CN115200589B - 农机收边轨迹规划方法、装置、计算机终端及存储介质 - Google Patents

农机收边轨迹规划方法、装置、计算机终端及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN115200589B
CN115200589B CN202211125452.3A CN202211125452A CN115200589B CN 115200589 B CN115200589 B CN 115200589B CN 202211125452 A CN202211125452 A CN 202211125452A CN 115200589 B CN115200589 B CN 115200589B
Authority
CN
China
Prior art keywords
edge
distance
edge folding
line
track
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202211125452.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN115200589A (zh
Inventor
贾士伟
翁雷
磨键琨
王瑞峰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bochuang Linkage Technology Co ltd
Original Assignee
Beijing Bochuang Liandong Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Bochuang Liandong Technology Co ltd filed Critical Beijing Bochuang Liandong Technology Co ltd
Priority to CN202211125452.3A priority Critical patent/CN115200589B/zh
Publication of CN115200589A publication Critical patent/CN115200589A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN115200589B publication Critical patent/CN115200589B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Agricultural Machines (AREA)

Abstract

本发明涉及轨迹规划领域，公开了一种农机收边轨迹规划方法、装置、计算机终端及存储介质，该方法包括：获取待作业地块的初始作业行，根据作业宽度、和所述初始作业行端点与地块边缘之间的基础距离，计算用于收边轨迹规划需预留的第一距离；根据所述第一距离调整所述初始作业行的作业长度，得到实际作业行；根据农机的转弯半径和所述作业宽度，分别在所述实际作业行的四周规划收边路径，并结合所述作业行的结束端，规划所述结束端与所述收边路径之间的连接轨迹，以及所述收边路径之间的连接轨迹，得到收边轨迹。使得农机在进行完工作后，也可以进行收边作业，减少被浪费的土地，提高农机自动化程度。

