CN115214654A - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 Download PDF

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Abstract

提供能够改善周边车辆进入了本车辆行驶的车道时的道路划分线的识别精度的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别包括道路划分线及周边车辆在内的车辆的周边状况；驾驶控制部，其至少基于所述道路划分线，不依赖于所述车辆的驾驶员的操作而控制所述车辆的转向及加减速；以及判定部，其基于所述道路划分线、以及存在于所述车辆的前方的所述周边车辆的位置，来判定是否发生了所述道路划分线的至少一部分被遮蔽的遮挡。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
已知有关于本车辆行驶的车道而生成假想道路划分线的技术。例如，在日本专利第6614353号公报中，公开了在丢失了道路划分线时，基于先行车辆的位置，来生成假想道路划分线的技术。
发明内容
然而，专利文献1所记载的技术中，未考虑周边车辆进入本车辆所行驶的车道，该车道的道路划分线丢失了的情况。其结果是，存在周边车辆进入了本车辆行驶的车道时的道路划分线的识别精度低的情况。
本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于，提供能够改善周边车辆进入了本车辆行驶的车道时的道路划分线的识别精度的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案涉及一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别包括道路划分线及周边车辆在内的车辆的周边状况；驾驶控制部，其至少基于所述道路划分线，不依赖于所述车辆的驾驶员的操作而控制所述车辆的转向及加减速；以及判定部，其基于所述道路划分线、以及存在于所述车辆的前方的所述周边车辆的位置，来判定是否发生了所述道路划分线的至少一部分被遮蔽的遮挡。
(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部在由所述判定部判定为发生了所述遮挡的情况下，基于所述识别部过去识别到的所述道路划分线，来控制所述车辆的转向及加减速。
(3)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，所述判定部判定所述周边车辆与所述道路划分线之间的距离是否为第一阈值以内，所述判定部基于所述距离是否为所述第一阈值以内，来判定是否发生了所述遮挡。
(4)：在上述(3)的方案的基础上，所述判定部在假想地从上空观察时的设想平面中，定义从所述周边车辆相对于所述道路划分线作出的垂线，将所述垂线的长度设为所述距离。
(5)：在上述(3)或(4)的方案的基础上，所述判定部算出偏离度，该偏离度表示所述识别部当前识别的所述道路划分线与所述识别部过去识别到的所述道路划分线之间的偏离，所述判定部在判定为所述距离处于所述第一阈值以内、且所述偏离度为第二阈值以上的情况下，判定为发生了所述遮挡。
(6)：本发明的另一方案涉及一种车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：识别包括道路划分线及周边车辆在内的车辆的周边状况；至少基于所述道路划分线，不依赖于所述车辆的驾驶员的操作而控制所述车辆的转向及加减速；以及基于所述道路划分线、以及存在于所述车辆的前方的所述周边车辆的位置，来判定是否发生了所述道路划分线的至少一部分被遮蔽的遮挡。
(7)：本发明的又一方案涉及一种存储介质，其存储程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：识别包括道路划分线及周边车辆在内的车辆的周边状况；至少基于所述道路划分线，不依赖于所述车辆的驾驶员的操作而控制所述车辆的转向及加减速；以及基于所述道路划分线、以及存在于所述车辆的前方的所述周边车辆的位置，来判定是否发生了所述道路划分线的至少一部分被遮蔽的遮挡。
根据(1)～(7)，能够改善周边车辆进入了本车辆行驶的车道时的道路划分线的识别精度。
附图说明
图1是利用了本实施方式的车辆控制装置的车辆***的结构图。
图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
图3是表示执行车辆控制装置的处理的场景的一例的图。
图4是表示判定部算出道路划分线的偏离度的场景的一例的图。
图5是表示识别部使用过去识别到的道路划分线的场景的一例的图。
图6是表示由车辆控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。
[整体结构]
