CN115171400A - 路***通调度方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

路***通调度方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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CN115171400A CN202210623269.XA CN202210623269A CN115171400A CN 115171400 A CN115171400 A CN 115171400A CN 202210623269 A CN202210623269 A CN 202210623269A CN 115171400 A CN115171400 A CN 115171400A
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吴华伟
陈运星
殷国栋
李蒗
吴钊
刘祯
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Hubei University of Arts and Science
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Southeast University
Hubei University of Arts and Science
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Abstract

本发明属于智慧交通技术领域，公开了一种路***通调度方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：将车道中的车辆进行组网，得到至少一条组网队列，所述组网队列的数量与车道的数量相同，每条所述组网队列中包含待通过车辆以及等候车辆，所述待通过车辆均为即将通过路口的车辆，所述等候车辆为等候通过路口的车辆；根据所述各车辆距离路口的距离值以及通行控制信号对当前组网队列中的车辆进行分组，确定所述待通过车辆以及等候车辆；控制所述待通过车辆通过路口。通过基于通行控制信号的整体规划，基于交通情况指挥车辆通过数量，不但提高了交通调度的灵活性，而且降低了混乱程度，进而提高了通行效率。

Description

路***通调度方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及智慧交通技术领域，尤其涉及一种路***通调度方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
目前自动驾驶技术日趋成熟，车辆的自动驾驶以及远程驾驶的技术也在不断完善的过程中。而基于自动驾驶所出现的智慧交通技术逐渐浮出水面。
智慧交通中最重要的也是最复杂的一部分就是大型路口无人驾驶车辆的调度问题，如果仅仅依靠各个车辆自动驾驶规则通过路口，将混乱不堪，因此如何有序的控制路口车辆快速通过成为亟待解决的技术问题。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种路***通调度方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术如何有序的控制路口车辆快速通过的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种路***通调度方法，所述方法包括以下步骤:
获取交通路口的通行控制信号以及当前组网队列中各车辆距离路口的距离值，所述交通路口包括至少一条车道；
将所述车道中的车辆进行组网，得到至少一条组网队列，所述组网队列的数量与车道的数量相同，每条所述组网队列中包含待通过车辆以及等候车辆，所述待通过车辆均为即将通过路口的车辆，所述等候车辆为等候通过路口的车辆；
根据所述各车辆距离路口的距离值以及通行控制信号对当前组网队列中的车辆进行分组，确定所述待通过车辆以及等候车辆；
在所述通行控制信号为当前车道通行时，控制所述待通过车辆通过路口，并控制所述等候车辆向前行驶，所述当前车道中所有车辆的行驶速度均相同。
可选的，所述根据所述各车辆距离路口的距离值以及通行控制信号对当前组网队列中的车辆进行分组，确定所述待通过车辆以及等候车辆，包括：
根据所述通行控制信号确定当前车道的通行时间；
根据所述通行时间和各车辆距离路口的距离值对当前组网队列中的车辆进行分组，确定所述待通过车辆以及等候车辆。
可选的，所述根据所述通行时间和各车辆距离路口的距离值对当前组网队列中的车辆进行分组，确定所述待通过车辆以及等候车辆，包括：
获取车辆期望通行速率；
根据所述当前车道的通行时间和车辆期望通行速率确定允许通行距离；
根据所述允许通行距离和各车辆距离路口的距离值对当前组网队列中的车辆进行分组，确定所述待通过车辆以及等候车辆。
