以便于有磁性载具200承接无磁性载具300释放的产品400，第三料仓43对应的取放料机构5用于将第三料仓43内的盖片取出至盖片上料位处，以便于移栽机构2将盖片盖设在产品400上。上述设置能够自动实现对相应物料的上料和下料过程，大大提高了整机的自动化程度。此外，需要说明的是，在本实施例中，第一料仓41和第二料仓42相邻排布，第三料仓43对应设置有两组，其中一组第三料仓43与第一料仓41相对排布，另一组第三料仓43与第二料仓42相对排布，从而使得整机的排布更加紧凑美观。

此外，需要说明的是，有磁性载具200和无磁性载具300的结构以及固定产品400的方式相同，仅在于是否有磁性。本实施例以无磁性载具300承载固定产品400的形式进行说明。如图3所示，无磁性载具300上设置有固定定位销310以及活动定位销320，固定定位销310和活动定位销320相对设置，产品400上对应开设有固定孔410和长条孔420，长条孔420沿靠近固定孔410的方向延伸，当需要将产品400固定在无磁性载具300上时，固定定位销310***固定孔410中，活动定位销320插接在长条孔420中，并且活动定位销320在自身弹力的作用下与长条孔420远离固定孔410一侧的内壁相抵接，从而使得固定定位销310和活动定位销320共同将产品400张紧固定在无磁性载具300上，当需要将产品400从无磁性载具300上取下时，推动活动定位销320朝靠近固定定位销310的方向移动，产品400便不会被张紧，从而能够实现无磁性载具300对产品400的释放，并且活动定位销320在自身弹力的作用下能够复位。

现结合图3对翻转机构3的具体结构进行说明，如图3所示，翻转机构3包括承载组件31、翻转组件32以及拨销组件33，其中，承载组件31用于承载有磁性载具200，翻转组件32设置在承载组件31的一侧，当翻转组件32带动承载有产品400的无磁性载具300翻转180°覆盖在承载组件31上方时，拨销组件33能够同步打开有磁性载具200和无磁性载具300上的活动定位销320，以使无磁性载具300释放的产品400掉落至有磁性载具200上，从而实现产品400从无磁性载具300到有磁性载具200上的更换。需要说明的是，当产品400掉落至有磁性载具200上后，拨销组件33撤去对有磁性载具200和无磁性载具300上活动定位销320的推动力，使得活动定位销320在自身弹性的作用下复位，保证有磁性载具200实现对产品400的张紧固定。

现结合图3对翻转组件32的具体结构进行说明，如图3所示，翻转组件32包括支架321、第一驱动件322、翻转板323以及夹持件324，其中，支架321设置在承载组件31的一侧，第一驱动件322设置在支架321上，翻转板323转动设置在支架321上，翻转板323用于承载无磁性载具300，第一驱动件322能够驱动翻转板323相对支架321翻转，夹持件324设置在翻转板323上，夹持件324能够将无磁性载具300夹持固定在翻转板323上，从而保证翻转板323在带动无磁性载具300翻转时的可靠性和稳定性。在本实施例中，第一驱动件322可以为旋转电机，也可以为旋转电机和同步带传动组成的驱动件，本实施例对第一驱动件322的具体形式不做具体的限定。此外，需要说明的是，在本实施例中，夹持件324包括夹爪气缸(图中未示出)以及两组夹爪3241，夹爪气缸固定在翻转板323上，夹爪气缸的输出端与两组夹爪3241相连接，夹爪气缸能够同步驱动两组夹爪3241相互靠近或远离，从而实现对无磁性载具300在翻转板323上的夹持和释放。

在本实施例中，如图3所示，拨销组件33包括第二驱动件331、滑移板332以及拨销头333，其中，第二驱动件331设置在承载组件31上，拨销头333设置在滑移板332上，滑移板332与第二驱动件331的输出端相连接，第二驱动件331能够驱动滑移板332相对承载组件31移动，以使拨销头333拨开有磁性载具200和无磁性载具300上的活动定位销320。需要说明的是，当翻转板323带动无磁性载具300翻转至有磁性载具200的上方时，拨销头333能依次***有磁性载具200和无磁性载具300上的活动定位销320中，从而保证当滑移板332带动拨销头333进行移动时，实现对有磁性载具200和无磁性载具300上的活动定位销320的拨动动作。在本实施例中，第二驱动件331可以为直线电机，也可以为直线气缸或者直线液压缸，本实施例对第二驱动件331的具体形式不做具体的限定。

