CN115223353A - 车队中车辆的定位方法及装置 - Google Patents
车队中车辆的定位方法及装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN115223353A CN115223353A CN202110432099.2A CN202110432099A CN115223353A CN 115223353 A CN115223353 A CN 115223353A CN 202110432099 A CN202110432099 A CN 202110432099A CN 115223353 A CN115223353 A CN 115223353A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- reference vehicle
- fleet
- vehicles
- slave
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 54
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 36
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 4
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 230000002035 prolonged effect Effects 0.000 description 2
- 238000011160 research Methods 0.000 description 2
- 102100023927 Asparagine synthetase [glutamine-hydrolyzing] Human genes 0.000 description 1
- 101100380329 Homo sapiens ASNS gene Proteins 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000035515 penetration Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 230000004304 visual acuity Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/20—Monitoring the location of vehicles belonging to a group, e.g. fleet of vehicles, countable or determined number of vehicles
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本公开提供了一种车队中车辆的定位方法及装置，定位方法包括：获取车队中不同车辆之间的距离，以及车辆上部署的第一定位传感器的感应距离范围；基于不同车辆之间的距离及第一定位传感器的感应距离范围，确定车队中开启第一定位传感器的基准车辆，以及基准车辆对应的从属车辆；控制确定的基准车辆开启第一定位传感器，进一步基于基准车辆的定位结果来确定从属车辆的定位结果，能够使得从属车辆不需要开启第一定位传感器即可确定自身的定位信息，从而降低从属车辆的资源消耗，提高车队整体资源的利用率。
Description
技术领域
本公开涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种车队中车辆的定位方法及装置。
背景技术
随着科技的快速发展，无人驾驶技术也逐渐成熟，并在各种领域得到了应用。无人车一般指无人驾驶汽车。无人驾驶汽车是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机***为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的，无人车能够通过部署在车辆上的传感器检测周围的环境，对周围物体及自身进行定位，并根据定位信息控制车辆的行驶路线。
在多辆无人车行驶的场景中，可以部署无人车车队，车队中的无人车排成列阵行驶。通常情况下，无人车车队中的车辆需要分别开启对应的传感器进行定位，然而，有部分传感器在运行时消耗的能源和计算资源较高，其硬件成本也较高，如激光雷达传感器，长时间运行这些传感器也会导致其使用寿命的缩短，车队的运行成本较高。
发明内容
本公开实施例至少提供一种车队中车辆的定位方法及装置。
本公开实施例提供了一种车队中车辆的定位方法，包括：
获取车队中不同车辆之间的距离，以及车辆上部署的第一定位传感器的感应距离范围；
基于所述不同车辆之间的距离及所述第一定位传感器的感应距离范围，确定所述车队中开启所述第一定位传感器的基准车辆，以及所述基准车辆对应的从属车辆；
控制确定的所述基准车辆开启所述第一定位传感器；所述第一定位传感器的测量结果能够用于确定所述基准车辆和所述从属车辆的定位信息。
一种可选的实施方式中，所述基于所述不同车辆之间的距离及所述第一定位传感器的感应距离范围，确定所述车队中开启所述第一定位传感器的基准车辆，以及所述基准车辆对应的从属车辆，包括：
选取所述车队中的首个车辆作为首个基准车辆；
从所述首个基准车辆开始，每当基于所述不同车辆之间的距离，确定当前车辆与前一基准车辆之间的距离大于或等于所述感应距离范围时，将所述当前车辆作为新的基准车辆；
将相邻的两个基准车辆之间的车辆作为前一基准车辆的从属车辆，以及将最后一个基准车辆之后的车辆作为该最后一个基准车辆的从属车辆。
一种可选的实施方式中，所述方法还包括：
在检测到所述基准车辆的所述第一定位传感器存在故障的情况下，将所述车队中位于所述第一定位传感器存在故障的基准车辆的后一车辆作为新的基准车辆，并将所述第一定位传感器存在故障的车辆作为所述新的基准车辆的从属车辆。
一种可选的实施方式中，所述基于所述不同车辆之间的距离及所述第一定位传感器的感应距离范围，确定所述车队中开启所述第一定位传感器的基准车辆，以及所述基准车辆对应的从属车辆，包括：
基于所述不同车辆之间的距离及所述感应距离范围，将所述车队分为多个子车队；每个子车队的总长度小于或等于所述感应距离范围；
针对每个子车队，从所述子车队中选取任一车辆作为所述基准车辆，并将所述子车队中除所述基准车辆以外的其他车辆作为所述基准车辆对应的从属车辆。
一种可选的实施方式中，所述方法还包括：
在检测到所述基准车辆的所述第一定位传感器存在故障的情况下，从该基准车辆所属子车队中选取另外任一车辆作为该子车队的新的基准车辆。
本公开实施例还提供一种车队中车辆的定位***，包括服务器、至少一个基准车辆以及所述基准车辆对应的至少一个从属车辆；
所述服务器，用于获取车队中不同车辆之间的距离，以及车辆上部署的第一定位传感器的感应距离范围；基于所述不同车辆之间的距离及所述第一定位传感器的感应距离范围，确定所述车队中开启所述第一定位传感器的基准车辆，以及所述基准车辆对应的从属车辆；控制确定的所述基准车辆开启所述第一定位传感器；
