CN115218839B - 一种基于中框与cg组屏的对正结构的对中控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于中框与CG组屏的对正结构的对中控制方法，步骤为：启动点胶机，对正结构自动运行初始化，电机使能触发；将底托放置于放置平台，将中框放置于所述底托上，通过所述对正结构分别进行所述中框的长度和宽度的测试，并将第一测试结果进行逻辑判断；根据所述第一测试结果对所述中框进行对中操作；通过所述对正机构分别进行CG的长度和宽度的测试，并将第二测试结果进行逻辑判断；根据所述第二测试结果对所述CG进行对中操作；组屏完成。本发明的有益效果是通过结合对正模组，实现点胶对正结构的稳定控制，可以实现设备无损伤接触，最大程度上减少对设备件质量的影响，提高产品合格率，提升生产效率。

Description

一种基于中框与CG组屏的对正结构的对中控制方法

技术领域

本发明属于电子行业自动化技术领域，尤其是涉及一种基于中框与CG组屏的对正结构的对中控制方法。

背景技术

目前，电子行业自动化程度偏低，大量依靠人工作业，随着国内制造业的转型，电子行业的自动化成为趋势，优秀的电气控制方案成为未来自动化发展中很重要的一环。现有技术中，点胶机中通过视觉识别方案进行对中操作的方案中，手机屏幕为曲面屏，视觉方案中图像捕捉较模糊，且视觉易受外界环境光源和色彩明暗度的影响；现有技术中采用伺服电机直接控制结构件的方案中，采用伺服电机进行定位控制，定位运行可能会对手机中框和CG接触面造成损伤；因此如何通过对点胶机实现对设备部件的软着陆和无损应用，并实现高精度高响应控制亟待解决。

发明内容

本发明要解决的问题是提供一种基于中框与CG组屏的对正结构的对中控制方法，解决背景技术中的上述问题。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种基于中框与CG组屏的对正结构的对中控制方法，步骤为：

启动点胶机，对正结构自动运行初始化，电机使能触发；

将底托放置于放置平台，将中框放置于所述底托上，通过所述对正结构分别进行所述中框的长度和宽度的测试，并将第一测试结果进行逻辑判断；

根据所述第一测试结果对所述中框进行对中操作；

通过所述对正机构分别进行CG的长度和宽度的测试，并将第二测试结果进行逻辑判断；

根据所述第二测试结果对所述CG进行对中操作；

组屏完成。

进一步的，所述对正机构包括：对正模组以及放置平台，所述对正模组环绕所述放置平台设置有一周，所述对正模组沿周向均匀设置至少4个，所述放置平台被设置为固定和定位所述底托和所述中框；所述对正模组被设置为对正所述中框和所述CG；

所述对正模组包括：第一控制电机、第二控制电机、CG对正卡爪、中框对正卡爪和升降台，所述第一控制电机、所述第二控制电机、所述CG对正卡爪和所述中框对正卡爪均设置于所述升降台上，所述第一控制电机用于分别控制所述CG对正卡爪和所述中框对正卡爪运动，所述第二控制电机用于控制所述升降台运动。