在本实施例中，如图3所示，承载组件31包括底架311、承载架312以及顶升件313，其中，底架311设置在翻转组件32的一侧，承载架312设置在底架311的上方，承载架312用于承载有磁性载具200，承载架312上设置有第二驱动件331，顶升件313设置在底架311上，顶升件313的输出端与承载架312的底部相连接，顶升件313能够顶升承载架312，以使承载架312上的有磁性载具200承接无磁性载具300上释放的产品400，也便于承载架312上拨销组件33的拨销头333***无磁性载具300上的活动定位销320中。在本实施例中，顶升件313可以为顶升气缸，也可以为直线电机，本实施例对顶升件313的具体形式不做具体的限定。此外，需要说明的是，在本实施例中，底架311呈L形，底架311的底部的底板位于承载架312的下方，并且顶升件313设置在底架311的底板上，底架311的竖直侧板位于承载架312的一侧。

此外，如图3所示，承载组件31还包括第一导向件314，第一导向件314包括彼此滑动连接的第一导轨3141以及第一滑块3142，其中，第一导轨3141固定在底架311上，并且第一导轨3141沿竖直方向延伸，第一滑块3142固定在承载架312上，通过设置第一导向件314，为顶升件313顶升承载架312相对底架311的移动提供了导向作用，保证承载架312相对底架311移动地更加平稳。

此外，如图3所示，拨销组件33还包括第二导向件334，第二导向件334设置在承载架312和滑移板332之间，第二导向件334用于引导滑移板332相对承载架312移动，保证滑移板332相对承载架312移动的稳定性。由于第二导向件334的具体结构与第一导向件314的具体结构基本相同，在此便不再赘述。

在本实施例中，如图3所示，翻转机构3还包括距离调节组件34，距离调节组件34包括第二导轨341、第二滑块342以及锁紧件(图中未示出)，其中，第二导轨341与支架321的相对位置固定，并且第二导轨341沿承载组件31靠近或远离支架321的方向延伸，第二滑块342与第二导轨341滑动连接，第二滑块342固定在底架311的底端，当底架311通过第二滑块342沿着第二导轨341滑移到合适位置后，锁紧件能够将第二导轨341和第二滑块342锁定，从而实现承载组件31和翻转组件32相对位置的固定。通过设置距离调节组件34，便于调节承载组件31与翻转组件32之间的间距，保证翻转组件32将承载有产品400的无磁性载具300翻转180°后，产品400能够精准覆盖在有磁性载具200的上方。在本实施例中，锁紧件可以为螺栓，螺栓为可拆卸连接，并且螺栓具有连接可靠、操作便捷、成本低的优点。

现结合图4对移栽机构2的具体结构进行说明，如图4所示，移栽机构2包括三轴移栽模组21以及设置在三轴移栽模组21上的吸附组件22，其中，三轴移栽模组21设置在输送机构1和翻转机构3的上方，三轴移栽模组21能够带动吸附组件22在输送机构1和翻转机构3之间运动，以使吸附组件22将承载有产品400的无磁性载具300放置到翻转机构3上，并且将盖设有盖片的产品400和有磁性载具200移送至输送机构1上。三轴移栽模组21还能够带动吸附组件22在翻转机构3和盖片上料位之间运动，以使吸附组件22将盖片上料位上的盖片盖设在有磁性载具200承载的产品400上。由于三轴移栽模组21的具体结构以及工作原理属于现有技术，在此便不再赘述。

结合图5对吸附组件22的具体结构进行说明，如图5所示，吸附组件22包括安装架221、旋转驱动件222以及吸附件223，其中，安装架221设置在三轴移栽模组21上，旋转驱动件222设置在安装架221上，旋转驱动件222的输出端与吸附件223相连接，旋转驱动件222能够驱动吸附件223相对安装架221转动，以使吸附件223吸附固定在待吸附件的待吸附位置。具体而言，旋转驱动件222可以为旋转电机，旋转电机具有工作可靠，便于控制的优点。