所述基准车辆，用于通过所述第一定位传感器的测量结果确定所述基准车辆的定位信息；
所述从属车辆，用于基于所述基准车辆的定位信息和所述基准车辆与其从属车辆之间的距离确定所述从属车辆的定位信息。
一种可选的实施方式中，所述基准车辆在通过所述第一定位传感器的测量结果确定所述基准车辆的定位信息时，具体用于：
获取针对所述基准车辆的卫星定位信息；
利用所述第一定位传感器的测量结果中指示的周围物体的定位信息，对所述基准车辆的卫星定位信息进行校准，得到所述基准车辆的定位信息。
一种可选的实施方式中，所述从属车辆还用于：
利用所述从属车辆上部署的第二定位传感器确定所述从属车辆与车队中前一车辆之间的距离，并将该从属车辆与车队中前一车辆之间的距离广播至车队中的其他车辆；
基于接收到的各个从属车辆与车队中前一车辆之间的距离，确定所述从属车辆与所述基准车辆之间的距离。
一种可选的实施方式中，所述从属车辆在基于所述基准车辆的定位信息和所述基准车辆与其从属车辆之间的距离确定所述从属车辆的定位信息时，具体用于：
基于所述基准车辆的定位信息中的纵向定位信息，以及所述从属车辆与所述基准车辆之间的距离，确定所述从属车辆的定位信息中的纵向定位信息；
获取所述从属车辆对应的行驶图像，并基于所述行驶图像确定所述从属车辆的定位信息中的横向定位信息。
一种可选的实施方式中，所述基准车辆还用于：
基于所述基准车辆的定位信息，以及所述第一定位传感器的所述测量结果中指示的周围物体的定位信息，生成控制所述基准车辆的自动驾驶控制指令；
所述从属车辆还用于：
基于所述从属车辆的定位信息，以及所述第一定位传感器的所述测量结果中指示的周围物体的定位信息，生成控制所述从属车辆的自动驾驶控制指令。
一种可选的实施方式中，所述第一定位传感器包括激光雷达传感器；所述第二定位传感器包括毫米波雷达传感器。
本公开实施例还提供一种车队中车辆的定位装置，包括
获取模块，用于获取车队中不同车辆之间的距离，以及车辆上部署的第一定位传感器的感应距离范围；
确定模块，用于基于所述不同车辆之间的距离及所述第一定位传感器的感应距离范围，确定所述车队中开启所述第一定位传感器的基准车辆，以及所述基准车辆对应的从属车辆；
控制模块，用于控制确定的所述基准车辆开启所述第一定位传感器；所述第一定位传感器的测量结果能够用于确定所述基准车辆和所述从属车辆的定位信息。
一种可选的实施方式中，所述确定模块具体用于：
选取所述车队中的首个车辆作为首个基准车辆；
从所述首个基准车辆开始，每当基于所述不同车辆之间的距离，确定当前车辆与前一基准车辆之间的距离大于或等于所述感应距离范围时，将所述当前车辆作为新的基准车辆；
将相邻的两个基准车辆之间的车辆作为前一基准车辆的从属车辆，以及将最后一个基准车辆之后的车辆作为该最后一个基准车辆的从属车辆。
一种可选的实施方式中，所述确定模块还用于：
在检测到所述基准车辆的所述第一定位传感器存在故障的情况下，将所述车队中位于所述第一定位传感器存在故障的基准车辆的后一车辆作为新的基准车辆，并将所述第一定位传感器存在故障的车辆作为所述新的基准车辆的从属车辆。
一种可选的实施方式中，所述确定模块具体用于：
基于所述不同车辆之间的距离及所述感应距离范围，将所述车队分为多个子车队；每个子车队的总长度小于或等于所述感应距离范围；
针对每个子车队，从所述子车队中选取任一车辆作为所述基准车辆，并将所述子车队中除所述基准车辆以外的其他车辆作为所述基准车辆对应的从属车辆。
一种可能的实施方式中，所述确定模块还用于：
在检测到所述基准车辆的所述第一定位传感器存在故障的情况下，从该基准车辆所属子车队中选取另外任一车辆作为该子车队的新的基准车辆。
本公开实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述的车队中车辆的定位方法的步骤。
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述的车队中车辆的定位方法的步骤。
本公开实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机指令，其特征在于，所述计算机指令被处理器执行时执行上述的车队中车辆的定位方法的步骤。
本公开实施例提供的车队中车辆的定位方法及装置，通过获取车队中不同车辆之间的距离，以及车辆上部署的第一定位传感器的感应距离范围；基于所述不同车辆之间的距离及所述第一定位传感器的感应距离范围，确定所述车队中开启所述第一定位传感器的基准车辆，以及所述基准车辆对应的从属车辆；控制确定的所述基准车辆开启所述第一定位传感器；所述第一定位传感器的测量结果能够用于确定所述基准车辆和所述从属车辆的定位信息。
这样，通过在车队中选取基准车辆开启第一定位传感器，使基准车辆通过第一定位传感器的测量结果确定自身的定位信息，再基于确定的基准车辆的定位信息确定基准车辆对应的从属车辆的定位信息，使得从属车辆不需要开启第一定位传感器即可确定自身的定位信息，从而降低从属车辆的能源消耗，以及从属车辆的计算资源消耗，并且延长从属车辆上第一定位传感器的使用寿命；另外，基于不同车辆之间的距离及第一定位传感器的感应距离，从车辆中选取基准车辆，使基准车辆对应的从属车辆处于第一定位传感器的感应距离之内，提高基准车辆与其从属车辆之间的距离的精确度，从而提高从属车辆的定位信息的精确度。
为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本公开实施例所提供的一种车队中车辆的定位***的示意图；
图2示出了本公开实施例所提供的一种车队中车辆的定位方法的流程图；
图3示出了本公开实施例所提供的车队中车辆的示意图；
图4示出了本公开实施例所提供的一种车队中车辆的定位装置的示意图；
图5示出了本公开实施例所提供的一种电子设备的示意图。
具体实施方式
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
本文中术语“和/或”，仅仅是描述一种关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
经研究发现，在无人车车队的场景中，各车辆都需要开启各自的传感器，部分传感器在运行时消耗的能源和计算资源较高，其硬件成本也较高，如激光雷达传感器，长时间运行这些传感器也会导致其使用寿命的缩短，车队的运行成本较高。
基于上述研究，本公开提供了一种车队中车辆的定位方法，可以通过基准车辆开启第一定位传感器，并通过第一定位传感器的测量结果确定基准车辆及其从属车辆的定位信息，使从属车辆不需要开启第一定位传感器，另外，基于不同车辆之间的距离及第一定位传感器的感应距离，从车辆中选取基准车辆，使基准车辆对应的从属车辆处于第一定位传感器的感应距离之内，提高基准车辆与其从属车辆之间的距离的精确度，从而提高从属车辆的定位信息的精确度。