可选的，所述根据所述允许通行距离和各车辆距离路口的距离值对当前组网队列中的车辆进行分组，确定所述待通过车辆以及等候车辆，包括：
在所述车辆距离路口的距离值大于等于允许通行距离时，判定所述车辆为等候车辆；
在所述车辆距离路口的距离值小于允许通行距离时，判定所述车辆为待通过车辆。
可选的，所述获取交通路口的通行控制信号以及当前组网队列中各车辆距离路口的距离值之前，还包括：
获取所述各车道的排队长度信息；
根据所述排队长度信息分配所述各车道的通过时间权重；
根据所述各车道的通过时间权重为所述各车道分配对应的通行时间；
根据所述各车道对应的通行时间确定交通路口的控制信号。
可选的，所述根据所述各车道的通过时间权重为所述各车道分配对应的通行时间，包括：
根据预设路***通调度模型对各车道进行分组，得到多个通行组；
根据所述通行组和各车道的通过时间权重确定各通行组的车辆通行时间；
根据所述各通行组的车辆通行时间为所述各车道分配对应的通行时间。
可选的，所述在所述通行控制信号为当前车道通行时，控制所述待通过车辆通过路口，并控制所述等候车辆向前行驶，包括：
在所述通行控制信号为当前车道通行时，获取路***通情况；
在所述路***通情况为通行顺畅时，控制所述待通过车辆通过路口并控制所述等候车辆向前行驶；
在所述交通情况为行人通过时，获取行人通过后的剩余通行时间；
根据所述剩余通行时间从所述待通过车辆中确定当前通行车辆；
控制所述当前通行车辆通过路口。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种路***通调度装置，所述路***通调度装置包括：
获取模块，用于获取交通路口的通行控制信号以及当前组网队列中各车辆距离路口的距离值，所述交通路口包括至少一条车道；
处理模块，用于将所述车道中的车辆进行组网，得到至少一条组网队列，所述组网队列的数量与车道的数量相同，每条所述组网队列中包含待通过车辆以及等候车辆，所述待通过车辆均为即将通过路口的车辆，所述等候车辆为等候通过路口的车辆；
所述处理模块，还用于根据所述各车辆距离路口的距离值以及通行控制信号对当前组网队列中的车辆进行分组，确定所述待通过车辆以及等候车辆；
控制模块，用于在所述路口通行控制信号为当前车道通行时，控制所述待通过车辆通过路口并控制所述等候车辆向前行驶，所述当前车道中所有车辆的行驶速度均相同。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种路***通调度设备，所述路***通调度设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的路***通调度程序，所述路***通调度程序配置为实现如上文所述的路***通调度方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有路***通调度程序，所述路***通调度程序被处理器执行时实现如上文所述的路***通调度方法的步骤。
本发明获取交通路口的通行控制信号以及当前组网队列中各车辆距离路口的距离值，所述交通路口包括至少一条车道；将所述车道中的车辆进行组网，得到至少一条组网队列，所述组网队列的数量与车道的数量相同，每条所述组网队列中包含待通过车辆以及等候车辆，所述待通过车辆均为即将通过路口的车辆，所述等候车辆为等候通过路口的车辆；根据所述各车辆距离路口的距离值以及通行控制信号对当前组网队列中的车辆进行分组，确定所述待通过车辆以及等候车辆；在所述通行控制信号为当前车道通行时，控制所述待通过车辆通过路口，并控制所述等候车辆向前行驶，所述当前车道中所有车辆的行驶速度均相同。通过对相同车道的车辆组网，分别控制各个车道的车辆统一行动，并根据交通路口的控制信号确定每个组网中每次通过车辆的数量，以达到有序通过路口的目的，通过基于通行控制信号的整体规划，基于交通情况指挥车辆通过数量，不但提高了交通调度的灵活性，而且降低了混乱程度，进而提高了通行效率。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的路***通调度设备的结构示意图；
图2为本发明路***通调度方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明路***通调度方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明路***通调度装置第一实施例的结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的路***通调度设备结构示意图。
如图1所示，该路***通调度设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对路***通调度设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作***、网络通信模块、用户接口模块以及路***通调度程序。
