CN115145671A - 车辆导航方法、装置、设备、存储介质和计算机程序产品 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种车辆导航方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。该车辆导航方法可应用于地图领域、自动驾驶领域，可应用在车辆导航、人工智能、智慧交通、辅助驾驶、车载终端等各种场景，所述方法包括：显示车辆导航界面，该车辆导航界面包括地图；显示在该地图中的目标道路上行驶的车辆，该车辆在行驶时存在行驶场景，行驶场景可以包括至少一种目标行驶场景；在该车辆在当前位置处于某一种目标行驶场景时，将该地图显示为具有目标图幅和目标视角的目标地图，该目标地图中所显示的道路范围，适配车辆处于该目标行驶场景时在当前位置处的道路观察范围。采用本方法能够提升导航体验与导航效率。

Description

车辆导航方法、装置、设备、存储介质和计算机程序产品

技术领域

本申请涉及地图导航技术领域，特别是涉及一种车辆导航方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术

随着计算机技术的发展，萌生出的地图导航工具已广泛应用于路线导航中，在人们的日常出行中发挥了很大的作用，尤其是车辆导航。在车辆行驶过程中，导航设备通常会根据车辆的行驶速度、方向、车辆位置，结合为车辆规划的导航路线，显示车辆导航界面，实现车辆导航。通常，车辆导航界面中，导航地图的显示比例固定不变，不能更好地呈现路况，导航效果较差。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种车辆导航方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，能够分行驶场景、视车辆当前位置所在道路的实际情况，调整地图的图幅与视角，提升各类行驶场景的可感知程度，聚焦各个行驶场景下所需要关注的道路观察范围，提升导航效果。

本申请提供了一种车辆导航方法。所述方法包括：

显示车辆导航界面，所述车辆导航界面包括地图；

显示在所述地图中的目标道路上行驶的车辆，所述车辆在行驶时存在行驶场景，所述行驶场景包括至少一种目标行驶场景；

在所述车辆在当前位置处于一目标行驶场景时，将所述地图显示为具有目标图幅和目标视角的目标地图，所述目标地图中所显示的道路范围，适配所述车辆处于所述目标行驶场景时在所述当前位置处的道路观察范围。

本申请还提供了一种车辆导航装置。所述装置包括：

界面显示模块，用于显示车辆导航界面，所述车辆导航界面包括地图；显示在所述地图中的目标道路上行驶的车辆，所述车辆在行驶时存在行驶场景，所述行驶场景包括至少一种目标行驶场景；

地图显示模块，用于在所述车辆在当前位置处于一目标行驶场景时，将所述地图显示为具有目标图幅和目标视角的目标地图，所述目标地图中所显示的道路范围，适配所述车辆处于所述目标行驶场景时在所述当前位置处的道路观察范围。

在一个实施例中，所述车辆处于所述目标行驶场景时在所述当前位置处的道路观察范围，包括：所述车辆处于所述目标行驶场景时在所述当前位置处的道路横向观察范围或道路纵向观察范围中的至少一种。

在一个实施例中，地图显示模块，还用于将所述地图显示为具有目标图幅和目标视角的目标地图；其中，所述目标图幅使所述目标地图中所显示的道路横向范围，适配所述车辆处于所述目标行驶场景时在所述当前位置处的道路横向观察范围；以及所述目标视角使所述目标地图中所显示的道路纵向范围，适配所述车辆处于所述目标行驶场景时在所述当前位置处的道路纵向观察范围。

在一个实施例中，地图显示模块，还用于在所述车辆在当前位置处于一目标行驶场景时，根据所述车辆处于所述目标行驶场景时在所述当前位置处的道路横向观察范围，与所述车辆处于所述目标行驶场景时在所述当前位置处的道路纵向观察范围，确定显示所述目标地图所需的目标图幅与目标视角；按所述目标图幅与所述目标视角，显示所述目标地图。

在一个实施例中，地图显示模块，还用于根据所述车辆处于所述目标行驶场景时在所述当前位置处的道路横向观察范围，确定显示所述目标地图所需的图幅；根据所述所需的图幅，与所述车辆处于所述目标行驶场景时在所述当前位置处的道路纵向观察范围，确定显示所述目标地图所需的俯仰角；当所述俯仰角大于预设阈值时，增大所述所需的图幅，返回所述根据所述所需的图幅，与所述车辆处于所述目标行驶场景时在所述当前位置处的道路纵向观察范围，确定显示所述目标地图所需的俯仰角的步骤继续执行，直至所述俯仰角小于预设阈值时，得到显示所述目标地图所需的目标图幅与目标视角。

在一个实施例中，所述目标道路包括多个车道，所述车辆行驶于所述多个车道中的第一车道，所述地图显示模块，还用于在所述车辆在当前位置处于顺行场景时，将所述地图显示为具有设定图幅与设定视角的顺行场景下的地图；将所述车辆所行驶的第一车道，居中显示在所述顺行场景下的地图中。

在一个实施例中，所述地图显示模块，还用于在所述车辆在当前位置所处的目标行驶场景为变道场景时，将所述地图显示为具有目标图幅和目标俯仰角的目标地图，其中，所述目标图幅使所述目标地图中所显示的道路横向范围，为所述车辆处于所述变道场景时在所述当前位置处的道路横向观察范围，以及所述目标俯仰角使所述目标地图中所显示的道路纵向范围，为所述目标道路中从所述当前位置纵向延伸变道最远距离的道路纵向观察范围。

在一个实施例中，所述目标道路包括多个车道，所述车辆行驶于所述多个车道中的第一车道，所述地图显示模块，还用于在所述车辆在当前位置所处的目标行驶场景，为从所述第一车道变道至第二车道的变道场景时，将所述第二车道以及所述车辆在所述第二车道的预估落车点，居中显示在所述目标地图中。

在一个实施例中，所述车辆导航装置还包括：落车点确定模块，用于获取所述目标道路在所述当前位置的道路拓扑结构；根据所述变道场景的变道方向与所述道路拓扑结构，确定所述第二车道；根据启动变道时所述车辆的行驶速度与变道时长，计算预估变道距离；确定启动变道时所述车辆到所述第二车道的中心线的垂直距离；根据所述预估变道距离与所述垂直距离，确定所述车辆在所述第二车道的预估落车点。

在一个实施例中，所述地图显示模块，还用于确定所述目标道路的道路横向距离；根据所述道路横向距离，确定显示所述目标地图所需的图幅；获取所述第一车道的最高限速；根据所述最高限速与变道时长，计算变道最远距离；根据所述所需的图幅与所述变道最远距离，计算俯仰角；当所述俯仰角大于预设阈值时，增大所述所需的图幅，返回所述根据所述所需的图幅与所述变道最远距离，计算俯仰角的步骤继续执行，直至所述俯仰角小于预设阈值时，得到变道场景下显示所述目标地图所需的目标图幅与目标俯仰角。

在一个实施例中，所述地图显示模块，还用于在所述车辆在当前位置所处的目标行驶场景为避让场景时，将所述地图显示为具有目标图幅和目标俯仰角的目标地图，其中，所述目标图幅使所述目标地图中所显示的道路横向范围，为所述车辆所在车道、所述车道的相邻车道在所述当前位置处的车道横向观察范围，以及所述目标俯仰角使所述目标地图中所显示的道路纵向范围，为所述车辆所在车道、所述相邻车道从所述当前位置至障碍物之间的车道纵向观察范围。

在一个实施例中，所述地图显示模块，还用于确定所述目标道路中所述车辆所在车道的相邻车道；根据所述车辆所在车道、所述相邻车道所形成的车道横向距离，确定显示所述目标地图所需的图幅；确定所述车辆与所述障碍物之间的最远距离；根据所述所需的图幅与所述最远距离，计算俯仰角；当所述俯仰角大于预设阈值时，增大所述所需的图幅，返回所述根据所述所需的图幅与所述最远距离，计算俯仰角的步骤继续执行，直至所述俯仰角小于预设阈值时，得到避让场景下显示所述目标地图所需的目标图幅与目标俯仰角。

在一个实施例中，所述地图显示模块，还用于在所述车辆在当前位置所处的目标行驶场景，为从接管提示点行驶至自动驾驶退出点的接管场景时，将所述地图显示为具有目标图幅和目标俯仰角的目标地图，其中，所述目标图幅与所述目标俯仰角，使所述目标地图中所显示的道路范围，为所述目标道路中从所述当前位置至所述自动驾驶退出点之间的道路观察范围。

在一个实施例中，所述地图显示模块，还用于确定所述目标道路以及所述自动驾驶退出点所在道路，所形成的车道横向距离，根据所述车道横向距离，确定显示所述目标地图所需的图幅；计算从所述当前位置至所述自动驾驶退出点的距离；根据所述所需的图幅与所述距离，计算俯仰角；当所述俯仰角大于预设阈值时，增大所述所需的图幅，返回所述根据所述所需的图幅与所述距离，计算俯仰角的步骤继续执行，直至所述俯仰角小于预设阈值时，得到接管场景下显示所述目标地图所需的目标图幅与目标俯仰角。

在一个实施例中，所述地图显示模块，还用于在所述车辆在当前位置所处的目标行驶场景，为行驶于目标机动点的机动操作区域的机动点场景时，将所述地图显示为具有目标图幅和目标视角的目标地图，其中，所述目标图幅与所述目标俯仰角，使所述目标地图中所显示的道路范围，为沿所述目标机动点的路口延伸方向延伸预设距离所形成的道路观察范围。

在一个实施例中，所述车辆导航界面中的地图为车道级高精地图，所述车辆为自动驾驶车辆。

本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

显示车辆导航界面，所述车辆导航界面包括地图；

显示在所述地图中的目标道路上行驶的车辆，所述车辆在行驶时存在行驶场景，所述行驶场景包括至少一种目标行驶场景；

在所述车辆在当前位置处于一目标行驶场景时，将所述地图显示为具有目标图幅和目标视角的目标地图，所述目标地图中所显示的道路范围，适配所述车辆处于所述目标行驶场景时在所述当前位置处的道路观察范围。

本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

显示车辆导航界面，所述车辆导航界面包括地图；

显示在所述地图中的目标道路上行驶的车辆，所述车辆在行驶时存在行驶场景，所述行驶场景包括至少一种目标行驶场景；

在所述车辆在当前位置处于一目标行驶场景时，将所述地图显示为具有目标图幅和目标视角的目标地图，所述目标地图中所显示的道路范围，适配所述车辆处于所述目标行驶场景时在所述当前位置处的道路观察范围。

本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

显示车辆导航界面，所述车辆导航界面包括地图；

显示在所述地图中的目标道路上行驶的车辆，所述车辆在行驶时存在行驶场景，所述行驶场景包括至少一种目标行驶场景；

在所述车辆在当前位置处于一目标行驶场景时，将所述地图显示为具有目标图幅和目标视角的目标地图，所述目标地图中所显示的道路范围，适配所述车辆处于所述目标行驶场景时在所述当前位置处的道路观察范围。