Description

农机收边轨迹规划方法、装置、计算机终端及存储介质
技术领域
本发明涉及轨迹规划领域，尤其涉及一种农机收边轨迹规划方法、装置、计算机终端及存储介质。
背景技术
农机自动驾驶可以减轻农机手的劳动强度、提高作业效率和土地利用率。如果实现全无人的农机自动驾驶，就需要一个完整的路径规划。所谓完整的路径规划，就是包括了所有作业行的路径规划以及作业行规划之后的收边路径规划。如果只有作业行的路径规划而没有收边的路径规划，收边作业就需要人工操作，这就违背了全无人农机作业的初衷。因此，为了实现全无人农机自动驾驶，带有收边的路径规划算法是很必要的。
发明内容
第一方面，本申请提供一种农机收边轨迹规划方法，包括：
获取待作业地块的初始作业行，根据作业宽度、和所述初始作业行端点与地块边缘之间的基础距离，计算用于收边轨迹规划需预留的第一距离；
根据所述第一距离调整所述初始作业行的作业长度，得到实际作业行；
根据农机的转弯半径和所述作业宽度，分别在所述实际作业行的四周规划收边路径，并结合所述作业行的结束端，规划所述结束端与所述收边路径之间的连接轨迹，以及所述收边路径之间的连接轨迹，得到收边轨迹。
进一步的，根据作业宽度、和初始作业行端点与地块边缘的基础距离，计算第一距离包括：
计算所述基础距离与所述作业宽度的商，并向上取整，得到收边行数；
将所述收边行数和所述作业宽度相乘得到所述第一距离。
进一步的，根据农机的转弯半径和所述作业宽度，分别在所述实际作业行的四周规划收边路径包括：
分别在所述实际作业行的四个方向上由内向外，按照所述作业宽度生成所述收边行数的收边路径；
其中，所述实际作业行在第一方向和第三方向上的收边路径，与各个实际作业行端点所形成的线段平行；所述实际作业行在第二方向和第四方向上的收边路径，与各个所述实际作业行平行。
进一步的，所述实际作业行在第一方向和第三方向上的收边路径的生成，包括：
第一行所述收边路径与所述各个实际作业行端点所形成的线段间隔半个所述作业宽度，然后以所述作业宽度为间隔，依次生成所述收边路径；
所述实际作业行在第二方向和第四方向上的收边路径的生成包括：
以所述作业宽度为间隔，依次生成所述收边行数的收边路径。
进一步的，还包括：
根据所述实际作业行所在区域的各个顶角的位置和所述转弯半径，确定各个所述收边路径的端点。
进一步的，同一侧的各所述收边路径的长度由内而外依次增大。
进一步的，所述结合所述作业行的结束端，规划所述结束端与所述收边路径之间的连接轨迹，以及所述收边路径之间的连接轨迹，得到收边轨迹包括：
根据所述实际作业行的结束端，确定进行收边作业时的转向方向，以及对应收边路径上的起点，根据所述起点和所述结束端，确定所述农机从所述结束端转移到首个收边路径的连接轨迹；
根据所述收边作业时的转向方向，确定各个所述收边路径的收边顺序，根据所述农机的转弯半径，确定位于同一圈中各个收边路径之间的连接轨迹，以及切换到下一圈时的连接轨迹，以完成所述收边轨迹的规划。
第三方面，本申请还提供一种农机收边轨迹规划装置，包括：
计算模块，用于获取待作业地块的初始作业行，根据作业宽度、和所述初始作业行端点与地块边缘之间的基础距离，计算用于收边轨迹规划需预留的第一距离；
调整模块，用于根据所述第一距离调整所述初始作业行的作业长度，得到实际作业行；
规划模块，用于根据农机的转弯半径和所述作业宽度，分别在所述实际作业行的四周规划收边路径，并结合所述作业行的结束端，规划所述结束端与所述收边路径之间的连接轨迹，以及所述收边路径之间的连接轨迹，得到收边轨迹。
第三方面，本申请还提供一种计算机终端，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行所述的农机收边轨迹规划方法。
第四方面，本申请还提供一种可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行所述的农机收边轨迹规划方法。
本发明公开了农机收边轨迹规划方法、装置、计算机终端及存储介质，该方法包括：获取待作业地块的初始作业行，根据作业宽度、和所述初始作业行端点与地块边缘之间的基础距离，计算用于收边轨迹规划需预留的第一距离；根据所述第一距离调整所述初始作业行的作业长度，得到实际作业行；根据农机的转弯半径和所述作业宽度，分别在所述实际作业行的四周规划收边路径，并结合所述作业行的结束端，规划所述结束端与所述收边路径之间的连接轨迹，以及所述收边路径之间的连接轨迹，得到收边轨迹。使得农机在进行完工作后，也可以进行收边作业，减少被浪费的土地，提高农机自动化程度，并且可以适应多种工作轨迹。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对本发明保护范围的限定。在各个附图中，类似的构成部分采用类似的编号。
