CN115122321A - 机器人***的控制方法、机器人***及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供机器人***的控制方法、机器人***及存储介质，可以降低错误判断是否成功***的概率。机器人***的控制方法包括：检测步骤，检测阴型连接器的位置；基准位置设定步骤，基于检测到的阴型连接器的位置来设定基准位置，该基准位置为用于判断阳型连接器是否成功***到阴型连接器的基准；以及***动作步骤，使位于***开始位置的阳型连接器沿着阴型连接器的***方向移动，将移动中所述机器人所具有的力传感器检测到通过阳型连接器与阴型连接器的接触而产生的预定力的位置作为比较位置，对基准位置和比较位置进行比较，以判断是否***成功。

Description

机器人***的控制方法、机器人***及存储介质

技术领域

本发明涉及机器人***的控制方法、机器人***及程序。

背景技术

例如，在专利文件1中记载了一种利用机器人将工件向***孔***的机器人***的控制方法。在该控制方法中，基于工件从动作开始位置起的移动量、所承受的力来检测工件相对于***孔的位置偏离，并基于该检测结果，判断工件是否成功地***于***孔。此外，例如在专利文件2中记载了一种基于照相机拍摄到的图像来检测***孔的位置，并***工件的方法。

专利文件1：日本特开2012-125852号公报

专利文件2：日本特开2014-043322号公报

但是，如专利文件2所述，当基于照相机拍摄到的图像来检测***孔的位置的方法中产生了错误检测时，有时会导致所设定的***孔的位置偏离实际位置。这样，如果在***孔偏离实际位置的状态下实施工件的***，则在机器人***侧，即便是进行了按照指令的驱动并被判断为工件正常地***于***孔时，有可能也会发生实际上并未正常地***的情况，产生错误判定是否成功***。

在专利文件1中，虽然并未记载检测***孔的位置的方法，但是，当与专利文件2同样地基于照相机拍摄到的图像来检测***孔的位置时，会产生与上述情况同样的问题。

发明内容

本发明的机器人***的控制方法是通过机器人所具有的把持部把持阳型连接器并将所述阳型连接器***阴型连接器的***孔，所述机器人***的控制方法包括：

检测步骤，检测所述阴型连接器的位置；

基准位置设定步骤，基于检测到的所述阴型连接器的位置，设定基准位置，所述基准位置为用于判断所述阳型连接器是否成功***到所述阴型连接器的基准；以及

***动作步骤，使位于***开始位置的所述阳型连接器沿着所述阴型连接器的***方向移动，将所述移动中所述机器人所具有的力传感器检测到通过所述阳型连接器与所述阴型连接器的接触而产生的预定力的位置作为比较位置，对所述基准位置和所述比较位置进行比较，以判断所述阳型连接器是否成功***到所述阴型连接器。

本发明的机器人***是将阳型连接器***阴型连接器的***孔，所述机器人***具备：

机器人，设置有把持阳型连接器的把持部；以及

机器人控制装置，控制所述机器人，

所述机器人控制装置检测所述阴型连接器的位置，

所述机器人控制装置基于检测到的所述阴型连接器的位置，设定基准位置，所述基准位置为用于判断所述阳型连接器是否成功***到所述阴型连接器的基准，

所述机器人控制装置使用所述机器人，使位于***开始位置的所述阳型连接器沿着所述阴型连接器的***方向移动，将所述移动中所述机器人所具有的力传感器检测到通过所述阳型连接器与所述阴型连接器的接触而产生的预定力的位置作为比较位置，对所述基准位置和所述比较位置进行比较，以判断所述阳型连接器是否成功***到所述阴型连接器。

本发明的程序是向具有机器人以及机器人控制装置的机器人***下达命令，使得通过把持部把持阳型连接器并将所述阳型连接器***阴型连接器的***孔，所述机器人具备所述把持部及力传感器，所述机器人控制装置控制所述机器人，所述程序使所述机器人***执行如下步骤：