上述车辆导航方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，在地图中的目标道路上行驶的车辆，在行驶时存在行驶场景，在车辆在当前位置处于一目标行驶场景时，导航界面中所显示的地图，是具有目标图幅和目标视角的目标地图，该目标地图中所显示的道路范围，与车辆处于该目标行驶场景时在当前位置处的道路观察范围相适配。

也就是说，目标地图所具有的目标图幅和目标视角，是综合车辆当前位置所处目标道路的实际路况与车辆当前位置所处行驶场景确定的，使得该目标地图中所显示的道路范围，适配车辆所处位置在所处行驶场景下所需关注的道路区域，可以提升地图的变化的可感知程度，大大提升导航地图品质，加快阅图速度，提升导航体验。此外，目标地图所具有的目标视角，在目标图幅较小的情况下可以扩大地图的可视范围，提升导航效率。

附图说明

图1为一个实施例中车辆导航方法的应用环境图；

图2为一个实施例中不同比例尺级别下的地图效果示意图；

图3为一个实施例中不同视角下所查看的地图范围示意图；

图4为又一个实施例中不同视角下所查看的地图范围示意图；

图5为一个实施例中比例尺与俯仰角之间关系的示意图；

图6为一个实施例中车辆导航***的示意图；

图7为一个实施例中自动驾驶***的数据处理流程示意图；

图8为一个实施例中标清地图与高精地图渲染效果对比示意图；

图9为一个实施例中自动驾驶车辆的驾驶状态的跳转逻辑示意图；

图10为一个实施例中车辆导航方法的流程示意图；

图11为一个实施例中不同图幅下计算俯仰角的示意图；

图12为一个实施例中自动驾驶场景下自动调整图面效果的流程示意图；

图13为一个实施例中顺行场景示意图；

图14为一个实施例中变道场景的道路横向观察范围示意图；

图15为一个实施例中变道场景示意图；

图16为一个实施例中变道场景下搜索第二车道的示意图；

图17为一个实施例中计算车辆的预估落车点位置的示意图；

图18为一个实施例中避让场景示意图；

图19为一个实施例中自车车辆与障碍物的位置示意图；

图20为一个实施例中自动驾驶接管场景示意图；

图21为一个实施例中自动驾驶接管场景渲染效果图；

图22为一个实施例中接管场景下的道路观察范围的示意图；

图23为一个实施例中自动驾驶场景下的机动点场景渲染效果示意图；

图24为另一个实施例中车辆导航方法的流程示意图；

图25为一个实施例中车辆导航装置的结构框图；

图26为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例可应用于车辆导航技术领域。智能车路协同***(IntelligentVehicle Infrastructure Cooperative Systems，IVICS)，简称车路协同***，是智能交通***(ITS)的一个发展方向。车路协同***是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通***。

车辆导航技术是指基于卫星定位***提供的定位数据，将车辆与道路之间的实时位置关系映射到可视化的车辆导航界面中，以在车辆行驶过程中，向车辆中的对象(如驾驶员或乘员)提供导航功能的技术。通过可视化的车辆导航界面，以及该车辆导航界面中的地图，该对象可以了解到车辆的当前位置、车辆的行驶路线、车辆的行驶速度、车辆前方路况、道路车道、车辆所在位置附近的其它车辆的行驶状况、道路场景等信息。

下面对车辆导航技术中涉及的一些概念进行说明：

自驾域：车辆中用于控制自动驾驶的软、硬件的集合。

座舱域：车辆中用于座舱内与用户交互的中控屏、仪表屏、操作按钮等软硬件集合。例如座舱内的中控屏幕上显示的导航地图以及与用户交互的界面。

HD Map：HD地图，全称是High Definition Map，高精地图。

SD Map：SD地图，全称是Standard Definition Map，标清地图。

2.5D视角：底图倾斜模式，该模式下能展示3D楼块、4K桥梁效果等类3D的渲染效果。

ACC：Adaptive Cruise Control，自适应巡航，是自动驾驶***提供的根据用户设定的巡航速度与前车的安全距离，动态调节自车速度。前车加速，自车也会加速到设定的速度。前车减速，自车将会降速来保持自车与前车的安全距离。

LCC：Lane Center Control，车道居中辅助，是自动驾驶提供的辅助驾驶员控制方向盘的功能，它能持续将车辆居中保持在当前车道内。

NOA：Navigate on Autopilot，自动辅助导航驾驶功能，简称NOA。该功能可通过设置目的地，即可引导车辆自动行驶，在驾驶员的监测下可完成变道、超车、自动驶入、驶出匝道等操作。NOA的驾驶行为有巡航、跟车、避让、让行、单一规则规划变道行为(如并入快车道、有预期退出)、多条件决策变道行为(如巡航过程中变道)。

机动点：电子地图中引导驾驶员做出转向、减速、并道、驶出等机动动作的位置。通常是路口转向、路口分流、路口合流等位置。

落车点：自动驾驶***完成自动变道时车辆所处的位置。

本申请实施例提供的车辆导航方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。该应用环境包括终端102与服务器104，终端102通过网络与服务器104进行通信。数据存储***可以存储服务器104需要处理的数据，如地图数据，包括高精地图数据、标清地图数据等。数据存储***可以集成在服务器104上，也可以放在云上或其他服务器上。

其中，终端102可以包括但不限于手机、电脑、智能语音交互设备、智能家电、车载终端等。终端还可以是便携式可穿戴设备，例如智能手表、智能手环等。服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。服务器104例如可以是为地图提供功能服务的服务器，包括定位服务、导航服务等。服务器104可以接收关于车辆的定位数据、车辆所处环境的感知数据等，依据这些数据生成关于车辆的车辆导航界面，通过终端102显示该车辆导航界面。当然，也可以由终端102接收关于车辆的定位数据、感知数据等，依据这些数据生成并显示关于车辆的车辆导航界面。本申请实施例可应用于各种场景，包括但不限于云技术、人工智能、智慧交通、辅助驾驶、自动驾驶等。

与实际地图类似，车辆导航界面中的电子地图(以下简称为地图)也存在显示比例，地图显示比例也称比例尺，表示显示的地图上的距离与实际地图距离的比。比如，车辆导航界面中地图上的1厘米，表示实际地图上的1千米，图幅与显示比例之间存在对应关系，显示比例越小，图幅越大，即地图中所显示的地图范围越大，地图细节越粗糙；显示比例越大，图幅越小，即地图中所显示的地图范围越小，地图细节越细致逼真。

如下表所示，通过比例尺级别与实际地理区域大小建立对应关系，地球周长是4万公里左右，在一个实施例中，以地球周长长度作为最小比例尺级别0级，随着级别的递增所表示的图幅逐级递减，具体对应关系如下表1所示。可以理解的是，该比例尺级别与图幅的对应关系仅为示意，比例尺级别还可以是小数，例如22.5，对应的图幅是15米。

表1

如图2所示，为一个实施例中不同比例尺级别下的地图效果示意图。参照图2可知，在图2所示的地图中，图幅为20米所显示的地图最大，地图范围最小，图幅为500米所显示的地图最小，地图范围最大。

车辆导航界面中地图的视角，是查看地图的视角，视角例如可以是地图的俯仰角。图3为一个实施例中不同视角下所查看的地图范围示意图。参照图3，在相同比例尺级别下，俯仰角依次为40度、50度与65度，可见，在相同比例尺级别下，俯仰角越大，可视范围越多，俯仰角越小，可视范围越少。参照图4，为又一个实施例中不同视角下所查看的地图范围示意图，依次是垂直视角、小俯仰角视角和大俯仰角视角。不同视角下所呈现的图幅和建筑物效果是不一样的。

图5为一个实施例中比例尺与俯仰角之间关系的示意图。参考图5，在相同视角(如垂直视角下)图幅20米的可视范围最小，图幅500米的可视范围最大。在相同比例尺级别下(如20米)，俯仰角越大，可视范围越多，俯仰角越小，可视范围越少。可知，在相同图幅下，也就是相同比例尺级别下，调整俯仰角，能够调整不同朝向的可视范围，通过调整俯仰角可以扩大可视范围，甚至在地图中呈现出超视距地理区域。

为了使车辆顺利使用车辆导航功能，有些车辆导航方式中，地图的显示比例采用了自适应速度变化的方式，仅考虑了速度这方面的因素，没有考虑到车辆在各种不同行驶场景下所需关注的道路范围，导致导航效果较差。此外，通常车辆行驶过程中，导航视角也是事先设置的，未能适应车辆当前位置所处的行驶场景自适应调整，车辆导航效率较差。

基于此，为了向车辆提供更好导航效果与提升导航效率，本申请实施例提供了一种车辆导航方法，该方法不仅关注车辆当前位置所处的目标道路的道路状况，还关注车辆当前位置所处的行驶场景，将该二者共同作为调整地图的图幅与视角的因素，达到综合调整地图所呈现的道路范围的效果，能够分行驶场景、视车辆当前位置所在道路的实际情况，调整地图的图幅与视角，提升各类行驶场景的可感知程度，聚焦各个行驶场景下所需要关注的道路观察范围，提升导航效果，还能帮助车辆上的驾驶员或乘员理解驾驶***的决策，增加驾驶***的可信任度。

具体来说，在一个实施例中，终端102可以显示车辆导航界面，车辆导航界面包括地图，在导航界面中，终端102显示在地图中的目标道路上行驶的车辆，车辆在行驶时存在行驶场景，行驶场景包括至少一种目标行驶场景；在车辆在当前位置处于一目标行驶场景时，终端102将地图显示为具有目标图幅和目标视角的目标地图，目标地图中所显示的道路范围，适配车辆处于目标行驶场景时在当前位置处的道路观察范围。

也就是说，目标地图所具有的目标图幅和目标视角，是综合车辆当前位置所处目标道路的实际路况与车辆当前位置所处行驶场景确定的，使得该目标地图中所显示的道路范围，适配车辆所处位置在所处行驶场景下所需重点观察的道路区域，可以提升地图的变化的可感知程度，大大提升导航地图品质，加快阅图速度，提升导航体验。此外，目标地图所具有的目标视角，在目标图幅较小的情况下可以扩大地图的可视范围，提升导航效率。

行驶场景包括至少一种目标行驶场景，如变道场景、避让场景、接管场景、机动场景，等等。变道场景，指的是车辆行驶过程中主动更换行驶车道，变道场景下，需要重点观察需要变道至的车道与该车道后向来车的情况。避让场景，指的是在车辆行驶过程中遇到障碍，如旁车超车、前车减速、前车变道等导致当前车道路况不佳的情况下，需通过减速、变道等动作来避让危险情况的场景，避让场景下，需要重点观察障碍物以及障碍物所在车道的情况。接管场景，指的是自动驾驶车辆即将驶出自动驾驶功能所支持的区域，将要转人工驾驶的场景，自动驾驶的接管场景下，需要重点观察道路中需要退出自动驾驶点的位置。机动点场景，指的是车辆行驶过程中转向、掉头等机动操作的位置。驾驶机动点场景下，需要重点观察前方机动点的道路状况。