图1示出了本申请实施例一种农机收边轨迹规划方法流程示意图；
图2示出了本申请实施例初始工作行示意图；
图3示出了本申请实施例实际工作行示意图；
图4示出了本申请实施例收边路径规划示意图；
图5示出了本申请实施例收边路径转移示意图；
图6示出了本申请实施例收边轨迹示意图；
图7示出了本申请实施例一种农机收边轨迹规划装置结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在下文中，可在本发明的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。
此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本发明的各种实施例中被清楚地限定。
本申请的技术方案应用于在对农田进行工作轨迹的规划后，进行收边轨迹的规划，以实行收边作业。所谓的收边，就是由于农机存在转弯半径，当农机从作业行作业到地头处，需要调头、进入到下个作业行，那么，在地头处就有为作业的区域，那么为了不浪费土地，这个地头区域也需要作业，也就是收边作业。
通过在规划好的工作轨迹的基础上，再进行收边轨迹的规划，实现对田地的充分利用。
接下来以具体实施方式说明本申请的技术方案。
实施例1
如图1所示，本申请的农机收边轨迹规划方法包括以下步骤：
步骤S100，获取待作业地块的初始作业行，根据作业宽度、和所述初始作业行端点与地块边缘之间的基础距离，计算用于收边轨迹规划需预留的第一距离。
本实施例的初始作业行是根据农机所选择的工作路径方式生成的，工作轨迹可以是套行路径、几字形路径等规划农田工作路径的方法，这些具体生成路径的方法不是本申请的重点，在此不做详细展开。而在生成具体的工作路径前，都会生成作业行。如图2所示，为作业行示意图，在地块ABCD内，选取一个个基准边AB，然后生成平行于AB的作业行，每个作业行都需要间隔一个作业宽度，保证农机在进行一个作业行的工作时不会影响另一个作业行。
而且为了保证农机在作业行之间进行切换，需要让作业行两端与对应的边有足够的距离，以支持农机的转弯半径，所以工作行两端与边缘的距离可以为转弯半径、机械距离和一个预设的安全距离的和，这个距离为基础距离，是生成作业行时所建立的距离，该距离不是进行收边的最终距离，对于作业行来讲，其两端与边缘的距离不能小于该基础距离，否则农机可能无法顺利转弯。
其中机械距离是上述的作业宽度与农机车辆后轴轴距中最大值的一半，例如作业宽度为2米，车辆后轴轴距为1.5米，则因为作业宽度最大，所以机械距离为1米，即作业宽度的一半。
本实施例的基础距离可以通过测量的方式得到，需要说明的是，在实际生成上述各个作业行的基础距离时，难免会有误差，所以得到的各个工作行的基础距离会有所不同，为了统一，会选取其中最大的距离作为基础距离。
为了规划收边路径，需要调整作业行的端点与边缘的距离，以生成一个合适的第一距离。通过计算基础距离和上述作业宽度的商，并向上取整，得到在该基础距离下的收边行数。将所述收边行数和所述作业宽度相乘得到所述第一距离。
例如基础距离是3米，作业宽度为2米，则可以计算3除以2得1.5，意味着在该基础距离下，最多可以规划1个收边路径，但是会有1米宽的地会被浪费，但是规划第三个可能就会超出地块边缘，而作业行和地块边缘的距离要是小于3米，则农机可能无法转过弯来，则可以通过尽量小的增大作业行两端与地块边界的距离，来进行重新规划。于是可以将1.5向上取整为2，然后将2个作业宽度作为第一距离，也就是4米作为第一距离。
获取该第一距离是用于对初始作业行进行再调整，以方便后续对收边路径进行规划。
步骤S200，根据所述第一距离调整所述初始作业行的作业长度，得到实际作业行。
结合图2所示，本实施例的作业行四周有四个方向，其中第一方向和第三方向是作业行两端所朝向的方向，即图中的左右两个方向，也是农机在实际工作时会面向的两个方向，第二方向和第四方向是作业行的侧面，即图中的上下两个方向。