进一步的，所述中框对正卡爪设置于沿高度方向所述CG对正卡爪的下方；

所述对正模组沿周向均匀设置有4个，分别设置于所述放置平台长度方向以及宽度方向的两侧。

进一步的，所述将底托放置于放置平台，将中框放置于所述底托上，通过所述对正结构分别进行中框的长度和宽度的测试，并将第一测试结果进行逻辑判断的步骤包括：

抓取所述中框后对所述中框进行扫码后将所述底托放置于所述放置平台的所述底托上；

所述放置平台上的对正销模组对所述中框进行导向初定位，所述放置平台上的吸盘模组对所述中框进行支撑和吸附固定；

分别对所述第一控制电机和所述第二控制电机赋值；

通过位于所述中框长度方向两侧的所述第一控制电机多次驱动所述中框对正卡爪多次运动至接触所述中框，得出多个中框长度运动行程值；

通过位于所述中框宽度方向两侧的所述第一控制电机多次驱动所述中框对正卡爪多次运动至接触所述中框，得出多个中框宽度运动行程值；

根据所述中框长度运动行程值和所述中框宽度运动行程值进行逻辑判断，剔除不合格的中框，对测试合格的中框进行对中操作。

进一步的，对所述第二控制电机赋高度行程值和方向值，对所述第一控制电机赋力矩值、行程值和方向值；

所述第一测试结果包括所述中框长度运动行程值和所述中框宽度运动行程值；

每次位于中框长度方向两侧的所述中框对正卡爪分别接触所述中框后，位于所述中框长度方向两侧的所述第一控制电机回待机位；

每次位于中框宽度方向两侧的所述中框对正卡爪分别接触所述中框后，位于所述中框宽度方向两侧的所述第一控制电机回待机位；

根据每次中框长度方向两侧的第一控制电机的中框长度运动行程值得出中框长度实际测量值，对多个中框长度实际测量值取平均值得出中框长度值进行中框长度的测量偏差判断；

根据每次中框宽度方向两侧的第一控制电机的中框宽度运动行程值得出中框宽度实际测量值，对多个中框宽度实际测量值取平均值得出中框宽度值进行中框宽度的测量偏差判断。

进一步的，对所述第一控制电机和所述第二控制电机的赋值根据中框长度和宽度的参数预先设定；

所述中框长度实际测量值根据中框初始设定长度与长度行程值偏差确定，所述长度行程值偏差为两个第一控制电机的赋值行程值分别与对应中框长度运动行程值的偏差，所述中框长度实际测量值为中框长边单次计算出的实际测量值，所述第一控制电机的赋值行程值根据已提前设定的标准中框理论测量长度确定；

所述中框宽度实际测量值根据中框初始设定宽度与宽度行程值偏差确定，所述宽度行程值偏差为两个第一控制电机的赋值行程值分别与对应中框宽度运动行程值的偏差，所述中框宽度实际测量值为中框宽边单次计算出的实际测量值，所述第一控制电机的赋值行程值根据已提前设定的标准中框理论测量宽度确定。

进一步的，根据所述第一测试结果对所述中框进行对中操作的步骤为：

根据所述中框长度和宽度计算所述第一控制电机的中框对中值坐标，依次触发所述第一控制电机；

对中完成后，延时开启真空，固定所述中框；

分别赋值所述第一控制电机和所述第二控制电机的待机位，所述第一控制电机和所述第二控制电机回待机位；

分别赋值所述第一控制电机和所述第二控制电机的初始位，所述第一控制电机和所述第二控制电机回初始位；

所述中框对中完成。

进一步的，所述通过所述对正机构分别进行CG的长度和宽度的测试，并将第二测试结果进行逻辑判断的步骤包括：

抓取所述CG后对所述CG进行扫码后将所述CG放置于所述放置平台；

分别对所述第一控制电机和所述第二控制电机进行赋值；

通过位于所述CG长度方向两侧的所述第一控制电机多次驱动所述CG对正卡爪多次运动至距离所述CG小于设定距离的位置，力矩驱动所述CG对正卡爪运动至接触所述CG，得出多个CG长度运动行程值；

通过位于所述CG宽度方向两侧的所述第一控制电机多次驱动所述CG对正卡爪多次运动至距离所述CG小于设定距离的位置，力矩驱动所述CG对正卡爪运动至接触所述CG，得出多个CG宽度运动行程值；

根据所述CG长度运动行程值和所述CG宽度运动行程值进行逻辑判断，剔除不合格的CG，对测试合格的CG进行对中操作。

进一步的，对所述第二控制电机赋高度行程值和方向值，对所述第一控制电机赋力矩值、行程值和方向值；

所述第二测试结果包括所述CG长度运动行程值和所述CG宽度运动行程值；

所述设定距离为不大于0.3mm，每次所述CG对正卡爪距离接触所述CG小于设定距离时，通过力矩继续运行至所述CG对正卡爪接触所述CG后位于所述CG长度方向两侧的所述第一控制电机回待机位；

每次所述CG对正卡爪距离接触所述CG小于设定距离时，通过力矩继续运行至所述CG对正卡爪接触所述CG后位于所述CG宽方向两侧的所述第一控制电机回待机位；

根据每次CG长度方向两侧的第一控制电机的CG长度运动行程值得出CG长度实际测量值，对多个CG长度实际测量值取平均值得出CG长度值进行CG长度的测量偏差判断；

根据每次CG宽度方向两侧的第一控制电机的CG宽度运动行程值得出CG宽度实际测量值，对多个CG宽度实际测量值取平均值得出CG宽度值进行CG宽度的测量偏差判断。

进一步的，对所述第一控制电机和所述第二控制电机的赋值根据CG长度和宽度的参数预先设定；

所述CG长度实际测量值根据CG初始设定长度与长度行程值偏差确定，所述长度行程值偏差为两个第一控制电机的赋值行程值分别与对应CG长度运动行程值的偏差，所述CG长度实际测量值为CG长边单次计算出的实际测量值，所述第一控制电机的赋值行程值根据已提前设定的标准CG理论测量长度确定；

所述CG宽度实际测量值根据CG初始设定宽度与宽度行程值偏差确定，所述宽度行程值偏差为两个第一控制电机的赋值行程值分别与对应CG宽度运动行程值的偏差，所述CG宽度实际测量值为CG宽边单次计算出的实际测量值，所述第一控制电机的赋值行程值根据已提前设定的标准CG理论测量宽度确定。

