CN115112126B - 一种gnss/ins组合导航***保护级反演方法 - Google Patents
一种gnss/ins组合导航***保护级反演方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN115112126B CN115112126B CN202211048910.8A CN202211048910A CN115112126B CN 115112126 B CN115112126 B CN 115112126B CN 202211048910 A CN202211048910 A CN 202211048910A CN 115112126 B CN115112126 B CN 115112126B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- fault
- calculating
- gnss
- ins
- protection level
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 41
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 19
- 230000008030 elimination Effects 0.000 claims abstract description 12
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 claims abstract description 12
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 7
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 47
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 18
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 16
- 230000002146 bilateral effect Effects 0.000 claims description 9
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 claims description 9
- 238000005315 distribution function Methods 0.000 claims description 9
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 claims description 8
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims description 5
- 230000005251 gamma ray Effects 0.000 claims description 4
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 abstract description 31
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 3
- 230000003416 augmentation Effects 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 239000000243 solution Substances 0.000 description 2
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000008092 positive effect Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
- G01S19/49—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system whereby the further system is an inertial position system, e.g. loosely-coupled
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F17/00—Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific functions
- G06F17/10—Complex mathematical operations
- G06F17/16—Matrix or vector computation, e.g. matrix-matrix or matrix-vector multiplication, matrix factorization
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F17/00—Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific functions
- G06F17/10—Complex mathematical operations
- G06F17/18—Complex mathematical operations for evaluating statistical data, e.g. average values, frequency distributions, probability functions, regression analysis
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computational Mathematics (AREA)
- Mathematical Analysis (AREA)
- Mathematical Optimization (AREA)
- Pure & Applied Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Algebra (AREA)
- Databases & Information Systems (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Bioinformatics & Cheminformatics (AREA)
- Bioinformatics & Computational Biology (AREA)
- Evolutionary Biology (AREA)
- Operations Research (AREA)
- Probability & Statistics with Applications (AREA)
- Navigation (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
本发明公开了一种GNSS/INS组合导航***保护级反演方法,属于导航技术领域,包括以下步骤:1、参数初始化;2、分别针对GNSS和INS进行故障检测和排除;3、利用故障检测和排除后的GNSS和INS测量信息进行组合导航解算;4、针对四种故障模式ḠĪ、ḠI、GSĪ和GSI进行完好性风险需求分配;5、计算ḠĪ故障模式保护级;6、计算ḠI故障模式保护级;7、计算GSĪ故障模式保护级;8、计算GSI故障模式保护级;9、计算最终保护级。本发明综合考虑了组合导航***中的GNSS和INS故障风险,在进行保护级反演时能够兼顾GNSS和INS故障风险,有助于实现更为严谨和可靠的完好性监测。
Description
技术领域
本发明涉及GNSS/INS组合导航技术领域,具体涉及一种GNSS/INS组合导航保护级反演方法。
背景技术
随着社会的发展,尤其是科学技术的进步,大大促进了社会生产力的发展,使得人们的生活得到了极大地改善与提高,特别是以导航***为代表的信息化的广泛应用,为社会的进步注入了强劲的动力。
完好性是描述导航***性能的重要指标之一,是对导航***所提供信息正确性的测量,也包括***在无法用于导航时向用户发出告警的能力。完好性风险为导航***未检测到故障但定位误差超出指定告警门限的概率。保护级为指定完好性风险需求下用户位置误差的安全边界,因此保护级反演是完好性监测中不可或缺的环节。
现有完好性监测技术主要针对全球导航卫星***(Global NavigationSatellite System,GNSS)设计,如专利申请号为CN202111461447.5公开了一种 APNT服务的定位和完好性监测方法及***,该方法包括:确定目标场景下的定位精度需求;当所述定位精度需求为高精度定位时,采用组合定位算法确定航空器的位置,并采用多解分离方式对组合定位进行完好性监测;当所述定位精度需求为低精度定位时,判断航空器是否为高空用户;若否,则采用基于LDACS 的高空用户与低空用户的空对空定位算法确定航空器的位置,并采用基于最小二乘残差法对空对空定位进行完好性监测。