检测步骤，检测所述阴型连接器的位置；

基准位置设定步骤，基于检测到的所述阴型连接器的位置，设定基准位置，所述基准位置为用于判断所述阳型连接器是否成功***到所述阴型连接器的基准；以及

***动作步骤，使位于***开始位置的所述阳型连接器沿着所述阴型连接器的***方向移动，将所述移动中所述机器人所具有的力传感器检测到通过所述阳型连接器与所述阴型连接器的接触而产生的预定力的位置作为比较位置，对所述基准位置和所述比较位置进行比较，以判断所述阳型连接器是否成功***到所述阴型连接器。

附图说明

图1是优选实施方式所涉及的机器人***的整体构成图。

图2是示出机器人***进行的***作业的剖视图。

图3是示出***作业的工序的流程图。

图4是示出***作业的工序的流程图。

图5是示出***作业的各工序的剖视图。

图6是示出***作业的各工序的剖视图。

图7是示出***作业的各工序的剖视图。

图8是示出***作业的各工序的剖视图。

图9是示出***作业的各工序的剖视图。

图10是示出***作业的各工序的剖视图。

图11是示出***作业的各工序的剖视图。

图12是示出***作业的各工序的剖视图。

图13是示出检测步骤的变形例的剖视图。

图14是示出机器人***的硬件构成的框图。

图15是示出机器人***的硬件构成的框图。

图16是示出机器人***的硬件构成的框图。

附图标记说明

1...机器人***，1A...机器人***，1B...机器人***，1C...机器人***，2...机器人，21...基台，22...机械臂，220...臂，221...第一臂，222...第二臂，223...第三臂，224...第四臂，225...第五臂，226...第六臂，23...末端执行器，24...力传感器，3...机器人控制装置，4...照相机，51...控制器，52...计算机，53...计算机，54...控制器，55...计算机，56...网络，57...云，6...电路基板，7...电缆，8...阴型连接器，8A...侧面，81...***孔，811...开口，812...止挡件，9...阳型连接器，91...基部，92...***部，230...把持部，231...爪部，232...爪部，F0...力，Fa...基准位置，Fs...比较位置，Ps...***开始位置，S1...检测步骤，S11...步骤，S12...步骤，S2...移动步骤，S3...基准位置设定步骤，S4...***动作步骤，S41...步骤，S42...步骤，S43...步骤，S44...步骤，S45...步骤，S46...步骤，S47...步骤，WD...作业台。

具体实施方式

下面，基于附图所示的优选实施方式对本发明的机器人***的控制方法、机器人***及程序进行详细说明。

图1是优选实施方式所涉及的机器人***的整体构成图。图2是示出机器人***进行的***作业的剖视图。图3及图4分别是示出***作业的工序的流程图。图5至图12分别是示出***作业的各工序的剖视图。

需要指出，下面将相互正交的三轴设为X轴、Y轴及Z轴。此外，将沿着X轴方向的方向也称为“X轴方向”，将沿着Y轴方向的方向也称为“Y轴方向”，将沿着Z轴方向的方向也称为“Z轴方向”。此外，将各轴的箭头侧也称为“正侧”，将其相反侧也称为“负侧”。此外，将Z轴方向正侧也称为“上”，将Z轴方向负侧也称为“下”。

图1所示的机器人***1具备机器人2、控制机器人2的机器人控制装置3、以及作为位置检测装置的照相机4。如图2所示，这样的机器人***1可以进行将阳型连接器9***阴型连接器8以将它们机械连接及电连接的***作业。

首先，在说明机器人***1之前，先对阴型连接器8及阳型连接器9进行说明。

阴型连接器8

如图2所示，阴型连接器8搭载于电路基板6的上表面。阴型连接器8具有供阳型连接器9***的***孔81，在***孔81内设置有与电路基板6相连的未图示的端子。此外，***孔81在X轴方向上延伸，并在X轴方向负侧的侧面8A开口。由此，使阳型连接器9相对于阴型连接器8位于X轴方向负侧，而且，通过使阳型连接器9向X轴方向正侧移动，可以将阳型连接器9***阴型连接器8的***孔81。