在图1所示的路***通调度设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明路***通调度设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在路***通调度设备中，所述路***通调度设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的路***通调度程序，并执行本发明实施例提供的路***通调度方法。
本发明实施例提供了一种路***通调度方法，参照图2，图2为本发明一种路***通调度方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述路***通调度方法包括以下步骤：
步骤S10：获取交通路口的通行控制信号以及当前组网队列中各车辆距离路口的距离值，所述交通路口包括至少一条车道。
需要说明的是，本实施例的执行主体为交通调度***，所述交通调度***为服务器、通信设备以及车辆组成的交通控制网络，所述执行主体还可以为与交通调度***功能相同或者相似的其他设备，本实施例对此不加以限定。
应当说明的是，本实施例应用于智慧交通的路口控制环节，传统的红绿灯控制***，依靠各个司机根据自身判断控制车辆通过路口，其红绿灯既无法根据实际交通情况调整各路口通行时间，且司机的分心或者误判也极有可能造成通行的迟滞，导致路***通进入堵塞状态。因此本方案提出通过设置在路口的传感器进行路口状态的判断，再对车辆进行分组组网实现对不同路口车辆的差异化控制，保证交通顺畅通行。
可以理解的是，交通路口的通行控制信号即可理解为网络中的红绿灯，其中包含了每个车道的通行顺序以及通行时间，各个车道根据通行控制信号即可规划每个通行阶段当前车道应当通行的车辆编号，在当前车道允许通行时控制对应编号的车辆通过。
在具体实现中，所述当前组网队列即为服务器正在处理的组网队列，本实施例通过将同一车道的车辆进行组网，并按照车辆到交通路口的顺序进行排列组成组网队列。组网队列的组成过程可以通过摄像头获取到每台车辆的标识信息(例如车牌号)，再对每台车辆定位得到位置信息，然后先根据位置信息将相同车道的车辆按顺序进行排列得到车辆队列，再根据车辆的标识信息找到对应的通信标识信息，将同一车辆队列车辆的通信标识信息进行组网，得到组网队列。关于如何确定车辆是否是统一队列，即可在没有车辆时通过直线检测技术(例如霍夫变换直线检测)确定车道线，将车道线间的位置标注为车道即可。最后将对应的坐标信息和组网队列中的车辆关联起来，就可以确定组网队列中，每一辆车距离路口的距离值。每一个路口至少包含一个车道，一个十字路口，至少包含4个路口入口即4个车道。
在本实施例中，获取所述各车道的排队长度信息；根据所述排队长度信息分配所述各车道的通过时间权重；根据所述各车道的通过时间权重为所述各车道分配对应的通行时间；根据所述各车道对应的通行时间确定交通路口的控制信号。
需要说明的是，各车道的排队长度同样可以通过对路口摄像头的标定获取，即在摄像头中确定几个标定点，通过人工测量标定点的标定点在世界坐标系中的实际坐标位置，在使用过程中就可以通过标定点推测图像中其他点的实际位置。在获取排队长度时，只需要获取最后一台车辆的位置，即可知道队列的长度。
在具体实现中，得到了排队长度即可知道每条车道实际通行的需求量，为排队较长的车道调整更高的权重系数，这样能够避免单条车道过度拥堵而其他方向几乎没有车辆的情况。提高了交通指挥的灵活性。之后根据所述各车道的通过时间权重为所述各车道分配对应的通行时间，权重越高的车道响应的会提高车道的通行时间，根据所述各车道对应的通行时间确定交通路口的控制信号。
在本实施例中，根据预设路***通调度模型对各车道进行分组，得到多个通行组；根据所述通行组和各车道的通过时间权重确定各通行组的车辆通行时间；根据所述各通行组的车辆通行时间为所述各车道分配对应的通行时间。
需要说明的是，根据预设路***通调度模型对各车道进行分组，得到多个通行组，这是因为，在不同的交通调度模型时，同时通行的车道或者是车道通行的顺序不同，例如：在一些路***通调度模型中，直行车道和右转车道是同时通行的，有些模型则是相向的执行车道同时通行，因此需要根据预设路***通调度模型对车道进行分组，同时通行的车道分为一组，在此基础上需要对两者的权重值进行融合处理，其融合过程可以是相加也可以是取平均数，根据实际情况进行设置即可。这样即使在预设路***通调度模型需要切换的条件下，也可以不需要做过多调整，通过将车道排队情况与路***通调度模型类型解耦，提高了路***通调度***的灵活性。
步骤S20：将所述车道中的车辆进行组网，得到至少一条组网队列，所述组网队列的数量与车道的数量相同，每条所述组网队列中包含待通过车辆以及等候车辆，所述待通过车辆均为即将通过路口的车辆，所述等候车辆为等候通过路口的车辆。