进一步的，所述第一控制电机通过力矩驱动所述CG对正卡爪运行至接触到CG的过程中，实时获取电流读取值，计算电流占空比：

；

式中，电流设定值为第一控制电机的初始设置的电流设定值；

电流读取值为第一控制电机的实时获取的实际电流读取值；

K为常数。

进一步的，当力矩驱动所述CG对正卡爪逐渐靠近并接触CG的过程中，所述电流占空比趋于0；当所述电流占空比等于0时，所述CG对正卡爪接触所述CG，所述第一控制电机停止运行。

进一步的，根据所述第二测试结果对所述CG进行对中操作的步骤为：

根据所述CG长度和宽度计算所述第一控制电机的CG对中值坐标，依次触发所述第一控制电机；

分别赋值所述第一控制电机和所述第二控制电机的初始位，所述第一控制电机和所述第二控制电机回初始位；

所述CG对中完成。

进一步的，所述CG对中完成后，等待吸屏完成，分别赋值所述第一控制电机和所述第二控制电机的初始位，所述第一控制电机和所述第二控制电机回初始位；

组屏完成。

由于采用上述技术方案，具有以下有益效果：

通过结合对正模组，实现点胶对正结构的稳定控制，可以实现设备无损伤接触，最大程度上减少对设备件质量的影响，提高产品合格率，提升生产效率。

通过对正机构的控制方案，对正直线电机算法控制既可以控制输出力大小，也可监控卡爪位置，重复定位精度微米级；对正卡爪升降台可控制升降高度位置，并可反馈实际值；实现对设备部件的软着陆和无损应用，并实现高精度高响应控制，可以实现安全稳定控制的优势，在手机行业应用中具有较大市场前景，相关技术也可以推广到其他行业应用中。

采用直线电机作为执行元件，直线电机既可以控制输出力大小，也可监控卡爪位置，当运行中执行元件接触力大于设定值时，便会停止继续运行，达到对元件近于零损伤的效果，且能够监控卡爪的实际位置，达到精确定位的效果。

附图说明

图1是本发明一种实施例的对正结构的整体结构示意图；

图2是本发明一种实施例的对正模组的结构示意图；

图3是本发明一种实施例中放置平台的结构示意图。

图中：

10、对正模组 20、放置平台 11、第一控制电机

12、CG对正卡爪 13、中框对正卡爪 14、升降台

21、吸盘模组 22、对正销模组 23、底托。

具体实施方式

下面结合实施例和附图对本发明作进一步说明：

在本发明的一种实施例中，一种基于中框与CG组屏的对正结构的对中控制方法，具体步骤为：

S1：启动点胶机，对正结构自动运行初始化，电机使能触发；

具体的，将对正结构以及对正结构中的结构初始化运行至安全的初始位置，运行对正结构中的执行电机，便于进行后续的操作。

具体的，对正机构包括：对正模组10以及放置平台20，对正模组环绕放置平台设置有一周，其中对正模组沿周向均匀设置至少4个，放置平台被设置为固定和定位底托和中框；对正模组被设置为对正中框和CG；在本实施例中，对正模组沿周向均匀设置有4个，分别设置于放置平台的长度方向以及宽度方向的两侧。

具体的，对正模组10包括：第一控制电机11、第二控制电机、CG对正卡爪12、中框对正卡爪13和升降台14，其中，第二控制电机位置未示出，第一控制电机11、第二控制电机、CG对正卡爪12和中框对正卡爪13均设置于升降台14上，第一控制电机11用于分别控制CG对正卡爪12和中框对正卡爪13运动，第二控制电机用于控制升降台14运动；其中，中框对正卡爪13设置于沿高度方向的CG对正卡爪12的下方，第一控制电机11实现对CG对正卡爪12和中框对正卡爪13的分别驱动，且由于行程设置不同，且不会同时动作，因此CG对正卡爪12和中框对正卡爪13运动并不会造成干涉。本实施例中，第一控制电机11采用对正直线电机，直线电机上安装有电机驱动器，通过使用直线电机和电机驱动器，控制输出力的大小，当卡爪接触力大于设定值时，便会停止运行，达到对元件的零损伤的软着陆，且能够监控卡爪的实际位置，达到精确定位的效果，第二控制电机采用步进升降电机。

S2：将底托放置于放置平台，将中框放置于底托上，通过对正结构分别进行中框的长度和宽度的测试，并将第一测试结果进行逻辑判断，具体包括以下步骤：

S21:抓取中框后对中框进行扫码后将中框放置于放置平台的底托上。

具体的，可通过人工或抓取装置抓取中框，其中抓取装置可以为实现抓取中框和CG的结构均可，例如：机械手臂等，本实施例中不做特别限定；同样本实施例中，通过外置扫码枪对抓取到的中框进行扫码，便于了解产品信息并溯源。