图1是利用了本实施方式的车辆控制装置的车辆***1的结构图。搭载车辆***1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆***1例如具备相机10、雷达装置12、LIDAR(Light Detection and Ranging)14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map Positioning Unit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备由CAN(Controller AreaNetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。需要说明的是，图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆***1的车辆(以下称作本车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体相机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
LIDAR14向本车辆M的周边照射光(或与光接近的波长的电磁波)，并测定散射光。LIDAR14基于从发光到受光的时间，来检测距对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。LIDAR14安装于本车辆M的任意部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及LIDAR14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及LIDAR14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆***1省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，来与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信，或者经由无线基站与各种服务器装置通信。
HMI30对本车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以由利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以一部分或全部与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52而输入的目的地为止的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的路段和由路段连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块(例如在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62而针对每个区块来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，决定推荐车道，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。
第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。另外，第二地图信息62中可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所·邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时被升级。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形转向盘、操纵杆、其他操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220的中的一部分或全部输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部可以由LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。将物体识别装置16与自动驾驶控制装置100合起来是“车辆控制装置”的一例，将行动计划生成部140与第二控制部160合起来是“驾驶控制部”的一例。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行实现基于AI(ArtificialIntelligence：人工智能)的功能、以及基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过“并行执行基于深度学习等进行的交叉路口的识别、以及基于预先给出的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标示等)进行的识别，并对双方评分而综合性地评价”来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及LIDAR14经由物体识别装置16而输入的信息，来识别处于本车辆M的周边的物体的位置、及速度、加速度等状态。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点表示，也可以由区域表示。物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或要进行车道变更)。
