CN115191871A - 一种数据时间同步的方法、装置、清洁机器人及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提出一种数据时间同步的方法、装置、清洁机器人及存储介质，方法包括：根据已知第一数据的开始接收时间和接收完成时间，预估完整接收一帧第一数据所需的第一时间，根据已知第二数据的开始接收时间和接收完成时间，预估完整接收一帧第二数据所需的第二时间。基于待处理第一数据的接收完成时间及第一时间确定待处理第一数据的开始接收时间，及基于待处理第二数据的接收完成时间以及第二时间确定待处理第二数据的开始接收时间。基于相同的开始接收时间对待处理第一数据以及待处理第二数据进行同步。基于本发明提供的数据时间同步的方法、装置、清洁机器人及存储介质，实现不同数据的时间同步，以提高清洁机器人SLAM的定位和建图的精确性。

Description

一种数据时间同步的方法、装置、清洁机器人及存储介质
技术领域
本发明属于数据处理技术领域，具体涉及一种数据时间同步的方法、装置、清洁机器人及存储介质。
背景技术
随着人类智能化水平的提高，世界各国越来越重视对移动机器人的开发和研究。比如，扫地机器人由于智能化以及便捷性的特点，被越来越多人认可。但是由于环境的复杂性和多变性，则需要对扫地机器人的定位和建图有较高的要求。
在现有技术中，扫地机器人中的微控制单元发送惯性测量单元imu数据和里程计odo数据以及激光雷达数据，其中惯性测量单元imu数据和里程计odo数据在扣除串口传输时间后到达时间戳节点的时延通过统计计算后可忽略不计，但是激光数据的整体数据相对于惯性测量单元imu数据和里程计odo数据来说较大，扣除串口传输时间之后的时延不能忽略不计，从而造成扫地机器人SLAM的定位和建图不准确的问题。
发明内容
为了克服上述现有技术的缺陷，本发明提出了一种数据时间同步的方法、装置、清洁机器人及存储介质，实现不同数据的时间同步，以提高清洁机器人SLAM的定位和建图的精确性。
具体通过以下技术方案实现：
一种数据时间同步的方法，应用于清洁机器人，包括：
根据已知第一数据的开始接收时间和接收完成时间，预估完整接收一帧第一数据所需要的第一时间，以及根据已知第二数据的开始接收时间和接收完成时间，预估完整接收一帧第二数据所需要的第二时间；
基于待处理第一数据的接收完成时间以及所述第一时间确定所述待处理第一数据的开始接收时间，以及基于待处理第二数据的接收完成时间以及所述第二时间确定所述待处理第二数据的开始接收时间；
基于相同的开始接收时间对所述待处理第一数据以及所述待处理第二数据进行同步。
在一个具体实施例中，所述第一数据包括惯性数据和里程数据，所述第二数据包括激光雷达数据。
在一个具体实施例中，所述根据已知第一数据的开始接收时间和接收完成时间，预估完整接收一帧第一数据所需要的第一时间，包括:
若已知第一数据包括一帧数据，则基于一帧所述已知第一数据的开始接收时间和接收完成时间确定时间差，并将所述时间差作为预估的完整接收一帧第一数据所需要的第一时间；
若已知第一数据包括多帧数据，则基于多帧所述已知第一数据的开始接收时间和接收完成时间确定多个时间差，并将所述多个时间差中的众数或中位数或平均数作为预估的完整接收一帧第一数据所需要的第一时间。
在一个具体实施例中，将所述多个时间差中的众数或中位数作为预估的完整接收一帧第一数据所需要的第一时间，包括：
将所述多个时间差中的众数与预定值比对；
若所述多个时间差中的众数大于预定值，则将所述多个时间差中的众数作为第一时间；
若所述多个时间差中的众数不大于预定值，则将所述多个时间差中的中位数作为第一时间。
在一个具体实施例中，所述根据已知第二数据的开始接收时间和接收完成时间，预估完整接收一帧第二数据所需要的第二时间，包括:
若已知第二数据包括一帧数据，则基于一帧所述已知第二数据的开始接收时间和接收完成时间确定时间差，并将所述时间差作为预估的完整接收一帧第二数据所需要的第二时间；
若已知第二数据包括多帧数据，则基于多帧所述已知第二数据的开始接收时间和接收完成时间确定多个时间差，并将所述多个时间差中的众数或中位数或平均数作为预估的完整接收一帧第二数据所需要的第二时间。