除了上述行驶场景以外，目标行驶场景还可以包括其它场景，本申请对此不作限制，可以理解的是，不同行驶场景下，需要重点观察的道路范围可以存在差异。此外，除了包括上述多种目标行驶场景外，行驶场景还可以包括顺行场景，顺行场景指的是前方一路直行，无变道、掉头、转向等操作的场景，顺行场景下，所呈现的地图的图幅与视角可以是预设值，无需随车辆当前位置所处目标道路而变化。

本申请实施例提供的车辆导航方法可以应用于自动驾驶场景的车辆导航过程中，自动驾驶场景即车驾场景，是指车辆由车载的自动驾驶***控制行驶的场景，在自动驾驶场景的车辆导航过程中，通过向车辆中的驾驶员或乘员呈现可视化的车辆导航界面，使其清楚直观地了解到该车辆所处的道路环境。本申请实施例，结合自动驾驶车辆当前位置所处目标道路的道路环境与自动驾驶车辆当前位置所处的行驶场景，综合确定车辆导航界面中呈现的地图的图幅与视角，从而呈现地图的变化，可以提升自动驾驶场景中车辆所处场景的可感知程度，提升车内成员对自动驾驶***的信任度与自动驾驶***为其提供的驾驶安全感。

本申请实施例提供的车辆导航***也可以应用于主动驾驶***的车辆导航过程中，主动驾驶场景即人驾场景，是指车辆由驾驶员控制行驶的场景，在主动驾驶场景的车辆导航过程中，通过向车辆内驾驶员呈现可视化的导航界面，可以清楚直观地了解到该车辆与车辆所处的道路环境，以及车辆的行驶状态。本申请实施例结合车辆当前所处目标道路的导航环境与车辆当前所处的行驶场景，共同调整车辆导航界面中地图的图幅与视角，呈现地图的变化，可以提升车辆所处场景的可感知程度，驾驶员可以基于呈现的车辆导航界面进行驾驶决策，这样可以提升车辆行驶过程中的交通安全。

本申请实施例提供的车辆导航方法，还可以应用于如图6所示的车辆导航***。该车辆导航***中包括车辆601、定位设备602、感知设备603以及车载终端604，定位设备602、感知设备603以及车载终端604搭载于车辆601中。

定位设备602可以用于获取车辆601(即自车)在世界坐标系下的位置数据(即车辆601的位置数据)，其中，世界坐标系是指***的绝对坐标系。定位设备601可以将车辆601在世界坐标系下的位置数据发送至车载终端604。本申请实施例提及的定位设备可以是RTK(Real Time Kinematic，载波相位差分技术)定位设备，RTK定位设备可以实时地提供车辆601高精度(例如厘米级)的定位数据(即车辆601的位置数据)。

感知设备603可以用于对车辆601所处环境进行感知，得到环境感知数据，感知对象可以是目标道路上的其它车辆或障碍物。例如，环境感知数据可以包括车辆601所处目标道路上的其它车辆(如避让场景下的超车车辆、前车车辆、变道场景下的后向来车车辆等等)在车辆601的车辆坐标系下的位置数据(即其它车辆相对于车辆601的坐标数据)，环境感知数据还包括包括车辆601在不同场景下所需知晓的数据，例如变道场景下预测的落车点在车道上的位置，接管场景下自动驾驶退出点在车道上的位置，等等。车辆坐标系是指以车辆601的车辆中心为坐标原点所建立的坐标系。感知设备603可以将环境感知数据发送至车载终端604。感知设备603包括视觉感知设备、雷达感知设备。感知设备603对车辆601所处环境进行感知的感知范围是由感知设备集成的传感器所决定的，一般情况下，感知设备可以包括但不限于以下至少一种传感器：视觉传感器(例如相机)、长距雷达以及短距雷达，长距雷达支持探测的距离大于短距雷达支持探测的距离。

车载终端604是融合了卫星定位技术、里程定位技术及汽车黑匣技术，能用于对车辆进行行车安全管理、运营管理、服务质量管理、智能集中调度管理、电子站牌控制管理等的终端设备，车载终端604可以包括显示屏，例如中控屏、仪表屏、AR-HUD(AugmentedReality Head Up Display，增强显示抬头显示器)显示屏等。车载终端604在接收到车辆601的绝对位置数据和环境感知数据后，可以将感知对象在车辆坐标系下的位置数据，转换为感知对象在世界坐标系下的位置数据，即将感知对象的相对位置数据转换为感知对象的绝对位置数据，然后，车载终端604可以根据感知对象的绝对位置数据在显示屏中显示的导航界面中显示代表该感知对象的标记。

以自动驾驶场景为例，本申请实施例提供的车辆导航方法涉及自动驾驶域与座舱域之间的跨域通信；其中，自动驾驶域是指车辆中用于控制自动驾驶的软硬件集合，例如上述提及的定位设备602以及感知设备603均属于自动驾驶域；座舱域是指车辆中用于控制座舱内与车辆关联对象进行交互的中控屏、仪表屏、操作按钮等软硬件集合，例如上述提及的车载终端604属于座舱域。座舱域与自动驾驶域是两个相对独立的处理***，两个***之间基于车载以太网通过TCP(Transmission Control Protocol，传输控制协议)、UDP(UserDatagram Protocol，用户数据报协议)和SOME/IP(ScalableService-OrientedMiddleware overIP，一种数据传输协议)等数据传输协议进行数据跨域传输。其中，车载以太网可实现比较高的数据传输速率(例如，1000Mbit/s等)，同时还满足汽车行业要求的高可靠性、低电磁辐射、低功耗、低延迟等方面的要求。

如图7所示，为一个实施例中自动驾驶***的数据处理流程示意图。参照图7，自动驾驶域采集到定位数据与环境感知数据后，打包数据并通过跨域通信的方式将打包数据传输至座舱域。座舱域收到打包数据后，结合高精地图信息对其中的定位数据进行纠偏操作，得到车辆的定位位置，随后基于定位位置将感知数据所感知的其它感知对象融入到高精地图中，最后将所有融合好的信息以高精地图的形式呈现在座舱域的显示屏上(中控屏、仪表屏、AR-HUD等显示设备)。

显示屏上所显示的车辆导航界面中的地图，可以是标清地图，也可以是高精地图。地图数据从早期的标清数据发展到现在的高精数据，地图数据精度从原来的5米～10米提升至现在的50cm左右。导航底图的图面效果也从原来的道路级(或路径级)渲染进化为现在的车道级渲染。图面效果从早期的平面视角扩展为现在的2.5D视角，大大扩展了相同显示比例下的视野范围，展示了更多的超视距信息。

标清地图通常用于辅助驾驶员进行车辆导航，其坐标精度在10米左右。而在自动驾驶领域，自动驾驶车辆需要精确知晓车辆位置、车辆与马路牙子、旁边的车道距离通常仅有几十厘米左右，因此高精度地图的绝对精度要求都在1米以内，而且横向的相对精度(比如车道和车道，车道和车道线的相对位置精度)往往还要更高。此外，在一些情况下，高精地图还可以呈现准确的道路形状，并包括每个车道的坡度、曲率、航向、高程，侧倾的数据；车道线的种类、颜色；每条车道的限速要求、推荐速度；隔离带的宽度、材质；道路上的箭头、文字的内容、所在位置；红绿灯、人行横道等交通参与物的绝对地理坐标，物理尺寸以及他们的特质特性等等。

如图8所示，为一个实施例中标清地图与高精地图渲染效果对比示意图。参照图8，图面效果从标清地图升级到高精地图后发生了巨大的变化，包括：比例尺大小(图幅范围)变化、垂直视角切换为2.5D视角、引导效果精细化(路径级升级为车道级)，这些变化要根据实际应用场景调整才能发挥高精地图渲染的最大价值。

如图9所示，为一个实施例中自动驾驶车辆的驾驶状态的跳转逻辑示意图。参照图9，自动驾驶***包含了多种驾驶状态(功能状态)的切换，功能升级指的是从全手动驾驶状态逐步升级到高阶的自动驾驶状态。手动驾驶状态可直接升级到ACC、LCC和NOA，也可以先变更为ACC状态开启、再到LCC状态开启、最后到NOA状态，逐级开启。功能降级与功能升级相反，表示从高阶的自动驾驶逐步降级到全手动驾驶的过程。本申请实施例所提及的行驶场景，在自动驾驶场景下，可以特指自动驾驶***在NOA状态下做的自动变道场景、自动避让场景、提示接管场景、自动跟车场景，等等。

在一个实施例中，如图10所示，提供了一种车辆导航方法，以该方法应用于图1中的终端102或图6中的车载终端604为例进行说明，包括以下步骤1002至步骤1006：

步骤1002，显示车辆导航界面，车辆导航界面包括地图。

在车辆行驶过程中，终端可以显示车辆导航界面。车辆导航界面是在车辆行驶过程中，为车辆进行车辆导航的界面，车辆导航界面中可以包括地图，地图描述了车辆所处实际地理位置处的实际道路环境，包括车辆所处目标车道的道路、车道以及车道中的指示标记物等。地图可以是标清地图，也可以高精地图。例如，在自动驾驶场景下，地图是高精地图，地图是对道路环境进行三维建模得到的虚拟道路环境，在普通车辆导航场景下，地图是标清地图，对道路环境进行二维建模得到的虚拟道路环境，可仅包括道路数据，而不包括空间上的高度数据。

步骤1004，显示在地图中的目标道路上行驶的车辆，车辆在行驶时存在行驶场景，行驶场景包括至少一种目标行驶场景。

在车辆行驶过程中，终端显示的车辆导航界面中还包括显示于目标道路上的车辆，这里的目标道路与车辆，均是实际道路与实际车辆的虚拟映射，该车辆是根据实际车辆的当前位置数据显示在导航界面中的目标道路上的。目标道路是车辆所行驶的道路。目标道路可以包括至少一个车道，目标道路可以是多车道路，终端可以显示在目标道路上的某个车道上行驶的车辆。

在道路上行驶的车辆，存在相应的行驶场景。行驶场景是车辆行驶过程中为实现安全驾驶所执行的一系列行驶行为的场景。行驶场景包括至少一种目标行驶场景，如变道场景、避让场景、接管场景、机动点场景，等等。关于这些目标行驶场景的具体说明，可以参考前面的相关说明。除了上述行驶场景以外，目标行驶场景还可以包括其它场景，本申请对此不作限制。可以理解的是，不同行驶场景下，需要重点观察的道路范围可以存在差异。此外，除了包括上述多种目标行驶场景外，行驶场景还可以包括顺行场景，顺行场景指的是前方一路直行，无变道、掉头、转向等操作的场景，顺行场景下，所呈现的地图的图幅与视角可以是预设值，无需随车辆当前位置所处目标道路而变化。在自动驾驶场景中，目标行驶场景可以包括自动驾驶***在NOA状态下的自动变道场景、自动避让场景、提示接管场景、自动跟车场景，等等。