为了使得可以规划处更好的收边轨迹，需要对初始作业行进行调整，需要说明的是，收边轨迹是用于填满因为农机转弯时所占用的空间，因为转弯轨迹都出现在作业行的端点，所以都会出现在第一方向和第三方向上，若是按照初始作业行的规划，这两个方向即便规划了收边轨迹，这两个方向上的收边轨迹也没有路径连接，所以也需要将第四方向和第二方向上预留足够的空间来设置收边轨迹，使得农机可以通过环行的方式进行收边作业，并且在收边作业时不会驶过工作过的地块。因此，在作业行的四个方向上，都会留出经过步骤100计算出来的第一距离的长度。
调整后的实际工作行如图3所示，相较于图2中的初始工作行，所有工作行长度减少，且行数也相应的减少了。
步骤S300，根据农机的转弯半径和所述作业宽度，分别在所述实际作业行的四周规划收边路径，并结合所述作业行的结束端，规划所述结束端与所述收边路径之间的连接轨迹，以及所述收边路径之间的连接轨迹，得到收边轨迹。
得到实际工作行后，就可以在留出的位置上设置对应的收边路径，收边路径其实也是工作行，所以收边路径之间也需要间隔一个作业宽度来进行设置。
这些收边路径由内到外依次生成，以最里面的收边路径为第一行，往外依次是第二行第三行。
这里以两个作业宽度的第一距离来进行说明，如图4所示，在第四方向和第二方向的收边路径按照作业宽度依次生成，其中，因为这两个方向的收边路径和实际工作行是平行的，因此第一行收边路径和最近的工作行之间需要间隔一个作业宽度。
而在第一方向和第三方向上，收边路径和实际工作行端点连成的线段是平行的，因此在这两个方向上，第一个收边路径和实际工作行端点的距离是半个作业宽度，从第二个收边路径开始才间隔一个作业宽度。
也就是说，在在第一方向和第三方向上，收边路径距离实际作业行端点所形成的线段之间的收边路径距离的计算公式如下：
L=(N-0.5)K
式中，L为所述收边路径距离，N为所述收边路径从内到外的行数，K为所述作业宽。
确定了各个收边路径的所在位置，接下来需要进一步确定各个收边路径的长度以及收边轨迹。
各个收边路径的长度根据农机的转弯半径决定，长度由收边路径的端点确定，因为农机会从收边路径的末端转向进入下一个收边路径的起始端，若是太长，则对于农机来讲可能和转弯半径难以适配，若是太短则浪费了多余的土地。为此，可以根据实际工作行的长度大小来确定各个收边路径的端点。
如处于第四方向上的第一行收边路径，其起始端和末端必然是对称的，因此确定一端的坐标就可以确定另一端的坐标。当农机行驶到末端时，需要转弯并且刚好转弯到第一方向上的第一行收边路径上，并且转弯的轨迹不会经过实际工作行。
因此，可以使得第四方向上的第一行收边路径的末端的横坐标与第一方向上第一行收边路径的横坐标至少有一个转弯半径的差距。而第一方向上第一行收边路径与实际工作行相距半个作业宽度，因此当第四方向上的第一行收边路径的末端的横坐标，与相邻的实际工作行对应端点的横坐标相差转弯半径与半个作业宽度的差，以此可以确定第四方向上的第一行收边路径末端坐标，从而确定收边路径的长度。
其他方向上的收边路径的端点都可以用类似的方式确定。可以理解的是，同一个方向上的收边路径长度可以相同，也可以不同，这可以根据地块形状决定。例如当地块是规整的四边形，则收边路径可以随着行数的增加逐渐增大。因为随着行数增加，收边路径离实际工作行越远，对于农机来讲，在转弯时也越不容易和实际工作行重叠，因此收边路径的长度可以相较于上一个收边路径更长一点，以使得更多的土地被农机耕作，减少土地的浪费。如果地块是凸四边形，其两头窄，中央宽，则收边路径可以同长，甚至随着行数的增加减小，以保证农机作业时可以有足够的空间转弯。
确定了收边路径的位置和端点之后，接下来可以规划收边轨迹，具体的收边轨迹和农机在实际工作行上的工作轨迹相关。对于农机来讲，会先在实际工作行上，按照工作轨迹进行工作，无论工作轨迹是怎样的，当农机执行工作完后，必然从实际工作行的四角端点中的一个离开工作行，这个端点就是结束端。根据结束端可以确定接下来的收边轨迹，例如当A’为结束端时，则需要逆时针绕圈，也就是从第三方向的第一行收边路径开始进行收边作业，因为逆时针只需要转90度而顺时针要转180度，顺时针所需要的转弯空间显然更大。同理，若是以B’为结束端，则以顺时针方向，在第一方向上的第一行收边路径进行收边作业。
可以理解的是，在一个方向上有多少行收边路径，则农机就需要行驶多少圈来进行收边作业，每当行驶完一圈后，都需要切换到下一个收边路径来进行下一圈的作业。也就是说，若以B’为结束端，则在第一方向上的第一行收边路径开始收边作业后，行驶完一圈，还会在第一方向上的第二行开始第二圈的收边作业。
确定了方向后，需要确定对应路径的起点，对于农机来讲，从结束端行驶到上述的收边路径上是需要进行转弯的，转弯的弧度和转弯半径相关，则需要根据该转弯半径，计算出在对应的收边路径上的起点，得到起点后，就可以规划一个刚好是个农机可以从结束端行驶到对应的收边路径上的连接轨迹，其中，根据连接轨迹的规划不同，这个起点可以是收边路径的起始端，也可以不是收边路径的起始端。