应当说明的是，将所述车道中的车辆进行组网，得到至少一条组网队列，所述组网队列的数量与车道的数量相同描述的是一个路口下至少一条车道，如果是十字路口中则至少有4条车道，每条所述组网队列中包含待通过车辆以及等候车辆，其中待通过车辆为根据通行时间得到的车辆组，即为在下一个通行时间到来时，应当尽快通过路口的车辆，所述等候车辆为暂时还不能通过路口，需要等候通过路口的车辆。
步骤S30：根据所述各车辆距离路口的距离值以及通行控制信号对当前组网队列中的车辆进行分组，确定所述待通过车辆以及等候车辆。
可以理解的是，根据所述通行控制信号，可以确定下一轮通行时间内当前车道可以通行车辆的数量，根据各车辆距离路口的距离值可以确定车辆在当前车道中的排序情况，例如：当车辆下一轮可以通行3车辆时，那么就可以将车道内序号前3辆车标记为待通过车辆，其余车辆标记为等候车辆。
步骤S40：在所述通行控制信号为当前车道通行时，控制所述待通过车辆通过路口，并控制所述等候车辆向前行驶，所述当前车道中所有车辆的行驶速度均相同。
应当说明的是，在所述通行控制信号在所述通行控制信号为当前车道通行时，控制所述待通过车辆通过路口，并控制所述等候车辆向前行驶，由于车辆启动以及行驶速度相同，后车和前车同时启动不需要等到前车走远后再启动，节约了时间，待通行车辆通过路口，等候车辆同时向前行驶进入更靠近路口的位置。
在本实施例中，在所述通行控制信号为当前车道通行时，获取路***通情况；在所述路***通情况为通行顺畅时，控制所述待通过车辆通过路口并控制所述等候车辆向前行驶；在所述交通情况为行人通过时，获取行人通过后的剩余通行时间；根据所述剩余通行时间从所述待通过车辆中确定当前通行车辆；控制所述当前通行车辆通过路口。
需要说明的是，虽然按照通行控制信号作为通行计划进行交通控制十分高效，一般也不会存在问题，但不排除会有行人或者障碍物进入的情况，一旦出现这些意外情况，基于安全性的考虑可能会出现车辆滞留的情况，引起堵塞，因此正常的路***通情况为通行顺畅，此时可以按照通行控制信号的需求通行车辆，但交通情况为行人通过时，则需要获取行人通过后的剩余通行时间对待通过车辆的数量进行调整，以保障行人安全。
本实施例获取交通路口的通行控制信号以及当前组网队列中各车辆距离路口的距离值，所述交通路口包括至少一条车道；将所述车道中的车辆进行组网，得到至少一条组网队列，所述组网队列的数量与车道的数量相同，每条所述组网队列中包含待通过车辆以及等候车辆，所述待通过车辆均为即将通过路口的车辆，所述等候车辆为等候通过路口的车辆；根据所述各车辆距离路口的距离值以及通行控制信号对当前组网队列中的车辆进行分组，确定所述待通过车辆以及等候车辆；在所述通行控制信号为当前车道通行时，控制所述待通过车辆通过路口，并控制所述等候车辆向前行驶，所述当前车道中所有车辆的行驶速度均相同。通过对相同车道的车辆组网，分别控制各个车道的车辆统一行动，并根据交通路口的控制信号确定每个组网中每次通过车辆的数量，以达到有序通过路口的目的，通过基于通行控制信号的整体规划，基于交通情况指挥车辆通过数量，不但提高了交通调度的灵活性，而且降低了混乱程度，进而提高了通行效率。
参考图3，图3为本发明一种路***通调度方法第二实施例的流程示意图。
基于上述第一实施例，本实施例路***通调度方法在所述步骤S30，还包括：
步骤S31：根据所述通行控制信号确定当前车道的通行时间。
可以理解的是，根据所述通行控制信号可以提取出计划分配到当前车道的通行时间为多少，其中，通行时间即为当前车道中的车辆在这个路口允许通行的时间。
步骤S32：根据所述通行时间和各车辆距离路口的距离值对当前组网队列中的车辆进行分组，确定所述待通过车辆以及等候车辆。
需要说明的是，根据所述通行时间和各车辆距离路口的距离值可以确定待通过车辆以及等候车辆，根据车辆距离路口的距离值可以估算出车辆到路口所需要的时间，根据车辆到路口的时间可以确定车辆在通行时间内是否能够到达路口以判定车辆是否能按时通过，能按时通过的划为待通过车辆，不能通过的为等候车辆。
在本实施例中，获取车辆期望通行速率；根据所述当前车道的通行时间和车辆期望通行速率确定允许通行距离；根据所述允许通行距离和各车辆距离路口的距离值对当前组网队列中的车辆进行分组，确定所述待通过车辆以及等候车辆。
可以理解的是，由于所有车辆的行驶速度和加速度都是一致的，而行驶过程也是交通调度***统一控制的，因此，可以直接从交通调度***中获取到期望通行速率，其中包括了车辆的期望行驶速率和期望加速速率，再结合各车辆距离路口的距离值计算出车辆到达路口所需要的时间，进一步的以通行时间进行参考判断车辆能否正常通过路口，能正常通过路口的车辆即为待通过车辆，其余的车辆则为等候车辆。例如：根据通行时间和车辆期望通行速率确定车辆允许通行距离，车辆允许通行距离则为按照期望通行速率计算出通行时间内能够通过路口最远一辆车的位置，作为许通行距离。
在本实施例中，在所述车辆距离路口的距离值大于等于允许通行距离时，判定所述车辆为等候车辆；在所述车辆距离路口的距离值小于允许通行距离时，判定所述车辆为待通过车辆。
