CN115205379B - 一种切割分选机的多点标定方法及相关设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例属于切割分选机技术领域，涉及一种切割分选机的多点标定方法及相关设备，所述方法包括：使吸盘吸取一标准材料并运动至相机的上方，使相机采集标准材料的图像生成模板图像，将模板图像的图像中心作为标定参考点；在托盘上的多个待标定穴位处放置标定材料，使吸盘依次移动至各待标定穴位的上方，获得各待标定穴位的初始位置坐标；响应标定请求，使吸盘根据任意初始位置坐标吸取标定材料并运动至相机上方拍照，基于模版图像对所拍照片进行校验，得到当前标定中的初始位置坐标的修正值进行位置坐标修正，得到最终位置坐标完成标定。本申请提供的技术方案可降低吸盘吸取材料时的吸取位置偏差，提高吸盘吸取与摆放材料的成功率和稳定性。

Description

一种切割分选机的多点标定方法及相关设备

技术领域

本申请涉及切割分选机技术领域，更具体地，涉及一种切割分选机的多点标定方法、装置、切割分选机及计算机可读存储介质。

背景技术

现有的切割分选机标定技术采用一个相机与一个材料物理点对应的关系，要求相机与吸盘处于同一侧(以材料所处水平高度为面，相机与吸盘都位于水平面上方)，需要构建相机与吸盘的相对位置关系，具体通过吸盘吸起材料放到某一个位置为定点并记录该位置坐标为(X，Y)，接着由固定于吸盘周围的相机移动到相机视野范围内拍照取像，由照片中心位置得出一个位置点记录位置坐标(X'，Y')，并得出吸盘偏移到中心位置的值，由此获得相机与吸盘的相对位置关系，其中偏移值为(X-X'，Y-Y')。

这种标定对位方式存在一个问题：吸盘所吸取的材料背部位置(吸盘与材料接触位置)不能正确位于材料中间位置导致吸取位置偏差，且相机随着吸盘运动会发生横向摆动，影响标定的准确度，从而影响材料的吸取与摆放的成功率和稳定性，然而在切割分选机托盘中取放材料的过程中，吸取与摆放材料的位置定位尤为重要，如何降低吸盘吸取材料的位置偏差是本领域技术人员需要解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种切割分选机的多点标定方法，解决现有技术中存在的吸盘所吸取的材料背部位置不能正确位于材料中间位置导致吸取位置偏差，且相机随着吸盘运动会发生横向摆动，会影响标定的准确度，从而影响材料的吸取与摆放的成功率和稳定性的技术问题。在此基础上并提供一种切割分选机的多点标定装置、切割分选机及计算机可读存储介质。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种切割分选机的多点标定方法，采用了如下所述的技术方案：

一种切割分选机的多点标定方法，所述切割分选机包括相机、托盘和吸盘，所述方法包括：

使位于所述托盘所在平面的一侧的所述吸盘吸取一标准材料，并运动至位于所述托盘所在平面的另一侧的所述相机的上方，使所述相机采集所述标准材料的图像生成模板图像，将模板图像的图像中心作为标定参考点；

在所述托盘上的多个待标定穴位处放置标定材料，使所述吸盘依次移动至各待标定穴位的上方，获得各所述待标定穴位的初始位置坐标；

响应标定请求，使所述吸盘根据任意一个初始位置坐标运动至对应的待标定穴位处，吸取标定材料并运动至所述相机上方拍照，基于所述模版图像对所拍照片进行校验，得到当前标定中的初始位置坐标的修正值，根据所述修正值进行位置坐标修正，得到最终位置坐标完成标定；