本实施方式的阴型连接器8是NON-ZIF(Zero Insertion Force：零***力)型的连接器。NON-ZIF型的连接器也被称为“非ZIF型的连接器”、“单动作式的连接器”，将阳型连接器9******孔81时需要***力(Insertion Force)。但是，阴型连接器8并不限定于NON-ZIF型的连接器，例如，也可以是ZIF型的连接器。

阳型连接器9

如图2所示，阳型连接器9具有基部91、以及从基部91突出且用于***阴型连接器8的***孔81的***部92。在***部92设置有未图示的端子，当***部92恰当地******孔81时，彼此的端子相互电连接。此外，阳型连接器9与电缆7连接。作为电缆7，例如也可以是FPC(Flexible Printed Circuits：柔性印刷基板)、FFC(Flexible Flat Cable：柔性扁平电缆)、光缆、LAN电缆、USB电缆、同轴电缆等任意电缆。

以上对阴型连接器8及阳型连接器9进行了说明。接着，对机器人***1的各部进行说明。

机器人2

如图1所示，机器人2在本实施方式中为单臂的六轴垂直多关节机器人。需要指出，作为机器人2，并没有特别的限定，例如，也可以是双臂型的多关节机器人、SCARA机器人(水平多关节机器人)等。此外，机器人2也可以是固定于地板等的固定式机器人，还可以是能够自行运行的自行式机器人。这样的机器人2具有基台21、机械臂22、安装于机械臂22的顶端的末端执行器23、以及配置在机械臂22与末端执行器23之间的力传感器24。

基台21是将机械臂22从下侧支承为可驱动的支承体，例如固定于工厂内的地板、工厂内的台架上。机械臂22具有以能够相互转动的方式连结的多个臂220。机械臂22具有第一臂221、第二臂222、第三臂223、第四臂224、第五臂225及第六臂226来作为多个臂220，这些臂221～226从基台21侧开始依次连结。此外，相邻的臂之间通过关节而连结，位于顶端侧的臂相对于位于基端侧的臂转动自如。需要指出，臂220的数量并不限定于六个。

末端执行器23隔着力传感器24而被安装于第六臂226。此外，末端执行器23具有把持阳型连接器9的把持部230。此外，把持部230具有夹持阳型连接器9的一对爪部231、232。但是，作为把持部230，只要可以把持阳型连接器9即可，并没有特别的限定，例如也可以是通过气动卡盘等把持阳型连接器9的构成。

力传感器24配置在第六臂226与末端执行器23之间。力传感器24可以检测施加在处于被末端执行器23把持的状态的阳型连接器9的力。

照相机4

照相机4设置于机器人2的上方，如图2所示，从阴型连接器8的上方进行拍摄。机器人控制装置3基于包括通过照相机4所获取的阴型连接器8的图像，对阴型连接器8的位置进行检测。作为照相机4，并没有特别的限定，可以使用2D照相机、3D照相机等。需要指出，如后面所述，在本实施方式中，当进行***作业时，是在将阴型连接器8载置于作业台WD的状态下进行的。因此，可以预先根据作业台WD的高度来求出阴型连接器8的Z轴坐标，并对其进行预先设定。由此，之后只要检测阴型连接器8的坐标(X、Y、U)即可，因此2D照相机就够用了。需要指出，所述U意指绕Z轴的坐标。针对于此，在阴型连接器8的Z轴坐标未知的情况下，也可以通过3D照相机来检测(X、Y、Z、U)的各坐标。