在普通车辆导航场景下，终端可以根据车辆的位置数据的变化确定车辆的行驶场景。在自动驾驶场景场景下，车辆的行驶行为是由自动驾驶域决策的，座舱域的终端可以通过跨域通信，从自动驾驶域获得车辆当前的行驶场景，并获得该行驶场景下为显示地图所需的数据，例如，变道场景下的车辆的转向信息，避让场景下的障碍物相对于车辆的位置信息，接管场景下自动驾驶退出点的位置信息，等等。

步骤1006，在车辆在当前位置处于一目标行驶场景时，将地图显示为具有目标图幅和目标视角的目标地图，目标地图中所显示的道路范围，适配车辆处于目标行驶场景时在当前位置处的道路观察范围。

其中，当前位置，是地图中所显示的车辆位置，车辆位置是根据车辆的定位位置显示的。可以理解，车辆行驶过程中，随着时间的推移，当前位置是时刻变化的，例如，当前位置的刷新频次例如可以是10次/秒。目标行驶场景是车辆在当前位置所处的行驶场景，目标行驶场景可以是上述变道场景、避让场景、接管场景、机动点场景等行驶场景中的任意一种。

将车辆在当前位置处于目标行驶场景时，所显示的具有目标图幅和目标视角的地图，称之为目标地图。之所以称之为目标地图，是因为该地图所具有的目标图幅与目标视角，使该地图中所显示的道路范围，是与车辆处于该目标行驶场景时在该当前位置处的道路观察范围相适配的。

关于图幅与视角的具体说明，可以参考前面的相关说明。基于前面的描述，不同图幅与视角所显示的地图的地图范围是不一样的，自然，所显示的道路范围也是不一样的，例如，图幅越小，俯仰角越小，所显示的道路或车道越宽、前方视野越少，图幅越大，俯仰角越大，所显示的道路或车道越窄，前方视野越多。本申请实施例中，目标地图中所显示的道路范围，和车道所在目标道路本身的道路属性、车辆在目标道路上的当前位置、目标行驶场景均相关，也就是说，这些因素共同决策出用于显示目标地图的目标图幅与目标视角，从而决策出需要显示的目标地图。

车辆处于该目标行驶场景时在该当前位置处的道路观察范围，是事先根据车辆在目标行驶场景下的行驶行为所需关注的道路范围确定的。也即，不同的目标行驶场景对应了不同的道路观察范围。例如，变道场景下，需要观察变道至的车道与该车道后向来车的情况，那么变道场景下的道路观察范围主要是目标道路中车辆所处当前位置附近的范围。又例如，避让场景下，需要观察障碍物以及障碍物所在车道的情况车辆所在车道，那么避让场景下的道路观察范围主要是当前位置以及该障碍物所在位置形成的范围。

本实施例中，目标地图所具有的目标图幅和目标视角，是综合车辆当前位置所处目标道路的实际路况与车辆当前位置所处行驶场景确定的，使得该目标地图中所显示的道路范围，适配车辆所处位置在所处行驶场景下所需关注的道路区域，可以提升地图的变化的可感知程度，大大提升导航地图品质，加快阅图速度，提升导航体验。此外，目标地图所具有的目标视角，在目标图幅较小的情况下可以扩大地图的可视范围，提升导航效率。

在一个实施例中，道路观察范围可以包括车辆处于目标行驶场景时在当前位置处的道路横向观察范围或道路纵向观察范围中的至少一种。

在一个实施例中，步骤1006具体包括：将地图显示为具有目标图幅和目标视角的目标地图；其中，目标图幅使目标地图中所显示的道路横向范围，适配车辆处于目标行驶场景时在当前位置处的道路横向观察范围；目标视角使目标地图中所显示的道路纵向范围，适配车辆处于目标行驶场景时在当前位置处的道路纵向观察范围。

车辆处于目标行驶场景时在当前位置处的道路横向观察范围，用于确定显示目标地图所需的目标图幅，道路横向观察范围越宽，所需的目标图幅越大；该道路横向观察范围与车辆处于目标行驶场景时在当前位置处的道路纵向观察范围，共同用于确定显示目标地图所需的目标视角，在道路横向观察范围确定的情况下，道路纵向观察范围越长，所需的目标视角越大。实际应用中，道路横向观察范围能够体现车辆两侧的交通状况，道路纵向观察范围能够体现车辆前后方的交通状况。

道路横向观察范围可以采用车辆处于目标行驶场景时在当前位置处所需观察到的道路横向距离量化表示，道路横向距离可以是整个目标道路的道路横向宽度，可以是车辆所在车道的车道横向宽度，还可以是车辆所在车道、车辆所在车道的相邻车道或邻近车道共同形成的车道横向宽度，具体需要视车辆所处的目标行驶场景而定。道路纵向观察范围可以采用车辆处于目标行驶场景时在当前位置处所需观察到的道路纵向距离来量化表示，道路纵向距离可以是车辆到前方障碍物的最远距离，可以是车辆到预估落车点的距离，还可以是车辆到自动驾驶退出点的距离，具体需要视车辆所处的目标行驶场景而定。那么可以理解，不同目标行驶场景所定义的道路横向距离与道路纵向距离存在差异，也即，车辆处于不同行驶场景时在同一位置处的道路观察范围可能存在差异，车辆处于相同同行驶场景时在不同一位置处的道路观察范围也可能存在差异。

在一个实施例中，步骤1006具体包括：在车辆在当前位置处于一目标行驶场景时，根据车辆处于目标行驶场景时在当前位置处的道路横向观察范围，与车辆处于目标行驶场景时在当前位置处的道路纵向观察范围，确定显示目标地图所需的目标图幅与目标视角；按目标图幅与目标视角，显示目标地图。

具体地，终端确定车辆在当前位置处于某一目标行驶场景时，则确定车辆处于目标行驶场景时在当前位置处的道路横向观察范围与车辆处于目标行驶场景时在当前位置处的道路横向观察范围，从而，根据该道路横向观察范围与该道路横向观察范围，确定显示目标地图所需的目标图幅与目标视角，随后，终端获取当前位置的地图数据，将该地图数据按该目标图幅与目标视角进行渲染显示，得到车辆处于目标行驶场景时在当前位置所需要显示的目标地图。

在一个实施例中，根据车辆处于目标行驶场景时在当前位置处的道路横向观察范围，与车辆处于目标行驶场景时在当前位置处的道路纵向观察范围，确定显示目标地图所需的目标图幅与目标视角，可以具体包括：

根据车辆处于目标行驶场景时在当前位置处的道路横向观察范围，确定显示目标地图所需的图幅；根据所需的图幅，与车辆处于目标行驶场景时在当前位置处的道路纵向观察范围，确定显示目标地图所需的俯仰角；当俯仰角大于预设阈值时，增大所需的图幅，返回根据所需的图幅，与车辆处于目标行驶场景时在当前位置处的道路纵向观察范围，确定显示目标地图所需的俯仰角的步骤继续执行，直至俯仰角小于预设阈值时，得到显示目标地图所需的目标图幅与目标视角。

具体地，终端可以根据车辆所处目标道路的道路属性、车辆当前位置、车辆所处的目标行驶场景，确定车辆处于目标行驶场景时在当前位置处的道路横向距离，根据该道路横向距离，查询如表1所示的映射表，确定显示目标地图所需的图幅。随后，终端根据车辆所处目标道路的道路属性、车辆当前位置、车辆所处的目标行驶场景，确定车辆处于目标行驶场景时在当前位置处的道路纵向距离，根据前面所确定的所需的图幅与该道路纵向距离，计算俯仰角，在俯仰角小于预设阈值时，将前面所确定的所需的图幅与该俯仰角，作为显示目标地图所需的目标图幅与目标视角，在俯仰角大于预设阈值时，按表1所示的图幅列表，增大一级图幅后，重新根据该增大的图幅与该道路纵向距离，计算俯仰角，如此迭代，直至俯仰角小于预设阈值。关于俯仰角的预设阈值，可以根据实际应用需求进行设置。

也即是，确定目标图幅与目标视角的策略是：

1、根据车辆处于目标行驶场景时在当前位置处的道路横向观察范围，确定显示目标地图所需的图幅；

2、根据车辆处于目标行驶场景时在当前位置处的道路纵向观察范围，确定俯仰角；

3、当俯仰角大于预设阈值则调整增大一级图幅(缩小地图，扩大地图范围)后，再重新按2、3计算俯仰角，直到俯仰角小于预设阈值。

举例来说，在实际应用中，不论是哪种行驶场景，道路横向观察范围可能需要关注至少路面所在宽度方向左右5米的信息，那么道路横向观察范围约为10米，通过表1，可以确定，显示地图所需要的最小图幅是10米左右，对应的比例尺级别是22级，在图幅为10米的情况下，当俯仰角超过75°之后，视角近乎于平行路面，且图面上有3D建筑物的显示，地图渲染效果不利于用户查看，因此俯仰角的最大值为75°，那么该预设阈值可以设定为75°，当然预设阈值也可以是60°、40°、甚至是20°，可以根据实际应用情况进行设置，对此不作限制。

假设道路横向距离为horizontalDist，道路纵向距离是verticalDist。表1中查询最接近horizontalDist的图幅scale，即：

scale＝Find{Min{Scale(i)-horizontalDist}},0<i<23；

也就是，从比例尺级别i＝1开始，依次计算Scale(i)-horizontalDist，取计算结果最小的那个i，作为初始比例尺级别；

基于初始比例尺级别i对应的初始图幅scale计算俯仰角，俯仰角计算公式：

skewAngle＝arctan(verticalDist/scale)。

如图11所示，为不同图幅下计算俯仰角的示意图。比如，根据horizontalDist确定当前图幅scale设置为20米，verticalDist是100米，那么skewAngle＝arctan(100/20)＝78.69°，而当前俯仰角超过了预设阈值，则需要扩大一级图幅(调整为50米图幅)，重新计算，那么skewAngle＝arctan(100/50)＝63.435°，可符合要求。这样，终端便可将获取的当前位置的地图数据，按图幅50米、俯仰角63.435°进行渲染显示，呈现车辆处于目标行驶场景时在当前位置处的目标地图。

如图12所示，为自动驾驶场景下自动调整图面效果的流程示意图。参照图12，座舱域通过跨域通信从自动驾驶域获取自车当前位置和当前车辆所处的目标行驶场景，计算当前所处目标行驶场景的道路横向观察范围以确定图幅，计算当前场景的道路纵向观察范围确定俯仰角，动态调整图幅和倾角直到俯仰角符合视觉要求，最后将调整好的图幅、俯仰角应用于高精地图渲染。需要说明的是，通常自车车辆或自车车辆所在的车道居中显示在车辆导航界面中，保持固定不变，而在一些目标行驶场景下，需要将其它车道或其他车辆居中显示在车辆导航界面中，那么此种情况下，渲染高精地图的参数还可以包括地图的偏移量(或称中心点，即车辆导航界面的中心点是地图上的哪个位置点)。

下面以自动驾驶场景、地图为高精地图为例，介绍一些具体的行驶场景，行驶场景包括顺行场景与若干目标行驶场景，目标行驶场景包括变道场景、避让场景、接管场景、机动点场景。