重复前一步骤对另一待标定穴位进行标定，直到所有的待标定穴位完成标定。

进一步地，所述根据所述修正值进行位置坐标修正，得到最终位置坐标完成标定的步骤具体包括：

根据所述修正值进行位置坐标修正后，判断所述修正值的绝对值大小是否小于预设阈值，若是则得到最终位置坐标完成标定；

否则使所述吸盘将吸取的标定材料放回原位，再根据修正后的位置坐标重新吸取标定材料并运动至所述相机上方拍照，基于所述模版图像对所拍照片进行校验，得到新的修正值，根据所述新的修正值进行位置坐标修正，直到新的修正值小于所述预设阈值，得到最终坐标完成标定。

进一步地，所述使所述相机采集所述标准材料的图像生成模板图像的步骤包括：

判断所述相机视野中的标准材料的边缘相对于相机视野边缘的是否发生旋转，若是根据预设的坐标系旋转所述吸盘，使所述标准材料的边缘与所述相机视野边缘方位上保持一致，采集图像所述标准材料的图像生成模板图像。

进一步地，所述多个待标定穴位分别位于所述托盘的边角位置，所述方法包括：

根据所述多个待标定穴位的边角位置分布生成标定轨迹，使所述吸盘和所述相机依照所述标定轨迹依次对所述标定轨迹上的待标定穴位执行标定操作。

进一步地，在对所有的待标定穴位完成标定后，所述方法还包括：

判断所述切割分选机的运行时间或者运行次数是否达到预设值，若是则重新执行标定操作，否则不执行。

为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种切割分选机的多点标定装置，采用了如下所述的技术方案：

一种切割分选机的多点标定装置，所述装置包括：

模版图像生成模块，用于使位于托盘所在平面的一侧的吸盘吸取一标准材料，并运动至位于所述托盘所在平面的另一侧的相机的上方，使所述相机采集所述标准材料的图像生成模板图像，将模板图像的图像中心作为标定参考点；

坐标生成模块，用于在所述托盘上的多个待标定穴位处放置标定材料，使所述吸盘依次移动至各待标定穴位的上方，获得各所述待标定穴位的初始位置坐标；

标定模块，用于响应标定请求，使所述吸盘根据任意一个初始位置坐标运动至对应的待标定穴位处，吸取标定材料并运动至所述相机上方拍照，基于所述模版图像对所拍照片进行校验，得到当前标定中的初始位置坐标的修正值，根据所述修正值进行位置坐标修正，得到最终位置坐标完成标定；再对另一待标定穴位进行标定，直到所有的待标定穴位完成标定。

进一步地，所述标定模块根据所述修正值进行位置坐标修正，得到最终位置坐标完成标定时，具体用于根据所述修正值进行位置坐标修正后，判断所述修正值的绝对值大小是否小于预设阈值，若是则得到最终位置坐标完成标定；否则使所述吸盘将吸取的标定材料放回原位，再根据修正后的位置坐标重新吸取标定材料并运动至所述相机上方拍照，基于所述模版图像对所拍照片进行校验，得到新的修正值，根据所述新的修正值进行位置坐标修正，直到新的修正值小于所述预设阈值，得到最终坐标完成标定。

进一步地，所述模版图像生成模块使所述相机采集所述标准材料的图像生成模板图像时，具体用于判断所述相机视野中的标准材料的边缘相对于相机视野边缘的是否发生旋转，若是根据预设的坐标系旋转所述吸盘，使所述标准材料的边缘与所述相机视野边缘方位上保持一致，采集图像所述标准材料的图像生成模板图像。

为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种切割分选机，采用了如下所述的技术方案：

一种切割分选机，所述切割分选机包括吸盘、托盘、相机、存储器和处理器，其中所述相机和吸盘位于所述托盘所在平面的两侧，所述处理器与所述吸盘和相机通信连接，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如上所述的切割分选机的多点标定方法的步骤。

为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，采用了如下所述的技术方案：

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被处理器执行时实现如上所述的切割分选机的多点标定方法的步骤。