在一个具体实施例中，将所述多个时间差中的众数或中位数作为预估的完整接收一帧第二数据所需要的第二时间，包括：
将所述多个时间差中的众数与预定值比对；
若所述多个时间差中的众数大于预定值，则将所述多个时间差中的众数作为第二时间；
若所述多个时间差中的众数不大于预定值，则将所述多个时间差中的中位数作为第二时间。
一种数据时间同步的装置，应用于清洁机器人，包括：
预估模块，用于根据已知第一数据的开始接收时间和接收完成时间，预估完整接收一帧第一数据所需要的第一时间，以及根据已知第二数据的开始接收时间和接收完成时间，预估完整接收一帧第二数据所需要的第二时间；
计算模块，用于基于待处理第一数据的接收完成时间以及所述第一时间确定所述待处理第一数据的开始接收时间，以及基于待处理第二数据的接收完成时间以及所述第二时间确定所述待处理第二数据的开始接收时间；
同步模块，用于基于相同的开始接收时间对所述待处理第一数据以及所述待处理第二数据进行同步。
在一个具体实施例中，还包括：
第一确定模块，用于根据具有不同帧的已知第一数据确定不同的第一时间，若已知第一数据包括一帧数据，则将开始接收和接收完成一帧已知第一数据的时间差作为第一时间；若已知第一数据包括多帧数据，则将开始接收和接收完成每一帧已知第一数据的多个时间差中的众数或中位数或平均数作为第一时间；
第二确定模块，用于根据具有不同帧的已知第二数据确定不同的第二时间，若已知第二数据包括一帧数据，则将开始接收和接收完成一帧已知第二数据的时间差作为第二时间；若已知第二数据包括多帧数据，则将开始接收和接收完成每一帧已知第二数据的多个时间差中的众数或中位数或平均数作为第二时间。
一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：存储器和处理器；所述存储器内存储有计算机可执行指令，所述处理器用于执行所述计算机可执行指令，以实现所述的数据时间同步的方法。
一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行所述的数据时间同步的方法。
本发明至少具有以下有益效果：
一种数据时间同步的方法、装置、清洁机器人及存储介质，其数据时间同步的方法包括：根据已知第一数据的开始接收时间和接收完成时间，预估完整接收一帧第一数据所需要的第一时间，以及根据已知第二数据的开始接收时间和接收完成时间，预估完整接收一帧第二数据所需要的第二时间。基于待处理第一数据的接收完成时间以及第一时间确定待处理第一数据的开始接收时间，以及基于待处理第二数据的接收完成时间以及第二时间确定待处理第二数据的开始接收时间。基于相同的开始接收时间对待处理第一数据以及待处理第二数据进行同步。与现有技术相比，本发明提供的数据时间同步的方法、装置、清洁机器人及存储介质，实现不同数据的时间同步，以提高清洁机器人SLAM的定位和建图的精确性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为一种数据时间同步的方法的流程图1；
图2为一种数据时间同步的方法的流程图2；
图3为一种数据时间同步的方法的数据同步示意图；
图4为一种数据时间同步的装置的模块示意图。
附图标记：
1-预估模块；2-计算模块；3-同步模块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