S22：放置平台上的对正销模组对中框进行导向初定位，放置平台上的吸盘模组对中框进行支撑和吸附固定；

具体的，如图3所示，放置平台20包括：吸盘模组21和对正销模组22，吸盘模组21和对正销模组22均设置于放置平台20上，图中未示出，该吸盘模组21和对正销模组22分别各通过一个驱动电机进行控制，其中驱动电机图中未示出，本实施例中，对正销模组22为由驱动电机驱动的可垂直底托23方向运动的对正销，在中框放置于放置平台20的底托23上后，先通过对正销模组22与***中框上的对应结构预留孔位进行定位，将中框进行导向初定位；然后启动吸盘模组21，通过吸盘模组21将中框进行支撑和吸附固定；在吸盘模组21对中框进行吸附固定后，驱动电机带动对正销模组下降，脱离中框。

S23:分别对第一控制电机和第二控制电机赋值；

具体的，对第二控制电机赋高度行程值和方向值，对第一控制电机11赋赋力矩值、行程值和方向值；在对中框的长度和宽度测量之前需要对控制电机赋值，使得第一控制电机11和第二控制电机按照设定的行程去运行，其中该第一控制电机11和第二控制电机的行程值不小于实际运行距离，可根据初始设定的长度、宽度或经验值进行设定。

S24:通过位于中框长度方向两侧的第一控制电机多次驱动中框对正卡爪13多次运动至接触中框，得出多个中框长度运动行程值；

S25:通过位于中框宽度方向两侧的第一控制电机多次驱动中框对正卡爪多次运动至接触中框，得出多个中框宽度运动行程值；

具体的，对第一控制电机11和第二控制电机赋值后，通过第二控制电机驱动升降台14至行程位置，再分别驱动位于中框长度方向两侧的第一控制电机11和位于中框宽度方向两侧的第一控制电机11，使得位于中框长度两侧的中框对正卡爪13分别运行至接触中框，使得位于中框宽度两侧的中框对正卡爪13分别运行至接触中框。

第一测试结果包括中框长度运动行程值和中框宽度运动行程值；每次中框对正卡爪13接触中框后，位于中框长度方向两侧的第一控制电机11回待机位；每次中框对正卡爪13接触所述中框后，位于中框宽度方向两侧的第一控制电机11回待机位；在本实施例中，对中框的长度和宽度进行三次测量，当中框对正卡爪13接触中框后，接触时会反馈当时的行程值并记录该行程值，通过多次测量使得测试的中框长度和宽度数值更加标准。

S26:根据中框长度运动行程值和中框宽度运动行程值进行逻辑判断，剔除不合格的中框，对测试合格的中框进行对中操作。

具体的，根据每次中框长度方向两侧的第一控制电机11的中框长度运动行程值得出中框长度实际测量值，对多个中框长度实际测量值取平均值得出中框长度值；若测量得出的中框长度与本身设定长度值比较，若偏差较大，则剔除不合格品，对剩余合格品进行后续的中框对中操作；在本实施例中，偏差根据行业标准进行确定。

其中中框长度实际测量值=中框初始设定长度 +长度行程值偏差，长度行程值偏差为两个第一控制电机11的赋值行程值分别与对应中框长度运动行程值的偏差，该偏差可正可负，式中，中框长度实际测量值为中框长边单次计算出的实际测量值，该第一控制电机11的赋值行程值根据已提前设定的标准中框理论测量长度确定，进而得出多个中框长度实际测量值。

具体的，根据每次中框宽度方向两侧的第一控制电机11的中框宽度运动行程值得出中框宽度实际测量值，对多个中框宽度实际测量值取平均值得出中框宽度值；若测量得出的中框宽度与本身设定宽度值比较，若偏差较大，则剔除不合格品，对剩余合格品进行后续的中框对中操作；在本实施例中，偏差根据行业标准进行确定。

其中中框宽度实际测量值=中框初始设定宽度 +宽度行程值偏差，宽度行程值偏差为两个第一控制电机11的赋值行程值分别与对应中框宽度运动行程值的偏差，该偏差可正可负，式中，中框宽度实际测量值为中框宽边单次计算出的实际测量值，该第一控制电机11的赋值行程值根据已提前设定的标准中框理论测量宽度确定，进而得出多个中框宽度实际测量值。

在进行中框长度运动行程值以及中框宽度运动行程值的测量过程中，吸盘模组松开对中框的定位和固定。

S3:根据第一测试结果对中框进行对中操作，具体步骤包括：

S31:计算第一控制电机的中框对中值坐标，依次触发第一控制电机；具体的，根据测得的中框长度、宽度的数值以及对第一控制电机11的两侧中框长度运动行程值取平均值、两侧中框宽度运动行程值取平均值，计算中框的中心点到放置平台的中心点的距离偏差，通过该距离偏差得出第一控制电机驱动中框到放置平台中心点的距离，该距离包括长度方向距离和宽度方向距离，即对中操作中每个第一控制电机11的行程值，并根据算出的行程值赋值第一控制电机11，依次触发第一控制电机11运行，驱动中框对正卡爪13推动中框运动至第一控制电机11的行程位置，从而实现将中框与放置平台上的底框进行中心点对中找正。