与现有技术相比，本申请实施例主要有以下有益效果：

本申请提供的切割分选机的多点标定方法，通过分别设置于托盘的不同侧的相机和吸盘，使相机处于材料下侧，吸盘吸取材料进行标定时，可避免标定过程中相机的横向摆动的影响，使得标定精度提高，降低吸盘吸取材料时的吸取位置偏差，提高吸盘吸取与摆放材料的成功率和稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请中的方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请的切割分选机的多点标定方法的一个实施例的流程图；

图2为本申请的切割分选机的相机、托盘和吸盘的相对位置关系示意图；

图3是本申请的切割分选机的多点标定装置的一个实施例的结构示意图；

图4是根据本申请的计算机设备的一个实施例的结构示意图。

具体实施方式

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

参考图1，示出了根据本申请的切割分选机的多点标定的方法的一个实施例的流程图。所述的切割分选机的多点标定方法包括以下步骤：

步骤S101，使位于所述托盘所在平面的一侧的所述吸盘吸取一标准材料，并运动至位于所述托盘所在平面的另一侧的所述相机的上方，使所述相机采集所述标准材料的图像生成模板图像，将模板图像的图像中心作为标定参考点。

在本实施例中在启动多点标定时，启动吸盘真空吸取一标准材料，吸盘吸取标准材料时，通过标准材料或者吸盘的位置调整使得吸盘正好吸住标准材料的中心位置，所述标准材料是指待切割分选的材料，与后文的标定材料为相同的材料。一并参考图2，图2(a)为俯视时相机、托盘和吸盘相对位置关系的一种示意图，图2(b)为正视时相机、托盘和吸盘相对位置关系的一种示意图，图中相机位于材料的斜下方，在其它实施例中，也可以是正下方，同时托盘为透明材质，在此不作限定。进一步地，吸盘在吸取标准材料后，沿着X轴的方向朝相机运动，相机处于XY坐标系上的一个固定位置，因此可以避免相机摆动带来的影响，吸盘运动至相机上方的D4位置后，标准材料将处于相机视野内，相机视野为一矩形视野，视野矩形边缘与XY坐标系的X轴或Y轴平行，相机对标准材料进行拍照来进行模版图像的生成。

在本实施例中，所述使所述相机采集所述标准材料的图像生成模板图像的步骤包括：判断所述相机视野中的标准材料的边缘相对于相机视野边缘的是否发生旋转，若是根据预设的坐标系旋转所述吸盘，使所述标准材料的边缘与所述相机视野边缘方位上保持一致，采集图像所述标准材料的图像生成模板图像。当相机视野中的标准材料的边缘与X轴或Y轴不平行时，意味着相机视野中的标准材料的边缘相对于相机视野边缘的发生旋转，通过预设XY坐标系旋转所述吸盘，调整标准材料与相机视野的XY轴横平竖直一致，再拍照生成一个模板图像，在生成模版图像后，根据图中的XY坐标系保存模板图像的图像中心为标定参考点，该标定参考点的坐标对应吸盘在相机上方进行定点拍照的点坐标，具体保存标定参考点的物理坐标(X4，Y4)，以保证吸盘每次基于该物理坐标运动至D4位置，确保相机每次拍照位置不变。

步骤S102，在所述托盘上的多个待标定穴位处放置标定材料，使所述吸盘依次移动至各待标定穴位的上方，获得各所述待标定穴位的初始位置坐标。

在本步骤中，先取走吸盘上的标准材料，再通过吸盘真空吸取的方式或人工放置的方式将标定材料放至托盘上的待标定穴位，待标定穴位可以是托盘上的任意位置，在本实施例中待标定穴位的数量为3个，该3个待标定穴位图2(a)中所示的D1、D2、D3三个位置处，吸盘将3个标定材料分别放在3个待标定穴位后，然后进行初始位置坐标的获取，具体将吸盘移动至放置有标准材料的待标定穴位上方，通过调整吸盘位置以使吸盘下降可以吸取到标准材料，此时基于预设XY坐标系记录此时吸盘在待标定穴位上方的坐标，针对每个待标定穴位均这样操作，由此可得到D1、D2、D3三个位置的初始位置坐标(X1，Y1)、(X2，Y2)、(X3、Y3)，这些坐标是吸盘初始取料或放料的坐标。

