CN115115593A - 一种扫描处理方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开实施例涉及一种扫描处理方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取当前帧图像，将当前帧图像和历史图像数据进行刚体拼接，得到第一拼接结果，在第一拼接结果的误差小于预设的第一阈值时，对当前帧图像和历史图像数据进行非刚体校验，得到校验结果，在校验结果为校验成功时，将当前帧图像标记为有效扫描图像。采用上述技术方案，在非刚体实时扫描的过程中，可以对当前帧图像进行非刚体校验，在校验成功时将当前帧图像标记为有效扫描图像，实现以较快的帧率、效率进行非刚体扫描，以及基于有效扫描图像进行后续三维模型重建，进一步提高三维模型重建的精确性和可靠性。

Description

一种扫描处理方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本公开涉及扫描技术领域，尤其涉及一种扫描处理方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前扫描技术快速发展，比如三维扫描仪可以实现物体三维扫描广泛应用于机械、医疗整形等领域。

相关技术中，在进行扫描时，假设扫描对象为刚体进行扫描，并未考虑非刚体因素，导致实时扫描结果不够准确，从而影响后续三维模型重建效果。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种扫描处理方法、装置、电子设备及存储介质。

本公开实施例提供了一种扫描处理方法，所述方法包括：

获取当前帧图像，将所述当前帧图像和历史图像数据进行刚体拼接，得到第一拼接结果；

在所述第一拼接结果的误差小于预设的第一阈值时，对所述当前帧图像和所述历史图像数据进行非刚体校验，得到校验结果；

在所述校验结果为校验成功时，将所述当前帧图像标记为有效扫描图像。

本公开实施例还提供了一种扫描处理装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取当前帧图像；

拼接模块，用于将所述当前帧图像和历史图像数据进行刚体拼接，得到第一拼接结果；

第一校验模块，用于在所述第一拼接结果的误差小于预设的第一阈值时，对所述当前帧图像和所述历史图像数据进行非刚体校验，得到校验结果；

标记模块，用于在所述校验结果为校验成功时，将所述当前帧图像标记为有效扫描图像。

本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现如本公开实施例提供的扫描处理方法。

本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行如本公开实施例提供的扫描处理方法。

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：本公开实施例提供的扫描处理方案，获取当前帧图像，将当前帧图像和历史图像数据进行刚体拼接，得到第一拼接结果，在第一拼接结果的误差小于预设的第一阈值时，对当前帧图像和历史图像数据进行非刚体校验，得到校验结果，在校验结果为校验成功时，将当前帧图像标记为有效扫描图像。采用上述技术方案，在非刚体实时扫描的过程中，可以对当前帧图像进行非刚体校验，在校验成功时将当前帧图像标记为有效扫描图像，实现以较快的帧率、效率进行非刚体扫描，以及基于有效扫描图像进行后续三维模型重建，进一步提高三维模型重建的精确性和可靠性。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。

图1为本公开实施例提供的一种扫描处理方法的流程示意图；

图2为本公开实施例提供的另一种扫描处理方法的流程示意图；

图3为本公开实施例提供的一种扫描处理装置的结构示意图；

图4为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。

本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

图1为本公开实施例提供的一种扫描处理方法的流程示意图，该方法可以由扫描处理装置执行，其中该装置可以采用软件和/或硬件实现，一般可集成在电子设备中。如图1所示，该方法包括：

步骤101、获取当前帧图像，将当前帧图像和历史图像数据进行刚体拼接，得到第一拼接结果。

其中，当前帧图像指的是在实时扫描过程中，相机连续移动拍摄获取的第N帧图像，N为大于1的正整数，即当前帧图像可以是第2帧图像、第3帧图像等。历史图像数据指的是在获取当前帧图像之前已有效扫描的一帧图像或者已有效扫描多帧图像拼接的图像，比如当前第3帧图像，表示扫描仪已拍摄到第3帧图像，并确定已有效扫描两帧图像，可以选择上两帧图像拼接的图像作为历史图像数据。