需要指出，在本实施方式中，照相机4与机器人2分开配置，其位置相对于作业台WD为固定，但是并不限定于此。例如，照相机4也可以固定于机器人2的机械臂22或末端执行器2。在这种情况下，移动机械臂22，以使阴型连接器8位于照相机4的视角内，在该状态下，进行照相机4的拍摄即可。此外，作为位置检测装置，只要可以检测阴型连接器8的位置即可，并不限定于照相机4，例如，也可以利用使用激光的形状测定装置，该形状测定装置使用了激光。

机器人控制装置3

如图1所示，机器人控制装置3与机器人2连接。机器人控制装置3例如由计算机构成，具有处理信息的处理器(CPU)、以能够通信的方式与处理器连接的存储器、以及外部接口。此外，存储器中保存能够由处理器执行的程序P，处理器读入并执行存储器中存储的程序P。机器人控制装置3按照程序P使机器人2执行***作业。

程序P是对机器人***1下达命令以执行***作业的程序。如图3所示，程序P使机器人***1执行如下步骤：检测步骤S1，检测阴型连接器8的位置；移动步骤S2，使阳型连接器9移动至***开始位置Ps；基准位置设定步骤S3，基于阴型连接器8的位置设定基准位置Fa；以及***动作步骤S4，使阳型连接器9向阴型连接器8的***方向移动，将移动中力传感器24检测到力F0的位置作为比较位置Fs，对基准位置Fa和比较位置Fs进行比较，以判断是否成功***。关于各步骤，作为后述的机器人***1的控制方法进行详细说明。

以上对机器人***1的整体构成进行了说明。接着，对于机器人控制装置3对机器人***1的控制方法进行说明。需要指出，机器人***1的控制方法的说明也可以用作程序P的说明。

机器人控制装置3对机器人***1的控制方法是通过机器人2来把持阳型连接器9并将所把持的阳型连接器9***阴型连接器8的***孔81的方法。这样的控制方法通过程序P来执行。因此，如图3所示，与程序P同样地包括：检测步骤S1，检测阴型连接器8的位置；移动步骤S2，使阳型连接器9移动至***开始位置Ps；基准位置设定步骤S3，基于阴型连接器8的位置来设定基准位置Fa；以及***动作步骤S4，使阳型连接器9向阴型连接器8的***方向移动，将移动中力传感器24检测到力F0的位置作为比较位置Fs，对基准位置Fa和比较位置Fs进行比较，以判断是否成功***。下面，基于图4所示的流程图依次对各步骤S1～S4进行说明。

[1]检测步骤S1

首先，如图5所示，作为步骤S11，由照相机4对载置于作业台WD上的阴型连接器8进行拍摄，并将所拍摄的图像输出至机器人控制装置3。需要指出，将阴型连接器8载置于作业台WD，可以由机器人***1自身来进行，也可以由其它机器人***进行。此外，也可以构成为通过带式输送机等输送装置进行输送。接着，作为步骤S12，机器人控制装置3基于来自照相机4的图像，检测阴型连接器8的位置及姿态。来自照相机4的图像内的位置通过机器人控制装置3而与坐标(X、Y、Z、U)相关联。因此，可以基于图像内的阴型连接器8的位置来确定阴型连接器8的坐标(X、Y、Z、U)。需要指出，如前所述，Z轴坐标是已知的，是基于作业台WD的高度而预先设定的。此外，关于阴型连接器8的姿态(朝向)，例如，也可以通过图像内的阴型连接器8的轮廓形状与预先获取的阴型连接器8的3D形状数据的模板匹配来检测。检测位置、姿态的方法并没有特别的限定。

[2]移动步骤S2

接着，如图6所示，机器人2通过把持部230把持阳型连接器9，并使阳型连接器9移动至***开始位置Ps。***开始位置Ps基于检测步骤S1中检测到的阴型连接器8的坐标(X、Y、Z、U)而被确定为阳型连接器9的***部92与阴型连接器8的***孔81正对且***部92和***孔81排列于X轴方向。