步骤S103，响应标定请求，使所述吸盘根据任意一个初始位置坐标运动至对应的待标定穴位处，吸取标定材料并运动至所述相机上方拍照，基于所述模版图像对所拍照片进行校验，得到当前标定中的初始位置坐标的修正值，根据所述修正值进行位置坐标修正，得到最终位置坐标完成标定，此时吸盘吸取标定材料或者待加工的材料时，将正好吸取材料的中心位置，可以避免吸取位置偏差，提高吸取准确率和稳定性。

在本实施例中可通过点击功能按钮的方式来发起标定请求，该标定请求可以是在本步骤，也可以是在步骤S101之前。

在本实施例中，所述多个待标定穴位优选为分别位于所述托盘的边角位置，所述方法包括：根据所述多个待标定穴位的边角位置分布生成标定轨迹，使所述吸盘和所述相机依照所述标定轨迹依次对所述标定轨迹上的待标定穴位执行标定操作。通过将待标定穴位设置在托盘的边角位，可以保证各待标定穴位能够间隔足够远的距离，避免材料之间发生堆叠，同时也有利于标定轨迹的生成，按照待标定穴位的分布设定合适的标定轨迹，可以有效提高标定效率，例如图2(a)中可按照D1、D2、D3的顺序生成标定轨迹。

在本实施例中，如果有标定轨迹，则按照标定轨迹进行标定，若没有则可以就近任意选取一个初始位置坐标来进行标定，结合图2，假如吸盘首先对D1处的待标定穴位进行标定，吸盘首先根据吸取标定材料的初始位置坐标(X1，Y1)在D1处吸取标定材料运动至D4处进行拍照，将拍得照片与前述步骤得到的模板图像进行对比校验，得到拍得照片的中心与模板图像的中心的X轴和Y轴方向的偏移值(Ox1,Oy1)，Ox1和Oy1带符号，该偏移值即为当前标定中的初始位置坐标的修正值，根据修正值修正当前标定中的初始位置坐标为(X1+Ox1，Y1+Oy1)，然后将标定材料放回D1处，完成当前待标定穴位的标定。

在一些实施例中，所述根据所述修正值进行位置坐标修正，得到最终位置坐标完成标定的步骤具体包括：根据所述修正值进行位置坐标修正后，判断所述修正值的绝对值大小是否小于预设阈值，若是则得到最终位置坐标完成标定；否则使所述吸盘将吸取的标定材料放回原位，再根据修正后的位置坐标重新吸取标定材料并运动至所述相机上方拍照，基于所述模版图像对所拍照片进行校验，得到新的修正值，根据所述新的修正值进行位置坐标修正，直到新的修正值小于所述预设阈值，得到最终坐标完成标定。如图2所示，若Ox1和Oy1的绝对值大于预设阈值比如0.01mm，此时吸盘首先根据吸取标定材料的修正后的初始位置坐标(X1+Ox1，Y1+Oy1)在D1处吸取标定材料运动至D4处进行拍照，将拍得照片与前述步骤得到的模板图像进行对比校验，得到拍得照片的中心与模板图像的中心的X轴和Y轴方向的新的偏移值(Ox1',Oy1')，Ox1'和Oy1'带符号，得到新的修正值，根据新的修正值进行材料吸取位置坐标的修正，直到新的修正值小于所述预设阈值，完成当前待标定穴位的标定，然后将标定材料放回原处。

步骤S104，重复步骤S103对另一待标定穴位进行标定，直到所有的待标定穴位完成标定。

在一些实施例中，在对所有的待标定穴位完成标定后，所述方法还包括：判断所述切割分选机的运行时间或者运行次数是否达到预设值，若是则重新执行标定操作，否则不执行。可以在切割分选机使用一段时间由于结构磨损使得标定坐标发生偏移时重新进行标定。