其中，第一拼接结果指的是当前帧图像和历史图像数据进行刚体拼接的结果，为拼接后的图像帧，包括当前帧图像和历史图像数据之间的重叠区域。

在本公开实施例中，将当前帧图像和历史图像数据进行刚体拼接，得到第一拼接结果的方式有很多种，在一些实施方式中，获取当前帧图像和历史图像数据之间的相同特征，基于相同特征确定重叠区域，基于重叠区域对当前帧图像和历史图像数据进行刚体拼接，得到第一拼接结果。

在另一些实施方式中，获取当前帧图像和历史图像数据之间的匹配特征点对，基于匹配特征点对确定变换矩阵，基于变换矩阵将当前帧图像进行变换后与历史图像数据拼接，得到第一拼接结果。

以上两种方式仅为将当前帧图像和历史图像数据进行刚体拼接，得到第一拼接结果的示例，本公开不对将当前帧图像和历史图像数据进行刚体拼接，得到第一拼接结果的方式进行具体限制。

步骤102、在第一拼接结果的误差小于预设的第一阈值时，对当前帧图像和历史图像数据进行非刚体校验，得到校验结果。

其中，第一拼接结果的误差指的是同一个点在拼接后图像帧的观测位置和拼接前图像帧的观测位置之间的误差，即同一个点在不同图像帧的观测位置之间的误差。其中，观测位置受图像帧的位置和变形场影响。

在本公开实施例中，在获取第一拼接结果后，计算第一拼接结果的误差，并将第一拼接结果的误差与第一阈值进行比较，在第一拼接结果的误差小于预设的第一阈值时，需要对当前帧图像和历史图像数据进行非刚体校验。其中，第一阈值可以根据应用场景需要选择设置，比如基于扫描设备的精度调整第一阈值等。

可以理解的是刚性拼接就是用图像重叠区域拼接，比如扫描对象为人时，当人呼吸了，被扫描的胸腔在动，拍摄的当前帧图像与之历史图像数据的重叠区域就会变小，所以要非刚性校验，因此，在第一拼接结果的误差小于预设的第一阈值时，需要对当前帧图像和历史图像数据进行非刚体校验。

本公开实施例中，对当前帧图像和历史图像数据进行非刚体校验，得到校验结果的方式有很多种，在一些实施方式中，分别对当前帧图像和历史图像数据对应的帧位置和/或形变场进行多次调整，在每次调整后，基于调整后的当前帧图像和历史图像数据进行非刚体拼接，如果能够通过调整后的拼接结果误差小于一定阈值，则表示校验通过，否则认定校验失败。

在另一些实施方式中，对当前帧图像和历史图像数据之间图像帧位置进行调整，基于调整后的当前帧图像和历史图像数据进行刚体拼接，如果能够通过调整后的拼接结果误差小于一定阈值，则表示校验通过，否则认定校验失败。

以上两种方式仅为对当前帧图像和历史图像数据进行非刚体校验，得到校验结果的示例，本公开实施例不对对当前帧图像和历史图像数据进行非刚体校验，得到校验结果的方式进行具体限制。

步骤103、在校验结果为校验成功时，将当前帧图像标记为有效扫描图像。

其中，校验结果为成功时表示获取的当前帧图像有效，进一步将当前帧图像标记为有效扫描图像，以便后续基于有效扫描图像进行三维模型重建，进一步提高三维模型重建的精确性和可靠性，提升了非刚体扫描场景的扫描效果和效率。

需要说明的是，在第一拼接结果的误差大于等于第一阈值或校验结果为校验失败时，需要进一步基于当前帧图像的特征和全局特征进行匹配等处理，从而进一步确定当前帧图像保留还是丢弃，进一步提高扫描精确性。

本公开实施例提供的扫描处理方案，获取当前帧图像，将当前帧图像和历史图像数据进行刚体拼接，得到第一拼接结果，在第一拼接结果的误差小于预设的第一阈值时，对当前帧图像和历史图像数据进行非刚体校验，得到校验结果，在校验结果为校验成功时，将当前帧图像标记为有效扫描图像。采用上述技术方案，在非刚体实时扫描的过程中，可以对当前帧图像进行非刚体校验，在校验成功时将当前帧图像标记为有效扫描图像，实现以较快的帧率、效率进行非刚体扫描，以及基于有效扫描图像进行后续三维模型重建，进一步提高三维模型重建的精确性和可靠性。