为便于对本实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种车队中车辆的定位***进行详细介绍，参见图1所示，本公开实施例所提供的车队中车辆的定位***可以包括服务器11及车队12，车队中的车辆可以为无人车，无人车上可以部署多种传感器，如激光雷达传感器、毫米波传感器等，车队12中的车辆可以被部署为基准车辆13以及基准车辆13对应的从属车辆14，车队中的车辆可以与服务器11或其他车辆通信，上述服务器11可以用于执行本公开实施例所公开的一种车队中车辆的定位方法。
参见图2所示，为本公开实施例提供的车队中车辆的定位方法的流程图，所述方法包括步骤S201～S203，其中：
S201：获取车队中不同车辆之间的距离，以及车辆上部署的第一定位传感器的感应距离范围。
该步骤中，车队中的车辆可以为无人车，车队中不同车辆之间的距离可以通过车辆上部署的传感器确定，比如，各个车辆可以利用各个车辆上部署的用于测量相对距离的传感器，如毫米波雷达传感器，测量前一车辆之间的距离，车辆得到测量数据后可以将其上传至服务器，从而使服务器能够根据各个相邻之间车辆的距离确定不同车辆之间的距离；不同车辆之间的距离也可以由一辆或多辆车辆通过第一定位传感器进行测量，再将测量结果上传至服务器。
这里，第一定位传感器可以为激光雷达传感器，激光雷达传感器可以包括一个单束窄带激光器和一个接收***。激光器产生并发射一束光脉冲，打在物体上并反射回来，最终被接收器所接收。接收器准确地测量光脉冲从发射到被反射回的传播时间。因为光脉冲以光速传播，所以接收器总会在下一个脉冲发出之前收到前一个被反射回的脉冲。鉴于光速是已知的，传播时间即可被转换为对距离的测量。通过测量得到的距离，可以得到物体在坐标系中的位置信息。
其中，上述感应距离范围可以为第一定位传感器的有效范围的半径，在感应距离范围内，第一定位传感器的测量结果的精确度较高，距离第一定位传感器超过感应距离范围的物体的定位的精度较低。
其中，由第一定位传感器测得的物体的位置信息，可以为车道坐标系下的坐标，车道坐标系可以为Frenet坐标系，为使用车道的中心线作为参考线，使用参考线的切线向量及法线向量建立的坐标系，包括纵向方向和横向方向。
S202：基于所述不同车辆之间的距离及所述第一定位传感器的感应距离范围，确定所述车队中开启所述第一定位传感器的基准车辆，以及所述基准车辆对应的从属车辆。
该步骤中，在获取不同车辆之间的距离及第一定位传感器的感应距离范围后，可以基于不同车辆之间的距离确定各个车辆在车道坐标系下的位置信息，然后再基于各个车辆的位置信息及第一定位传感器的感应距离范围从车队中确定出开启第一定位传感器的基准车辆，以及各个基准车辆对应的从属车辆，使各个从属车辆处于其对应的基准车辆的感应距离范围之内，这样，通过开启第一定位传感器的基准车辆可以与其对应的从属车辆通信，将第一定位传感器的测量结果发送至从属车辆，使得从属车辆利用接收到的测量结果进行自动驾驶的控制，不需要开启自身的第一定位传感器，从而实现节约从属车辆的能源及计算资源的效果，并延长从属车辆上第一定位传感器的使用寿命。
示例性的，本公开实施例提供的两种步骤S202的具体实施方式如下：
(1)选取所述车队中的首个车辆作为首个基准车辆；从所述首个基准车辆开始，每当基于所述不同车辆之间的距离，确定当前车辆与前一基准车辆之间的距离大于或等于所述感应距离范围时，将所述当前车辆作为新的基准车辆；将相邻的两个基准车辆之间的车辆作为前一基准车辆的从属车辆，以及将最后一个基准车辆之后的车辆作为该最后一个基准车辆的从属车辆。
该实施方式中，可以将车队中的首个车辆作为车队中的第一个基准车辆，然后，按照车队排列的顺序，依次确定各个车辆与前一确定的基准车辆的距离，若当前车辆与前一确定的基准车辆之间的距离大于或等于感应距离范围，则将当前车辆作为新的基准车辆，然后将位于新的基准车辆与前一基准车辆之间的车辆作为前一基准车辆对应的从属车辆，这样，使得前一基准车辆对应的从属车辆必定位于该基准车辆的第一定位传感器的感应距离范围内，使得基准车辆能够利用第一定位传感器准确测量其从属车辆周围的物体。
进一步的，若在确定一基准车辆之后，剩余的车辆中不存在符合基准车辆要求的车辆的情况，则可以将最后一个基准车辆之后的车辆作为该最后一个基准车辆的从属车辆，使得车队中的车辆都被部署为基准车辆或从属车辆，且保证各个从属车辆都位于其对应的基准车辆的感应距离范围内。
在无人车的使用场景中，基准车辆的第一定位传感器可能会出现故障，导致第一定位传感器的测量结果不准确或无法测量，在检测到基准车辆的第一定位传感器存在故障的情况下，将车队中位于该存在故障的基准车辆的后一车辆作为新的基准车辆，并将第一定位传感器存在故障的车辆作为新的基准车辆的从属车辆，使得从属车辆及第一定位传感器存在故障的车辆都能够获得测量结果。
(2)基于所述不同车辆之间的距离及所述感应距离范围，将所述车队分为多个子车队；每个子车队的总长度小于或等于所述感应距离范围；针对每个子车队，从所述子车队中选取任一车辆作为所述基准车辆，并将所述子车队中除所述基准车辆以外的其他车辆作为所述基准车辆对应的从属车辆。
该实施方式中，可以根据不同车辆之间的距离，确定车队中各个车辆在车道坐标系下的位置信息，然后将车队中的车辆划分为多个子车队，使各个子车队的总长度小于或等于感应距离范围，再从各个子车队中分别选取任一车辆作为基准车辆，将子车队中剩余的车辆作为该基准车辆对应的从属车辆，这样，在子车队中，任一从属车辆与基准车辆之间的距离都小于或等于感应距离范围，使得各个从属车辆能够利用基准车辆的第一定位传感器所测得的测量结果。
进一步的，若检测到确定的基准车辆的第一定位传感器存在故障，则可以从该基准车辆所述的子车队中选取另外任一车辆作为该子车队的新的基准车辆。
S203：控制确定的所述基准车辆开启所述第一定位传感器；所述第一定位传感器的测量结果能够用于确定所述基准车辆和所述从属车辆的定位信息。
该步骤中，在确定了车队中的基准车辆及从属车辆后，可以控制确定的基准车辆开启第一定位传感器，这样，开启了第一定位传感器的基准车辆即可通过第一定位传感器的测量结果确定基准车辆自身的定位信息，并将自身的定位信息及第一定位传感器的测量结果发送至其对应的从属车辆，使从属车辆根据基准车辆的定位信息及自身与基准车辆之间的距离确定自身的定位信息。
这里，基准车辆与从属车辆之间的距离可以通过基准车辆利用第一定位传感器测量，通过基准车辆发送至从属车辆，在基准车辆与从属车辆之间的距离由基准车辆确定的情况下，可以直接确定从属车辆的位置信息，并将确定的位置信息发送至对应的从属车辆。
进一步的，基准车辆与从属车辆之间的距离也可以由从属车辆测量，比如，在车队中的各个从属车辆，可以各自利用能源消耗较小、计算资源消耗较少的毫米波雷达传感器，测量自身与车队中前一车辆之间的距离，并将测得的距离广播至车队中的其他车辆，这样，从属车辆即可根据广播得到的各个车辆与前车的距离，以及自身与前车的距离确定自身与基准车辆之间的距离。相较于上述由基准车辆确定的方式，由于将计算分散至了各个从属车辆，得到的位置信息的时效性更好，数据更为精确。
在另一种可能的实施方式中，从属车辆的定位信息还可以由基准车辆确定，基准车辆在确定与从属车辆之间的距离后，可以直接根据自身的定位信息及与从属车辆之间的距离确定从属车辆的位置信息，并将确定的位置信息发送至对应的从属车辆中。