另外，识别部130例如识别本车辆M正行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与根据由相机10拍摄到的图像而识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，由此识别行驶车道。需要说明的是，识别部130不限于识别道路划分线，也可以识别道路划分线、包括路肩、缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)，由此识别行驶车道。在该识别中，也可以加入从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。另外，识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他道路现象。
识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿势。识别部130例如也可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿势。也可以代替于此，识别部130识别本车辆M的基准点相对于行驶车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。在本实施方式中，识别部130还包括判定部132，但它们的功能的详细情况见后述。
行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶、而且能够应对本车辆M的周边状况的方式，生成本车辆M自动(不依赖于驾驶员的操作)地将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。另外，轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、在该采样时刻本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔表现。
行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中，存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。行动计划生成部140生成与起动了的事件相应的目标轨道。
第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。
返回图2，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲状况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制与基于从目标轨道发生的偏离进行的反馈控制组合而执行。
行驶驱动力输出装置200将用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[动作]
接着，参照图3来说明本实施方式的车辆控制装置的处理。图3是表示车辆控制装置的处理被执行的场景的一例的图。在图3中，本车辆M在车道L1上行驶着，在本车辆M的前方行驶有其他车辆M1和其他车辆M2。本车辆M的识别部130对包括道路划分线(左侧的道路划分线LLM及右侧的道路划分线RLM)及周边车辆(其他车辆M1及其他车辆M2)在内的本车辆M的周边状况进行识别，行动计划生成部140基于(至少包括道路划分线的)识别到的周边状况，来生成本车辆M的目标轨道。第二控制部160不依赖于本车辆M的驾驶员的操作而控制本车辆M的转向及加减速，以使本车辆M沿着由行动计划生成部140生成的目标轨道行驶。需要说明的是，以下的说明中，有时将左侧的道路划分线LLM及右侧的道路划分线RLM总称作道路划分线LM。
如上述那样，本车辆M在通过自动驾驶而行驶时，至少参照行驶车道L1的道路划分线LM，但由于其他车辆M1或其他车辆M2跨道路划分线LM而行驶，由此存在发生该道路划分线LM的至少一部分被遮蔽的现象即遮挡(Occlusion)的情况。当发生遮挡时，与识别部130识别出的道路划分线LM相关的信息不足，可能会给本车辆M的行驶带来阻碍。本发明是用于应对这样的现象的发明。
判定部132基于识别部130识别到的道路划分线LM和存在于本车辆M的前方的周边车辆(其他车辆M1及其他车辆M2)的位置，来判定是否发生了遮挡。更具体而言，判定部132判定周边车辆(其他车辆M1及其他车辆M2)与道路划分线LM之间的距离(以下有时称作参照距离)是否为第一阈值th1以内，基于参照距离是否为第一阈值th1以内，来判定是否发生了遮挡。该情况下的第一阈值th1是短至设想存在周边车辆对道路划分线LM的至少一部分进行遮蔽的可能性的程度的距离。
此时，判定部132将识别部130识别到的周边状况变换为假想地从上空观察到的设想平面中的坐标点，并在该设想平面中定义从周边车辆(其他车辆M1及其他车辆M2)相对于道路划分线LM的垂线，将该垂线的长度设为参照距离。例如，在图3中，判定部132定义从其他车辆M1的代表点O1(重心、驱动轴中心等)相对于道路划分线LLM的垂线，将该垂线与道路划分线LLM之间的交点设为P1。接着，判定部132算出代表点O1与交点P1之间的参照距离，判定算出的参照距离是否为第一阈值th1以内。同样地，判定部132定义从代表点O1相对于道路划分线RLM的垂线，将该垂线与道路划分线RLM之间的交点设为P2。接着，判定部132算出代表点O1与交点P2之间的参照距离，判定算出的参照距离是否为第一阈值th1以内。判定部132在判定为算出的2个参照距离中的至少一方处于第一阈值th1以内的情况下，将其他车接近划分线标志flag1设定为激活。在其他车接近划分线标志flag1被设定为激活的情况下，第一阈值th1也可以在一定期间被更新为更小的值。由此，能够防止其他车辆在距道路划分线LM近到与第一阈值th1相当的距离的位置行驶着的情况下发生的振荡(hunting)。