在一个实施例中，目标道路包括多个车道，车辆行驶于多个车道中的第一车道，方法还包括：在车辆在当前位置处于顺行场景时，将地图显示为具有设定图幅与设定视角的顺行场景下的地图；将车辆所行驶的第一车道，居中显示在顺行场景下的地图中。

顺行场景，指的是前方一路直行，无变道、掉头、转向等操作的场景，顺行场景下，所呈现的地图的图幅与视角是预先设定的值，无需随车辆当前位置所处目标道路而变化。如图13所示，图13的(a)部分，是顺行场景示意图，外框表示整个车辆导航界面，三个矩形框表示三条车道，圆圈表示自车位置。图13的(b)部分，是顺行场景渲染效果图。在一个实施例中，顺行场景下，将车道居中显示在车辆导航界面中，将车辆所在的车道也居中显示在车辆导航界面中。可选地，在车辆所在车道的车道范围的下方区域，显示自车车辆，例如，在车辆所在车道的车道范围的下方2/3处，显示自车车辆，这样，整个地图中呈现的前方道路范围更多。

在一个实施例中，在车辆在当前位置处于一目标行驶场景时，将地图显示为具有目标图幅和目标视角的目标地图，目标地图中所显示的道路范围，适配车辆处于目标行驶场景时在当前位置处的道路观察范围，包括：在车辆在当前位置所处的目标行驶场景为变道场景时，将地图显示为具有目标图幅和目标俯仰角的目标地图，其中，目标图幅使目标地图中所显示的道路横向范围，为车辆处于变道场景时在当前位置处的道路横向观察范围，以及目标俯仰角使目标地图中所显示的道路纵向范围，为目标道路中从当前位置向前延伸变道最远距离的道路纵向观察范围。

变道场景，指的是自动驾驶车辆行驶过程中主动更换行驶车道，变道场景下，重点观察需要变道至的车道与该车道后向来车的情况。变道场景下的道路横向观察范围，可以是车辆处于变道场景时在当前位置处的道路横向距离，该道路横向距离可以是目标道路的道路宽度，在目标道路包括车道较多的情况下，该道路横向距离可以是车辆所在车道、该车道的左右车道形成的车道横向宽度，还可以是车辆所在车道、该车道的左右车道、左左车道、右右车道形成的车道横向宽度，还可以是车辆所在车道宽度的4倍所形成的车道横向宽度，本申请对此不作特别限制。变道场景下的道路纵向观察范围，可以是从当前位置纵向延伸变道最远距离所形成的道路范围，还可以是从当前位置纵向延伸至预测的变道落车点所形成的道路范围，本申请对此不作特别限制。

在一个实施例中，变道场景下的目标图幅与目标俯仰角的确定步骤包括：确定目标道路的道路横向距离；根据道路横向距离，确定显示目标地图所需的图幅；获取第一车道的最高限速；根据最高限速与变道时长，计算变道最远距离；根据所需的图幅与变道最远距离，计算俯仰角；当俯仰角大于预设阈值时，增大所需的图幅，返回根据所需的图幅与变道最远距离，计算俯仰角的步骤继续执行，直至俯仰角小于预设阈值时，得到显示目标地图所需的目标图幅与目标俯仰角。

在一个可选的实施例中，变道场景下的道路横向距离，由车辆所在车道(可记为第一车道)、目标道路中该第一车道的左右车道以及左左车道、右右车道所构成，确保各个车道的信息能够完整的呈现到目标地图中。如图14所示，为变道场景下的道路横向观察范围，由各个车道宽度构成范围Rang，Range＝dLL+dL+d+dR+dRR。

对于没有左左或右右车道的位置，可以将图幅范围减少dLL或dRR，即：Range＝dL+d+dR+dRR或者Range＝dLL+dL+d+dR。

对于没有左车道或右车道的位置，可以以第一车道的宽度为基准向左或向右计算一个车道宽度，即：

无左车道时，Range＝d+d+dR+dRR；

无右车道时，Range＝dLL+dL+d+d。

随后，终端可以通过查询表1可以确定初始比例尺级别，也即初始图幅。

俯仰角决定了当前比例尺级别下地图能够呈现的道路纵向观察范围。在一些可选的实施例中，道路纵向观察范围与当前车道的最高限速相关。例如，第一车道的最高限速是V公里每小时，即(V/3.6)米每秒，变道时长为3秒，那么前向展示距离就是3*V/3.6，举个例子，当前道路为三车道为例，三条车道的宽度相等，每条车道的宽度是3.5米，那么变道场景下的道路横向观察范围是3.5x4＝14米。第一车道的最高限速是100km/h，道路纵向观察范围是从自车位置纵向延伸3*100/3.6，也即83.4米。结合表1可知初始图幅是21.5级对应的15米，在21.5级比例尺的情况下，计算俯仰角为80°，假设预设阈值为75°，则需要扩大图幅为20米，计算俯仰角为76.5°，那么需要再次扩大图幅为30米，计算俯仰角为70.2°，符合要求，可以确定当前位置需要显示目标地图的目标图幅为30米，目标俯仰角为70.2°。

本实施例中，通过变道场景下在车辆当前位置所需关注的车道横向距离与车道纵向距离，确定显示目标地图所需要的目标图幅与目标俯仰角，能够帮助车辆内乘员感受到当前处于变道场景，所显示的目标地图能聚焦变道场景下的当前位置的车道范围，提升场景可感知程度，提升乘员对自动驾驶***的信任度。

在一个实施例中，目标道路包括多个车道，车辆行驶于多个车道中的第一车道，方法还包括：在车辆在当前位置所处的目标行驶场景，为从第一车道变道至第二车道的变道场景时，将第二车道以及车辆在第二车道的预估落车点，居中显示在目标地图中。

例如，车辆从第一车道(也称当前车道)向左变道至第二车道时，左侧的第二车道居中显示，车辆从第一车道向右变道至第二车道时，右侧的第二车道居中显示。可选地，在车辆的行驶场景从顺行场景切换到变道场景时，车辆的位置可由处于地图中车道下方的位置，变化为处于地图中车道上方或中间的位置。终端可确定地图的偏移量，按该偏移量显示地图，以达到展示第二车道后向道路路况的目的。如图15所示，图15的(a)部分与(b)部分，分别是向左变道和向右变道的变道场景示意图。外框表示整个车辆导航界面，三个矩形框表示三条车道，圆圈表示自车位置，车道内的矩形框表示车辆的预估落车点位置，可以显示第二车道以及第二车道上的预估落车点居中显示在车辆导航界面中。

对于行驶于第一车道上的车辆，终端可以从自动驾驶域获得关于车辆的当前位置以及车辆转向信息，根据车辆转向信息与车辆当前位置所在目标道路的拓扑结构，确定车辆要变道至的第二车道。

在一个实施例中，方法还包括：获取目标道路在当前位置的道路拓扑结构；根据变道场景的变道方向与道路拓扑结构，确定第二车道；根据启动变道时车辆的行驶速度与变道时长，计算预估变道距离；确定启动变道时车辆到第二车道的中心线的垂直距离；根据预估变道距离与垂直距离，确定车辆在第二车道的预估落车点。

具体地，终端获取车辆当前位置以及确定当前位置所在的第一车道，根据第一车道所在目标道路的道路拓扑结构查询第一车道的前向车道、后向车道、左侧车道和右侧车道，结合车辆的转向信息(向左变道或向右变道)，从中确定车辆将要变道至的第二车道。在自动驾驶场景下，终端可以从自动驾驶域通过跨域通信获得车辆在当前位置的转向信息。

如图16所示，为一个实施例中变道场景下搜索第二车道的示意图。参照图16，右转时，终端接收到自动驾驶***的向右变道信息，从第一车道向右拓扑获取右侧的第二车道信息，随后，以右侧第二车道为基准分别向前搜索和向后搜索，确定整个第二车道的边界线和车道中心线。左转时，是左变道场景，终端接收到自动驾驶***的向左变道信息，从第一车道向左拓扑获取左侧的第二车道信息，随后，以左侧第二车道为基准分别向前搜索和向后搜索，确定整条第二车道的边界线和车道中心线。

如图17所示，为一个实施例中计算车辆的预估落车点位置的示意图。参照图17，A表示自车车辆当前位置，CD是第二车道的车道中心线。从A点向CD直线作垂线，垂足为B，B点并不是真正的落车点位置，计算落车点位置需要考虑变道的时间和自车车辆的行驶速度。具体计算方法如下：

假设变道时自车车辆的行驶速度为v米/秒，变道时长是3秒，转向角度是角B’AB，即θ，那么在第二车道上B’的位置是B点位置加上变道时所走过的距离BB’。

BB’＝AB’*sin(∠B’AB)＝v*3*sin(θ)。

其中，根据自车车辆的坐标(当前位置)以及垂直距离AB的长度，可以确定垂足B点的位置，根据车辆上的感知设备所监测到的车辆状态数据，可以得到车辆的转向角度，根据启动变道时车辆的行驶速度v与变道时长，计算预估变道距离AB，从而根据上述公式可以计算出距离BB’，根据垂足B的位置与该距离BB’，可以得到预估落车点的坐标，从而根据该坐标将预估落车点显示在车辆导航界面中。预估落车点可以显示在车辆导航界面的中间位置，也可以显示在偏上方的位置，保持预估落车点不变，显示自车车辆随着行驶而逐步靠近该预估落车点。

在一个实施例中，在车辆在当前位置处于一目标行驶场景时，将地图显示为具有目标图幅和目标视角的目标地图，目标地图中所显示的道路范围，适配车辆处于目标行驶场景时在当前位置处的道路观察范围，包括：在车辆在当前位置所处的目标行驶场景为避让场景时，将地图显示为具有目标图幅和目标俯仰角的目标地图，其中，目标图幅使目标地图中所显示的道路横向范围，为车辆所在车道、车道的相邻车道在当前位置处的车道横向观察范围，以及目标俯仰角使目标地图中所显示的道路纵向范围，为车辆所在车道、相邻车道从当前位置至障碍物之间的车道纵向观察范围。

避让场景，指的是在车辆行驶过程中遇到障碍，如旁车超车、前车减速、前车变道等导致当前车道路况不佳的情况下，需通过减速、变道等动作来避让危险情况的场景，避让场景下，需要重点观察障碍物以及障碍物所在车道的情况，障碍物所在车道通常为自车车辆所在车道的相邻车道。

如图18所示，图18的(a)部分是一个实施例中避让场景示意图。参照图18的(a)部分，外框表示整个车辆导航界面，三个矩形框表示三条车道，圆圈表示自车位置，矩形框表示障碍物位置。在一个实施例中，避让场景下，可以将车辆显示在车辆所在车道的下方位置，以更好地呈现前方或两侧出行的障碍物。避让场景下，终端根据障碍物与自车车辆位置来确定目标图幅与目标视角以使显示的目标地图能够关注避让场景的细节。