一种数据时间同步的方法、装置、清洁机器人及存储介质，其数据时间同步的方法包括：根据已知第一数据的开始接收时间和接收完成时间，预估完整接收一帧第一数据所需要的第一时间，以及根据已知第二数据的开始接收时间和接收完成时间，预估完整接收一帧第二数据所需要的第二时间。基于待处理第一数据的接收完成时间以及第一时间确定待处理第一数据的开始接收时间，以及基于待处理第二数据的接收完成时间以及第二时间确定待处理第二数据的开始接收时间。基于相同的开始接收时间对待处理第一数据以及待处理第二数据进行同步。数据时间同步的装置包括：预估模块，用于根据已知第一数据的开始接收时间和接收完成时间，预估完整接收一帧第一数据所需要的第一时间，以及根据已知第二数据的开始接收时间和接收完成时间，预估完整接收一帧第二数据所需要的第二时间。计算模块，用于基于待处理第一数据的接收完成时间以及第一时间确定待处理第一数据的开始接收时间，以及基于待处理第二数据的接收完成时间以及第二时间确定待处理第二数据的开始接收时间。同步模块，用于基于相同的开始接收时间对待处理第一数据以及待处理第二数据进行同步。其清洁机器人包括：存储器和处理器；存储器内存储有计算机可执行指令，处理器用于执行计算机可执行指令，以实现前述数据时间同步的方法。其存储介质中存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于执行前述的数据时间同步的方法。
与现有技术相比，本发明提供的数据时间同步的方法、装置、清洁机器人及存储介质，实现不同数据的时间同步，以提高清洁机器人SLAM的定位和建图的精确性。
实施例1
如图1所示，数据时间同步的方法包括：S1:根据已知第一数据的开始接收时间和接收完成时间，预估完整接收一帧第一数据所需要的第一时间，以及根据已知第二数据的开始接收时间和接收完成时间，预估完整接收一帧第二数据所需要的第二时间。S2:基于待处理第一数据的接收完成时间以及第一时间确定待处理第一数据的开始接收时间，以及基于待处理第二数据的接收完成时间以及第二时间确定待处理第二数据的开始接收时间。S3:基于相同的开始接收时间对待处理第一数据以及待处理第二数据进行同步。
与现有技术相比，本发明提供的数据时间同步的方法，实现不同数据的时间同步，以提高清洁机器人SLAM的定位和建图的精确性。
在本实施例中，第一数据包括惯性数据(惯性测量单元获得的数据)和里程数据(里程计获得的数据)，第二数据包括激光雷达数据。由于激光雷达数据相对于惯性数据和里程数据来说较大，扣除串口传输时间之后的时延不能忽略不计，因此，本发明提供的数据时间同步的方法，实现惯性数据(惯性测量单元获得的数据)、里程数据(里程计获得的数据)以及激光雷达数据的时间同步，以提高清洁机器人SLAM的定位和建图的精确性。
如图2所示，通过步骤S1中的S11“根据已知第一数据的开始接收时间和接收完成时间，预估完整接收一帧第一数据所需要的第一时间”和步骤S2中的S21“基于待处理第一数据的接收完成时间以及第一时间确定待处理第一数据的开始接收时间”确定多帧待处理第一数据的开始接收时间。
具体地，S11“根据已知第一数据的开始接收时间和接收完成时间，预估完整接收一帧第一数据所需要的第一时间”包括：确定第一数据为一帧数据或多帧数据。若已知第一数据包括一帧数据，则基于一帧已知数据的开始接收时间和接收完成时间确定时间差，并将时间差作为预估的完整接收一帧第一数据所需要的第一时间。若已知第一数据包括多帧数据，则基于多帧已知数据的开始接收时间和接收完成时间确定多个时间差，并将多个时间差中的众数或中位数或平均数作为预估的完整接收一帧第一数据所需要的第一时间。
在本实施例中，将多个时间差中的众数或中位数作为预估的完整接收一帧第一数据所需要的第一时间，具体包括：将多个时间差中的众数与预定值比对。若多个时间差中的众数大于预定值，则将多个时间差中的众数作为第一时间。若多个时间差中的众数不大于预定值，则将多个时间差中的中位数作为第一时间。
在其他实施例中，还可以将多个时间差中的平均数作为预估的完整接收一帧第一数据所需要的第一时间。
S21“基于待处理第一数据的接收完成时间以及第一时间确定待处理第一数据的开始接收时间”包括：若待处理第一数据包括多帧数据，则基于多帧待处理数据的接收完成时间和第一时间确定多帧待处理第一数据的开始接收时间。
如图2所示，通过步骤S1中的S12“根据已知第二数据的开始接收时间和接收完成时间，预估完整接收一帧第二数据所需要的第二时间”和步骤S2中的S22“基于待处理第二数据的接收完成时间以及第二时间确定待处理第一数据的开始接收时间”确定多帧待处理第二数据的开始接收时间。