[3]基准位置设定步骤S3

接着，如图7所示，机器人控制装置3基于检测步骤S1中检测到的阴型连接器8的位置设定基准位置Fa。基准位置Fa是作为用于判断***作业是否成功的基准的位置。基准位置Fa被设定为位于与作为***方向的X轴方向正交的Y-Z平面并与***孔81重叠。考虑到在检测步骤S1中可能产生的位置检测误差，优选避开***孔81的X轴方向两端部来进行设定。由此，即便是在检测步骤S1中检测到的阴型连接器8的位置偏离了实际位置，也可以更加精度优良地进行***动作步骤S4中的***是否成功的判断。

基准位置Fa设定在***孔81的X轴方向负侧的端部即开口811与***孔81的X轴方向正侧的端部即止挡件812(限制阳型连接器9进一步向X轴方向正侧移动的面)之间。例如，在程序P中预先确定了如下所述的基准位置设定规则：将基准位置Fa设定于从开口811朝向X轴方向正侧移动M(mm)的位置处，或者，将基准位置Fa设定于从位于***开始位置Ps的阳型连接器9的前端朝向X轴方向正侧移动N(mm)的位置处，机器人控制装置3按照该规则来设定基准位置Fa。所述M、N根据阴型连接器8的形状、大小而适当变更。

[4]***动作步骤S4

接着，如图8所示，作为步骤S41，机器人2开始***作业以将阳型连接器9***阴型连接器8。具体而言，机器人2移动机械臂22，使阳型连接器9向阴型连接器8的***方向、即X轴方向正侧移动。

接着，作为步骤S42，机器人控制装置3判断在步骤S41的过程中力传感器24是否检测到力F0。当将由于实际上通过阴型连接器8与阳型连接器9的接触而产生的力设为F1时，力F1相当于例如图9所示恰当地进行了***且阳型连接器9碰撞到止挡件812而产生的力、或者如图10所示***不顺利且阳型连接器9碰撞到阴型连接器8的侧面8A而产生的力。机器人控制装置3判断力F1是否达到力F0。

此外，在将***动作的目标力设为F2的情况下，优选将力F0设定为小于目标力F2的值。也就是说，优选以F1≤F0＜F2的方式设定力F0。由此，可以更加精度优良地判断是否成功***。

在力传感器24检测到力F0的情况下，作为步骤S43、S44，机器人2迅速地停止阳型连接器9的移动。此外，机器人控制装置3求出力传感器24检测到力F0时的阳型连接器9的前端部的位置作为比较位置Fs。这样，在步骤S43中，通过停止阳型连接器9的移动，从而难以对阴型连接器8及阳型连接器9施加过度的力，可以有效地抑制阳型连接器9从把持部230脱离、阴型连接器8及阳型连接器9的破损及故障。

接着，作为步骤S45，机器人控制装置3将比较位置Fs与基准位置Fa进行比较，判断阳型连接器9是否成功***到阴型连接器8。具体而言，当检测到比较位置Fs相对于基准位置Fa位于***方向的下游侧、即X轴方向正侧时，换言之，当经过了基准位置Fa之后检测到力F0时，机器人控制装置3判断为***作业成功。在这种情况下，如图9所示，阳型连接器9恰当地******孔81，其前端碰撞到止挡件812，成为***完成的状态。当判断为成功时，机器人控制装置3结束***作业。

另一方面，当比较位置Fs相对于基准位置Fa位于***方向的上游侧、即X轴方向负侧时，换言之，在经过基准位置Fa之前检测到力F0时，机器人控制装置3判断为***作业失败。在这种情况下，如图10所示，阳型连接器9相对于***孔81向Z轴方向或Y轴方向偏离，***部92碰撞到阴型连接器8的侧面8A，成为无法向阴型连接器8***的状态。