在本实施例中，吸附件223包括连接架2231以及多个吸附盘2232，其中，旋转驱动件222的输出端与连接架2231相连接，多个吸附盘2232间隔设置在连接架2231上。通过设置多个吸附盘2232共同实现对待吸附件的吸附固定，保证对对应的工件吸附固定的更加稳固。需要说明的是，在本实施例中，工件为对应吸附的盖片、承载有产品400的无磁性载具300以及承载有产品400的有磁性载具200。

现结合图2对取放料机构5的具体结构进行说明，如图2所示，取放料机构5包括钩料组件51以及移送组件52，其中，第一料仓41对应的取放料机构5中的移送组件52用于将无磁性载具300移送至钩料组件51上，以使钩料组件51将无磁性载具300钩送至第一料仓41内；第二料仓42对应的取放料机构5中的钩料组件51用于将第二料仓42内的有磁性载具200钩出，以使移送组件52将钩料组件51上的有磁性载具200移送至翻转机构3上；第三料仓43对应的取放料机构5中的钩料组件51用于将第三料仓43内的盖片钩出，以使移送组件52将钩料组件51上的盖片移送至盖片上料位处。

此外，需要说明的是，第一料仓41、第二料仓42以及第三料仓43的机构基本相同。结合图1和图6对第一料仓41的结构进行说明，如图1和图6所示，第一料仓41包括料笼411、升降组件412以及移动组件413，其中，料笼411上间隔设置有多层收纳盒，每层收纳盒均能够容置无磁性载具300，移动组件413的输出端与料笼411相连接，移动组件413能够驱动料笼411移动，升降组件412的输出端与移动组件413相连接，升降组件412能够驱动移动组件413和料笼411升降，以使料笼411中空置的收纳盒与对应的钩料组件51相对设置，以便于钩料组件51将收取的无磁性载具300放入空置的收纳盒中。

需要说明的是，在本实施例中，如图2所示，移送组件52包括两轴移栽模组521以及设置在两轴移栽模组521上的吸附固定组件522，现以第一料仓41对应的取放料机构5上的移送组件52进行说明，两轴移栽模组521能够带动吸附固定组件522在对应的钩料组件51和翻转机构3之间运动，以使吸附组件22将翻转机构3上空置的无磁性载具300放置到钩料组件51上，钩料组件51带动空置的无磁性载具300移入对应料笼411的收纳盒中。由于两轴移栽模组521的具体结构以及工作原理属于现有技术，在此便不再赘述。并且吸附固定组件522的具体结构与上述吸附组件22的具体结构基本相同，在此便不再赘述。

现结合图7和图8对钩料组件51的具体结构进行说明，本实施例以第二料仓42对应的钩料组件51进行说明，钩料组件51包括钩料支撑架511、钩料驱动件512以及钩料板513，其中，钩料支撑架511设置在移送组件52的下方，钩料支撑架511用于承载有磁性载具200，钩料驱动件512设置在钩料支撑架511上，钩料板513上设置有钩料头5131，钩料驱动件512用于驱动钩料板513相对钩料支撑架511运动，以使钩料头5131钩取有磁性载具200。具体而言，钩料驱动件512包括升降驱动件5121以及平移驱动件5122，升降驱动件5121的输出端与钩料板513相连接，升降驱动件5121用于驱动钩料板513相对钩料支撑架511升降，平移驱动件5122设置在钩料支撑架511上，平移驱动件5122的输出端与升降驱动件5121相连接，平移驱动件5122用于驱动升降驱动件5121相对钩料支撑架511平移。当需要钩料组件51从第二料仓42中钩取有磁性载具200时，平移驱动件5122驱动升降驱动件5121和钩料板513伸入第二料仓42中，然后升降驱动件5121驱动钩料板513上升，以使钩料头5131伸入有磁性载具200上的钩料槽中，然后平移驱动件5122驱动钩料板513反向移动，从而将有磁性载具200从第二料仓42钩到钩料支撑架511上。需要说明的是，针对第三料仓43对应的钩料组件51，由于本实施例设置有两个第三料仓43，因此可以在第三料仓43对应的钩料组件51的钩料支撑架511上对应设置两组钩料驱动件512，分别用于实现对两个第三料仓43的钩料。具体而言，在本实施例中，升降驱动件5121可以为顶升气缸，也可以为直线电机。平移驱动件5122包括驱动电机51221以及丝杠51222，其中，驱动电机51221设置在钩料支撑架511上，驱动电机51221的输出端与丝杠51222传动连接，丝杠51222沿钩料板513滑移的方向延伸，并且升降驱动件5121与丝杠51222螺纹连接，驱动电机51221通过驱动丝杠51222转动，从而带动升降驱动件5121沿着丝杠51222移动。