具体而言，假设结束端的坐标为B’(X,Y)，因为起点P(X0,Y0)在第一方向上的第一行收边路径上，所以可知X0为X和半个作业宽度的和。Y0则需要根据农机的转弯半径R计算，并且也会被作业宽度影响，因此Y0的值为Y减去一定调整值a。
其中，a的取值在0.5R至2R之间。
类似的，若结束端的坐标为D’，则起点P的Y0是Y和一个作业宽度的和，X0可以依照类似上述结束端的坐标为B’时的Y0来计算。其余两个角为结束端时，计算方式和上述方法类似，在此不再赘述。
得到了起点P的坐标后，就可以根据结束端和起点这两个坐标，规划连接轨迹，使得农机可以尽可能顺滑的从结束端到达收边路径，本实施例的轨迹可以是按照dobins曲线进行计算，也可以是按照其他的曲线方式计算，本申请对此不做限制。
农机从起点进入第一个收边路径后，会运行到该收边路径的末端，然后转向到下一个收边路径的起始端，直到四个方向的收边路径都行驶过后，会回到上述的起点，从该起点向下一圈进行转移。
如图5所示，为收边路径转移示意图，其中E点为上述的起点，E点所在直线也就是第一圈收边轨迹的第一行收边路径，当农机运行完一圈后，会回到E点向第二行收边路径转移，为此需要计算出第二圈收边路径的起点F，因为农机转弯是圆弧，第二行收边路径的位置已知，所以通过转弯半径可以计算得到该点F的位置，以此类推可以计算得到第三行和第四行收边路径的起点G和H，以此规划好在进行完一圈收边作业后，向下一圈转移的连接轨迹。最终完成收边轨迹的规划。
最终的收边轨迹如图6所示，该收边轨迹以B’为结束端规划的收边轨迹，农机可以通过该收边估计，环绕地块两圈，实现对地块的收边作业。收边完成后，就可以离开地块，结束整个工作。
本申请的农机收边轨迹规划方法，通过在规划好的工作行的基础上，对工作行进行进一步的调整，使得可以在该工作地块上生成合适的收边路径，然后根据这些收边路径，规划各个收边路径之间的连接轨迹，以及相邻两圈之间的连接轨迹，最终形成完整的收边轨迹。不仅可以保证土地利用率、可以实现连续的工作，对于转弯半径小或转弯半径大的农机也都适用，实现全自动作业进行了合理的路线规划。
实施例2
本申请还提供一种农机收边轨迹规划装置，如图7所示，包括：
计算模块10，用于获取待作业地块的初始作业行，根据作业宽度、和所述初始作业行端点与地块边缘之间的基础距离，计算用于收边轨迹规划需预留的第一距离；
调整模块20，用于根据所述第一距离调整所述初始作业行的作业长度，得到实际作业行；
规划模块30，用于根据农机的转弯半径和所述作业宽度，分别在所述实际作业行的四周规划收边路径，并结合所述作业行的结束端，规划所述结束端与所述收边路径之间的连接轨迹，以及所述收边路径之间的连接轨迹，得到收边轨迹。
本申请还提供一种计算机终端，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行所述的农机收边轨迹规划方法。
本申请还提供一种可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行所述的农机收边轨迹规划方法。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和结构图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，结构图和/或流程图中的每个方框、以及结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或更多个模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是智能手机、个人计算机、服务器、或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种农机收边轨迹规划方法，其特征在于，包括：
获取待作业地块的初始作业行，根据作业宽度、和所述初始作业行端点与地块边缘之间的基础距离，计算用于收边轨迹规划需预留的第一距离；其中，所述基础距离为转弯半径、机械距离和一个预设的安全距离的和，所述机械距离为作数作业宽度与所述农机后轴轴距中最大值的一半；
根据作业宽度、和初始作业行端点与地块边缘的基础距离，计算第一距离包括：
计算所述基础距离与所述作业宽度的商，并向上取整，得到收边行数；