本申请提供的切割分选机的多点标定方法，通过分别设置于托盘的不同侧的相机和吸盘，使相机固定放置于材料下方，吸盘吸取材料进行标定时，可避免标定过程中相机的横向摆动的影响，使得标定精度提高，吸盘吸取材料时与材料的接触位置正好处于材料的中心位置，可以降低吸盘吸取材料时的吸取位置偏差，提高吸盘吸取与摆放材料的成功率和稳定性。此外相比于现有的方案结构更加简化，降低了硬件成本。

本申请实施例可以基于人工智能技术对相关的数据进行获取和处理。其中，人工智能(Artificial Intelligence，AI)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用***。

人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互***、机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、机器人技术、生物识别技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习等几大方向。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机可读指令来指令相关的硬件来完成，该计算机可读指令可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，前述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)等非易失性存储介质，或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

进一步参考图3，作为对上述图1所示方法的实现，本申请提供了一种切割分选机的多点标定装置的一个实施例，该装置实施例与图1所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图3所示，本实施例所述的一种切割分选机的多点标定装置包括：模版图像生成模块301、坐标生成模块302以及标定模块303。

在本实施例中，所述模版图像生成模块301用于使位于所述托盘所在平面的一侧的所述吸盘吸取一标准材料，并运动至位于所述托盘所在平面的另一侧的所述相机的上方，使所述相机采集所述标准材料的图像生成模板图像，将模板图像的图像中心作为标定参考点。在一些实施例中，所述模版图像生成模块使所述相机采集所述标准材料的图像生成模板图像时，具体用于判断所述相机视野中的标准材料的边缘相对于相机视野边缘的是否发生旋转，若是根据预设的坐标系旋转所述吸盘，使所述标准材料的边缘与所述相机视野边缘方位上保持一致，采集图像所述标准材料的图像生成模板图像。

所述模版图像生成模块301在执行相关步骤时，具体的执行过程可参考上述方法实施例的相关内容，在此不作展开。

在本实施例中，所述坐标生成模块302用于在所述托盘上的多个待标定穴位处放置标定材料，使所述吸盘依次移动至各待标定穴位的上方，获得各所述待标定穴位的初始位置坐标。

所述标定模块303用于响应标定请求，使所述吸盘根据任意一个初始位置坐标运动至对应的待标定穴位处，吸取标定材料并运动至所述相机上方拍照，基于所述模版图像对所拍照片进行校验，得到当前标定中的初始位置坐标的修正值，根据所述修正值进行位置坐标修正，得到最终位置坐标完成标定；再对另一待标定穴位进行标定，直到所有的待标定穴位完成标定。

在一些实施例中，所述标定模块303根据所述修正值进行位置坐标修正，得到最终位置坐标完成标定时，具体用于根据所述修正值进行位置坐标修正后，判断所述修正值的绝对值大小是否小于预设阈值，若是则得到最终位置坐标完成标定；否则使所述吸盘将吸取的标定材料放回原位，再根据修正后的位置坐标重新吸取标定材料并运动至所述相机上方拍照，基于所述模版图像对所拍照片进行校验，得到新的修正值，根据所述新的修正值进行位置坐标修正，直到新的修正值小于所述预设阈值，得到最终坐标完成标定。

在一些实施例中，所述多个待标定穴位优选为分别位于所述托盘的边角位置，所述标定模块303还用于根据所述多个待标定穴位的边角位置分布生成标定轨迹，使所述吸盘和所述相机依照所述标定轨迹依次对所述标定轨迹上的待标定穴位执行标定操作。

在一些实施例中，所述标定模块303在对所有的待标定穴位完成标定后，还用于判断所述切割分选机的运行时间或者运行次数是否达到预设值，若是则重新执行标定操作，否则不执行。可以在切割分选机使用一段时间由于结构磨损使得标定坐标发生偏移时重新进行标定。