避让场景下，重点关注自车车辆所在车道及左右相邻车道的交通参与者的信息，那么，道路横向观察范围，可以是车辆处于避让场景时在当前位置处的道路横向距离，该道路横向距离可以是目标道路的道路宽度，在目标道路包括车道较多的情况下，该道路横向距离可以是车辆所在车道、该车道的左右相邻车道形成的车道横向宽度，还可以是车辆与障碍物所在最小矩形区域的横向宽度，本申请对此不作特别限制。避让场景下的道路纵向观察范围，可以是从当前位置至障碍物之间的车道纵向观察范围。

在一个实施例中，避让场景下目标图幅与目标俯仰角的确定步骤包括：确定目标道路中车辆所在车道的相邻车道；根据车辆所在车道、相邻车道所形成的车道横向距离，确定显示目标地图所需的图幅；确定车辆与障碍物之间的最远距离；根据所需的图幅与最远距离，计算俯仰角；当俯仰角大于预设阈值时，增大所需的图幅，返回根据所需的图幅与最远距离，计算俯仰角的步骤继续执行，直至俯仰角小于预设阈值时，得到显示目标地图所需的目标图幅与目标俯仰角。

如图18的(b)部分所示，为一个实施例中避让场景示意图，避让场景重点关注自车行驶的车道及左右相邻车道的交通参与者信息。图中矩形块表示从旁边车道切入的障碍物，箭头表示障碍物的行驶方向，☆表示自车车辆的当前位置。在图18的(b)部分所示的当前位置，避让场景下的车道横向距离Range＝dL+d+dR，随后，终端可以根据Range，查询表1可以确定初始比例尺级别，也即初始图幅。

为了清晰呈现自车车辆至障碍物之间的车道范围，所需的俯仰角可以采用如下方式确定：终端可以计算自车车辆到障碍物之间的最远的距离，如图19所示，为一个实施例中自车车辆与障碍物的位置示意图。参照图19，以自车车辆中心为坐标原点O、自车向右方向为x轴方向、自车前进方向为y轴方向建立O-xy坐标系。以自车车辆感知到的障碍物(感知目标)的自身中心为坐标原点，自身向右方向为x轴方向，自身前进方向为y轴建立坐标系。参照图19，O’-x’y’坐标系和O”-x”y”是基于两个感知目标自身,建立的坐标系。O’、O”在O-xy坐标系下的坐标分别是(Ox’,Oy’)，(Ox”,Oy”)。

以O’-x’y’坐标系为例进行说明。假设该障碍物的长和宽分别是h米、w米，则在O’-x’y’坐标系下a、b、c、d的坐标分别是(w/2,h/2)，(-w/2,h/2)，(-w/2,-h/2)，(w/2,h/2)。O’-xy是O-xy平移到障碍物坐标系下的状态，O’-xy顺时针旋转α°后与O-xy重合。假设自车车辆到该障碍物的最远距离是自车位置到a的距离，a在O’-x’y’的坐标是(x’,y’)，a在O’-xy坐标是(x,y)，则：x＝x’*cos(α)-y’*sin(α)；y＝y’*cos(α)+x’*sin(α)；

将a在O’-xy的坐标平移到O-xy坐标系，得到a在O-xy坐标系的位置是(Ox,Oy)，其中：

Ox＝Ox’+x’*cos(α)-y’*sin(α)；

Oy＝Oy’+y’*cos(α)+x’*sin(α)。

经过上述计算得到a点的坐标之后即可计算自车当前到a点的距离。

该距离可以作为变道场景下车辆处于避让场景时在当前位置处的道路纵向观察距离。举个例子，图18中三条车道的宽度相等，每条车道的宽度是3.5米，那么避让场景下的道路横向观察范围是3.5x4＝14米。道路纵向观察范围是从自车位置到障碍物的最远距离，假定计算的最远距离为10米，俯仰角的预设阈值为75°。结合表1可知初始图幅是21.5级对应的15米，在21.5级比例尺的情况下，计算俯仰角为33.8°，符合要求，可以确定当前位置需要显示目标地图的目标图幅为15米，目标俯仰角为33.8°。

本实施例中，通过避让场景下在车辆当前位置所需关注的车道横向距离与车道纵向距离，确定显示目标地图所需要的目标图幅与目标俯仰角，能够帮助车辆内乘员感受到当前处于避让场景，所显示的目标地图能聚焦避让场景下的自车车辆与障碍物，提升场景可感知程度。

在一个实施例中，在车辆在当前位置处于一目标行驶场景时，将地图显示为具有目标图幅和目标视角的目标地图，目标地图中所显示的道路范围，适配车辆处于目标行驶场景时在当前位置处的道路观察范围，包括：在车辆在当前位置所处的目标行驶场景，为从接管提示点行驶至自动驾驶退出点的接管场景时，将地图显示为具有目标图幅和目标俯仰角的目标地图，其中，目标图幅与目标俯仰角，使目标地图中所显示的道路范围，为目标道路中从当前位置至自动驾驶退出点之间的道路观察范围。

接管场景，是自动驾驶车辆即将驶出自动驾驶功能所支持的区域，将要转人工驾驶的场景，自动驾驶的接管场景下，需要重点观察道路中需要退出自动驾驶点的位置。接管场景下的道路观察范围，为目标道路中从当前位置至自动驾驶退出点之间的道路观察范围。车辆行驶至接管提示点时，认为车辆进入接管场景，接管提示点是行驶至即将达到自动驾驶退出点时要经过的某个点，该点距离自动驾驶退出点有一定的距离，例如可以是2.5公里。在车辆当前位置至自动驾驶退出点之间的距离较远的情况下，例如2公里，为使自动驾驶退出点呈现在车辆导航界面中，显示目标地图的目标图幅则需要远大于车辆所在的目标道路的横向宽度，在车辆当前位置至自动驾驶退出点之间的距离较近的情况下，例如20米，为尽可能清晰地呈现车辆与自动驾驶退出点之间的道路路况，则显示目标地图的目标图幅较小。可见，自动驾驶接管场景下，在车辆移动过程中，显示目标地图所需要的目标图幅，是先扩大，扩大至至可以观察到自动驾驶退出点，随后保持自车车辆与该退出点始终可见并逐步缩小图幅。

图20为一个实施例中自动驾驶接管场景示意图。可见，自动驾驶接管场景为保持自动驾驶退出点始终可见，自动驾驶接管场景下显示的地图的图幅，小于顺行场景下的图幅。图21为一个实施例中自动驾驶接管场景渲染效果图，其中A表示自车车辆所在位置，B表示自动驾驶退出点的位置，AB区间为提示人工接管区域。

在一个实施例中，接管场景下目标图幅与目标俯仰角的确定步骤包括：确定目标道路以及自动驾驶退出点所在道路，所形成的车道横向距离，根据车道横向距离，确定显示目标地图所需的图幅；计算从当前位置至自动驾驶退出点的距离；根据所需的图幅与距离，计算俯仰角；当俯仰角大于预设阈值时，增大所需的图幅，返回根据所需的图幅与距离，计算俯仰角的步骤继续执行，直至俯仰角小于预设阈值时，得到显示目标地图所需的目标图幅与目标俯仰角。

图22为一个实施例中接管场景下的道路观察范围的示意图。参照图12，接管场景下的道路横向观察范围，为B点所在车道及左右两车道、A点所在车道及左右两车道构成的多车道范围，即图中的Range所示的范围。当然，在A点或B点不存在左车道或右车道的情况下，可以按A点所在车道补充车道宽度，形成这种情况下的道路横向观察范围。接管场景的道路纵向观察范围，为AB两点的距离。终端接收自动驾驶域通过跨域通信发送的当前接管场景下的自动驾驶退出点的位置，根据该位置，将自动驾驶退出点显示在地图中。

举个例子，图22中，假设车道宽度相等，每条车道的宽度是3.5米，那么该接管场景下的道路横向观察范围即多车道范围是3.5x4＝14米。假定当前位置到自动驾驶退出点的距离为1000米，俯仰角的预设阈值为75°。结合表1可知初始图幅是21.5级对应的15米，在21.5级比例尺的情况下，根据15米与1000米所计算俯仰角远大于75°，不符合要求，逐次扩大图幅，直至图幅为312米时，计算得到的俯仰角为72.6°，符合要求，可以确定在车辆当前位置显示目标地图需要的目标图幅为312米，目标俯仰角为72.6°。

本实施例中，通过接管场景下在车辆当前位置所需关注的车道纵向距离，确定显示目标地图所需要的目标图幅与目标俯仰角，能够帮助车辆内乘员感受到当前处于接管场景，所显示的目标地图能聚焦接管场景下的自动驾驶退出点，提升该场景可感知程度。

在一个实施例中，在车辆在当前位置处于一目标行驶场景时，将地图显示为具有目标图幅和目标视角的目标地图，目标地图中所显示的道路范围，适配车辆处于目标行驶场景时在当前位置处的道路观察范围，包括：在车辆在当前位置所处的目标行驶场景，为行驶于目标机动点的机动操作区域的机动点场景时，将地图显示为具有目标图幅和目标视角的目标地图，其中，目标图幅与目标俯仰角，使目标地图中所显示的道路范围，为沿目标机动点的路口延伸方向延伸预设距离所形成的道路观察范围。

机动点场景，是车辆行驶过程中转向、掉头等机动操作的位置。驾驶机动点场景下，需要重点观察前方机动点的道路状况。在一个实施例中，在车辆行驶至距离某个机动点场景的距离小于某个阈值时，确定车辆进入该机动点的机动区域，即车辆处于机动点场景。在机动点场景下，终端显示地图的图幅扩大，俯仰角减小，以能够呈现出整个机动点的通行状况。也即，车辆处于机动点场景时在当前位置处的道路观察范围，是前方机动点所在的范围。如图23所示，为自动驾驶场景下的机动点场景渲染效果示意图。图23中的机动点为十字路口，道路观察范围所对应的横向距离和纵向距离即为路口宽度，如图虚线矩形框所示。为了包含更多的信息，也可以在路口的基础上沿着各路口的延伸方向延长一定距离作为道路观察范围，从而在该场景下的目标地图中呈现出沿着各路口的延伸方向延长一定距离的道路范围。

在一个实施例中，机动点场景下目标图幅与目标俯仰角的确定步骤包括：确定目标机动点的道路横向距离与道路纵向距离，根据道路横向距离，确定显示目标地图所需的图幅，根据所需的图幅与道路纵向距离，计算俯仰角，当俯仰角大于预设阈值时，增大所需的图幅，返回根据所需的图幅与道路纵向距离，计算俯仰角的步骤继续执行，直至俯仰角小于预设阈值时，得到显示目标地图所需的目标图幅与目标俯仰角。

举例来说，在图23所示的机动点场景中，十字路口的宽度为25米，当前位置到前方路口的距离为50米，可分别着各路口的延伸方向延长10米作为道路观察范围，那么，该机动点场景下的道路横向观察范围是35米，纵向观察范围是60米，结合表1可知初始图幅是20级对应的39米，在20级比例尺的情况下，计算俯仰角为56.97°，可以确定当前位置需要显示目标地图的目标图幅为39米，目标俯仰角为56.97°。