将所述收边行数和所述作业宽度相乘得到所述第一距离；
根据所述第一距离调整所述初始作业行的作业长度，得到实际作业行；
分别在所述实际作业行的四个方向上由内向外，按照所述作业宽度生成所述收边行数的收边路径；
其中，所述实际作业行在第一方向和第三方向上的收边路径，与各个实际作业行端点所形成的线段平行；所述实际作业行在第二方向和第四方向上的收边路径，与各个所述实际作业行平行；
根据所述实际作业行的结束端，确定进行收边作业时的转向方向，以及对应收边路径上的起点，根据所述起点和所述结束端，确定所述农机从所述结束端转移到首个收边路径的连接轨迹；
根据所述收边作业时的转向方向，确定各个所述收边路径的收边顺序，根据所述农机的转弯半径，确定位于同一圈中各个收边路径之间的连接轨迹，以及切换到下一圈时的连接轨迹，以完成所述收边轨迹的规划。
2.根据权利要求1所述的农机收边轨迹规划方法，其特征在于，所述实际作业行在第一方向和第三方向上的收边路径的生成，包括：
按照第一行所述收边路径与所述各个实际作业行端点所形成的线段间隔半个所述作业宽度，然后以所述作业宽度为间隔，依次生成所述收边路径；
所述实际作业行在第二方向和第四方向上的收边路径的生成包括：
以所述作业宽度为间隔，依次生成所述收边行数的收边路径。
3.根据权利要求1所述的农机收边轨迹规划方法，其特征在于，还包括：
根据所述实际作业行所在区域的各个顶角的位置和所述转弯半径，确定各个所述收边路径的端点。
4.根据权利要求3所述的农机收边轨迹规划方法，其特征在于，同一侧的各所述收边路径的长度由内而外依次增大。
5.一种农机收边轨迹规划装置，其特征在于，包括：
计算模块，用于获取待作业地块的初始作业行，根据作业宽度、和所述初始作业行端点与地块边缘之间的基础距离，计算用于收边轨迹规划需预留的第一距离，其中，所述基础距离为转弯半径、机械距离和一个预设的安全距离的和，所述机械距离为作数作业宽度与所述农机后轴轴距中最大值的一半；所述根据作业宽度、和初始作业行端点与地块边缘的基础距离，计算第一距离包括：计算所述基础距离与所述作业宽度的商，并向上取整，得到收边行数；将所述收边行数和所述作业宽度相乘得到所述第一距离；
调整模块，用于根据所述第一距离调整所述初始作业行的作业长度，得到实际作业行；
规划模块，用于分别在所述实际作业行的四个方向上由内向外，按照所述作业宽度生成所述收边行数的收边路径；其中，所述实际作业行在第一方向和第三方向上的收边路径，与各个实际作业行端点所形成的线段平行；所述实际作业行在第二方向和第四方向上的收边路径，与各个所述实际作业行平行；根据所述实际作业行的结束端，确定进行收边作业时的转向方向，以及对应收边路径上的起点，根据所述起点和所述结束端，确定所述农机从所述结束端转移到首个收边路径的连接轨迹；根据所述收边作业时的转向方向，确定各个所述收边路径的收边顺序，根据所述农机的转弯半径，确定位于同一圈中各个收边路径之间的连接轨迹，以及切换到下一圈时的连接轨迹，以完成所述收边轨迹的规划。
6.一种计算机终端，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行权利要求1至4中任一项所述的农机收边轨迹规划方法。
7.一种可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行权利要求1至4中任一项所述的农机收边轨迹规划方法。
CN202211125452.3A 2022-09-16 2022-09-16 农机收边轨迹规划方法、装置、计算机终端及存储介质 Active CN115200589B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211125452.3A CN115200589B (zh) 2022-09-16 2022-09-16 农机收边轨迹规划方法、装置、计算机终端及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211125452.3A CN115200589B (zh) 2022-09-16 2022-09-16 农机收边轨迹规划方法、装置、计算机终端及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN115200589A CN115200589A (zh) 2022-10-18
CN115200589B true CN115200589B (zh) 2022-11-29