具体地，S12“根据已知第二数据的开始接收时间和接收完成时间，预估完整接收一帧第二数据所需要的第二时间”包括:确定第二数据为一帧数据或多帧数据。若已知第二数据包括一帧数据，则基于一帧已知数据的开始接收时间和接收完成时间确定时间差，并将时间差作为预估的完整接收一帧第二数据所需要的第二时间。若已知第二数据包括多帧数据，则基于多帧已知数据的开始接收时间和接收完成时间确定多个时间差，并将多个时间差中的众数或中位数或平均数作为预估的完整接收一帧第二数据所需要的第二时间。
在本实施例中，将多个时间差中的众数或中位数作为预估的完整接收一帧第二数据所需要的第二时间，具体包括：将多个时间差中的众数与预定值比对。若多个时间差中的众数大于预定值，则将多个时间差中的众数作为第二时间。若多个时间差中的众数不大于预定值，则将多个时间差中的中位数作为第二时间。
在其他实施例中，还可以将多个时间差中的平均数作为预估的完整接收一帧第二数据所需要的第二时间。
S22“基于待处理第二数据的接收完成时间以及第二时间确定待处理第一数据的开始接收时间”包括：若待处理第二数据包括多帧数据，则基于多帧待处理数据的接收完成时间和第二时间确定多帧待处理第二数据的开始接收时间。
如图1、2所示，S3“基于相同的开始接收时间对待处理第一数据以及待处理第二数据进行同步”包括：通过比对多帧待处理第一数据的开始接收时间和多帧待处理第二数据的开始接收时间，获取相同开始接收时间的某一帧待处理第一数据以及待处理第二数据，从而实现待处理第一数据以及待处理第二数据的时间同步。
如图1-3所示，前述所提及的已知第一数据的开始接收时间t11和接收完成时间t12、已知第二数据的开始接收时间t21和接收完成时间t22均通过select方式获取。具体地，清洁机器人通过select方式接收微控制单元发送第一数据和第二数据的开始接收时间，并将第一数据和第二数据的开始接收时间记录到***级芯片中。同时，清洁机器人依旧通过select方式接收微控制单元发送第一数据和第二数据的接收完成时间，并将第一数据和第二数据的接收完成时间记录到***级芯片中。其中，每一帧第一数据、每一帧第二数据均包括多个字节，将接收每一帧数据的第一个字节作为开始接收时间，将接收每一帧数据的最后一个字节作为接收完成时间。
具体的，如图3所示，第一数据包括A1、A2、A3、A4等多个不同帧的子数据，第二数据包括B1、B2、B3等多个不同帧的子数据。图中仅示意出部分数据，其中，第一数据A1、A2、A3、A4均包括接收每一帧第一数据第一个字节的开始接收时间t11、接收每一帧第一数据最后一个字节的接收完成时间t12，第二数据B1、B2、B3均包括接收每一帧第二数据第一个字节的开始接收时间t21、接收每一帧第二数据最后一个字节的接收完成时间t22。在图3所示出的第一数据A1和第二数据B1为已知数据，第一数据A2、A3、B4和第二数据B2、B3均为待处理数据，通过前述步骤S1、S2获取第一数据A2、A3、B4和第二数据B2、B3各自的开始接收时间。通过前述步骤S3获取具有相同开始接收时间的第一数据A4和第二数据B3，并将这两数据进行关联，以此实现第一数据A4和第二数据B3的时间同步，以便后续利用具有相同开始接收时间的第一数据和第二数据进行后续操作，例如进行建图操作等。
实施例2
如图4所示，本实施例2在实施例1提出的数据时间同步的方法的基础上，提出一种数据时间同步的装置，应用于清洁机器人。
一种数据时间同步的装置包括：预估模块1，用于根据已知第一数据的开始接收时间和接收完成时间，预估完整接收一帧第一数据所需要的第一时间，以及根据已知第二数据的开始接收时间和接收完成时间，预估完整接收一帧第二数据所需要的第二时间。计算模块2，用于基于待处理第一数据的接收完成时间以及第一时间确定待处理第一数据的开始接收时间，以及基于待处理第二数据的接收完成时间以及第二时间确定待处理第二数据的开始接收时间。同步模块3，用于基于相同的开始接收时间对待处理第一数据以及待处理第二数据进行同步。
与现有技术相比，本发明提供的数据时间同步的装置，实现不同数据的时间同步，以提高清洁机器人SLAM的定位和建图的精确性。