所述标定模块303在执行相关步骤时，具体的执行过程可参考上述方法实施例的相关内容，在此不作展开。

本申请提供的切割分选机的多点标定装置，通过分别设置于托盘的不同侧的相机和吸盘，使相机固定放置于材料下方，吸盘吸取材料进行标定时，可避免标定过程中相机的横向摆动的影响，使得标定精度提高，吸盘吸取材料时与材料的接触位置正好处于材料的中心位置，可以降低吸盘吸取材料时的吸取位置偏差，提高吸盘吸取与摆放材料的成功率和稳定性。此外相比于现有的方案结构更加简化，降低了硬件成本。

为解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种切割分选机。具体请参阅图4，图4为本实施例一种切割分选机的部分结构框图。

所述切割分选机4包括吸盘(未示出)、托盘(未示出)、相机(未示出)，以及通过***总线相互通信连接存储器41、处理器42、网络接口43，其中所述相机和吸盘位于所述托盘所在平面的两侧，所述处理器与所述吸盘和相机通信连接。需要指出的是，图中仅示出了具有组件41-43的切割分选机4，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。所述切割分选机可以与用户通过键盘、鼠标、遥控器、触摸板或声控设备等方式进行人机交互。

所述存储器41至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等。在一些实施例中，所述存储器41可以是所述切割分选机4的内部存储单元。在另一些实施例中，所述存储器41也可以是所述切割分选机4的外部存储设备，例如该切割分选机4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。当然，所述存储器41还可以既包括所述切割分选机4的内部存储单元也包括其外部存储设备。本实施例中，所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各类数据。

所述处理器42在一些实施例中可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、控制器、微控制器、微处理器、或其他数据处理芯片。该处理器42通常用于控制所述切割分选机4的总体操作。本实施例中，所述处理器42用于运行所述存储器41中存储的计算机可读指令或者处理数据，例如运行所述切割分选机的多点标定方法的计算机可读指令。

所述网络接口43可包括无线网络接口或有线网络接口，该网络接口43通常用于在所述计算机设备4与其他电子设备之间建立通信连接。

本实例提供的计算机设备执行相关计算机可读指令时，具有与上述方法实施例相同的技术效果，在此不作展开。

本申请还提供了另一种实施方式，即提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如上述的切割分选机的多点标定方法的步骤。

本实例提供的计算机可读存储介质中的计算机可读指令被执行时，具有与上述方法实施例相同的技术效果，在此不作展开。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

显然，以上所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给出了本申请的较佳实施例，但并不限制本申请的专利范围。本申请可以以许多不同的形式来实现，相反地，提供这些实施例的目的是使对本申请的公开内容的理解更加透彻全面。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本申请说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本申请专利保护范围之内。

Claims (10)

1.一种切割分选机的多点标定方法，所述切割分选机包括相机、托盘和吸盘，其特征在于，所述方法包括：

使位于所述托盘所在平面的一侧的所述吸盘吸取一标准材料，并运动至位于所述托盘所在平面的另一侧的所述相机的上方，使所述相机采集所述标准材料的图像生成模板图像，将模板图像的图像中心作为标定参考点；

在所述托盘上的多个待标定穴位处放置标定材料，使所述吸盘依次移动至各待标定穴位的上方，获得各所述待标定穴位的初始位置坐标；

响应标定请求，使所述吸盘根据任意一个初始位置坐标运动至对应的待标定穴位处，吸取标定材料并运动至所述相机上方拍照，基于所述模版图像对所拍照片进行校验，得到当前标定中的初始位置坐标的修正值，根据所述修正值进行位置坐标修正，得到最终位置坐标完成标定；