参见图3所示，为本公开实施例提供的车队中车辆的示意图。图3中，包括基准车辆A、基准车辆B、基准车辆C、基准车辆A对应的从属车辆a、基准车辆B对应的从属车辆b以及基准车辆C对应的从属车辆c，其中，基准车辆是通过划分子车队的方式确定的，各个基准车辆与其对应的从属车辆组成子车队，各个子车队中首个车辆与最后一车辆之间的距离小于或等于第一定位传感器的感应距离范围。
本公开实施例提供的车队中车辆的定位方法，通过在车队中选取基准车辆开启第一定位传感器，使基准车辆通过第一定位传感器的测量结果确定自身的定位信息，再基于确定的基准车辆的定位信息确定基准车辆对应的从属车辆的定位信息，使得从属车辆不需要开启第一定位传感器即可确定自身的定位信息，从而降低从属车辆的能源消耗，以及从属车辆的计算资源消耗，并且延长从属车辆上第一定位传感器的使用寿命；另外，基于不同车辆之间的距离及第一定位传感器的感应距离，从车辆中选取基准车辆，使基准车辆对应的从属车辆处于第一定位传感器的感应距离之内，提高基准车辆与其从属车辆之间的距离的精确度，从而提高从属车辆的定位信息的精确度。
上述车队中车辆的定位***中，基准车辆用于通过所述第一定位传感器的测量结果确定所述基准车辆的定位信息。
具体的，基准车辆可以获取针对基准车辆的卫星定位信息；然后利用上述基准车辆的第一定位传感器的测量结果中指示的周围物体的定位信息，对卫星定位信息进行校准，得到基准车辆的定位信息。
其中，卫星定位信息可以为全球导航卫星***(Global Navigation SatelliteSystem，GNSS)的定位信息，通过利用第一定位传感器测量到的周围各个物体的位置信息，可以对卫星定位信息进行校准，利用激光雷达传感器和GNSS组合导航进行定位。
上述车队中车辆的定位***中，从属车辆用于基于其对应的基准车辆的定位信息和基准车辆与其从属车辆之间的距离确定该从属车辆的定位信息。
具体的，从属车辆可以利用该从属车辆上部署的第二定位传感器确定该从属车辆与车队中前一车辆之间的距离，并将该从属车辆与车队中前一车辆之间的距离广播至车队中的其他车辆；然后，接收到第二定位传感器确定的距离之后，从属车辆可以基于接收到的各个从属车辆与车队中前一车辆之间的距离，以及各个车辆的长度，确定该从属车辆与其对应的基准车辆之间的距离。
其中，第二定位传感器可以为毫米波雷达传感器，毫米波雷达传感器的测距可达200多米，可以对目标进行有无检测、测距、测速以及方位测量，具有良好的角度分辨能力，可以检测较小的物体。同时，毫米波雷达传感器有极强的穿透率，能够穿过光照、降雨、扬尘、大雾等来准确探测物体，可全天候工作，且成本较低。
一种可能的实施方式中，从属车辆可以基于基准车辆的定位信息中的纵向定位信息，以及与基准车辆之间的距离，确定从属车辆的定位信息中的纵向定位信息，具体的，可以在基准车辆的纵向定位信息的基础上，偏移从属车辆与基准车辆之间的距离，得到从属车辆的纵向定位信息。
进一步的，从属车辆还可以通过部署在从属车辆上的摄影设备获取从属车辆对应的行驶图像，并基于行驶图像确定从属车辆的定位信息中的横向定位信息。
其中，从属车辆对应的行驶图像可以为以从属车辆的视角拍摄的车道的图像，通过拍摄的行驶图像，可以确定从属车辆在车道上的横向位置，从而确定从属车辆的定位信息中的横向定位信息。
在一些可能的实施方式中，上述基准车辆还可以基于基准车辆的定位信息，以及第一定位传感器的测量结果中指示的周围物体的定位信息，生成用于控制基准车辆的自动驾驶控制指令，避免基准车辆在形式过程中与周边物体发生碰撞，相似的，从属车辆还可以基于从属车辆的定位信息，以及第一定位传感器的测量结果中指示的周围物体的定位信息，生成用于控制从属车辆的自动驾驶控制指令。
本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了与车队中车辆的定位方法对应的车队中车辆的定位装置，由于本公开实施例中的装置解决问题的原理与本公开实施例上述车队中车辆的定位方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
参照图4所示，为本公开实施例提供的一种车队中车辆的定位的示意图，所述装置包括：
获取模块410，用于获取车队中不同车辆之间的距离，以及车辆上部署的第一定位传感器的感应距离范围；
确定模块420，用于基于所述不同车辆之间的距离及所述第一定位传感器的感应距离范围，确定所述车队中开启所述第一定位传感器的基准车辆，以及所述基准车辆对应的从属车辆；
控制模块430，用于控制确定的所述基准车辆开启所述第一定位传感器；所述第一定位传感器的测量结果能够用于确定所述基准车辆和所述从属车辆的定位信息。
一种可选的实施方式中，所述确定模块420具体用于：
选取所述车队中的首个车辆作为首个基准车辆；
从所述首个基准车辆开始，每当基于所述不同车辆之间的距离，确定当前车辆与前一基准车辆之间的距离大于或等于所述感应距离范围时，将所述当前车辆作为新的基准车辆；
将相邻的两个基准车辆之间的车辆作为前一基准车辆的从属车辆，以及将最后一个基准车辆之后的车辆作为该最后一个基准车辆的从属车辆。
一种可选的实施方式中，所述确定模块420还用于：
在检测到所述基准车辆的所述第一定位传感器存在故障的情况下，将所述车队中位于所述第一定位传感器存在故障的基准车辆的后一车辆作为新的基准车辆，并将所述第一定位传感器存在故障的车辆作为所述新的基准车辆的从属车辆。
一种可选的实施方式中，所述确定模块420具体用于：
基于所述不同车辆之间的距离及所述感应距离范围，将所述车队分为多个子车队；每个子车队的总长度小于或等于所述感应距离范围；
针对每个子车队，从所述子车队中选取任一车辆作为所述基准车辆，并将所述子车队中除所述基准车辆以外的其他车辆作为所述基准车辆对应的从属车辆。
一种可能的实施方式中，所述确定模块420还用于：
在检测到所述基准车辆的所述第一定位传感器存在故障的情况下，从该基准车辆所属子车队中选取另外任一车辆作为该子车队的新的基准车辆。
本公开实施例提供的车队中车辆的定位装置，通过在车队中选取基准车辆开启第一定位传感器，使基准车辆通过第一定位传感器的测量结果确定自身的定位信息，再基于确定的基准车辆的定位信息确定基准车辆对应的从属车辆的定位信息，使得从属车辆不需要开启第一定位传感器即可确定自身的定位信息，从而降低从属车辆的能源消耗，以及从属车辆的计算资源消耗，并且延长从属车辆上第一定位传感器的使用寿命；另外，基于不同车辆之间的距离及第一定位传感器的感应距离，从车辆中选取基准车辆，使基准车辆对应的从属车辆处于第一定位传感器的感应距离之内，提高基准车辆与其从属车辆之间的距离的精确度，从而提高从属车辆的定位信息的精确度。
关于装置中的各模块的处理流程、以及各模块之间的交互流程的描述可以参照上述方法实施例中的相关说明，这里不再详述。
对应于图1中的车队中车辆的定位方法，本公开实施例还提供了一种电子设备500，如图5所示，为本公开实施例提供的电子设备500结构示意图，包括：