数据时间同步的装置还包括时间确定模块，该时间确定模块用于预估完整接收一帧数据所需要的时间，若已知数据包括一帧数据，则基于一帧已知数据的开始接收时间和接收完成时间确定时间差，并将时间差作为预估的完整接收一帧数据所需要的时间；若已知数据包括多帧数据，则基于多帧已知数据的开始接收时间和接收完成时间确定多个时间差，并将多个时间差中的众数或中位数或平均数作为预估的完整接收一帧数据所需要的时间。
在本实施例中，已知数据为第一数据和第二数据。预估的完整接收一帧第一数据所需要的时间为第一时间，预估的完整接收一帧第二数据所需要的时间为第二时间。
具体地，时间确定模块包括第一时间确定模块和第二时间确定模块。
第一时间确定模块：用于根据具有不同帧的已知第一数据确定不同的第一时间，若已知第一数据包括一帧数据，则基于一帧已知数据的开始接收时间和接收完成时间确定时间差，并将时间差作为预估的完整接收一帧第一数据所需要的第一时间；若已知第一数据包括多帧数据，则基于多帧已知数据的开始接收时间和接收完成时间确定多个时间差，并将多个时间差中的众数或中位数或平均数作为预估的完整接收一帧第一数据所需要的第一时间。
第二时间确定模块：用于根据具有不同帧的已知第二数据确定不同的第二时间，若已知第二数据包括一帧数据，则基于一帧已知数据的开始接收时间和接收完成时间确定时间差，并将时间差作为预估的完整接收一帧第二数据所需要的第二时间；若已知第二数据包括多帧数据，则基于多帧已知数据的开始接收时间和接收完成时间确定多个时间差，并将多个时间差中的众数或中位数或平均数作为预估的完整接收一帧第二数据所需要的第二时间。
数据时间同步的装置还包括比对模块，该比对模块用于将多个时间差中的众数与预定值比对，若多个时间差中的众数大于预定值，则将多个时间差中的众数作为最终完整接收一帧数据所需要的时间；若多个时间差中的众数不大于预定值，则将多个时间差中的中位数作为最终完整接收一帧数据所需要的时间。
在本实施例中，分别对第一数据的多个时间差中的众数与预定值比对、对第二数据的多个时间差中的众数与预定值比对。
具体地，比对模块包括第一比对模块和第二比对模块。
第一比对模块：用于将已知第一数据的多个时间差中的众数与预定值比对；若已知第一数据的多个时间差中的众数大于预定值，则将已知第一数据的多个时间差中的众数作为第一时间；若已知第一数据的多个时间差中的众数不大于预定值，则将已知第一数据的多个时间差中的中位数作为第一时间；
第二比对模块：用于将已知第二数据的多个时间差中的众数与预定值比对；若已知第二数据的多个时间差中的众数大于预定值，则将已知第二数据的多个时间差中的众数作为第二时间；若已知第二数据的多个时间差中的众数不大于预定值，则将已知第二数据的多个时间差中的中位数作为第二时间。
实施例3
本实施例3还公开了一种清洁机器人，该清洁机器人包括：存储器和处理器；存储器内存储有计算机可执行指令，处理器用于执行计算机可执行指令，以实现前述数据时间同步的方法。
实施例4
本实施例4还公开了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机可执行指令，其计算机可执行指令用于执行前述的数据时间同步的方法。
本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
以上公开的仅为本发明的几个具体实施场景，但是，本发明并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种数据时间同步的方法，应用于清洁机器人，其特征在于，包括：
根据已知第一数据的开始接收时间和接收完成时间，预估完整接收一帧第一数据所需要的第一时间，以及根据已知第二数据的开始接收时间和接收完成时间，预估完整接收一帧第二数据所需要的第二时间；
基于待处理第一数据的接收完成时间以及所述第一时间确定所述待处理第一数据的开始接收时间，以及基于待处理第二数据的接收完成时间以及所述第二时间确定所述待处理第二数据的开始接收时间；
基于相同的开始接收时间对所述待处理第一数据以及所述待处理第二数据进行同步。