当判断为失败时，如图11所示，作为步骤S46，机器人2移动机械臂22，使阳型连接器9向***方向相反侧、即X轴方向负侧移动。由此，解除阳型连接器9与阴型连接器8的接触。接着，如图12所示，作为步骤S47，对于***开始位置Ps从上一次的位置开始进行变更，从移动步骤S2起重新开始，直至在步骤S45中判断为成功。需要指出，在图12中，将上一次的***开始位置Ps示为Ps(n)，将本次的***开始位置Ps示为Ps(n+1)。***开始位置Ps(n+1)相对于上一次的***开始位置Ps(n)至少向Y轴方向及Z轴方向的一方偏离即可。作为***开始位置Ps的偏离方式，例如，从X轴方向俯视观察时，也可以为旋涡状的偏离，还可以为向Z轴方向或Y轴方向以直线状偏离。

以上对机器人***1的控制方法进行了说明。根据这样的控制方法，为了基于比较位置Fs与基准位置Fa的比较来判断阳型连接器9是否成功***到阴型连接器8，即便是在检测步骤S1中检测到的阴型连接器8的坐标(X、Y、Z、U)偏离阴型连接器8的实际坐标(X、Y、Z、U)，与现有的方法相比，也可以降低错误判定是否成功***的概率。

如上所述，机器人***1的控制方法是通过机器人2所具有的把持部230把持阳型连接器9并将阳型连接器9***阴型连接器8的***孔81的机器人***1的控制方法，其包括：检测步骤S1，检测阴型连接器8的位置；基准位置设定步骤S3，基于检测到的阴型连接器8的位置，设定作为用于判断阳型连接器9是否成功***到阴型连接器8的基准的基准位置Fa；以及***动作步骤S4，使位于***开始位置Ps的阳型连接器9沿着作为阴型连接器8的***方向的X轴方向移动，将在该移动中机器人2所具有的力传感器24检测到通过阳型连接器9与阴型连接器8的接触而产生的预定力F0的位置作为比较位置Fs，对基准位置Fa与比较位置Fs进行比较，以判断是否成功***。根据这样的控制方法，为了基于比较位置Fs与基准位置Fa的比较来判断阳型连接器9是否成功***到阴型连接器8，即便是在检测步骤S1中检测到的阴型连接器8的坐标(X、Y、Z、U)偏离阴型连接器8的实际坐标(X、Y、Z、U)，与现有的方法相比，也可以降低错误判断是否成功***的概率。

此外，如前所述，在***动作步骤S4中，当比较位置Fs相对于基准位置Fa位于***方向的下游侧时，判断为阳型连接器9成功***到阴型连接器8。根据这样的判断方法，可以更加精度优良地判断是否成功。

此外，如前所述，当判断为成功时，结束***动作步骤S4。由此，可以迅速地结束***作业。

此外，如前所述，在***动作步骤S4中，当比较位置Fs相对于基准位置Fa位于***方向的上游侧时，判断为阳型连接器9没有成功***到阴型连接器8，即***失败。根据这样的判断方法，可以更加精度优良地判断是否成功。

此外，如前所述，当判断为失败时，变更***开始位置Ps并重新进行***动作步骤S4。由此，可以使阳型连接器9成功***到阴型连接器8。

此外，如前所述，在***动作步骤S4中，当力传感器检测到预定力F0时，阳型连接器9的移动停止。由此，难以对阴型连接器8及阳型连接器9施加过度的力，可以有效地抑制阳型连接器9从把持部230脱离、阴型连接器8及阳型连接器9的破损及故障。