在本实施例中，钩料支撑架511呈U型，钩料支撑架511包括底板5111以及两个侧板5112，两个侧板5112相对设置，并且分别与底板5111的两端相连接，驱动电机51221设置在底板5111上，两个侧板5112共同承载有磁性载具200。

此外，如图7所示，钩料组件51还包括侧推组件514，侧推组件514设置在其中一个侧板5112的一侧，用于调整有磁性载具200在两个侧板5112上的位置，保证有磁性载具200精准设置在钩料支撑架511上。具体而言，侧推组件514包括侧推驱动件5141以及推动板5142，其中，侧推驱动件5141设置在其中一个侧板5112的一侧，侧推驱动件5141的输出端与推动板5142相连接，推动板5142滑动设置在侧板5112上，侧推驱动件5141通过推动推动板5142相对侧板5112移动，使得推动板5142推动有磁性载具200在侧板5112上的位置。在本实施例中，侧推驱动件5141可以为直线电机，也可以为直线气缸，本实施例对侧推驱动件5141的具体形式不做具体的限定。

如图9所示，本实施例还提供了一种更换载具夹持方法，采用上述更换载具夹持设备100对承载产品400的载具进行更换，包括如下步骤：

S1：输送机构1将承载有产品400的无磁性载具300输送至预设位置，同时，取放料机构5将第二料仓42内储存的有磁性载具200取出至翻转机构3上；

S2：移栽机构2将承载有产品400的无磁性载具300移送至翻转机构3上；

S3：翻转机构3带动承载有产品400的无磁性载具300翻转180°，以使无磁性载具300承载的产品400转移至有磁性载具200上，同时，移栽机构2将盖片上料位处的盖片移送至翻转机构3的上方；

S4：翻转机构3带动空置的无磁性载具300翻转复位；

S5：检测产品400在有磁性载具200上的位置，以使移栽机构2将盖片精准盖设在产品400的上方，同时，取放料机构5将无磁性载具300移送至第一料仓41内；

S6：移栽机构2将盖设有盖片的产品400和有磁性载具200移送至输送机构1上，以使输送机构1将其输送至下料位。

本发明提供的更换载具夹持方法，能够同时进行多步骤的工作，实现了产品400在无磁性载具300到有磁性载具200上的自动更换，也实现了盖片在产品400上的自动盖设过程，提高了生产效率和作业精度，节省了人力，并且通过翻转机构3的翻转便可以实现载具的更换，结构简单，操作便捷。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种更换载具夹持设备，其特征在于，包括：

输送机构(1)，被配置为输送承载有产品(400)的载具；

移栽机构(2)以及翻转机构(3)，当所述输送机构(1)将承载有产品(400)的无磁性载具(300)输送至预设位置时，所述移栽机构(2)能够将承载有产品(400)的所述无磁性载具(300)移送至所述翻转机构(3)上，所述翻转机构(3)能带动承载有产品(400)的所述无磁性载具(300)翻转180°，以使所述无磁性载具(300)承载的所述产品(400)转移至有磁性载具(200)上。

2.根据权利要求1所述的更换载具夹持设备，其特征在于，所述翻转机构(3)包括：

承载组件(31)，被配置为承载所述有磁性载具(200)；

翻转组件(32)以及拨销组件(33)，所述翻转组件(32)设置在所述承载组件(31)的一侧，当所述翻转组件(32)带动承载有产品(400)的所述无磁性载具(300)翻转180°覆盖在所述承载组件(31)上方时，所述拨销组件(33)能够同步打开所述有磁性载具(200)和所述无磁性载具(300)上的活动定位销(320)，以使所述无磁性载具(300)上释放的所述产品(400)掉落至所述有磁性载具(200)上。

