CN115175790A - 多自由度并联机构和并联机构组件 - Google Patents
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Abstract
一种多自由度并联机构以及具有该并联机构的组件,并联机构包括导向件(G)、两个一级支链(1)和一个二级支链(2),每一个一级支链(1)包括两个主动件(11)、一个支链平台(12)和多个一级连杆,主动件(11)能沿导向件(G)往复运动,二级支链(2)包括一个定位平台(20)和多个二级连杆,在每个一级支链(1)中两个主动件(11)中的一个通过至少两个一级连杆连接支链平台(12)并形成与第一平面(xoz)平行的平行四边形,在二级支链(2)中,两个支链平台(12)中的一个通过至少两个二级连杆连接定位平台(20)并形成能够在第二平面(xoy)内运动的平行四边形,第一平面(xoz)与第二平面(xoy)垂直。该多自由度并联机构结构紧凑简单且在竖直方向上的活动范围大,控制方便。
Description
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