此外，如前所述，机器人***1是将阳型连接器9***阴型连接器8的***孔81的机器人***，具备：机器人2，设置有把持阳型连接器9的把持部230；以及控制机器人2的机器人控制装置3，机器人控制装置3检测阴型连接器8的位置，基于检测到的阴型连接器8的位置，设定作为用于判断阳型连接器9是否成功***到阴型连接器8的基准的基准位置Fa，使用机器人2使位于***开始位置Ps的阳型连接器9沿着阴型连接器8的***方向移动，将在移动中机器人2所具有的力传感器24检测到通过阳型连接器9与阴型连接器8的接触而产生的预定力F0的位置作为比较位置Fs，对基准位置Fa与比较位置Fs进行比较，以判断是否成功***。根据这样的机器人***1，由于基于比较位置Fs与基准位置Fa的比较来判断阳型连接器9是否成功***到阴型连接器8，即便是在检测步骤S1中检测到的阴型连接器8的坐标(X、Y、Z、U)偏离阴型连接器8的实际坐标(X、Y、Z、U)，与现有的方法相比，也可以降低错误判断是否成功***的概率。

此外，如前所述，程序P是如下所述的程序：向具有机器人2以及机器人控制装置3的机器人***1下达命令，使得通过把持部230把持阳型连接器9并将阳型连接器9***阴型连接器8的***孔81，所述机器人2具备把持部230及力传感器24，所述机器人控制装置3控制机器人2，所述程序使机器人***1执行如下步骤：检测步骤S1，检测阴型连接器8的位置；基准位置设定步骤S3，基于检测到的阴型连接器8的位置，设定作为用于判断阳型连接器9是否成功***到阴型连接器8的基准的基准位置Fa；以及***动作步骤S4，使位于***开始位置Ps的阳型连接器9沿着作为阴型连接器8的***方向的X轴方向移动，将在该移动中机器人2所具有的力传感器24检测到通过阳型连接器9与阴型连接器8的接触而产生的预定力F0的位置作为比较位置Fs，对基准位置Fa与比较位置Fs进行比较，以判断是否成功***。根据这样的程序P，基于比较位置Fs与基准位置Fa的比较来判断阳型连接器9是否成功***到阴型连接器8，因此即便是在检测步骤S1中检测到的阴型连接器8的坐标(X、Y、Z、U)偏离阴型连接器8的实际坐标(X、Y、Z、U)，与现有的方法相比，也可以降低错误判断是否成功***的概率。

以上对本发明的机器人***的控制方法、机器人***及程序就图示的实施方式进行了说明，但是，本发明并不限定于此。此外，构成机器人***的各部分可以替换为能够发挥同样功能的任意构成。此外，也可以添加任意的构成物。此外，机器人***的控制方法中的各步骤的顺序只要是可以执行***作业，则可以进行适当变更，例如，也可以更换移动步骤S2与基准位置设定步骤S3的顺序。

例如，在前述的实施方式中，使用作为位置检测装置的照相机4来检测阴型连接器8的位置，但是，作为检测阴型连接器8的位置的方法，并不限定于此，例如，也可以不使用位置检测装置来进行检测。例如，如图13所示，使把持部230所把持的阳型连接器9在X-Y平面内的位置偏移的同时在Z轴方向上升降并通过力传感器24检测与阴型连接器8的上表面接触，进而可以检测阴型连接器8的位置。此外，进一步通过从Y轴方向、X轴方向也使阳型连接器9与阴型连接器8接触，可以更加精度优良地检测阴型连接器8的位置。

下面，对机器人***的硬件构成进行说明。图14中示出了机器人2、控制器51和计算机52连接的机器人***1A的整体构成。机器人2的控制也可以通过控制器51中的处理器来读出存储器中的指令来执行，还可以通过存在于计算机52的处理器读出存储器中的指令并通过控制器51来执行。因此，可以将控制器51和计算机52中的任意一方或双方作为“机器人控制装置3”。

此外，图15中示出了计算机53直接与机器人2连接的机器人***1B的整体构成。机器人2的控制通过存在于计算机53的处理器读出存储器中的指令而直接执行。因此，可以将计算机53作为“机器人控制装置3”。