本实施例中，通过机动点场景下在车辆当前位置所需关注的车道横向距离与车道纵向距离，确定显示目标地图所需要的目标图幅与目标俯仰角，能够帮助车辆内乘员感受到当前处于机动点场景，所显示的目标地图能聚焦机动点场景下的当前位置的车道范围，提升场景可感知程度，提升乘员对自动驾驶***的信任度。

在一个实施例中，终端可以在车辆处于自动驾驶状态时，先进入自动驾驶状态，在车辆处于顺行场景时，终端可执行顺行场景调整地图的图幅与俯仰角的策略；在车辆在当前位置处于自动变道场景时，终端执行变道场景下调整地图的图幅与俯仰角的策略，车辆变道完成或变道取消后恢复到顺行场景；在车辆在当前位置处于自动避让场景时，执行自动避让场景下调整地图的图幅与俯仰角的策略，避让完成或避让取消后恢复到顺行场景；在车辆在当前位置处于即将退出自动驾驶进入接管场景时，执行接管场景下调整地图的图幅与俯仰角的策略，接管完成后进入SD导航场景，开始执行SD导航的图幅调整策略。在状态冲突时，图幅不发生变化，保持上一场景的图幅调整策略，比如，在自动变道时***了自动避让的任务，则保持自动变道场景的调整策略。在变道场景切换变道场景时，状态不冲突，可以直接切换为接管场景的调整策略。

本申请实施例中，提供了在自动驾驶场景下的基于高精地图和驾驶状态的图面效果自动调整方法，将高精地图里面的车道长度、路面宽度、道路拓扑关系等数据作为自动调整策略的输入，同时结合自动驾驶***输出的顺行、变道、让行、避让、接管等应用场景，综合调整地图的图幅、俯仰角和图面中心点所指示的位置等参数，达到图面效果自动调整的目的。该方法将大大提升导航地图品质，加快阅图速度，提升导航体验，进一步帮助车内乘员理解自动驾驶***的决策动作，增加车内乘员对自动驾驶***的信任度。

如图24所示，为一个实施例中车辆导航方法的流程示意图。参照图24，包括以下步骤：

步骤2402，确定行驶于目标道路上的车辆，在当前位置所处的行驶场景；

步骤2404，在车辆处于目标行驶场景时，确定在当前位置处的道路观察范围；

步骤2406，根据道路观察范围，确定显示目标地图所需的目标图幅和目标视角；

步骤2408，根据目标图幅和目标视角，在车辆导航界面中，显示车辆在当前位置所需显示的目标地图。

本实施例中的具体实施方式，可参考前文的相关描述，此处不再重复说明。

本实施例中，综合车辆当前位置所处目标道路的实际路况与车辆当前位置所处行驶场景确定显示目标地图所需的目标图幅与目标视角，使目标地图中所显示的道路范围，适配车辆所处位置在所处行驶场景下所需关注的道路区域，可以提升地图的变化的可感知程度，大大提升导航地图品质，加快阅图速度，提升导航体验。此外，目标地图所具有的目标视角，在目标图幅较小的情况下可以扩大地图的可视范围，提升导航效率。

应该理解的是，虽然如上的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的车辆导航方法的车辆导航装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个车辆导航装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于车辆导航方法的限定，在此不再赘述。

在一个实施例中，如图25所示，提供了一种车辆导航装置2500，包括：界面显示模块2502和地图显示模块2504，其中：

界面显示模块2502，用于显示车辆导航界面，车辆导航界面包括地图；显示在地图中的目标道路上行驶的车辆，车辆在行驶时存在行驶场景，行驶场景包括至少一种目标行驶场景；

地图显示模块2504，用于在车辆在当前位置处于一目标行驶场景时，将地图显示为具有目标图幅和目标视角的目标地图，目标地图中所显示的道路范围，适配车辆处于目标行驶场景时在当前位置处的道路观察范围。

在一个实施例中，车辆处于目标行驶场景时在当前位置处的道路观察范围，包括：车辆处于目标行驶场景时在当前位置处的道路横向观察范围或道路纵向观察范围中的至少一种。

在一个实施例中，地图显示模块2504，还用于将地图显示为具有目标图幅和目标视角的目标地图；其中，目标图幅使目标地图中所显示的道路横向范围，适配车辆处于目标行驶场景时在当前位置处的道路横向观察范围；以及目标视角使目标地图中所显示的道路纵向范围，适配车辆处于目标行驶场景时在当前位置处的道路纵向观察范围。

在一个实施例中，地图显示模块2504，还用于在车辆在当前位置处于一目标行驶场景时，根据车辆处于目标行驶场景时在当前位置处的道路横向观察范围，与车辆处于目标行驶场景时在当前位置处的道路纵向观察范围，确定显示目标地图所需的目标图幅与目标视角；按目标图幅与目标视角，显示目标地图。

在一个实施例中，地图显示模块2504，还用于根据车辆处于目标行驶场景时在当前位置处的道路横向观察范围，确定显示目标地图所需的图幅；根据所需的图幅，与车辆处于目标行驶场景时在当前位置处的道路纵向观察范围，确定显示目标地图所需的俯仰角；当俯仰角大于预设阈值时，增大所需的图幅，返回根据所需的图幅，与车辆处于目标行驶场景时在当前位置处的道路纵向观察范围，确定显示目标地图所需的俯仰角的步骤继续执行，直至俯仰角小于预设阈值时，得到显示目标地图所需的目标图幅与目标视角。

在一个实施例中，目标道路包括多个车道，车辆行驶于多个车道中的第一车道，地图显示模块2504，还用于在车辆在当前位置处于顺行场景时，将地图显示为具有设定图幅与设定视角的顺行场景下的地图；将车辆所行驶的第一车道，居中显示在顺行场景下的地图中。

在一个实施例中，地图显示模块2504，还用于在车辆在当前位置所处的目标行驶场景为变道场景时，将地图显示为具有目标图幅和目标俯仰角的目标地图，其中，目标图幅使目标地图中所显示的道路横向范围，为车辆处于变道场景时在当前位置处的道路横向观察范围，以及目标俯仰角使目标地图中所显示的道路纵向范围，为目标道路中从当前位置纵向延伸变道最远距离的道路纵向观察范围。

在一个实施例中，目标道路包括多个车道，车辆行驶于多个车道中的第一车道，地图显示模块2504，还用于在车辆在当前位置所处的目标行驶场景，为从第一车道变道至第二车道的变道场景时，将第二车道以及车辆在第二车道的预估落车点，居中显示在目标地图中。

在一个实施例中，车辆导航装置2500还包括：落车点确定模块，用于获取目标道路在当前位置的道路拓扑结构；根据变道场景的变道方向与道路拓扑结构，确定第二车道；根据启动变道时车辆的行驶速度与变道时长，计算预估变道距离；确定启动变道时车辆到第二车道的中心线的垂直距离；根据预估变道距离与垂直距离，确定车辆在第二车道的预估落车点。

在一个实施例中，地图显示模块2504，还用于确定目标道路的道路横向距离；根据道路横向距离，确定显示目标地图所需的图幅；获取第一车道的最高限速；根据最高限速与变道时长，计算变道最远距离；根据所需的图幅与变道最远距离，计算俯仰角；当俯仰角大于预设阈值时，增大所需的图幅，返回根据所需的图幅与变道最远距离，计算俯仰角的步骤继续执行，直至俯仰角小于预设阈值时，得到变道场景下显示目标地图所需的目标图幅与目标俯仰角。

在一个实施例中，地图显示模块2504，还用于在车辆在当前位置所处的目标行驶场景为避让场景时，将地图显示为具有目标图幅和目标俯仰角的目标地图，其中，目标图幅使目标地图中所显示的道路横向范围，为车辆所在车道、车道的相邻车道在当前位置处的车道横向观察范围，以及目标俯仰角使目标地图中所显示的道路纵向范围，为车辆所在车道、相邻车道从当前位置至障碍物之间的车道纵向观察范围。

在一个实施例中，地图显示模块2504，还用于确定目标道路中车辆所在车道的相邻车道；根据车辆所在车道、相邻车道所形成的车道横向距离，确定显示目标地图所需的图幅；确定车辆与障碍物之间的最远距离；根据所需的图幅与最远距离，计算俯仰角；当俯仰角大于预设阈值时，增大所需的图幅，返回根据所需的图幅与最远距离，计算俯仰角的步骤继续执行，直至俯仰角小于预设阈值时，得到避让场景下显示目标地图所需的目标图幅与目标俯仰角。

在一个实施例中，地图显示模块2504，还用于在车辆在当前位置所处的目标行驶场景，为从接管提示点行驶至自动驾驶退出点的接管场景时，将地图显示为具有目标图幅和目标俯仰角的目标地图，其中，目标图幅与目标俯仰角，使目标地图中所显示的道路范围，为目标道路中从当前位置至自动驾驶退出点之间的道路观察范围。

在一个实施例中，地图显示模块2504，还用于确定目标道路以及自动驾驶退出点所在道路，所形成的车道横向距离，根据车道横向距离，确定显示目标地图所需的图幅；计算从当前位置至自动驾驶退出点的距离；根据所需的图幅与距离，计算俯仰角；当俯仰角大于预设阈值时，增大所需的图幅，返回根据所需的图幅与距离，计算俯仰角的步骤继续执行，直至俯仰角小于预设阈值时，得到接管场景下显示目标地图所需的目标图幅与目标俯仰角。

在一个实施例中，地图显示模块2504，还用于在车辆在当前位置所处的目标行驶场景，为行驶于目标机动点的机动操作区域的机动点场景时，将地图显示为具有目标图幅和目标视角的目标地图，其中，目标图幅与目标俯仰角，使目标地图中所显示的道路范围，为沿目标机动点的路口延伸方向延伸预设距离所形成的道路观察范围。

在一个实施例中，车辆导航界面中的地图为车道级高精地图，车辆为自动驾驶车辆。

上述车辆导航装置2500，在地图中的目标道路上行驶的车辆，在行驶时存在行驶场景，在车辆在当前位置处于一目标行驶场景时，导航界面中所显示的地图，是具有目标图幅和目标视角的目标地图，该目标地图中所显示的道路范围，与车辆处于该目标行驶场景时在当前位置处的道路观察范围相适配。也就是说，目标地图所具有的目标图幅和目标视角，是综合车辆当前位置所处目标道路的实际路况与车辆当前位置所处行驶场景确定的，使得该目标地图中所显示的道路范围，适配车辆所处位置在所处行驶场景下所需关注的道路区域，可以提升地图的变化的可感知程度，大大提升导航地图品质，加快阅图速度，提升导航体验。此外，目标地图所具有的目标视角，在目标图幅较小的情况下可以扩大地图的可视范围，提升导航效率。

上述车辆导航装置2500中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是图1中的终端102或图6中的车载终端604，其内部结构图可以如图26所示。该计算机设备包括处理器、存储器、输入/输出接口、通信接口、显示单元和输入装置。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过***总线连接，通信接口、显示单元和输入装置通过输入/输出接口连接到***总线。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作***和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作***和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆导航方法。该计算机设备的显示单元用于形成视觉可见的画面，可以是显示屏、投影装置或虚拟现实成像装置，显示屏可以是液晶显示屏或电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。该计算机设备的输入接口可以接收来自于车辆上的定位设备或感知设备发送的数据，包括车辆位置数据、障碍物位置数据、障碍物相对于自车车辆的方位数据，等等。