在对中框的对中操作过程中，放置平台上的吸盘模组松开对中框的定位和固定。

S32:对中完成后，延时开启真空，固定中框；

具体的，在每个第一控制电机11触发完成将中框移动至底框的中心点找正后，通过放置平台20上的吸盘模组21固定中框。

S33:分别赋值第一控制电机和第二控制电机的待机位，第一控制电机和第二控制电机回待机位；

S34:分别赋值第一控制电机和第二控制电机的初始位，第一控制电机和第二控制电机回初始位；本实施例中，待机位是一个便于快速工作的安全位，初始位是原始位。

S35:中框对中完成。

通过第一控制电机11和第二控制电机回待机位和初始位，中框对中完成。

在对CG的长度和宽度进行测试之前还需要进行点胶工序条件判断和AOI工序判断，因不是本发明所保护的重点，在此不多做赘述。

S4:通过对正机构分别进行CG的长度和宽度的测试，并将第二测试结果进行逻辑判断，具体步骤包括：

S41：抓取CG后对CG进行扫码后将CG放置于放置平台，具体的，可通过人工或抓取装置抓取CG，其中抓取装置可以为实现抓取中框和CG的结构均可，例如：机械手臂等，本实施例中不做特别限定；同样本实施例中，通过外置扫码枪对抓取到的CG进行扫码，便于了解产品信息并溯源。

S42：分别对所述第一控制电机和所述第二控制电机进行赋值；

具体的，对第二控制电机赋高度行程值和方向值，对第一控制电机11赋赋力矩值、行程值和方向值；在对CG的长度和宽度测量之前需要对控制电机赋值，使得第一控制电机11和第二控制电机按照设定的行程去运行，其中该第一控制电机11和第二控制电机的行程值不小于实际运行距离，可根据初始设定的长度、宽度或经验值进行设定。

S43：通过位于CG长度方向两侧的第一控制电机多次驱动CG对正卡爪多次运动至距离CG小于设定距离的位置，力矩驱动CG对正卡爪运动至接触CG，得出多个CG长度运动行程值；

S44：通过位于CG宽度方向两侧的第一控制电机多次驱动CG对正卡爪多次运动至距离CG小于设定距离的位置，力矩驱动CG对正卡爪运动至接触CG，得出多个CG宽度运动行程值。

具体的，对第一控制电机11和第二控制电机赋值后，通过第二控制电机驱动升降台14至行程位置，再分别驱动位于CG长度方向两侧的第一控制电机11和位于CG宽度方向两侧的第一控制电机11，使得位于CG长度两侧的CG对正卡爪12分别运行至设定距离，使得位于CG宽度两侧的CG对正卡爪12分别运行至设定距离。

具体的，第二测试结果包括CG长度运动行程值和CG宽度运动行程值；该设定距离为不大于0.3mm，在本实施例中，设定距离可以在该范围内取值，例如：0.01 mm、0.02 mm、0.04 mm、0.05 mm、0.06 mm、0.08 mm、0.1 mm、0.12 mm、0.14 mm、0.15 mm、0.16 mm、0.18mm、0.2 mm、0.22 mm、0.24 mm、0.25 mm、0.26 mm、0.28 mm、0.3 mm等。每次CG对正卡爪12距离接触CG小于设定距离时，通过力矩驱动CG对正卡爪12运行至CG对正卡爪12接触CG后，位于CG长度方向两侧的第一控制电机11回待机位；每次CG对正卡爪12距离接触CG小于设定距离时，通过力矩驱动CG对正卡爪12运行至CG对正卡爪12接触CG后，位于CG宽方向两侧的第一控制电机11回待机位；在本实施例中，对CG的长度和宽度进行三次测量，当CG对正卡爪12接触CG后，接触时会反馈当时的行程值并记录该行程值，通过多次测量使得测试的CG长度和宽度数值更加标准。

在本实施例中，第一控制电机11驱动CG对正卡爪12运行至距离CG小于设定距离时。剩下直至接触到CG的距离靠力矩来驱动，使得控制更精准，同时运动过程缓慢；在进行力矩驱动的过程中，实时获取电流读取值，计算电流占空比，具体的，在本实施例中，规定：

；

式中，电流设定值是根据工艺要求设定的第一控制电机11的电流设定值；电流读取值为第一控制电机11的实时获取的实际电流读取值；K为设定的常数，按照工艺要求设定；通过将电流占空比作为关键参数进行计算、调用来进一步达到软着陆无损伤控制；当力矩驱动CG对正卡爪12运行至逐渐接触CG时，与CG接触的受力逐渐增大，相应的电流读取值变大，电流设定值与电流读取值的差值变小，电流占空比变小，速度随之减小，直到电流设定值-电流读取值 =0，即电流占空比=0时，CG对正卡爪12运行接触CG，第一控制电机11停止运行，实现软着陆。