重复前一步骤对另一待标定穴位进行标定，直到所有的待标定穴位完成标定。

2.根据权利要求1所述的切割分选机的多点标定方法，其特征在于，所述根据所述修正值进行位置坐标修正，得到最终位置坐标完成标定的步骤具体包括：

根据所述修正值进行位置坐标修正后，判断所述修正值的绝对值大小是否小于预设阈值，若是则得到最终位置坐标完成标定；

否则使所述吸盘将吸取的标定材料放回原位，再根据修正后的位置坐标重新吸取标定材料并运动至所述相机上方拍照，基于所述模版图像对所拍照片进行校验，得到新的修正值，根据所述新的修正值进行位置坐标修正，直到新的修正值小于所述预设阈值，得到最终坐标完成标定。

3.根据权利要求1或2所述的切割分选机的多点标定方法，其特征在于，所述使所述相机采集所述标准材料的图像生成模板图像的步骤包括：

判断所述相机视野中的标准材料的边缘相对于相机视野边缘的是否发生旋转，若是根据预设的坐标系旋转所述吸盘，使所述标准材料的边缘与所述相机视野边缘方位上保持一致，采集图像所述标准材料的图像生成模板图像。

4.根据权利要求3所述的切割分选机的多点标定方法，其特征在于，所述多个待标定穴位分别位于所述托盘的边角位置，所述方法包括：

根据所述多个待标定穴位的边角位置分布生成标定轨迹，使所述吸盘和所述相机依照所述标定轨迹依次对所述标定轨迹上的待标定穴位执行标定操作。

5.根据权利要求3所述的切割分选机的多点标定方法，其特征在于，在对所有的待标定穴位完成标定后，所述方法还包括：

判断所述切割分选机的运行时间或者运行次数是否达到预设值，若是则重新执行标定操作，否则不执行。

6.一种切割分选机的多点标定装置，其特征在于，所述装置包括：

模版图像生成模块，用于使位于托盘所在平面的一侧的吸盘吸取一标准材料，并运动至位于所述托盘所在平面的另一侧的相机的上方，使所述相机采集所述标准材料的图像生成模板图像，将模板图像的图像中心作为标定参考点；

坐标生成模块，用于在所述托盘上的多个待标定穴位处放置标定材料，使所述吸盘依次移动至各待标定穴位的上方，获得各所述待标定穴位的初始位置坐标；

标定模块，用于响应标定请求，使所述吸盘根据任意一个初始位置坐标运动至对应的待标定穴位处，吸取标定材料并运动至所述相机上方拍照，基于所述模版图像对所拍照片进行校验，得到当前标定中的初始位置坐标的修正值，根据所述修正值进行位置坐标修正，得到最终位置坐标完成标定；再对另一待标定穴位进行标定，直到所有的待标定穴位完成标定。

7.根据权利要求6所述的切割分选机的多点标定装置，其特征在于，所述标定模块根据所述修正值进行位置坐标修正，得到最终位置坐标完成标定时，具体用于根据所述修正值进行位置坐标修正后，判断所述修正值的绝对值大小是否小于预设阈值，若是则得到最终位置坐标完成标定；否则使所述吸盘将吸取的标定材料放回原位，再根据修正后的位置坐标重新吸取标定材料并运动至所述相机上方拍照，基于所述模版图像对所拍照片进行校验，得到新的修正值，根据所述新的修正值进行位置坐标修正，直到新的修正值小于所述预设阈值，得到最终坐标完成标定。

8.根据权利要求6或7所述的切割分选机的多点标定装置，其特征在于，所述模版图像生成模块使所述相机采集所述标准材料的图像生成模板图像时，具体用于判断所述相机视野中的标准材料的边缘相对于相机视野边缘的是否发生旋转，若是根据预设的坐标系旋转所述吸盘，使所述标准材料的边缘与所述相机视野边缘方位上保持一致，采集图像所述标准材料的图像生成模板图像。

9.一种切割分选机，其特征在于，所述切割分选机包括吸盘、托盘、相机、存储器和处理器，其中所述相机和吸盘位于所述托盘所在平面的两侧，所述处理器与所述吸盘和相机通信连接，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如权利要求1至5中任一项所述的切割分选机的多点标定方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的切割分选机的多点标定方法的步骤。