基于前述实施例的描述，在第一拼接结果的误差大于等于第一阈值或校验结果为校验失败时，需要进一步基于当前帧图像的特征和全局特征进行匹配等处理，以及如何计算全局特征并对全局特征进行优化以进一步保证扫描效率和效果，下面结合图2进行详细描述。

图2为本公开实施例提供的另一种扫描处理方法的流程示意图，本实施例在上述实施例的基础上，进一步优化了上述扫描处理方法。

如图2所示，该方法包括：

步骤201、获取当前帧图像，将当前帧图像和历史图像数据进行刚体拼接，得到第一拼接结果。

需要说明的是，步骤201与步骤101相同，具体参见步骤101的描述，此处不再详述。

步骤202、在第一拼接结果的误差小于预设的第一阈值时，分别对当前帧图像和历史图像数据对应的帧位置和形变场按照预设的调整次数进行调整，在每次调整后，基于调整后的当前帧图像和历史图像数据进行刚体拼接，得到第二拼接结果。

在本公开实施例中，形变场由少量控制点组成，用来控制点云进行形变，帧图像指的是相机在某一位置上看到的深度点云、标志点，在相机坐标系下的纹理图，每帧图像含有一个独立的变形场。帧位置指的是非刚体变化对应的六个维度(可以旋转与平移)。

在本公开实施例中，通过对帧位置和形变场的调整，可以调整图像帧之间的关系，从而第二拼接结果不同，其中，预设的调整次数可以根据应用场景需要选择设置。

具体地，循环优化当前帧图像和历史图像数据的帧位置和变形场多次(因为位置、变形场变化后，帧之间的对应关系也会改变；次数是参数，比如取5次)，如果可以使第二拼接结果的误差降低到小于给定的第二阈值，则非刚体校验成功，否则非刚体校验失败。其中，第二阈值可以根据需要选择设置，比如根据扫描设备的精度进行调整。

在本公开实施例中，调整后的当前帧图像和历史图像数据进行刚体拼接，得到第二拼接结果的方式将当前帧图像和历史图像数据进行刚体拼接，得到第一拼接结果的方式相同，具体参见将所述当前帧图像和历史图像数据进行刚体拼接，得到第一拼接结果的具体描述，此处不再详述。

步骤203、在第二拼接结果的误差小于预设的第二阈值时，确定校验成功，将当前帧图像标记为有效扫描图像。

步骤204、在第二拼接结果的误差大于等于第二阈值时，确定校验失败，将当前帧图像进行删除处理。

在本公开实施例中，在第二拼接结果的误差小于预设的第二阈值时表示非刚体校验成功，即扫描对象为非刚体比如人，当人呼吸了，被扫描的胸腔在动，会影响获取的当前帧图像拼接结果，因此，非刚体校验成功，将当前帧图像标记为有效扫描图像。

在本公开实施例中，在第二拼接结果的误差大于等于第二阈值时表示通过对图像帧之间的关系进行调整后的第二拼接结果的误差还是比较大，因此确定校验失败，将当前帧图像进行删除处理。

步骤205、在第一拼接结果的误差大于等于第一阈值或校验结果为校验失败时，获取当前帧图像的当前特征，将当前特征和预设存储的全局特征进行匹配，得到匹配结果。

步骤206、在匹配结果为匹配成功时，获取与当前帧图像匹配成功的多帧图像，对当前帧图像和多帧图像进行非刚体校验，并在校验成功时，将当前帧图像标记为有效扫描图像。

步骤207，在匹配结果为匹配失败时，将当前帧图像进行删除处理。

在本公开实施例中，当前特征可以是当前帧图像的深度点云、标志点、纹理图计算出来的特征，比如点云特征中的三维坐标、颜色信息或反射强度信息、标志点的特征和纹理图的特征等，具体根据应用场景需要选择设置。