处理器51、存储器52、和总线53；存储器52用于存储执行指令，包括内存521和外部存储器522；这里的内存521也称内存储器，用于暂时存放处理器51中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器522交换的数据，处理器51通过内存521与外部存储器522进行数据交换，当所述电子设备500运行时，所述处理器51与所述存储器52之间通过总线53通信，使得所述处理器51执行以下指令：
获取车队中不同车辆之间的距离，以及车辆上部署的第一定位传感器的感应距离范围；
基于所述不同车辆之间的距离及所述第一定位传感器的感应距离范围，确定所述车队中开启所述第一定位传感器的基准车辆，以及所述基准车辆对应的从属车辆；
控制确定的所述基准车辆开启所述第一定位传感器；所述第一定位传感器的测量结果能够用于确定所述基准车辆和所述从属车辆的定位信息。
一种可选的实施方式中，所述处理器51执行的指令中，所述基于所述不同车辆之间的距离及所述第一定位传感器的感应距离范围，确定所述车队中开启所述第一定位传感器的基准车辆，以及所述基准车辆对应的从属车辆，包括：
选取所述车队中的首个车辆作为首个基准车辆；
从所述首个基准车辆开始，每当基于所述不同车辆之间的距离，确定当前车辆与前一基准车辆之间的距离大于或等于所述感应距离范围时，将所述当前车辆作为新的基准车辆；
将相邻的两个基准车辆之间的车辆作为前一基准车辆的从属车辆，以及将最后一个基准车辆之后的车辆作为该最后一个基准车辆的从属车辆。
一种可选的实施方式中，所述处理器51还用于执行：
在检测到所述基准车辆的所述第一定位传感器存在故障的情况下，将所述车队中位于所述第一定位传感器存在故障的基准车辆的后一车辆作为新的基准车辆，并将所述第一定位传感器存在故障的车辆作为所述新的基准车辆的从属车辆。
一种可选的实施方式中，所述处理器51执行的指令中，所述基于所述不同车辆之间的距离及所述第一定位传感器的感应距离范围，确定所述车队中开启所述第一定位传感器的基准车辆，以及所述基准车辆对应的从属车辆，包括：
基于所述不同车辆之间的距离及所述感应距离范围，将所述车队分为多个子车队；每个子车队的总长度小于或等于所述感应距离范围；
针对每个子车队，从所述子车队中选取任一车辆作为所述基准车辆，并将所述子车队中除所述基准车辆以外的其他车辆作为所述基准车辆对应的从属车辆。
一种可选的实施方式中，所述处理器51还用于执行：
在检测到所述基准车辆的所述第一定位传感器存在故障的情况下，从该基准车辆所属子车队中选取另外任一车辆作为该子车队的新的基准车辆。
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的车队中车辆的定位方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。
本公开实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品承载有程序代码，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的车队中车辆的定位方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。
其中，上述计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software Development Kit，SDK)等等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
本公开实施例至少提供一种车队中车辆的定位方法及装置，具体如下：
TS1、一种车队中车辆的定位方法，其中，包括：
获取车队中不同车辆之间的距离，以及车辆上部署的第一定位传感器的感应距离范围；
基于所述不同车辆之间的距离及所述第一定位传感器的感应距离范围，确定所述车队中开启所述第一定位传感器的基准车辆，以及所述基准车辆对应的从属车辆；
控制确定的所述基准车辆开启所述第一定位传感器，以便基于所述第一定位传感器的测量结果确定所述基准车辆的定位信息，并基于所述基准车辆的定位信息和所述基准车辆与其从属车辆之间的距离确定所述从属车辆的定位信息。
TS2、根据TS1所述的方法，其中，所述基于所述不同车辆之间的距离及所述第一定位传感器的感应距离范围，确定所述车队中开启所述第一定位传感器的基准车辆，以及所述基准车辆对应的从属车辆，包括：
选取所述车队中的首个车辆作为首个基准车辆；
从所述首个基准车辆开始，每当基于所述不同车辆之间的距离，确定当前车辆与前一基准车辆之间的距离大于或等于所述感应距离范围时，将所述当前车辆作为新的基准车辆；
将相邻的两个基准车辆之间的车辆作为前一基准车辆的从属车辆，以及将最后一个基准车辆之后的车辆作为该最后一个基准车辆的从属车辆。
TS3、根据TS2所述的方法，其中，所述方法还包括：
在检测到所述基准车辆的所述第一定位传感器存在故障的情况下，将所述车队中位于所述第一定位传感器存在故障的基准车辆的后一车辆作为新的基准车辆，并将所述第一定位传感器存在故障的车辆作为所述新的基准车辆的从属车辆。
TS4、根据TS1所述的方法，其中，所述基于所述不同车辆之间的距离及所述第一定位传感器的感应距离范围，确定所述车队中开启所述第一定位传感器的基准车辆，以及所述基准车辆对应的从属车辆，包括：
基于所述不同车辆之间的距离及所述感应距离范围，将所述车队分为多个子车队；每个子车队的总长度小于或等于所述感应距离范围；
针对每个子车队，从所述子车队中选取任一车辆作为所述基准车辆，并将所述子车队中除所述基准车辆以外的其他车辆作为所述基准车辆对应的从属车辆。
TS5、根据TS4所述的方法，其中，所述方法还包括：
在检测到所述基准车辆的所述第一定位传感器存在故障的情况下，从该基准车辆所属子车队中选取另外任一车辆作为该子车队的新的基准车辆。
TS6、一种车队中车辆的定位***，其中，包括服务器、至少一个基准车辆以及所述基准车辆对应的至少一个从属车辆；
所述服务器，用于获取车队中不同车辆之间的距离，以及车辆上部署的第一定位传感器的感应距离范围；基于所述不同车辆之间的距离及所述第一定位传感器的感应距离范围，确定所述车队中开启所述第一定位传感器的基准车辆，以及所述基准车辆对应的从属车辆；控制确定的所述基准车辆开启所述第一定位传感器；
所述基准车辆，用于通过所述第一定位传感器的测量结果确定所述基准车辆的定位信息；
所述从属车辆，用于基于所述基准车辆的定位信息和所述基准车辆与其从属车辆之间的距离确定所述从属车辆的定位信息。
TS7、根据TS6所述的定位***，其中，所述基准车辆在通过所述第一定位传感器的测量结果确定所述基准车辆的定位信息时，具体用于：
获取针对所述基准车辆的卫星定位信息；
利用所述测量结果，对所述卫星定位信息进行校准，得到所述基准车辆的定位信息。
TS8、根据TS6所述的定位***，其中，所述从属车辆还用于：
利用所述从属车辆上部署的第二定位传感器确定所述从属车辆与车队中前一车辆之间的距离，并将该从属车辆与车队中前一车辆之间的距离广播至车队中的其他车辆；
基于接收到的各个从属车辆与车队中前一车辆之间的距离，确定所述从属车辆与所述基准车辆之间的距离。