此外，图16中示出了计算机55与内置有控制器54的机器人2连接、计算机55通过LAN等网络56与云57连接的机器人***1C的整体构成。机器人2的控制也可以通过存在于计算机55的处理器读出存储器中的指令来执行，还可以通过存在于云57上的处理器通过计算机55读出存储器中的指令来执行。因此，可以将控制器54、计算机55及云57中的任意一个、或任意两个、或三个作为“机器人控制装置3”。

Claims (8)

1.一种机器人***的控制方法，其特征在于，通过机器人所具有的把持部把持阳型连接器并将所述阳型连接器***阴型连接器的***孔，所述机器人***的控制方法包括：

检测步骤，检测所述阴型连接器的位置；

基准位置设定步骤，基于检测到的所述阴型连接器的位置，设定基准位置，所述基准位置为用于判断所述阳型连接器是否成功***到所述阴型连接器的基准；以及

***动作步骤，使位于***开始位置的所述阳型连接器沿着所述阴型连接器的***方向移动，将所述移动中所述机器人所具有的力传感器检测到通过所述阳型连接器与所述阴型连接器的接触而产生的预定力的位置作为比较位置，对所述基准位置和所述比较位置进行比较，以判断所述阳型连接器是否成功***到所述阴型连接器。

2.根据权利要求1所述的机器人***的控制方法，其特征在于，

在所述***动作步骤中，当所述比较位置相对于所述基准位置位于所述***方向的下游侧时，判断为所述阳型连接器成功***到所述阴型连接器。

3.根据权利要求2所述的机器人***的控制方法，其特征在于，

当判断为所述阳型连接器成功***到所述阴型连接器时，结束所述***动作步骤。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人***的控制方法，其特征在于，

在所述***动作步骤中，当所述比较位置相对于所述基准位置位于所述***方向的上游侧时，判断为所述阳型连接器没有成功***到所述阴型连接器。

5.根据权利要求4所述的机器人***的控制方法，其特征在于，

当判断为所述阳型连接器没有成功***到所述阴型连接器时，

变更所述***开始位置并重新进行所述***动作步骤。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人***的控制方法，其特征在于，

在所述***动作步骤中，当所述力传感器检测到所述预定力时，所述阳型连接器的移动停止。

7.一种机器人***，其特征在于，将阳型连接器***阴型连接器的***孔，所述机器人***具备：

机器人，设置有把持阳型连接器的把持部；以及

机器人控制装置，控制所述机器人，

所述机器人控制装置检测所述阴型连接器的位置，

所述机器人控制装置基于检测到的所述阴型连接器的位置，设定基准位置，所述基准位置为用于判断所述阳型连接器是否成功***到所述阴型连接器的基准，

所述机器人控制装置使用所述机器人，使位于***开始位置的所述阳型连接器沿着所述阴型连接器的***方向移动，将所述移动中所述机器人所具有的力传感器检测到通过所述阳型连接器与所述阴型连接器的接触而产生的预定力的位置作为比较位置，对所述基准位置和所述比较位置进行比较，以判断所述阳型连接器是否成功***到所述阴型连接器。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储程序，所述程序向具有机器人以及机器人控制装置的机器人***下达命令，使得通过把持部把持阳型连接器并将所述阳型连接器***阴型连接器的***孔，所述机器人具备所述把持部及力传感器，所述机器人控制装置控制所述机器人，所述程序使所述机器人***执行如下步骤：

检测步骤，检测所述阴型连接器的位置；

基准位置设定步骤，基于检测到的所述阴型连接器的位置，设定基准位置，所述基准位置为用于判断所述阳型连接器是否成功***到所述阴型连接器的基准；以及

***动作步骤，使位于***开始位置的所述阳型连接器沿着所述阴型连接器的***方向移动，将所述移动中所述机器人所具有的力传感器检测到通过所述阳型连接器与所述阴型连接器的接触而产生的预定力的位置作为比较位置，对所述基准位置和所述比较位置进行比较，以判断所述阳型连接器是否成功***到所述阴型连接器。

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