本领域技术人员可以理解，图26中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述任一个或多个实施例所描述的车辆导航方法的步骤，例如：显示车辆导航界面，车辆导航界面包括地图；显示在地图中的目标道路上行驶的车辆，车辆在行驶时存在行驶场景，行驶场景包括至少一种目标行驶场景；在车辆在当前位置处于一目标行驶场景时，将地图显示为具有目标图幅和目标视角的目标地图，目标地图中所显示的道路范围，适配车辆处于目标行驶场景时在当前位置处的道路观察范围。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一个或多个实施例所描述的车辆导航方法的步骤，例如：显示车辆导航界面，车辆导航界面包括地图；显示在地图中的目标道路上行驶的车辆，车辆在行驶时存在行驶场景，行驶场景包括至少一种目标行驶场景；在车辆在当前位置处于一目标行驶场景时，将地图显示为具有目标图幅和目标视角的目标地图，目标地图中所显示的道路范围，适配车辆处于目标行驶场景时在当前位置处的道路观察范围。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任一个或多个实施例所描述的车辆导航方法的步骤，例如：显示车辆导航界面，车辆导航界面包括地图；显示在地图中的目标道路上行驶的车辆，车辆在行驶时存在行驶场景，行驶场景包括至少一种目标行驶场景；在车辆在当前位置处于一目标行驶场景时，将地图显示为具有目标图幅和目标视角的目标地图，目标地图中所显示的道路范围，适配车辆处于目标行驶场景时在当前位置处的道路观察范围。

需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (19)

1.一种车辆导航方法，其特征在于，所述方法包括：

显示车辆导航界面，所述车辆导航界面包括地图；

显示在所述地图中的目标道路上行驶的车辆，所述车辆在行驶时存在行驶场景，所述行驶场景包括至少一种目标行驶场景；

在所述车辆在当前位置处于一目标行驶场景时，将所述地图显示为具有目标图幅和目标视角的目标地图，所述目标地图中所显示的道路范围，适配所述车辆处于所述目标行驶场景时在所述当前位置处的道路观察范围。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆处于所述目标行驶场景时在所述当前位置处的道路观察范围，包括：

所述车辆处于所述目标行驶场景时在所述当前位置处的道路横向观察范围或道路纵向观察范围中的至少一种。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述地图显示为具有目标图幅和目标视角的目标地图，所述目标地图中所显示的道路范围，适配所述车辆处于所述目标行驶场景时在所述当前位置处的道路观察范围，包括：

将所述地图显示为具有目标图幅和目标视角的目标地图；

其中，所述目标图幅使所述目标地图中所显示的道路横向范围，适配所述车辆处于所述目标行驶场景时在所述当前位置处的道路横向观察范围；以及所述目标视角使所述目标地图中所显示的道路纵向范围，适配所述车辆处于所述目标行驶场景时在所述当前位置处的道路纵向观察范围。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆在当前位置处于一目标行驶场景时，将所述地图显示为具有目标图幅和目标视角的目标地图，所述目标地图中所显示的道路范围，适配所述车辆处于所述目标行驶场景时在所述当前位置处的道路观察范围，包括：

在所述车辆在当前位置处于一目标行驶场景时，根据所述车辆处于所述目标行驶场景时在所述当前位置处的道路横向观察范围，与所述车辆处于所述目标行驶场景时在所述当前位置处的道路纵向观察范围，确定显示所述目标地图所需的目标图幅与目标视角；

按所述目标图幅与所述目标视角，显示所述目标地图。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆处于所述目标行驶场景时在所述当前位置处的道路横向观察范围，与所述车辆处于所述目标行驶场景时在所述当前位置处的道路纵向观察范围，确定显示所述目标地图所需的目标图幅与目标视角，包括：

根据所述车辆处于所述目标行驶场景时在所述当前位置处的道路横向观察范围，确定显示所述目标地图所需的图幅；

根据所述所需的图幅，与所述车辆处于所述目标行驶场景时在所述当前位置处的道路纵向观察范围，确定显示所述目标地图所需的俯仰角；

当所述俯仰角大于预设阈值时，增大所述所需的图幅，返回所述根据所述所需的图幅，与所述车辆处于所述目标行驶场景时在所述当前位置处的道路纵向观察范围，确定显示所述目标地图所需的俯仰角的步骤继续执行，直至所述俯仰角小于预设阈值时，得到显示所述目标地图所需的目标图幅与目标视角。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标道路包括多个车道，所述车辆行驶于所述多个车道中的第一车道，所述方法还包括：

在所述车辆在当前位置处于顺行场景时，将所述地图显示为具有设定图幅与设定视角的顺行场景下的地图；

将所述车辆所行驶的第一车道，居中显示在所述顺行场景下的地图中。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆在当前位置处于一目标行驶场景时，将所述地图显示为具有目标图幅和目标视角的目标地图，所述目标地图中所显示的道路范围，适配所述车辆处于所述目标行驶场景时在所述当前位置处的道路观察范围，包括：

在所述车辆在当前位置所处的目标行驶场景为变道场景时，将所述地图显示为具有目标图幅和目标俯仰角的目标地图，其中，

所述目标图幅使所述目标地图中所显示的道路横向范围，为所述车辆处于所述变道场景时在所述当前位置处的道路横向观察范围，以及所述目标俯仰角使所述目标地图中所显示的道路纵向范围，为所述目标道路中从所述当前位置纵向延伸变道最远距离的道路纵向观察范围。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述目标道路包括多个车道，所述车辆行驶于所述多个车道中的第一车道，所述方法还包括：

在所述车辆在当前位置所处的目标行驶场景，为从所述第一车道变道至第二车道的变道场景时，将所述第二车道以及所述车辆在所述第二车道的预估落车点，居中显示在所述目标地图中。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述目标道路在所述当前位置的道路拓扑结构；

根据所述变道场景的变道方向与所述道路拓扑结构，确定所述第二车道；

根据启动变道时所述车辆的行驶速度与变道时长，计算预估变道距离；

确定启动变道时所述车辆到所述第二车道的中心线的垂直距离；

根据所述预估变道距离与所述垂直距离，确定所述车辆在所述第二车道的预估落车点。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述目标图幅与所述目标俯仰角的确定步骤包括：

确定所述目标道路的道路横向距离；

根据所述道路横向距离，确定显示所述目标地图所需的图幅；

获取所述第一车道的最高限速；

根据所述最高限速与变道时长，计算变道最远距离；

根据所述所需的图幅与所述变道最远距离，计算俯仰角；

当所述俯仰角大于预设阈值时，增大所述所需的图幅，返回所述根据所述所需的图幅与所述变道最远距离，计算俯仰角的步骤继续执行，直至所述俯仰角小于预设阈值时，得到显示所述目标地图所需的目标图幅与目标俯仰角。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆在当前位置处于一目标行驶场景时，将所述地图显示为具有目标图幅和目标视角的目标地图，所述目标地图中所显示的道路范围，适配所述车辆处于所述目标行驶场景时在所述当前位置处的道路观察范围，包括：

在所述车辆在当前位置所处的目标行驶场景为避让场景时，将所述地图显示为具有目标图幅和目标俯仰角的目标地图，其中，

所述目标图幅使所述目标地图中所显示的道路横向范围，为所述车辆所在车道、所述车道的相邻车道在所述当前位置处的车道横向观察范围，以及所述目标俯仰角使所述目标地图中所显示的道路纵向范围，为所述车辆所在车道、所述相邻车道从所述当前位置至障碍物之间的车道纵向观察范围。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述目标图幅与所述目标俯仰角的确定步骤包括：

确定所述目标道路中所述车辆所在车道的相邻车道；

根据所述车辆所在车道、所述相邻车道所形成的车道横向距离，确定显示所述目标地图所需的图幅；

确定所述车辆与所述障碍物之间的最远距离；

根据所述所需的图幅与所述最远距离，计算俯仰角；

当所述俯仰角大于预设阈值时，增大所述所需的图幅，返回所述根据所述所需的图幅与所述最远距离，计算俯仰角的步骤继续执行，直至所述俯仰角小于预设阈值时，得到显示所述目标地图所需的目标图幅与目标俯仰角。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆在当前位置处于一目标行驶场景时，将所述地图显示为具有目标图幅和目标视角的目标地图，所述目标地图中所显示的道路范围，适配所述车辆处于所述目标行驶场景时在所述当前位置处的道路观察范围，包括：

在所述车辆在当前位置所处的目标行驶场景，为从接管提示点行驶至自动驾驶退出点的接管场景时，将所述地图显示为具有目标图幅和目标俯仰角的目标地图，其中，

所述目标图幅与所述目标俯仰角，使所述目标地图中所显示的道路范围，为所述目标道路中从所述当前位置至所述自动驾驶退出点之间的道路观察范围。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述目标图幅与所述目标俯仰角的确定步骤包括：

确定所述目标道路以及所述自动驾驶退出点所在道路，所形成的车道横向距离，根据所述车道横向距离，确定显示所述目标地图所需的图幅；

计算从所述当前位置至所述自动驾驶退出点的距离；

根据所述所需的图幅与所述距离，计算俯仰角；

当所述俯仰角大于预设阈值时，增大所述所需的图幅，返回所述根据所述所需的图幅与所述距离，计算俯仰角的步骤继续执行，直至所述俯仰角小于预设阈值时，得到显示所述目标地图所需的目标图幅与目标俯仰角。

15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆在当前位置处于一目标行驶场景时，将所述地图显示为具有目标图幅和目标视角的目标地图，所述目标地图中所显示的道路范围，适配所述车辆处于所述目标行驶场景时在所述当前位置处的道路观察范围，包括：

在所述车辆在当前位置所处的目标行驶场景，为行驶于目标机动点的机动操作区域的机动点场景时，将所述地图显示为具有目标图幅和目标视角的目标地图，其中，

所述目标图幅与所述目标俯仰角，使所述目标地图中所显示的道路范围，为沿所述目标机动点的路口延伸方向延伸预设距离所形成的道路观察范围。

16.一种车辆导航装置，其特征在于，所述装置包括：

界面显示模块，用于显示车辆导航界面，所述车辆导航界面包括地图；显示在所述地图中的目标道路上行驶的车辆，所述车辆在行驶时存在行驶场景，所述行驶场景包括至少一种目标行驶场景；

地图显示模块，用于在所述车辆在当前位置处于一目标行驶场景时，将所述地图显示为具有目标图幅和目标视角的目标地图，所述目标地图中所显示的道路范围，适配所述车辆处于所述目标行驶场景时在所述当前位置处的道路观察范围。

17.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至15中任一项所述的方法的步骤。

18.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至15中任一项所述的方法的步骤。

19.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至15中任一项所述的方法的步骤。

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