本实施例中通过第一控制电机驱动实现定位，然后通过力矩驱动实现接触CG，通过引入电流占空比，并实时获取电流读取值，将速度控制至趋近于0，直至第一控制电机11停止运行，实现CG卡爪组件与CG的无损控制进而实现软着陆，防止对CG造成损伤等划痕，可以起到很好的保护作用。

S45：根据CG长度运动行程值和CG宽度运动行程值进行逻辑判断，剔除不合格的CG，对测试合格的CG进行对中操作。

具体的，根据每次CG长度方向两侧的第一控制电机11的CG长度运动行程值得出CG长度实际测量值，对多个CG长度实际测量值取平均值得出CG长度值；若测量得出的CG长度与本身设定长度值比较，若偏差较大，则剔除不合格品，对剩余合格品进行后续的CG对中操作；在本实施例中，偏差根据行业标准进行确定。

其中CG长度实际测量值=CG初始设定长度 +长度行程值偏差 ，长度行程值偏差为两个第一控制电机11的赋值行程值分别与对应CG长度运动行程值的偏差，式中，CG长度实际测量值为CG长边单次计算出的实际测量值，该第一控制电机11的赋值行程值根据已提前设定的标准CG理论测量长度确定，进而得出多个CG长度实际测量值。

具体的，根据每次CG宽度方向两侧的第一控制电机11的CG宽度运动行程值得出CG宽度实际测量值，对多个CG宽度实际测量值取平均值得出CG宽度值；若测量得出的CG宽度与本身设定宽度值比较，若偏差较大，则剔除不合格品，对剩余合格品进行后续的CG对中操作；在本实施例中，偏差根据行业标准进行确定。

其中CG宽度实际测量值=CG初始设定宽度 +宽度行程值偏差 ，宽度行程值偏差为两个第一控制电机11的赋值行程值分别与对应CG宽度运动行程值的偏差，式中，CG宽度实际测量值为CG宽边单次计算出的实际测量值，该第一控制电机11的赋值行程值根据已提前设定的标准CG理论测量宽度确定，进而得出多个CG宽度实际测量值。

S5:根据第二测试结果对CG进行对中操作，具体包括以下步骤：

S51:计算第一控制电机的CG对中值坐标，依次触发第一控制电机；具体的，根据测得的CG长度、宽度的数值以及对第一控制电机11的两侧CG长度运动行程值取平均值、两侧CG宽度运动行程值取平均值，计算CG的中心点到放置平台的中心点的距离偏差，通过该距离偏差得出第一控制电机驱动CG到放置平台的中心点的距离，该距离包括长度方向距离和宽度方向距离，即对中操作中每个第一控制电机11的行程值，并根据算出的行程值赋值第一控制电机11，依次触发第一控制电机11运行，驱动CG对正卡爪12推动CG运动至第一控制电机11的行程位置，从而实现将CG与放置平台上的底框进行中心点找正。

S52:CG对中完成；通过分别赋值第一控制电机和第二控制电机的初始位，驱动第一控制电机和第二控制电机回初始位。本实施例中，初始位是原始位。

S6:组屏完成。

CG对中完成后，需要对中框和CG组装初始状态确认，等待吸屏完成，并分别赋值第一控制电机11和第二控制电机的初始位，驱动第一控制电机11和第二控制电机回初始位，组屏完成。

以上对本发明的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。

Claims (14)

1.一种基于中框与CG组屏的对正结构的对中控制方法，其特征在于，步骤为：

启动点胶机，对正结构自动运行初始化，电机使能触发；

将底托放置于放置平台，将中框放置于所述底托上，通过所述对正结构分别进行所述中框的长度和宽度的测试，并将第一测试结果进行逻辑判断；

根据所述第一测试结果对所述中框进行对中操作；

通过所述对正机构分别进行CG的长度和宽度的测试，并将第二测试结果进行逻辑判断；

根据所述第二测试结果对所述CG进行对中操作；

组屏完成；

所述对正机构包括：对正模组和放置平台，所述对正模组包括：第一控制电机、第二控制电机、CG对正卡爪、中框对正卡爪和升降台，所述第一控制电机、所述第二控制电机、所述CG对正卡爪和所述中框对正卡爪均设置于所述升降台上，所述第一控制电机用于分别控制所述CG对正卡爪和所述中框对正卡爪运动，所述第二控制电机用于控制所述升降台运动；