3.根据权利要求2所述的更换载具夹持设备，其特征在于，所述翻转组件(32)包括：

支架(321)，设置在所述承载组件(31)的一侧；

第一驱动件(322)，设置在所述支架(321)上；

翻转板(323)，被配置为承载所述无磁性载具(300)，所述第一驱动件(322)能够驱动所述翻转板(323)相对所述支架(321)翻转；以及

夹持件(324)，设置在所述翻转板(323)上，所述夹持件(324)能够将所述无磁性载具(300)夹持固定在所述翻转板(323)上。

4.根据权利要求2所述的更换载具夹持设备，其特征在于，所述拨销组件(33)包括：

第二驱动件(331)，设置在所述承载组件(31)上；

滑移板(332)以及拨销头(333)，所述拨销头(333)设置在所述滑移板(332)上，所述滑移板(332)与所述第二驱动件(331)的输出端相连接，所述第二驱动件(331)能够驱动所述滑移板(332)相对所述承载组件(31)移动，以使所述拨销头(333)拨开所述有磁性载具(200)和所述无磁性载具(300)上的所述活动定位销(320)。

5.根据权利要求2所述的更换载具夹持设备，其特征在于，所述承载组件(31)包括：

底架(311)，设置在所述翻转组件(32)的一侧；

承载架(312)，设置在所述底架(311)的上方，所述承载架(312)被配置为承载所述有磁性载具(200)；以及

顶升件(313)，设置在所述底架(311)上，所述顶升件(313)能够顶升所述承载架(312)，以使所述承载架(312)上的所述有磁性载具(200)承接所述无磁性载具(300)上释放的所述产品(400)。

6.根据权利要求1～5任一项所述的更换载具夹持设备，其特征在于，当所述无磁性载具(300)承载的所述产品(400)转移至有磁性载具(200)上时，所述移栽机构(2)能够将盖片上料位处的盖片盖设在所述有磁性载具(200)承载的所述产品(400)上，并将盖设有所述盖片的所述产品(400)和所述有磁性载具(200)移送至所述输送机构(1)上。

7.根据权利要求6所述的更换载具夹持设备，其特征在于，所述移栽机构(2)包括三轴移栽模组(21)以及设置在所述三轴移栽模组(21)上的吸附组件(22)，所述三轴移栽模组(21)能够带动所述吸附组件(22)在所述输送机构(1)、所述翻转机构(3)以及所述盖片上料位之间运动，以使所述吸附组件(22)将承载有产品(400)的所述无磁性载具(300)放置到所述翻转机构(3)上，将所述盖片上料位上的所述盖片盖设在所述有磁性载具(200)承载的所述产品(400)上，并且将盖设有所述盖片的所述产品(400)和所述有磁性载具(200)移送至所述输送机构(1)上。

8.根据权利要求7所述的更换载具夹持设备，其特征在于，所述吸附组件(22)包括：

安装架(221)，设置在所述三轴移栽模组(21)上；

旋转驱动件(222)，设置在所述安装架(221)上；以及

吸附件(223)，所述旋转驱动件(222)能够驱动所述吸附件(223)相对所述安装架(221)转动，以使所述吸附件(223)吸附固定在待吸附件的待吸附位置。

9.根据权利要求8所述的更换载具夹持设备，其特征在于，所述吸附件(223)包括：

连接架(2231)，转动连接在所述安装架(221)上，并且所述旋转驱动件(222)的输出端与所述连接架(2231)相连接；以及

多个吸附盘(2232)，多个所述吸附盘(2232)间隔设置在所述连接架(2231)上。

10.根据权利要求6所述的更换载具夹持设备，其特征在于，所述更换载具夹持设备还包括：

储存料仓(4)，所述储存料仓(4)包括独立设置的第一料仓(41)、第二料仓(42)以及第三料仓(43)，所述第一料仓(41)被配置为储存所述无磁性载具(300)，所述第二料仓(42)被配置为储存所述有磁性载具(200)，所述第三料仓(43)被配置为储存所述盖片；以及