2.根据权利要求1所述的数据时间同步的方法，其特征在于，所述第一数据包括惯性数据和里程数据，所述第二数据包括激光雷达数据。
3.根据权利要求1所述的数据时间同步的方法，其特征在于，所述根据已知第一数据的开始接收时间和接收完成时间，预估完整接收一帧第一数据所需要的第一时间，包括:
若已知第一数据包括一帧数据，则基于一帧所述已知第一数据的开始接收时间和接收完成时间确定时间差，并将所述时间差作为预估的完整接收一帧第一数据所需要的第一时间；
若已知第一数据包括多帧数据，则基于多帧所述已知第一数据的开始接收时间和接收完成时间确定多个时间差，并将所述多个时间差中的众数或中位数或平均数作为预估的完整接收一帧第一数据所需要的第一时间。
4.根据权利要求3所述的数据时间同步的方法，其特征在于，将所述多个时间差中的众数或中位数作为预估的完整接收一帧第一数据所需要的第一时间，包括：
将所述多个时间差中的众数与预定值比对；
若所述多个时间差中的众数大于预定值，则将所述多个时间差中的众数作为第一时间；
若所述多个时间差中的众数不大于预定值，则将所述多个时间差中的中位数作为第一时间。
5.根据权利要求1所述的数据时间同步的方法，其特征在于，所述根据已知第二数据的开始接收时间和接收完成时间，预估完整接收一帧第二数据所需要的第二时间，包括:
若已知第二数据包括一帧数据，则基于一帧所述已知第二数据的开始接收时间和接收完成时间确定时间差，并将所述时间差作为预估的完整接收一帧第二数据所需要的第二时间；
若已知第二数据包括多帧数据，则基于多帧所述已知第二数据的开始接收时间和接收完成时间确定多个时间差，并将所述多个时间差中的众数或中位数或平均数作为预估的完整接收一帧第二数据所需要的第二时间。
6.根据权利要求5所述的数据时间同步的方法，其特征在于，将所述多个时间差中的众数或中位数作为预估的完整接收一帧第二数据所需要的第二时间，包括：
将所述多个时间差中的众数与预定值比对；
若所述多个时间差中的众数大于预定值，则将所述多个时间差中的众数作为第二时间；
若所述多个时间差中的众数不大于预定值，则将所述多个时间差中的中位数作为第二时间。
7.一种数据时间同步的装置，应用于清洁机器人，其特征在于，包括：
预估模块，用于根据已知第一数据的开始接收时间和接收完成时间，预估完整接收一帧第一数据所需要的第一时间，以及根据已知第二数据的开始接收时间和接收完成时间，预估完整接收一帧第二数据所需要的第二时间；
计算模块，用于基于待处理第一数据的接收完成时间以及所述第一时间确定所述待处理第一数据的开始接收时间，以及基于待处理第二数据的接收完成时间以及所述第二时间确定所述待处理第二数据的开始接收时间；
同步模块，用于基于相同的开始接收时间对所述待处理第一数据以及所述待处理第二数据进行同步。
8.根据权利要求7所述的数据时间同步的装置，其特征在于，还包括：
第一确定模块，用于根据具有不同帧的已知第一数据确定不同的第一时间，若已知第一数据包括一帧数据，则将开始接收和接收完成一帧已知第一数据的时间差作为第一时间；若已知第一数据包括多帧数据，则将开始接收和接收完成每一帧已知第一数据的多个时间差中的众数或中位数或平均数作为第一时间；
第二确定模块，用于根据具有不同帧的已知第二数据确定不同的第二时间，若已知第二数据包括一帧数据，则将开始接收和接收完成一帧已知第二数据的时间差作为第二时间；若已知第二数据包括多帧数据，则将开始接收和接收完成每一帧已知第二数据的多个时间差中的众数或中位数或平均数作为第二时间。
9.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：存储器和处理器；所述存储器内存储有计算机可执行指令，所述处理器用于执行所述计算机可执行指令，以实现如权利要求1-6任一项所述的数据时间同步的方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行如权利要求1-6任一项所述的数据时间同步的方法。
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