TS9、根据TS6所述的定位***，其中，所述从属车辆在基于所述基准车辆的定位信息和所述基准车辆与其从属车辆之间的距离确定所述从属车辆的定位信息时，具体用于：
基于所述基准车辆的定位信息中的纵向定位信息，以及所述从属车辆与所述基准车辆之间的距离，确定所述从属车辆的定位信息中的纵向定位信息；
获取所述从属车辆对应的行驶图像，并基于所述行驶图像确定所述从属车辆的定位信息中的横向定位信息。
TS10、根据TS6所述的定位***，其中，所述基准车辆还用于：
基于所述第一定位传感器的测量结果及所述基准车辆的定位信息，生成控制所述基准车辆的自动驾驶控制指令；
所述从属车辆还用于：
基于所述第一定位传感器的测量结果以及所述从属车辆的定位信息，生成控制所述从属车辆的自动驾驶控制指令。
TS11、根据TS8所述的定位***，其中，所述第一定位传感器包括激光雷达传感器；所述第二定位传感器包括毫米波雷达传感器。
TS12、一种车队中车辆的定位装置，其中，包括：
获取模块，用于获取车队中不同车辆之间的距离，以及车辆上部署的第一定位传感器的感应距离范围；
确定模块，用于基于所述不同车辆之间的距离及所述第一定位传感器的感应距离范围，确定所述车队中开启所述第一定位传感器的基准车辆，以及所述基准车辆对应的从属车辆；
控制模块，用于控制确定的所述基准车辆开启所述第一定位传感器，以便基于所述第一定位传感器的测量结果确定所述基准车辆的定位信息，并基于所述基准车辆的定位信息和所述基准车辆与其从属车辆之间的距离确定所述从属车辆的定位信息。
TS13、一种电子设备，其中，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如TS1至TS5中任一项所述的车队中车辆的定位方法的步骤。
TS14、一种计算机可读存储介质，其中，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如TS1至TS5中任一项所述的车队中车辆的定位方法的步骤。
TS15、一种计算机程序产品，包括计算机指令，其中，所述计算机指令被处理器执行时实现如TS1至TS5中任一项所述的车队中车辆的定位方法的步骤。
Claims (10)
1.一种车队中车辆的定位方法，其特征在于，包括：
获取车队中不同车辆之间的距离，以及车辆上部署的第一定位传感器的感应距离范围；
基于所述不同车辆之间的距离及所述第一定位传感器的感应距离范围，确定所述车队中开启所述第一定位传感器的基准车辆，以及所述基准车辆对应的从属车辆；
控制确定的所述基准车辆开启所述第一定位传感器；所述第一定位传感器的测量结果能够用于确定所述基准车辆和所述从属车辆的定位信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述不同车辆之间的距离及所述第一定位传感器的感应距离范围，确定所述车队中开启所述第一定位传感器的基准车辆，以及所述基准车辆对应的从属车辆，包括：
选取所述车队中的首个车辆作为首个基准车辆；
从所述首个基准车辆开始，每当基于所述不同车辆之间的距离，确定当前车辆与前一基准车辆之间的距离大于或等于所述感应距离范围时，将所述当前车辆作为新的基准车辆；
将相邻的两个基准车辆之间的车辆作为前一基准车辆的从属车辆，以及将最后一个基准车辆之后的车辆作为该最后一个基准车辆的从属车辆。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在检测到所述基准车辆的所述第一定位传感器存在故障的情况下，将所述车队中位于所述第一定位传感器存在故障的基准车辆的后一车辆作为新的基准车辆，并将所述第一定位传感器存在故障的车辆作为所述新的基准车辆的从属车辆。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述不同车辆之间的距离及所述第一定位传感器的感应距离范围，确定所述车队中开启所述第一定位传感器的基准车辆，以及所述基准车辆对应的从属车辆，包括：
基于所述不同车辆之间的距离及所述感应距离范围，将所述车队分为多个子车队；每个子车队的总长度小于或等于所述感应距离范围；
针对每个子车队，从所述子车队中选取任一车辆作为所述基准车辆，并将所述子车队中除所述基准车辆以外的其他车辆作为所述基准车辆对应的从属车辆。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在检测到所述基准车辆的所述第一定位传感器存在故障的情况下，从该基准车辆所属子车队中选取另外任一车辆作为该子车队的新的基准车辆。
6.一种车队中车辆的定位***，其特征在于，包括服务器、至少一个基准车辆以及所述基准车辆对应的至少一个从属车辆；
所述服务器，用于获取车队中不同车辆之间的距离，以及车辆上部署的第一定位传感器的感应距离范围；基于所述不同车辆之间的距离及所述第一定位传感器的感应距离范围，确定所述车队中开启所述第一定位传感器的基准车辆，以及所述基准车辆对应的从属车辆；控制确定的所述基准车辆开启所述第一定位传感器；
所述基准车辆，用于通过所述第一定位传感器的测量结果确定所述基准车辆的定位信息；
所述从属车辆，用于基于所述基准车辆的定位信息和所述基准车辆与其从属车辆之间的距离确定所述从属车辆的定位信息。
7.一种车队中车辆的定位装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取车队中不同车辆之间的距离，以及车辆上部署的第一定位传感器的感应距离范围；
确定模块，用于基于所述不同车辆之间的距离及所述第一定位传感器的感应距离范围，确定所述车队中开启所述第一定位传感器的基准车辆，以及所述基准车辆对应的从属车辆；
控制模块，用于控制确定的所述基准车辆开启所述第一定位传感器；所述第一定位传感器的测量结果能够用于确定所述基准车辆和所述从属车辆的定位信息。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至5中任一项所述的车队中车辆的定位方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至5中任一项所述的车队中车辆的定位方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，包括计算机指令，其特征在于，所述计算机指令被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的车队中车辆的定位方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110432099.2A CN115223353A (zh) | 2021-04-21 | 2021-04-21 | 车队中车辆的定位方法及装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110432099.2A CN115223353A (zh) | 2021-04-21 | 2021-04-21 | 车队中车辆的定位方法及装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115223353A true CN115223353A (zh) | 2022-10-21 |