本实施例根据所述通行控制信号确定当前车道的通行时间；根据所述通行时间和各车辆距离路口的距离值对当前组网队列中的车辆进行分组，确定所述待通过车辆以及等候车辆。通过通行时间，对车辆进行分组，细化了对车辆的控制在有需求的时候可以对待通过车辆和等候车辆分别控制，通过两套控制逻辑让应当通过的车辆通过路口，提高了交通控制***的稳定性。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有路***通调度程序，所述路***通调度程序被处理器执行时实现如上文所述的路***通调度方法的步骤。
参照图4，图4为本发明路***通调度装置第一实施例的结构框图。
如图4所示，本发明实施例提出的路***通调度装置包括：
获取模块10，用于获取交通路口的通行控制信号以及当前组网队列中各车辆距离路口的距离值，所述交通路口包括至少一条车道。
处理模块20，用于将所述车道中的车辆进行组网，得到至少一条组网队列，所述组网队列的数量与车道的数量相同，每条所述组网队列中包含待通过车辆以及等候车辆，所述待通过车辆均为即将通过路口的车辆，所述等候车辆为等候通过路口的车辆。
所述处理模块20，还用于根据所述各车辆距离路口的距离值以及通行控制信号对当前组网队列中的车辆进行分组，确定所述待通过车辆以及等候车辆。
控制模块30，用于在所述路口通行控制信号为当前车道通行时，控制所述待通过车辆通过路口并控制所述等候车辆向前行驶，所述当前车道中所有车辆的行驶速度均相同。
应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。
本实施例获取模块10获取交通路口的通行控制信号以及当前组网队列中各车辆距离路口的距离值，所述交通路口包括至少一条车道；处理模块20将所述车道中的车辆进行组网，得到至少一条组网队列，所述组网队列的数量与车道的数量相同，每条所述组网队列中包含待通过车辆以及等候车辆，所述待通过车辆均为即将通过路口的车辆，所述等候车辆为等候通过路口的车辆；处理模块20根据所述各车辆距离路口的距离值以及通行控制信号对当前组网队列中的车辆进行分组，确定所述待通过车辆以及等候车辆；控制模块30在所述通行控制信号为当前车道通行时，控制所述待通过车辆通过路口，并控制所述等候车辆向前行驶，所述当前车道中所有车辆的行驶速度均相同。通过对相同车道的车辆组网，分别控制各个车道的车辆统一行动，并根据交通路口的控制信号确定每个组网中每次通过车辆的数量，以达到有序通过路口的目的，通过基于通行控制信号的整体规划，基于交通情况指挥车辆通过数量，不但提高了交通调度的灵活性，而且降低了混乱程度，进而提高了通行效率。
在一实施例中，所述处理模块20，还用于根据所述通行控制信号确定当前车道的通行时间；
根据所述通行时间和各车辆距离路口的距离值对当前组网队列中的车辆进行分组，确定所述待通过车辆以及等候车辆。
在一实施例中，所述处理模块20，还用于获取车辆期望通行速率；
根据所述当前车道的通行时间和车辆期望通行速率确定允许通行距离；
根据所述允许通行距离和各车辆距离路口的距离值对当前组网队列中的车辆进行分组，确定所述待通过车辆以及等候车辆。
在一实施例中，所述处理模块20，还用于在所述车辆距离路口的距离值大于等于允许通行距离时，判定所述车辆为等候车辆；
在所述车辆距离路口的距离值小于允许通行距离时，判定所述车辆为待通过车辆。
在一实施例中，所述处理模块20，还用于获取所述各车道的排队长度信息；
根据所述排队长度信息分配所述各车道的通过时间权重；
根据所述各车道的通过时间权重为所述各车道分配对应的通行时间；
根据所述各车道对应的通行时间确定交通路口的控制信号。
在一实施例中，所述处理模块20，还用于根据预设路***通调度模型对各车道进行分组，得到多个通行组；
根据所述通行组和各车道的通过时间权重确定各通行组的车辆通行时间；
根据所述各通行组的车辆通行时间为所述各车道分配对应的通行时间。
在一实施例中，所述控制模块30，还用于在所述通行控制信号为当前车道通行时，获取路***通情况；
在所述路***通情况为通行顺畅时，控制所述待通过车辆通过路口并控制所述等候车辆向前行驶；
在所述交通情况为行人通过时，获取行人通过后的剩余通行时间；
根据所述剩余通行时间从所述待通过车辆中确定当前通行车辆；
控制所述当前通行车辆通过路口。
需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的路***通调度方法，此处不再赘述。
此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者***中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种路***通调度方法，其特征在于，所述路***通调度方法包括：
获取交通路口的通行控制信号以及当前组网队列中各车辆距离路口的距离值，所述交通路口包括至少一条车道；