Family

ID=83573479

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211125452.3A Active CN115200589B (zh) 2022-09-16 2022-09-16 农机收边轨迹规划方法、装置、计算机终端及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115200589B (zh)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111189444A (zh) * 2020-03-26 2020-05-22 洛阳智能农业装备研究院有限公司 一种自动驾驶农机田间作业路径规划***及规划方法
CN111256700A (zh) * 2020-03-26 2020-06-09 洛阳智能农业装备研究院有限公司 用于自动驾驶农机作业路径规划的收边规划方法
CN112229415A (zh) * 2020-11-03 2021-01-15 上海华测导航技术股份有限公司 路径规划方法、装置、电子设备和存储介质
CN112985401A (zh) * 2021-02-02 2021-06-18 上海华测导航技术股份有限公司 一种headline全路径规划和跟踪方法

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102004027242A1 (de) * 2004-06-03 2005-12-22 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Routenplanungssystem für landwirtschaftliche Arbeitsmaschinen
DE102009009818A1 (de) * 2009-02-20 2010-08-26 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Verfahren zur Erzeugung von Referenzfahrspuren für landwirtschaftliche Fahrzeuge

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111189444A (zh) * 2020-03-26 2020-05-22 洛阳智能农业装备研究院有限公司 一种自动驾驶农机田间作业路径规划***及规划方法
CN111256700A (zh) * 2020-03-26 2020-06-09 洛阳智能农业装备研究院有限公司 用于自动驾驶农机作业路径规划的收边规划方法
CN112229415A (zh) * 2020-11-03 2021-01-15 上海华测导航技术股份有限公司 路径规划方法、装置、电子设备和存储介质
CN112985401A (zh) * 2021-02-02 2021-06-18 上海华测导航技术股份有限公司 一种headline全路径规划和跟踪方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN115200589A (zh) 2022-10-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109634276B (zh) 农用车辆无人驾驶控制方法、***及该农用车辆
US11385067B2 (en) Route planning method for mobile vehicle
CN111256700B (zh) 用于自动驾驶农机作业路径规划的收边规划方法
CN102785166B (zh) 一种基于运动学变换的数控砂轮磨削加工方法
KR101585504B1 (ko) 자율 이동 차량의 경로 생성 방법 및 경로 생성 장치
CN110160541A (zh) 运动轨迹的重构方法和装置、存储介质、电子装置
EP2976934B1 (en) Vehicle guidance system
CN111915106B (zh) 一种路径生成方法、装置、晶面机及存储介质
CN106227152A (zh) 一种cnc加工的平滑过渡方法及其平滑过渡装置
CN112269965A (zh) 一种非完整约束条件下的连续曲率路径优化方法
CN108205322A (zh) 一种不借助地图自动生成作业路径的农机作业方法及***
CN108413977A (zh) 一种智能农机自动作业交互方法和交互***
CN108180921A (zh) 利用gps数据的ar-hud导航***及其导航方法
CN115200589B (zh) 农机收边轨迹规划方法、装置、计算机终端及存储介质
CN116147654A (zh) 一种基于离线路径库的路径规划方法
CN113741539B (zh) 无人机植保作业航线规划方法
CN111610751B (zh) 过点集nurbs插值曲线的插值误差多次细分迭代计算方法
CN115309159A (zh) 农机套行作业规划方法、装置、计算机终端及存储介质
CN112731479A (zh) 基于gnss的预设区域的遍历方法、装置及***
CN115060272B (zh) 一种无人驾驶联合收获机路径规划方法及***
CN116484635A (zh) 基于改进圆弧拟合算法的正弦弧线拟合局部光顺方法
Horváth et al. Enhancement of pure-pursuit path-tracking algorithm with multi-goal selection
CN110728398A (zh) 一种基于支持向量机的铰接工程车辆路径规划方法
CN115235483A (zh) 构建栅格地图的方法、路径规划方法、处理器及装置
CN113361764A (zh) 一种农机自动作业的路径规划方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP03 Change of name, title or address
CP03 Change of name, title or address

Address after: 100192 Zhongguancun Dongsheng Science and Technology Park, No. 66 Xixiaokou Road, Haidian District, Beijing. A801, 8th Floor, Building A, Building B-6, Northern Territory

Patentee after: Bochuang Linkage Technology Co.,Ltd.

Country or region after: China

Address before: A801, 8 / F, block a, building B-6, Zhongguancun Dongsheng science and Technology Park, No. 66, xixiaokou Road, Haidian District, Beijing 100098

Patentee before: BEIJING BOCHUANG LIANDONG TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Country or region before: China