在本公开实施例中，全局特征指的是已经标记为扫描图像的所有帧图像的特征集合，并去掉冗余特征。

在本公开实施例中，获取当前帧图像的当前特征，将当前特征和预设存储的全局特征进行匹配，在匹配结果为匹配成功时，获取与当前帧图像匹配成功的多帧图像，对当前帧图像和多帧图像进行非刚体校验，并在校验成功时，将当前帧图像标记为有效扫描图像。其中，非刚体校验的方式与前述对当前帧图像和历史图像数据进行非刚体校验的方式相同，可以参见对当前帧图像和历史图像数据进行非刚体校验的具体描述，此处不再详述。

进一步地，在校验成功时，将当前帧图像标记为有效扫描图像，在匹配结果为匹配失败时，将当前帧图像进行删除处理。

具体地，实时扫描过程中，是不断以同样的方案处理当前帧图像，利用相机是连续移动的特点，当前帧图像和历史图像数据进行刚体拼接，如果拼接结果的误差小于第一阈值，则在刚体拼接后的位置上，当前帧图像和历史图像数据进行非刚体校验，如果非刚体校验通过，当前帧图像跟踪成功，结束跟踪流程。

如果误差大于等于第一阈值或者非刚体校验不通过，计算当前帧图像的特征与全局特征进行匹配，如果匹配失败，则当前帧图像跟踪失败，丢弃；如果匹配成功，则选出与当前帧图像匹配成功的所有帧图像进行非刚体校验，如果非刚体校验通过，则当前帧跟踪成功，如果非刚体校验不通过，当前帧图像跟踪失败，丢弃。

在步骤203、步骤206或者步骤207后，可以执行步骤208或步骤209或步骤210。

步骤208，基于当前特征对全局特征进行更新，得到更新全局特征并存储。

在本公开实施例中，在将当前帧图像标记为有效扫描图像后，表示有效扫描图像已增加，需要对全局特征进行更新，因此，基于当前特征对全局特征进行更新，得到更新全局特征并存储。

具体地，将当前特征融合到全局特征中，得到得到更新全局特征，为了进一步提高后续处理的精确性，还可以对更新全局特征进行去冗余处理后存储。

步骤209，获取所有有效扫描图像，对所有有效扫描图像进行特征提取，得到初始全局特征，对初始全局特征进行去冗余处理，得到目标全局特征并存储。

在本公开实施例中，所有有效扫描图像指的是经过所有前述实施例处理标记为有效扫描图像，对所有有效扫描图像进行特征提取，得到初始全局特征，对初始全局特征进行去冗余处理，得到目标全局特征并存储，以后续匹配时直接调用，进一步提高扫描处理效率。

步骤210，获取所有有效扫描图像，对所有有效扫描图像对应的帧位置和变形场进行调整，以使同一扫描位置点在不同帧图像的观测位置之间的误差小于预设的第三阈值；其中，第三阈值小于第一阈值。

在本公开实施例中，第三阈值可以根据应用场景需要选择设置。

具体地，通过调整当前已标记的所有帧有效扫描图像的帧位置和变形场，使得图像帧之间的误差尽可能小，解决因形变、累计误差导致的无法回环或回环错误问题，全局特征优化的作用是改变所有帧有效扫描图像的位置和变形场，相当于起到了一个全局形变场的作用。

本公开实施例提供的扫描处理方案，获取当前帧图像，将当前帧图像和历史图像数据进行刚体拼接，得到第一拼接结果，在第一拼接结果的误差小于预设的第一阈值时，分别对所述当前帧图像和所述历史图像数据对应的帧位置和形变场按照预设的调整次数进行调整，在每次调整后，基于调整后的当前帧图像和历史图像数据进行刚体拼接，得到第二拼接结果，在第二拼接结果的误差小于预设的第二阈值时，确定校验成功，将当前帧图像标记为有效扫描图像，在第二拼接结果的误差大于等于第二阈值时，确定校验失败，在第一拼接结果的误差大于等于第一阈值或校验结果为校验失败时，获取当前帧图像的当前特征，将当前特征和预设存储的全局特征进行匹配，得到匹配结果，在匹配结果为匹配成功时，获取与当前帧图像匹配成功的多帧图像，对当前帧图像和多帧图像进行非刚体校验，并在校验成功时，将当前帧图像标记为有效扫描图像，在匹配结果为匹配失败时或是当前帧图像和多帧图像进行非刚体校验失败时，将当前帧图像进行删除处理，获取所有有效扫描图像，对所有有效扫描图像进行特征提取，得到初始全局特征，对初始全局特征进行去重处理，得到目标全局特征并存储，获取所有有效扫描图像，对所有有效扫描图像对应的帧位置和变形场进行调整，以使同一扫描位置点在不同帧图像的观测位置之间的误差小于预设的第三阈值；其中，第三阈值小于第一阈值。由此，可以实时进行非刚体扫描，并且可以异步获取全局特征以提高实时扫描效率，以及对全局特征进行优化可以解决因形变、累计误差导致的无法回环或回环错误问题，进一步提高扫描处理效率和效果，满足用户使用需求。