Family
ID=83604102
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110432099.2A Pending CN115223353A (zh) | 2021-04-21 | 2021-04-21 | 车队中车辆的定位方法及装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN115223353A (zh) |
Citations (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101622156A (zh) * | 2007-08-10 | 2010-01-06 | 丰田自动车株式会社 | 周边监视装置 |
| US20100268445A1 (en) * | 2009-04-15 | 2010-10-21 | Industrial Technology Research Institute | Fleet maintenance method and in-vehicle communication system |
| US20130041573A1 (en) * | 2011-08-10 | 2013-02-14 | Fujitsu Limited | Apparatus for measuring vehicle queue length, method for measuring vehicle queue length, and computer-readable recording medium storing computer program for measuring vehicle queue length |
| CN105160865A (zh) * | 2015-08-05 | 2015-12-16 | 深圳市航盛电子股份有限公司 | 一种车辆编队行驶控制***及方法 |
| US20160163200A1 (en) * | 2014-12-03 | 2016-06-09 | Ebay Enterprise, Inc. | Managing and controlling travel for a convoy of vehicles |
| US20160171894A1 (en) * | 2015-02-01 | 2016-06-16 | Thomas Danaher Harvey | Methods to operate autonomous vehicles to pilot vehicles in groups or convoys |
| JP2016146130A (ja) * | 2015-02-09 | 2016-08-12 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 隊列走行管理装置、及び隊列走行管理プログラム |
| CN108037483A (zh) * | 2017-12-07 | 2018-05-15 | 北京搜狐新媒体信息技术有限公司 | 一种车辆定位方法、装置和车载电台*** |
| CN108932834A (zh) * | 2018-08-02 | 2018-12-04 | 成都秦川物联网科技股份有限公司 | 基于车联网的车队管理方法及车联网*** |
| CN110070707A (zh) * | 2019-05-16 | 2019-07-30 | 吴鼎新 | 一种实现协同式自适应巡航控制车队组队与分离的方法 |
| DE102018203951A1 (de) * | 2018-03-15 | 2019-09-19 | Audi Ag | Verfahren zum Darstellen eines Umgebungsbereichs eines Kraftfahrzeugs einer Fahrzeugkolonne, sowie Fahrerassistenzsystem |
| CN110838228A (zh) * | 2019-10-18 | 2020-02-25 | 东南大学 | 一种营运货车车队智能交互行驶***及装置 |
| DE102018219143A1 (de) * | 2018-11-09 | 2020-05-14 | Robert Bosch Gmbh | Redundante Abstandsregelung in einem Fahrzeugkonvoi |
| CN112046481A (zh) * | 2019-05-20 | 2020-12-08 | 现代摩比斯株式会社 | 自动驾驶装置和方法 |
| US20210009159A1 (en) * | 2019-07-08 | 2021-01-14 | Zf Active Safety Gmbh | Fallback protection system for platooning systems |
| CN112677975A (zh) * | 2019-10-18 | 2021-04-20 | 现代自动车株式会社 | 列队行驶控制器、包括其的***及列队行驶控制方法 |
-
2021
- 2021-04-21 CN CN202110432099.2A patent/CN115223353A/zh active Pending
Patent Citations (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101622156A (zh) * | 2007-08-10 | 2010-01-06 | 丰田自动车株式会社 | 周边监视装置 |
| US20100268445A1 (en) * | 2009-04-15 | 2010-10-21 | Industrial Technology Research Institute | Fleet maintenance method and in-vehicle communication system |
| US20130041573A1 (en) * | 2011-08-10 | 2013-02-14 | Fujitsu Limited | Apparatus for measuring vehicle queue length, method for measuring vehicle queue length, and computer-readable recording medium storing computer program for measuring vehicle queue length |