其他车辆M1与本车辆M同样地，是在车道L1上行驶着的其他车辆，但判定部132对于在车道L1之外行驶着的其他车辆、即其他车辆M2也执行同样的处理。具体而言，判定部132定义从其他车辆M2的代表点O2相对于道路划分线LLM的垂线，将该垂线与道路划分线LLM之间的交点设为P3。接着，判定部132算出代表点O2与交点P3之间的参照距离，判定算出的参照距离是否为第一阈值th1以内。同样地，判定部132定义从代表点O2相对于道路划分线RLM的垂线，将该垂线与道路划分线RLM之间的交点设为P4。接着，判定部132算出代表点O2与交点P4之间的参照距离，判定算出的参照距离是否为第一阈值th1以内。判定部132在判定为算出的2个参照距离中的至少一方处于第一阈值th1以内的情况下，将其他车接近划分线标志flag1设定为激活。需要说明的是，在识别部130判定为其他车辆在车道L1之外行驶着的情况下，判定部132也可以仅关于距该其他车辆近的道路划分线LM而执行上述的处理。
判定部132还算出表示识别部130当前识别的道路划分线LM与识别部130过去识别到的道路划分线LM之间的偏离的偏离度，并判定该偏离度是否为第二阈值th2以上。在此，“当前”是指识别部130识别周边状况的控制循环(例如几毫秒)中的“当前的控制循环”，“过去”是指“上次的控制循环”。而且，偏离度是指在当前的控制循环中识别到的道路划分线与在上次的控制循环中识别到的道路划分线的非一致度，更具体而言，例如是指相对于两条道路划分线的整体的面积而言的、该道路划分线不一致的面积所占的比例(也考虑本车辆M移动了的距离)。判定部132在判定为偏离度是第二阈值th2以上的情况下，将划分线形状异常标志flag2设定为激活。在划分线形状异常标志flag2被设定为激活的情况下，第二阈值th2也可以在一定期间被更新为更小的值。由此，能够防止当前识别的道路划分线LM与过去识别到的道路划分线LM之间的偏离度在处于阈值附近的情况下产生的振荡。
图4是表示判定部132算出道路划分线LM的偏离度的场景的一例的图。在图4中，LLMN-1表示在第N-1次(N为2以上的任意的整数)的控制循环中识别部130识别到的左侧的道路划分线，RLMN-1表示在第N-1次的控制循环中识别部130识别到的右侧的道路划分线，LLMN表示在第N次的控制循环中识别部130识别到的左侧的道路划分线，RLMN表示在第N次的控制循环中识别部130识别到的右侧的道路划分线。如图4的右部所示，在第N次的控制循环中，其他车辆M1在道路划分线LLMN上行驶着，因此识别部130识别到的道路划分线LLMN中的一部分被遮蔽了。
判定部132在第N次的控制循环中，分别算出道路划分线LLMN-1与道路划分线LLMN之间的偏离度、以及道路划分线RLMN-1与道路划分线RLMN之间的偏离度，判定这些偏离度是否为第二阈值th2以上。在图4的情况下，判定部132判定为道路划分线LLMN-1与道路划分线LLMN之间的偏离度为第二阈值th2以上，将划分线形状异常标志flag2设定为激活。
判定部132在判定为参照距离处于第一阈值th1以内、且偏离度为第二阈值th2以上的情况下，判定为发生了遮挡。在判定遮挡的发生时，使用参照距离和偏离度这两方的理由在于，在仅使用参照距离的情况下，不能确定为识别到的道路划分线LM中实际产生了遮挡，另外，在仅使用偏离度的情况下，不能确定为没有能够取得道路划分线LM的一部分的原因在于其他车辆所引起的遮挡(例如也可能是由于相机10发生不良状况而没有能够取得道路划分线LM的一部分)。通过使用参照距离和偏离度这两方，能够更可靠地判定遮挡的发生。
行动计划生成部140在由判定部132判定为发生了遮挡的情况下，基于识别部130过去识别到的道路划分线LM，来生成目标轨道，第二控制部160控制本车辆M的转向及加减速，以使本车辆M沿着由行动计划生成部140生成的目标轨道行驶。图5是表示使用识别部130过去识别到的道路划分线LM的场景的一例的图。如图5的中央部所示，与图4的情况同样地，在第N次的控制循环中，其他车辆M1在道路划分线LLMN上行驶着，因此识别部130所识别到的道路划分线LLMN的一部分被遮蔽了。
在图5的中央部的情况下，判定部132判定为参照距离处于第一阈值th1以内、且偏离度为第二阈值th2以上，由此，判定为发生了遮挡。接着，如图5的右部所示，行动计划生成部140代替道路划分线LLMN及道路划分线RLMN，而使用未判定为发生了遮挡的上次的控制循环的道路划分线LLMN-1及道路划分线RLMN-1，来生成目标轨道。在使用上次的控制循环的道路划分线LLMN-1的情况下，与在从上次的控制循环到本次的控制循环为止的期间中本车辆M所行驶的距离的量相应地，能够识别的道路划分线的距离变短，但与使用判定为发生了遮挡的道路划分线LLMN的情况相比，能够作为更长的距离的道路划分线而活用于自动驾驶。需要说明的是，在上述的说明中，在判定为单侧的道路划分线发生了遮挡的情况下，关于两侧的道路划分线而使用上次的控制循环的信息，但也可以代替性地，仅关于判定为发生了遮挡的道路划分线，使用上次的控制循环的信息。
[动作的流程]
接着，参照图6来说明由车辆控制装置执行的处理的流程。图6是表示由车辆控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。首先，识别部130取得本车辆M行驶的车道的道路划分线信息(步骤S100)。接着，识别部130取得与存在于本车辆M的周边的周边车辆相关的周边车辆信息(步骤S101)。
接着，判定部132判定由周边车辆信息表示的周边车辆与由道路划分线信息表示的道路划分线之间的参照距离是否为第一阈值th1以下(步骤S102)。更具体而言，判定部132关于左侧的道路划分线和右侧的道路划分线分别算出参照距离，判定是否2个参照距离中的至少一方为第一阈值th1以下。在判定为参照距离不是第一阈值th1以下的情况下，驾驶控制部基于在步骤S100中取得的当前的道路划分线信息，来控制本车辆M的行驶(步骤S103)。在判定为参照距离是第一阈值th1以下的情况下，判定部132将其他车接近划分线标志flag1设定为激活(步骤S104)。
接着，判定部132判定由当前的道路划分线信息所示的道路划分线与由过去的道路划分线信息所示的道路划分线之间的偏离度是否为第二阈值th2以上(步骤S105)。更具体而言，判定部132关于左侧的道路划分线和右侧的道路划分线分别算出偏离度，判定是否2个偏离度中的至少一方为第二阈值th2以上。在判定为偏离度不是第二阈值th2以上的情况下，驾驶控制部基于在步骤S100中取得的当前的道路划分线信息，来控制本车辆M的行驶。另一方面，在判定为偏离度是第二阈值th2以上的情况下，判定部132将划分线形状异常标志flag2设定为激活(步骤S106)。接着，驾驶控制部基于过去的道路划分线信息，来控制本车辆M的行驶(步骤S107)。由此，本流程图的处理结束。
需要说明的是，在上述的流程图中，判定部132也可以判断被判定为参照距离是第一阈值th1以下的一侧与被判定为偏离度是第二阈值th2以上的一侧是否一致，仅在双方侧一致的情况下，基于过去的道路划分线信息，来控制本车辆M的行驶。
根据以上说明的本实施方式，基于周边车辆与道路划分线之间的参照距离、以及当前的道路划分线与过去的道路划分线之间的偏离度，来判定是否发生了遮挡，在判定为发生了遮挡的情况下，基于与过去的道路划分线相关的信息，来执行本车辆的控制。由此，能够改善周边车辆进入了本车辆行驶的车道时的道路划分线的识别精度。
上述说明的实施方式能够如以下这样表现。
一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置构成为具备：
存储有程序的存储装置；以及
硬件处理器，
通过所述硬件处理器执行存储于所述存储装置的程序而进行如下处理：
识别包括道路划分线及周边车辆在内的车辆的周边状况；
至少基于所述道路划分线，不依赖于所述车辆的驾驶员的操作而控制所述车辆的转向及加减速；
基于所述道路划分线、以及存在于所述车辆的前方的所述周边车辆的位置，来判定是否发生了所述道路划分线的至少一部分被遮蔽的遮挡。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (7)

1.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
识别部，其识别包括道路划分线及周边车辆在内的车辆的周边状况；
驾驶控制部，其至少基于所述道路划分线，不依赖于所述车辆的驾驶员的操作而控制所述车辆的转向及加减速；以及
判定部，其基于所述道路划分线、以及存在于所述车辆的前方的所述周边车辆的位置，来判定是否发生了所述道路划分线的至少一部分被遮蔽的遮挡。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在由所述判定部判定为发生了所述遮挡的情况下，基于所述识别部过去识别到的所述道路划分线，来控制所述车辆的转向及加减速。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述判定部判定所述周边车辆与所述道路划分线之间的距离是否为第一阈值以内，
所述判定部基于所述距离是否为所述第一阈值以内，来判定是否发生了所述遮挡。
4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，
所述判定部在假想地从上空观察时的设想平面中，定义从所述周边车辆相对于所述道路划分线作出的垂线，将所述垂线的长度设为所述距离。
5.根据权利要求3或4所述的车辆控制装置，其中，
所述判定部算出偏离度，该偏离度表示所述识别部当前识别的所述道路划分线与所述识别部过去识别到的所述道路划分线之间的偏离，
所述判定部在判定为所述距离处于所述第一阈值以内、且所述偏离度为第二阈值以上的情况下，判定为发生了所述遮挡。
6.一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：
识别包括道路划分线及周边车辆在内的车辆的周边状况；
至少基于所述道路划分线，不依赖于所述车辆的驾驶员的操作而控制所述车辆的转向及加减速；以及
基于所述道路划分线、以及存在于所述车辆的前方的所述周边车辆的位置，来判定是否发生了所述道路划分线的至少一部分被遮蔽的遮挡。
7.一种存储介质，其存储程序，其中，
所述程序使计算机进行如下处理：
识别包括道路划分线及周边车辆在内的车辆的周边状况；
至少基于所述道路划分线，不依赖于所述车辆的驾驶员的操作而控制所述车辆的转向及加减速；以及
基于所述道路划分线、以及存在于所述车辆的前方的所述周边车辆的位置，来判定是否发生了所述道路划分线的至少一部分被遮蔽的遮挡。
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