CN115175790A - 多自由度并联机构和并联机构组件 - Google Patents

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周啸波
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
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Abstract

一种多自由度并联机构以及具有该并联机构的组件，并联机构包括导向件(G)、两个一级支链(1)和一个二级支链(2)，每一个一级支链(1)包括两个主动件(11)、一个支链平台(12)和多个一级连杆，主动件(11)能沿导向件(G)往复运动，二级支链(2)包括一个定位平台(20)和多个二级连杆，在每个一级支链(1)中两个主动件(11)中的一个通过至少两个一级连杆连接支链平台(12)并形成与第一平面(xoz)平行的平行四边形，在二级支链(2)中，两个支链平台(12)中的一个通过至少两个二级连杆连接定位平台(20)并形成能够在第二平面(xoy)内运动的平行四边形，第一平面(xoz)与第二平面(xoy)垂直。该多自由度并联机构结构紧凑简单且在竖直方向上的活动范围大，控制方便。

Description

PCT国内申请，说明书已公开。

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  1. PCT国内申请，权利要求书已公开。
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