图3为本公开实施例提供的一种扫描处理装置的结构示意图，该装置可由软件和/或硬件实现，一般可集成在电子设备中。如图3所示，该装置包括：

第一获取模块301，用于获取当前帧图像；

拼接模块302，用于将所述当前帧图像和历史图像数据进行刚体拼接，得到第一拼接结果；

第一校验模块303，用于在所述第一拼接结果的误差小于预设的第一阈值时，对所述当前帧图像和所述历史图像数据进行非刚体校验，得到校验结果；

标记模块304，用于在所述校验结果为校验成功时，将所述当前帧图像标记为有效扫描图像。

可选的，所述第一校验模块303，具体用于：

分别对所述当前帧图像和所述历史图像数据对应的帧位置和形变场按照预设的调整次数进行调整；

在每次调整后，基于调整后的所述当前帧图像和所述历史图像数据进行非刚体拼接，得到第二拼接结果；

在所述第二拼接结果的误差小于预设的第二阈值时，确定校验成功；

在所述第二拼接结果的误差大于等于所述第二阈值时，确定校验失败。

可选的，所述装置还包括：

第二获取模块，用于在所述第一拼接结果的误差大于等于所述第一阈值或所述校验结果为校验失败时，获取所述当前帧图像的当前特征；

匹配模块，用于将所述当前特征和预设存储的全局特征进行匹配，得到匹配结果；

第三获取模块，用于在所述匹配结果为匹配成功时，获取与所述当前帧图像匹配成功的多帧图像；

第二校验模块，用于对所述当前帧图像和所述多帧图像进行非刚体校验，并在校验成功时，将所述当前帧图像标记为有效扫描图像。

可选的，所述装置，还包括：

删除模块，用于在所述匹配结果为匹配失败时或是所述当前帧图像和所述多帧图像进行非刚体校验失败时，将所述当前帧图像进行删除处理。

可选的，所述装置，还包括：

更新模块，用于基于所述当前特征对所述全局特征进行更新，得到更新全局特征并存储。

可选的，所述装置还包括：

第三获取模块，用于获取所有有效扫描图像；

提取模块，用于对所述所有有效扫描图像进行特征提取，得到初始全局特征；

去重模块，用于对所述初始全局特征进行去重处理，得到目标全局特征并存储。

可选的，所述装置还包括：

第四获取模块，用于获取所有有效扫描图像；

调整模块，用于对所述所有有效扫描图像对应的帧位置和变形场进行调整，以使同一扫描位置点在不同帧图像的观测位置之间的误差小于预设的第三阈值；其中，所述第三阈值小于所述第一阈值。

本公开实施例所提供的扫描处理装置可执行本公开任意实施例所提供的扫描处理方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现本公开任意实施例所提供的扫描处理方法。

图4为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。下面具体参考图4，其示出了适于用来实现本公开实施例中的电子设备400的结构示意图。本公开实施例中的电子设备400可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图4示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，电子设备400可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)401，其可以根据存储在只读存储器(ROM)402中的程序或者从存储装置408加载到随机访问存储器(RAM)403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 403中，还存储有电子设备400操作所需的各种程序和数据。处理装置401、ROM 402以及RAM403通过总线404彼此相连。输入/输出(I/O)接口405也连接至总线404。