将所述车道中的车辆进行组网，得到至少一条组网队列，所述组网队列的数量与车道的数量相同，每条所述组网队列中包含待通过车辆以及等候车辆，所述待通过车辆均为即将通过路口的车辆，所述等候车辆为等候通过路口的车辆；
根据所述各车辆距离路口的距离值以及通行控制信号对当前组网队列中的车辆进行分组，确定所述待通过车辆以及等候车辆；
在所述通行控制信号为当前车道通行时，控制所述待通过车辆通过路口，并控制所述等候车辆向前行驶，所述当前车道中所有车辆的行驶速度均相同。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述各车辆距离路口的距离值以及通行控制信号对当前组网队列中的车辆进行分组，确定所述待通过车辆以及等候车辆，包括：
根据所述通行控制信号确定当前车道的通行时间；
根据所述通行时间和各车辆距离路口的距离值对当前组网队列中的车辆进行分组，确定所述待通过车辆以及等候车辆。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述通行时间和各车辆距离路口的距离值对当前组网队列中的车辆进行分组，确定所述待通过车辆以及等候车辆，包括：
获取车辆期望通行速率；
根据所述当前车道的通行时间和车辆期望通行速率确定允许通行距离；
根据所述允许通行距离和各车辆距离路口的距离值对当前组网队列中的车辆进行分组，确定所述待通过车辆以及等候车辆。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述允许通行距离和各车辆距离路口的距离值对当前组网队列中的车辆进行分组，确定所述待通过车辆以及等候车辆，包括：
在所述车辆距离路口的距离值大于等于允许通行距离时，判定所述车辆为等候车辆；
在所述车辆距离路口的距离值小于允许通行距离时，判定所述车辆为待通过车辆。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取交通路口的通行控制信号以及当前组网队列中各车辆距离路口的距离值之前，还包括：
获取所述各车道的排队长度信息；
根据所述排队长度信息分配所述各车道的通过时间权重；
根据所述各车道的通过时间权重为所述各车道分配对应的通行时间；
根据所述各车道对应的通行时间确定交通路口的控制信号。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述各车道的通过时间权重为所述各车道分配对应的通行时间，包括：
根据预设路***通调度模型对各车道进行分组，得到多个通行组；
根据所述通行组和各车道的通过时间权重确定各通行组的车辆通行时间；
根据所述各通行组的车辆通行时间为所述各车道分配对应的通行时间。
7.如权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述通行控制信号为当前车道通行时，控制所述待通过车辆通过路口，并控制所述等候车辆向前行驶，包括：
在所述通行控制信号为当前车道通行时，获取路***通情况；
在所述路***通情况为通行顺畅时，控制所述待通过车辆通过路口并控制所述等候车辆向前行驶；
在所述交通情况为行人通过时，获取行人通过后的剩余通行时间；
根据所述剩余通行时间从所述待通过车辆中确定当前通行车辆；
控制所述当前通行车辆通过路口。
8.一种路***通调度装置，其特征在于，所述路***通调度装置包括：
获取模块，用于获取交通路口的通行控制信号以及当前组网队列中各车辆距离路口的距离值，所述交通路口包括至少一条车道；
处理模块，用于将所述车道中的车辆进行组网，得到至少一条组网队列，所述组网队列的数量与车道的数量相同，每条所述组网队列中包含待通过车辆以及等候车辆，所述待通过车辆均为即将通过路口的车辆，所述等候车辆为等候通过路口的车辆；
所述处理模块，还用于根据所述各车辆距离路口的距离值以及通行控制信号对当前组网队列中的车辆进行分组，确定所述待通过车辆以及等候车辆；
控制模块，用于在所述路口通行控制信号为当前车道通行时，控制所述待通过车辆通过路口并控制所述等候车辆向前行驶，所述当前车道中所有车辆的行驶速度均相同。
9.一种路***通调度设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的路***通调度程序，所述路***通调度程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的路***通调度方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有路***通调度程序，所述路***通调度程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的路***通调度方法的步骤。
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