取放料机构(5)，所述第一料仓(41)、所述第二料仓(42)以及所述第三料仓(43)均对应设置有所述取放料机构(5)；

所述第一料仓(41)对应的所述取放料机构(5)被配置为将所述翻转机构(3)上空置的所述无磁性载具(300)回收至所述第一料仓(41)内；

所述第二料仓(42)对应的所述取放料机构(5)被配置为将所述第二料仓(42)内的所述有磁性载具(200)取出至所述翻转机构(3)上；

所述第三料仓(43)对应的所述取放料机构(5)被配置为将所述第三料仓(43)内的所述盖片取出至所述盖片上料位处。

11.根据权利要求10所述的更换载具夹持设备，其特征在于，所述取放料机构(5)包括钩料组件(51)以及移送组件(52)；

所述第一料仓(41)对应的所述取放料机构(5)中的所述移送组件(52)被配置为将所述无磁性载具(300)移送至所述钩料组件(51)上，以使所述钩料组件(51)将所述无磁性载具(300)钩送至所述第一料仓(41)内；

所述第二料仓(42)对应的所述取放料机构(5)中的所述钩料组件(51)被配置为将所述第二料仓(42)内的所述有磁性载具(200)钩出，以使所述移送组件(52)将所述钩料组件(51)上的所述有磁性载具(200)移送至所述翻转机构(3)上；

所述第三料仓(43)对应的所述取放料机构(5)中的所述钩料组件(51)被配置为将所述第三料仓(43)内的所述盖片钩出，以使所述移送组件(52)将所述钩料组件(51)上的所述盖片移送至所述盖片上料位处。

12.根据权利要求11所述的更换载具夹持设备，其特征在于，所述钩料组件(51)包括：

钩料支撑架(511)，设置在所述移送组件(52)的下方，用于承载所述有磁性载具(200)、所述无磁性载具(300)或所述盖片；

钩料驱动件(512)以及钩料板(513)，所述钩料驱动件(512)设置在所述钩料支撑架(511)上，所述钩料板(513)上设置有钩料头(5131)，所述钩料驱动件(512)被配置为驱动所述钩料板(513)相对所述钩料支撑架(511)运动，以使所述钩料头(5131)钩取所述有磁性载具(200)、所述无磁性载具(300)或所述盖片。

13.根据权利要求12所述的更换载具夹持设备，其特征在于，所述钩料驱动件(512)包括：

升降驱动件(5121)，所述升降驱动件(5121)的输出端与所述钩料板(513)相连接，被配置为驱动所述钩料板(513)相对所述钩料支撑架(511)升降；以及

平移驱动件(5122)，设置在所述钩料支撑架(511)上，所述平移驱动件(5122)的输出端与所述升降驱动件(5121)相连接，被配置为驱动所述升降驱动件(5121)相对所述钩料支撑架(511)平移。

14.根据权利要求12所述的更换载具夹持设备，其特征在于，所述钩料组件(51)还包括：

侧推组件(514)，设置在所述钩料支撑架(511)的一侧，被配置为调整所述有磁性载具(200)、所述无磁性载具(300)或所述盖片在所述钩料支撑架(511)上的位置。

15.一种更换载具夹持方法，其特征在于，采用如权利要求1～14任一项所述更换载具夹持设备对承载所述产品(400)的载具进行更换，包括如下步骤：

S1：所述输送机构(1)将承载有产品(400)的所述无磁性载具(300)输送至所述预设位置，同时，取放料机构(5)将第二料仓(42)内储存的所述有磁性载具(200)取出至所述翻转机构(3)上；

S2：所述移栽机构(2)将承载有产品(400)的所述无磁性载具(300)移送至所述翻转机构(3)上；

S3：所述翻转机构(3)带动承载有产品(400)的所述无磁性载具(300)翻转180°，以使所述无磁性载具(300)承载的所述产品(400)转移至所述有磁性载具(200)上，同时，所述移栽机构(2)将盖片上料位处的盖片移送至所述翻转机构(3)的上方；

S4：所述翻转机构(3)带动空置的所述无磁性载具(300)翻转复位；

S5：检测所述产品(400)在所述有磁性载具(200)上的位置，以使所述移栽机构(2)将所述盖片精准盖设在所述产品(400)的上方，同时，所述取放料机构(5)将所述无磁性载具(300)移送至第一料仓(41)内；

S6：所述移栽机构(2)将盖设有所述盖片的所述产品(400)和所述有磁性载具(200)移送至所述输送机构(1)上，以使所述输送机构(1)将其输送至下料位。

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