通常，以下装置可以连接至I/O接口405：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置406；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置407；包括例如磁带、硬盘等的存储装置408；以及通信装置409。通信装置409可以允许电子设备400与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图4示出了具有各种装置的电子设备400，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置409从网络上被下载和安装，或者从存储装置408被安装，或者从ROM 402被安装。在该计算机程序被处理装置401执行时，执行本公开实施例的扫描处理方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(Hyper Text TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取当前帧图像，将当前帧图像和历史图像数据进行刚体拼接，得到第一拼接结果，在第一拼接结果的误差小于预设的第一阈值时，对当前帧图像和历史图像数据进行非刚体校验，得到校验结果，在校验结果为校验成功时，将当前帧图像标记为有效扫描图像。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上***(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

根据本公开的一个或多个实施例，本公开提供了一种电子设备，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现如本公开提供的任一所述的扫描处理方法。

根据本公开的一个或多个实施例，本公开提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行如本公开提供的任一所述的扫描处理方法。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (10)

1.一种扫描处理方法，其特征在于，包括：

获取当前帧图像，将所述当前帧图像和历史图像数据进行刚体拼接，得到第一拼接结果；

在所述第一拼接结果的误差小于预设的第一阈值时，对所述当前帧图像和所述历史图像数据进行非刚体校验，得到校验结果；

在所述校验结果为校验成功时，将所述当前帧图像标记为有效扫描图像。

2.根据权利要求1所述的扫描处理方法，其特征在于，所述对所述当前帧图像和所述历史图像数据进行非刚体校验，得到校验结果，包括：

分别对所述当前帧图像和所述历史图像数据对应的帧位置和形变场按照预设的调整次数进行调整；

在每次调整后，基于调整后的所述当前帧图像和所述历史图像数据进行非刚体拼接，得到第二拼接结果；

在所述第二拼接结果的误差小于预设的第二阈值时，确定校验成功；

在所述第二拼接结果的误差大于等于所述第二阈值时，确定校验失败。

3.根据权利要求1所述的扫描处理方法，其特征在于，还包括：

在所述第一拼接结果的误差大于等于所述第一阈值或所述校验结果为校验失败时，获取所述当前帧图像的当前特征；

将所述当前特征和预设存储的全局特征进行匹配，得到匹配结果；

在所述匹配结果为匹配成功时，获取与所述当前帧图像匹配成功的多帧图像；

对所述当前帧图像和所述多帧图像进行非刚体校验，并在校验成功时，将所述当前帧图像标记为有效扫描图像。

4.根据权利要求3所述的扫描处理方法，其特征在于，还包括：

在所述匹配结果为匹配失败时或是所述当前帧图像和所述多帧图像进行非刚体校验失败时，将所述当前帧图像进行删除处理。

5.根据权利要求3所述的扫描处理方法，其特征在于，在将所述当前帧图像标记为有效扫描图像后，还包括：

基于所述当前特征对所述全局特征进行更新，得到更新全局特征并存储。

6.根据权利要求1-5任一项所述的扫描处理方法，其特征在于，还包括：

获取所有有效扫描图像；

对所述所有有效扫描图像进行特征提取，得到初始全局特征；

对所述初始全局特征进行去冗余处理，得到目标全局特征并存储。

7.根据权利要求1-5任一项所述的扫描处理方法，其特征在于，还包括：

获取所有有效扫描图像；

对所述所有有效扫描图像对应的帧位置和变形场进行调整，以使同一扫描位置点在不同帧图像的观测位置之间的误差小于预设的第三阈值；其中，所述第三阈值小于所述第一阈值。

8.一种扫描处理装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取当前帧图像；

拼接模块，用于将所述当前帧图像和历史图像数据进行刚体拼接，得到第一拼接结果；

第一校验模块，用于在所述第一拼接结果的误差小于预设的第一阈值时，对所述当前帧图像和所述历史图像数据进行非刚体校验，得到校验结果；

标记模块，用于在所述校验结果为校验成功时，将所述当前帧图像标记为有效扫描图像。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-7中任一所述的扫描处理方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-7中任一所述的扫描处理方法。

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