所述中框对正卡爪设置于沿高度方向所述CG对正卡爪的下方；

所述放置平台包括：吸盘模组和对正销模组，所述吸盘模组和所述对正销模组均设置于所述放置平台上，所述对正销模组由驱动电机驱动垂直所述底托运动；

在所述中框放置于所述放置平台的所述底托上后，先通过所述对正销模组***所述中框上的对应预留孔位进行定位，将所述中框进行导向初定位；通过所述吸盘模组对所述中框进行支撑和吸附固定；在所述吸盘模组对所述中框进行吸附固定后，驱动电机带动所述对正销模组下降，脱离所述中框后通过所述对正结构分别进行所述中框的长度和宽度的测试；

在所述中框的对中操作过程中，放置平台上的吸盘模组松开对中框的定位和固定。

2.根据权利要求1所述的一种基于中框与CG组屏的对正结构的对中控制方法，其特征在于：

所述对正模组环绕所述放置平台设置有一周，所述对正模组沿周向均匀设置至少4个，所述放置平台被设置为固定和定位所述底托和所述中框；所述对正模组被设置为对正所述中框和所述CG。

3.根据权利要求2所述的一种基于中框与CG组屏的对正结构的对中控制方法，其特征在于：

所述对正模组沿周向均匀设置有4个，分别设置于所述放置平台长度方向以及宽度方向的两侧。

4.根据权利要求2或3所述的一种基于中框与CG组屏的对正结构的对中控制方法，其特征在于，所述将底托放置于放置平台，将中框放置于所述底托上，通过所述对正结构分别进行中框的长度和宽度的测试，并将第一测试结果进行逻辑判断的步骤包括：

抓取所述中框后对所述中框进行扫码后将所述底托放置于所述放置平台的所述底托上；

所述放置平台上的对正销模组对所述中框进行导向初定位，所述放置平台上的吸盘模组对所述中框进行支撑和吸附固定；

分别对所述第一控制电机和所述第二控制电机赋值；

通过位于所述中框长度方向两侧的所述第一控制电机多次驱动所述中框对正卡爪多次运动至接触所述中框，得出多个中框长度运动行程值；

通过位于所述中框宽度方向两侧的所述第一控制电机多次驱动所述中框对正卡爪多次运动至接触所述中框，得出多个中框宽度运动行程值；

根据所述中框长度运动行程值和所述中框宽度运动行程值进行逻辑判断，剔除不合格的中框，对测试合格的中框进行对中操作。

5.根据权利要求4所述的一种基于中框与CG组屏的对正结构的对中控制方法，其特征在于：

对所述第二控制电机赋高度行程值和方向值，对所述第一控制电机赋力矩值、行程值和方向值；

所述第一测试结果包括所述中框长度运动行程值和所述中框宽度运动行程值；

每次位于中框长度方向两侧的所述中框对正卡爪分别接触所述中框后，位于所述中框长度方向两侧的所述第一控制电机回待机位；

每次位于中框宽度方向两侧的所述中框对正卡爪分别接触所述中框后，位于所述中框宽度方向两侧的所述第一控制电机回待机位；

根据每次中框长度方向两侧的第一控制电机的中框长度运动行程值得出中框长度实际测量值，对多个中框长度实际测量值取平均值得出中框长度值进行中框长度的测量偏差判断；

根据每次中框宽度方向两侧的第一控制电机的中框宽度运动行程值得出中框宽度实际测量值，对多个中框宽度实际测量值取平均值得出中框宽度值进行中框宽度的测量偏差判断。

6.根据权利要求5所述的一种基于中框与CG组屏的对正结构的对中控制方法，其特征在于：对所述第一控制电机和所述第二控制电机的赋值根据中框长度和宽度的参数预先设定；

所述中框长度实际测量值根据中框初始设定长度与长度行程值偏差确定，所述长度行程值偏差为两个第一控制电机的赋值行程值分别与对应中框长度运动行程值的偏差，所述中框长度实际测量值为中框长边单次计算出的实际测量值，所述第一控制电机的赋值行程值根据已提前设定的标准中框理论测量长度确定；

所述中框宽度实际测量值根据中框初始设定宽度与宽度行程值偏差确定，所述宽度行程值偏差为两个第一控制电机的赋值行程值分别与对应中框宽度运动行程值的偏差，所述中框宽度实际测量值为中框宽边单次计算出的实际测量值，所述第一控制电机的赋值行程值根据已提前设定的标准中框理论测量宽度确定。

7.根据权利要求2或3所述的一种基于中框与CG组屏的对正结构的对中控制方法，其特征在于，根据所述第一测试结果对所述中框进行对中操作的步骤为：

根据所述中框长度和宽度计算所述第一控制电机的中框对中值坐标，依次触发所述第一控制电机；

对中完成后，延时开启真空，固定所述中框；

分别赋值所述第一控制电机和所述第二控制电机的待机位，所述第一控制电机和所述第二控制电机回待机位；

分别赋值所述第一控制电机和所述第二控制电机的初始位，所述第一控制电机和所述第二控制电机回初始位；

所述中框对中完成。

8.根据权利要求2或3所述的一种基于中框与CG组屏的对正结构的对中控制方法，其特征在于，所述通过所述对正机构分别进行CG的长度和宽度的测试，并将第二测试结果进行逻辑判断的步骤包括：