| US20160163200A1 (en) * | 2014-12-03 | 2016-06-09 | Ebay Enterprise, Inc. | Managing and controlling travel for a convoy of vehicles |
| US20160171894A1 (en) * | 2015-02-01 | 2016-06-16 | Thomas Danaher Harvey | Methods to operate autonomous vehicles to pilot vehicles in groups or convoys |
| JP2016146130A (ja) * | 2015-02-09 | 2016-08-12 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 隊列走行管理装置、及び隊列走行管理プログラム |
| CN105160865A (zh) * | 2015-08-05 | 2015-12-16 | 深圳市航盛电子股份有限公司 | 一种车辆编队行驶控制***及方法 |
| CN108037483A (zh) * | 2017-12-07 | 2018-05-15 | 北京搜狐新媒体信息技术有限公司 | 一种车辆定位方法、装置和车载电台*** |
| DE102018203951A1 (de) * | 2018-03-15 | 2019-09-19 | Audi Ag | Verfahren zum Darstellen eines Umgebungsbereichs eines Kraftfahrzeugs einer Fahrzeugkolonne, sowie Fahrerassistenzsystem |
| CN108932834A (zh) * | 2018-08-02 | 2018-12-04 | 成都秦川物联网科技股份有限公司 | 基于车联网的车队管理方法及车联网*** |
| DE102018219143A1 (de) * | 2018-11-09 | 2020-05-14 | Robert Bosch Gmbh | Redundante Abstandsregelung in einem Fahrzeugkonvoi |
| CN110070707A (zh) * | 2019-05-16 | 2019-07-30 | 吴鼎新 | 一种实现协同式自适应巡航控制车队组队与分离的方法 |
| CN112046481A (zh) * | 2019-05-20 | 2020-12-08 | 现代摩比斯株式会社 | 自动驾驶装置和方法 |
| US20210009159A1 (en) * | 2019-07-08 | 2021-01-14 | Zf Active Safety Gmbh | Fallback protection system for platooning systems |
| CN110838228A (zh) * | 2019-10-18 | 2020-02-25 | 东南大学 | 一种营运货车车队智能交互行驶***及装置 |
| CN112677975A (zh) * | 2019-10-18 | 2021-04-20 | 现代自动车株式会社 | 列队行驶控制器、包括其的***及列队行驶控制方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11030803B2 (en) | Method and apparatus for generating raster map | |
| CN109975773B (zh) | 毫米波雷达标定方法、装置、设备和存储介质 | |
| CN109490825B (zh) | 定位导航方法、装置、设备、***及存储介质 | |
| EP3540464B1 (en) | Ranging method based on laser radar system, device and readable storage medium | |
| EP3264364A1 (en) | Unmanned aerial vehicle depth image acquisition method, device and unmanned aerial vehicle | |
| CN110889808B (zh) | 一种定位的方法、装置、设备及存储介质 | |
| WO2020189079A1 (ja) | 自己位置推定装置、それを備えた自動運転システム、および、自己生成地図共有装置 | |
| EP2597485A2 (en) | Rapid lidar image correlation for ground navigation | |
| JP2015534640A (ja) | 無線周波数信号を用いた測位システム | |
| CN108508916A (zh) | 一种无人机编队的控制方法、装置、设备及存储介质 | |
| US10802122B1 (en) | Methods and systems for calibration of multiple lidar devices with non-overlapping fields of view | |
| CN111638528A (zh) | 定位方法、装置、电子设备和存储介质 | |
| CN112505671B (zh) | Gnss信号缺失环境下毫米波雷达目标定位方法及装置 | |
| CN116413730B (zh) | 测距方法、装置、存储介质及激光雷达 | |
| CN113177980B (zh) | 用于自动驾驶的目标对象速度确定方法、装置及电子设备 | |
| CN107817501B (zh) | 一种可变扫描频率的点云数据处理方法 | |
| CN115223353A (zh) | 车队中车辆的定位方法及装置 | |
| CN114026461A (zh) | 构建点云帧的方法、目标检测方法、测距装置、可移动平台和存储介质 | |
| US11585656B2 (en) | Sensor control device | |
| CN110796707B (zh) | 标定参数计算方法、装置以及存储介质 | |
| CN112630798A (zh) | 用于估计地面的方法和装置 | |
| KR102367185B1 (ko) | 라이더 스캔 데이터를 이용한 이동체 위치 추정 방법 및 장치 | |
| CN117849818B (zh) | 一种基于激光雷达的无人机定位方法、装置及电子设备 | |
| US20230132967A1 (en) | Method, System, and Computer Program Product for Parallax Estimation for Sensors for Autonomous Vehicles | |
| CN114910020B (zh) | 可移动设备的定位方法、装置、可移动设备及存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |