CN115213818A - 基于力传感器的机器人打磨初始定位补偿方法及*** - Google Patents
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Abstract
本发明涉及打磨作业技术领域，具体而言，涉及基于力传感器的机器人打磨初始定位补偿方法及***，步骤如下：接收指示出打磨工具与工件接触力度的第一信息；基于第一信息确定接触力度是否满足预设条件；在接触力度不满足预设条件时，接收指示出接触力度补偿的第二信息；基于第一信息与第二信息，对打磨工具的坐标系Z值进行补偿；基于经Z值补偿后的第一信息，确定打磨初始点位。本发明通过获取打磨工具与工件的接触力度，对打磨工具的坐标系Z值进行接触力度补偿，进一步地基于经Z值补偿后的第一信息，确定打磨初始点位，能够减少工作人员压力调试时间，提高自动化水平、工件打磨品质，降低不良率，进一步地的节约生产成本。
Description
技术领域
本发明涉及打磨作业技术领域，具体而言，涉及基于力传感器的机器人打磨初始定位补偿方法及***。
背景技术
目前各行业机器人自动化打磨普及，但均由人工进行初始点压力调试，调试时由人员通过经验进行压力确认，无实际数值参考，仅通过感觉确定；又因为人员技能差异化较大，以及不同被打磨的产品，所需的压力不同，导致打磨完成后产品表面品质不同，不良品又需重工，进而增加生产成本。
因此，需求一种基于程序自动化调试初始点位补偿的方法。
发明内容
本发明的目的在于提供基于力传感器的机器人打磨初始定位补偿方法及***，通过获取打磨工具与工件的接触力度，对打磨工具的坐标系Z值进行接触力度补偿，进一步地基于经Z值补偿后的第一信息，确定打磨初始点位，以此解决现有技术中初始点压力调试主观性太强，工件打磨品控差、返工导致生产成本高的问题。
本发明的实施例通过以下技术方案实现：基于力传感器的机器人打磨初始定位补偿方法，包括如下步骤：
接收指示出打磨工具与工件接触力度的第一信息；
基于所述第一信息确定接触力度是否满足预设条件；
在所述接触力度不满足预设条件时，接收指示出接触力度补偿的第二信息；
基于所述第一信息与第二信息，对打磨工具的坐标系Z值进行补偿；
基于经Z值补偿后的第一信息，确定打磨初始点位。
根据一种优选实施方式，从力控传感器接收所述第一信息。
根据一种优选实施方式，所述方法还包括：设定收敛压力值。
根据一种优选实施方式，所述收敛压力值根据不同工件的耗材确定。
根据一种优选实施方式，所述预设条件为接触力度与收敛压力值相同。
根据一种优选实施方式，从力控补偿程序接收所述第二信息。
根据一种优选实施方式，所述基于所述第一信息与第二信息，对打磨工具的坐标系Z值进行补偿包括：基于第一信息与第二信息的差值，得到接触力度补偿值，根据所述接触力度补偿值对打磨工具的坐标系Z值进行补偿。
本发明还提供基于力传感器的机器人打磨初始定位补偿***，应用到如上述所述的方法，机械手的末端安装有用于采集机械手与工件接触力度的传感器，打磨工具安装在所述传感器上。
根据一种优选实施方式，所述传感器为单轴力控传感器。
本发明实施例的技术方案至少具有如下优点和有益效果：本发明所提供的基于力传感器的机器人打磨初始定位补偿方法及***，通过获取打磨工具与工件的接触力度，对打磨工具的坐标系Z值进行接触力度补偿，进一步地基于经Z值补偿后的第一信息，确定打磨初始点位，能够减少工作人员压力调试时间，提高自动化水平、工件打磨品质，降低不良率，进一步地的节约生产成本。
附图说明
图1为本发明实施例1提供的基于力传感器的机器人打磨初始定位补偿方法的流程示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
实施例1
本发明实施例所提供的基于力传感器的机器人打磨初始定位补偿方法，也是一种机械手加工控制方法，该加工控制方法所使用的机械手可以是常规的机械手，在本实施例中，以多关节型机械手、加工类型为打磨为例进行说明。
参见图1所示，图1为本发明实施例所提供的基于力传感器的机器人打磨初始定位补偿方法的流程示意图。
本发明实施例所提供的基于力传感器的机器人打磨初始定位补偿方法，包括如下步骤：
首先，接收指示出打磨工具与工件接触力度的第一信息，即确定打磨时打磨工具压着工件的压力值。需要说明的是，本发明实施例采用的是力控传感器来获取第一信息；不同工件或工件表面的耗材，所需的压力不同，而人工压力调试并不能保证所施加的压力能够满足该工件的需求，因此需要进一步地判断该打磨工具施加的压力值是否能够满足该工件的需求。
在本实施例的一种实施方式中，采用自动化压力调试的方式以替代传统人工压力调试，来确定该打磨工具施加的压力值是否能够满足该工件的需求，具体如下所述：基于包含打磨工具与工件接触力度的第一信息，判断该接触力度是否满足该工件或工件表面耗材的预设条件，若满足预设条件，则根据第一信息确定初始点位，并开始打磨作业；需要说明的是，在本发明实施例的一种实施方式中，所述预设条件为接触力度与收敛压力值相同；
若不满足预设条件，则需要对打磨工具所施加的压力进行调试。本实施例采用自动化压力调试，需要预先对不同工件或工件表面耗材的压力需求设定收敛压力值，即所述收敛压力值根据不同工件的耗材确定，以此保证同一批工件加工的品质一致性，提高加工的品控能力，降低不良率，进一步地降低生产成本。
具体地，在本实施例中，在所述接触力度不满足预设条件时，接收指示出接触力度补偿的第二信息，所述第二信息即指的是预设的收敛压力值；在一种优选实施方式中，从运行中的力控补偿程序接收所述第二信息，所述第二信息需提前例如力控补偿程序中，以此在打磨过程中，实时地对目标工件所需的压力进行补偿。具体如下所述：基于所述包含打磨工具与工件接触力度的第一信息与包含收敛压力值的第二信息，对第一信息与第二信息求差值，根据求得的差值得到接触力度补偿值，进一步地根据所述接触力度补偿值对打磨工具的坐标系Z值进行补偿；
需要说明的是，本发明实施例采用的是调试打磨工具的行程量的方式，以此改变施加到工件或其表面耗材的压力；机械手从初始点位出发，开始以较大刻度值的Z值运行，运行过程中逐步改变进给速度，最后作用到工件表面的压力值趋近于收敛压力值。
进一步地，完成打磨工具Z值补偿后，根据此时的第一信息，及获取的力值确定打磨的初始点位，开始打磨作业；基于上述补偿方法，能够减少工作人员压力调试时间，提高自动化水平、工件打磨品质，降低不良率，进一步地的节约生产成本。
实施例2
区别于实施例1，本发明实施例提供一种基于力传感器的机器人打磨初始定位补偿***，应用到如实施例1所述的方法，机械手的末端安装有用于采集机械手与工件接触力度的传感器，打磨工具安装在所述传感器上。
进一步地，所述传感器为单轴力控传感器。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.基于力传感器的机器人打磨初始定位补偿方法，其特征在于，包括如下步骤：
接收指示出打磨工具与工件接触力度的第一信息；
基于所述第一信息确定接触力度是否满足预设条件；
在所述接触力度不满足预设条件时，接收指示出接触力度补偿的第二信息；
基于所述第一信息与第二信息，对打磨工具的坐标系Z值进行补偿；
基于经Z值补偿后的第一信息，确定打磨初始点位。
2.如权利要求1所述的基于力传感器的机器人打磨初始定位补偿方法，其特征在于，从力控传感器接收所述第一信息。
3.如权利要求1所述的基于力传感器的机器人打磨初始定位补偿方法，其特征在于，所述方法还包括：设定收敛压力值。
4.如权利要求3所述的基于力传感器的机器人打磨初始定位补偿方法，其特征在于，所述收敛压力值根据不同工件的耗材确定。
5.如权利要求3所述的基于力传感器的机器人打磨初始定位补偿方法，其特征在于，所述预设条件为接触力度与收敛压力值相同。
6.如权利要求1至5任一项所述的基于力传感器的机器人打磨初始定位补偿方法，其特征在于，从力控补偿程序接收所述第二信息。
7.如权利要求6所述的基于力传感器的机器人打磨初始定位补偿方法，其特征在于，所述基于所述第一信息与第二信息，对打磨工具的坐标系Z值进行补偿包括：基于第一信息与第二信息的差值，得到接触力度补偿值，根据所述接触力度补偿值对打磨工具的坐标系Z值进行补偿。
8.基于力传感器的机器人打磨初始定位补偿***，应用到如权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，机械手的末端安装有用于采集机械手与工件接触力度的传感器，打磨工具安装在所述传感器上。
9.如权利要求8所述的基于力传感器的机器人打磨初始定位补偿***，其特征在于，所述传感器为单轴力控传感器。
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