抓取所述CG后对所述CG进行扫码后将所述CG放置于所述放置平台；

分别对所述第一控制电机和所述第二控制电机进行赋值；

通过位于所述CG长度方向两侧的所述第一控制电机多次驱动所述CG对正卡爪多次运动至距离所述CG小于设定距离的位置，力矩驱动所述CG对正卡爪运动至接触所述CG，得出多个CG长度运动行程值；

通过位于所述CG宽度方向两侧的所述第一控制电机多次驱动所述CG对正卡爪多次运动至距离所述CG小于设定距离的位置，力矩驱动所述CG对正卡爪运动至接触所述CG，得出多个CG宽度运动行程值；

根据所述CG长度运动行程值和所述CG宽度运动行程值进行逻辑判断，剔除不合格的CG，对测试合格的CG进行对中操作。

9.根据权利要求8所述的一种基于中框与CG组屏的对正结构的对中控制方法，其特征在于：

对所述第二控制电机赋高度行程值和方向值，对所述第一控制电机赋力矩值、行程值和方向值；

所述第二测试结果包括所述CG长度运动行程值和所述CG宽度运动行程值；

所述设定距离为不大于0.3mm，每次所述CG对正卡爪距离接触所述CG小于设定距离时，通过力矩继续运行至所述CG对正卡爪接触所述CG后位于所述CG长度方向两侧的所述第一控制电机回待机位；

每次所述CG对正卡爪距离接触所述CG小于设定距离时，通过力矩继续运行至所述CG对正卡爪接触所述CG后位于所述CG宽方向两侧的所述第一控制电机回待机位；

根据每次CG长度方向两侧的第一控制电机的CG长度运动行程值得出CG长度实际测量值，对多个CG长度实际测量值取平均值得出CG长度值进行CG长度的测量偏差判断；

根据每次CG宽度方向两侧的第一控制电机的CG宽度运动行程值得出CG宽度实际测量值，对多个CG宽度实际测量值取平均值得出CG宽度值进行CG宽度的测量偏差判断。

10.根据权利要求9所述的一种基于中框与CG组屏的对正结构的对中控制方法，其特征在于：对所述第一控制电机和所述第二控制电机的赋值根据CG长度和宽度的参数预先设定；

所述CG长度实际测量值根据CG初始设定长度与长度行程值偏差确定，所述长度行程值偏差为两个第一控制电机的赋值行程值分别与对应CG长度运动行程值的偏差，所述CG长度实际测量值为CG长边单次计算出的实际测量值，所述第一控制电机的赋值行程值根据已提前设定的标准CG理论测量长度确定；

所述CG宽度实际测量值根据CG初始设定宽度与宽度行程值偏差确定，所述宽度行程值偏差为两个第一控制电机的赋值行程值分别与对应CG宽度运动行程值的偏差，所述CG宽度实际测量值为CG宽边单次计算出的实际测量值，所述第一控制电机的赋值行程值根据已提前设定的标准CG理论测量宽度确定。

11.根据权利要求9所述的一种基于中框与CG组屏的对正结构的对中控制方法，其特征在于：所述第一控制电机通过力矩驱动所述CG对正卡爪运行至接触到CG的过程中，实时获取电流读取值，计算电流占空比：

式中，电流设定值为第一控制电机的初始设置的电流设定值；

电流读取值为第一控制电机的实时获取的实际电流读取值；

K为常数。

12.根据权利要求11所述的一种基于中框与CG组屏的对正结构的对中控制方法，其特征在于：当力矩驱动所述CG对正卡爪逐渐靠近并接触CG的过程中，所述电流占空比趋于0；当所述电流占空比等于0时，所述CG对正卡爪接触所述CG，所述第一控制电机停止运行。

13.根据权利要求2或3所述的一种基于中框与CG组屏的对正结构的对中控制方法，其特征在于，根据所述第二测试结果对所述CG进行对中操作的步骤为：

根据所述CG长度和宽度计算所述第一控制电机的CG对中值坐标，依次触发所述第一控制电机；

分别赋值所述第一控制电机和所述第二控制电机的初始位，所述第一控制电机和所述第二控制电机回初始位；

所述CG对中完成。

14.根据权利要求2或3所述的一种基于中框与CG组屏的对正结构的对中控制方法，其特征在于：

所述CG对中完成后，等待吸屏完成，分别赋值所述第一控制电机和所述第二控制电机的初始位，所述第一控制电机和所述第二控制电机回初始位；

组屏完成。

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