专利申请号为201811372441.9的公开了一种GNSS增强***的完好性监测***,其特征在于,包括:第一级监测模块和第二级监测模块,所述第一级监测模块与所述第二级监测模块连接;所述第一级监测模块包括播发前完好性监测模块,所述第二级监测模块包括播发后完好性监测模块。本发明还提供一种 GNSS增强***的完好性监测方法,其特征在于,包括:T0时刻对即将播发的改正数进行播发前完好性监测的步骤;对播发前完好性监测结果进行电文编码播发的步骤;在T0+TP时刻对已播发的改正参数进行播发后完好性监测的步骤;对播发后完好性监测结果进行电文编码并播发的步骤。
由于GNSS单点定位和组合导航在原理上的差异,此类完好性监测中的保护级反演方法无法直接应用于GNSS/INS组合导航***,进而无法保证组合导航定位结果的可靠性。而现有针对GNSS/INS组合导航的完好性监测技术往往以惯性导航***(InertialNavigation System,INS)辅助GNSS(如专利申请号为 CN201810088308.4公开了一种组合导航慢变斜坡故障完好性监测方法。该方法针对传统组合导航***中噪声级慢变斜坡故障,通过卫星导航与惯导组合导航扩展卡尔曼滤波的过程量测矩阵以及***状态协方差矩阵,构建递推式指数型完好性检测统计量,满足导航作业中虚警率和漏警率需求的前提下,设置递推时间间隔并进行检测统计量与检测阈值比较,最终完成完好性监测并及时向用户发出告警信息),在保护级反演过程中未考虑INS故障的可能性。但在实际应用场景中,低成本INS故障所引发的完好性风险不容忽视,此时若只考虑 GNSS故障,将难以保障完好性监测中保护级反演环节的严谨性。
因此,提供一种GNSS/INS组合导航***保护级反演方法,是一个值得研究的问题。
发明内容
为了解决现有技术在保护级反演过程中难以顾及INS故障风险的问题,本发明提供了一种GNSS/INS组合导航***保护级反演方法;该方法在进行保护级反演过程中能够兼顾GNSS和INS故障风险,从而实现更为严谨和可靠的完好性监测。
根据本申请的一方面,提供了一种组合导航***保护级反演方法,该组合导航***包括全球导航卫星***和惯性导航***,所述方法包括以下步骤:
步骤1、参数初始化,包括全球导航卫星***卫星先验故障概率、惯性导航***先验故障概率、完好性风险需求值;
步骤2、分别针对全球导航卫星***和惯性导航***进行故障检测和排除;
步骤3、利用故障检测和排除后的全球导航卫星***和惯性导航***测量信息进行组合导航解算,解算方法为扩展卡尔曼滤波算法;
步骤4、针对第一故障模式、第二故障模式、第三故障模式、第四故障模式进行完好性风险需求分配,其中分配给第一故障模式的完好性风险需求为第一完好性风险需求值,分配给第二故障模式的完好性风险需求为第二完好性风险需求值,分配给第三故障模式的完好性风险需求为第三完好性风险需求值,分配给第四故障模式的完好性风险需求为第四完好性风险需求值,第一故障模式为全球导航卫星***无故障且惯性导航***无故障;第二故障模式为全球导航卫星***无故障且惯性导航***故障;第三故障模式为全球导航卫星***单星故障且惯性导航***无故障;第四故障模式为全球导航卫星***单星故障且惯性导航***故障;
步骤5、计算第一故障模式的保护级:
步骤6、计算第二故障模式的保护级:
步骤7、计算第三故障模式的保护级:
步骤8、计算第四故障模式的保护级:
步骤9、计算最终保护级。
进一步地,第一完好性风险需求值、第二完好性风险需求值、第三完好性风险需求值、第四完好性风险需求值之和小于或等于完好性风险需求值。
进一步地,步骤5包括:
步骤5-1、根据第一故障模式的先验发生概率计算第一故障模式的双侧分位数,其中,第一故障模式的先验发生概率根据全球导航卫星***卫星先验故障概率、惯性导航***先验故障概率、当前时刻参与滤波解算的可见卫星数计算;
步骤5-2、根据第一故障模式的双侧分位数计算第一故障模式的保护级。
进一步地,步骤6包括:
步骤6-1、根据滤波器的增益矩阵、滤波器的观测矩阵计算残差传播矩阵;
步骤6-2、根据第二故障模式的先验发生概率计算第二故障模式的双侧分位数,其中,第二故障模式的先验发生概率根据全球导航卫星***卫星先验故障概率、惯性导航***先验故障概率、当前时刻参与滤波解算的可见卫星数计算;
步骤6-3、根据残差传播矩阵、滤波器的信息矢量、第二故障模式的双侧分位数计算第二故障模式的保护级。
进一步地,步骤7包括:
步骤7-1、根据残差传播矩阵、可见星观测噪声标准差、滤波器的增益矩阵、滤波器的观测矩阵计算每颗卫星对应的斜率;
步骤7-2、计算最小可检测偏差,包括:
根据第三完好性风险需求值、第三故障模式的先验发生概率、非中心化卡方分布概率累积分布函数、全球导航卫星***故障检测时的检验统计量计算最小可检测偏差,其中,第三故障模式的先验发生概率根据全球导航卫星***卫星先验故障概率、惯性导航***先验故障概率、当前时刻参与滤波解算的可见卫星数计算;
步骤7-3、根据第三故障模式的先验发生概率计算第三故障模式的双侧分位数;
步骤7-4、根据卫星对应的斜率、最小可检测偏差、第三故障模式的双侧分位数计算第三故障模式的保护级。
进一步地,步骤8包括:
步骤8-1、根据第四故障模式的先验发生概率计算第四故障模式的双侧分位数,第四故障模式的先验发生概率根据全球导航卫星***卫星先验故障概率、惯性导航***先验故障概率、当前时刻参与滤波解算的可见卫星数计算;
步骤8-2、计算第四故障模式的保护级,包括:根据卫星对应的斜率、最小可检测偏差、第四故障模式的双侧分位数计算第四故障模式的保护级。
进一步地,步骤9包括:将第一故障模式的保护级、第二故障模式的保护级、第三故障模式的保护级、第四故障模式的保护级中绝对值的最大值作为最终保护级。
根据本申请的另一方面,提供了一种GNSS/INS组合导航***保护级反演方法,包括以下步骤:
步骤1、参数初始化,包括GNSS卫星先验故障概率Psat、INS先验故障概率Pins、完好性风险需求值Ireq以及连续性风险需求值Creq;
步骤2、分别针对GNSS和INS进行故障检测和排除;
步骤3、利用故障检测和排除后的GNSS和INS测量信息进行组合导航解算,解算方法为扩展卡尔曼滤波算法;
步骤4、针对四种故障模式和GsI进行完好性风险需求分配,其中分配给GNSS无故障且INS无故障的完好性风险需求为分配给 GNSS无故障且INS故障模式的完好性风险需求为分配给GNSS单星故障且INS无故障的完好性风险需求为分配给GNSS单星故障且 INS故障GsI的完好性风险需求为Ir(GsI);
步骤8、计算GsI故障模式保护级:
步骤9、计算最终保护级。
进一步地,步骤4中的四种故障模式下的完好性风险需求应满足:
其中σq为q方向滤波估计误差标准差,其值为滤波估计协方差矩阵Pk第q 个对角线元素的平方根。
进一步地,步骤6包括步骤6-1、计算残差传播矩阵Bk,其表达式为:
其中,Ik表示单位矩阵,Kk表示滤波器的增益矩阵,Hk表示滤波器的观测矩阵;
进一步地,步骤7包括步骤7-1、计算每颗卫星对应的斜率Slopei,q,其表达式为:
其中:tq,i表示矩阵Tk中第q行第i列的元素;si,i为矩阵S中第i行第i列的元素;σi为第i颗可见星观测噪声标准差;矩阵Tk和S的表达式分别为:
Tk=Bk+Kk
步骤7-2、计算最小可检测偏差λa
最小可检测偏差λa通过求解以下非线性方程获得:
Td的计算公式为:
其中:P(GSI)=nPinsPsat(1-Psat)n-1表达GsI的先验发生概率;
步骤8-2、计算GsI故障模式的保护级,其表达式为:
进一步地,步骤9计算最终保护级,其表达式为:
垂向保护级VPL为:
VPL=PLu,final
水平保护级HPL为:
其中,e,n,u分别表示东向,北向和垂向在卡尔曼滤波器状态向量中的索引。
根据本申请的又一方面,提供了一种GNSS/INS组合导航***保护级反演方法,包括以下步骤:
步骤1、参数初始化,包括GNSS卫星先验故障概率Psat、INS先验故障概率Pins、完好性风险需求值Ireq以及连续性风险需求值Creq;
步骤2、分别针对GNSS和INS进行故障检测和排除;
步骤3、利用故障检测和排除后的GNSS和INS测量信息进行组合导航解算,解算方法为扩展卡尔曼滤波算法;
步骤4、针对四种故障模式和GsI进行完好性风险需求分配,其中分配给GNSS无故障且INS无故障的完好性风险需求为分配给 GNSS无故障且INS故障模式的完好性风险需求为分配给GNSS单星故障且INS无故障的完好性风险需求为分配给GNSS单星故障且 INS故障GsI的完好性风险需求为Ir(GsI)
四种故障模式下的完好性风险需求应满足:
其中σq为q方向滤波估计误差标准差,其值为滤波估计协方差矩阵Pk第q 个对角线元素的平方根。
步骤6-1、计算残差传播矩阵Bk,其表达式为:
其中,Ik表示单位矩阵,Kk表示滤波器的增益矩阵,Hk表示滤波器的观测矩阵。
其中:γk为滤波器的新息矢量;(·)q表示对应矢量的第q个分量;σBKq表示矩阵(Bk+Kk)Rk(Bk+Kk)T第q行对角线元素的平方根,Rk表示测量噪声协方差矩阵。
步骤7-1、计算每颗卫星对应的斜率Slopei,q,其表达式为:
其中:tq,i表示矩阵Tk中第q行第i列的元素;si,i为矩阵S中第i行第i列的元素;σi为第i颗可见星观测噪声标准差。矩阵Tk和S的表达式分别为:
Tk=Bk+Kk
步骤7-2、计算最小可检测偏差λa
最小可检测偏差λa通过求解以下非线性方程获得:
Td的计算公式为:
步骤8、计算GsI故障模式保护级:
其中:P(GSI)=nPinsPsat(1-Psat)n-1表达GsI的先验发生概率。
步骤8-2、计算GsI故障模式的保护级,其表达式为:
步骤9、计算最终保护级,其表达式为:
垂向保护级VPL为:
VPL=PLu,final
水平保护级HPL为:
其中,e,n,u分别表示东向,北向和垂向在卡尔曼滤波器状态向量中的索引。
积极有益效果:本发明将INS故障纳入完好性监测中,基于GNSS无故障且INS无故障、GNSS无故障且INS故障、GNSS单星故障且INS无故障和GNSS 单星故障且INS故障四种故障模式在扩展卡尔曼滤波器前提下的故障传播特性,分别设计了相应的保护级反演方案,并以四种故障模式中各保护级绝对值的最大值作为GNSS/INS组合导航***的最终保护级,从而实现了针对GNSS/INS 组合导航***并兼顾GNSS卫星和INS故障的保护级反演方法,有助于实现更为严谨和可靠的完好性监测。
附图说明
图1为本发明优选实施例中GNSS/INS组合导航***保护级反演方法流程图;
图5显为本发明优选实施例中GNSS单星故障且INS故障条件下组合导航定位误差和GsI故障模式保护级曲线;
图6为本发明优选实施例中组合导航定位误差和最终保护级曲线。
具体实施方式
下面通过附图和实施例对本发明进一步详细说明,通过这些说明,本发明的特点和优点将变得更为清楚明确。然而,本发明并不受限于以下所公开的示范性实施例;可以通过不同形式来对其加以实现。说明书的实质仅仅是帮助相关领域技术人员综合理解本发明的具体细节。
实施例1
本实施例针对使用GNSS/INS组合导航***作为导航定位手段的无人机进行保护级反演。无人机的轨迹以及导航信息通过仿真生成。仿真过程中,无人机的飞行时间为900s,GNSS星座为GPS,INS的输出频率为40Hz,GPS的输出频率为1Hz。仿真过程中的传感器误差参数如表1所示:
表1传感器误差参数
如图1所示,本发明的一种GNSS/INS组合导航自主完好性监测方法。包括以下步骤:
步骤1、参数初始化:
本实施例中各参数分别初始化为:
GNSS卫星先验故障概率Psat=1×10-5;
INS先验故障概率Pins=1×10-3;
完好性风险需求值Ireq=1×10-7
连续性风险需求值Creq=4×10-6;
步骤2、故障检测和排除;
本实施例中针对GNSS卫星使用最小二乘残差接收机自主完好性监测算法进行故障检测与排除,针对INS使用基于滤波估计误差的故障检测方法进行故障检测。
步骤3、组合导航解算
利用故障检测和排除后的GNSS和INS测量信息进行组合导航解算,解算方法为扩展卡尔曼滤波算法;
步骤4、完好性风险需求分配
针对四种故障模式和GsI进行完好性风险需求分配,其中分配给GNSS无故障且INS无故障的完好性风险需求为分配给GNSS无故障且INS故障模式的完好性风险需求为分配给GNSS单星故障且 INS无故障的完好性风险需求为分配给GNSS单星故障且INS故障GsI的完好性风险需求为Ir(GsI)
四种故障模式下的完好性风险需求应满足:
其中σq为q方向滤波估计误差标准差,其值为滤波估计协方差矩阵Pk第q 个对角线元素的平方根。
步骤6-1、计算残差传播矩阵Bk,其表达式为:
其中,Ik表示单位矩阵,Kk表示滤波器的增益矩阵,Hk表示滤波器的观测矩阵。
其中:γk为滤波器的新息矢量;(·)q表示对应矢量的第q个分量;σBKq表示矩阵(Bk+Kk)Rk(Bk+Kk)T第q行对角线元素的平方根,Rk测量噪声协方差矩阵。
图3给出了INS故障GNSS无故障条件下组合导航定位误差和故障模式保护级曲线,其中INS故障条件为:在200-250s历元为垂向加速度计加入 20×10-4g的常值故障偏差。可见本方法提供的保护级可以有效包络INS故障 GNSS无故障条件下水平和垂向的定位误差。
步骤7-1、计算每颗卫星对应的斜率Slopei,q,其表达式为:
其中:tq,i表示矩阵Tk中第q行第i列的元素;si,i为矩阵S中第i行第i列的元素;σi为第i颗可见星观测噪声标准差。矩阵Tk和S的表达式分别为:
Tk=Bk+Kk
步骤7-2、计算最小可检测偏差λa
最小可检测偏差λa通过求解以下非线性方程获得:
Td的计算公式为:
图4给出了GNSS单星故障INS无故障条件下组合导航定位误差和故障模式保护级曲线,其中GNSS单星故障条件为:在200s-250s历元为G19分别注入10σ0的伪距故障偏差。可见本方法提供的保护级可以有效包络GNSS单星故障且INS无故障条件下水平和垂向的定位误差。
步骤8、计算GsI故障模式保护级:
其中:P(GSI)=nPinsPsat(1-Psat)n-1表达GsI的先验发生概率。
步骤8-2、计算GsI故障模式的保护级,其表达式为:
图5给出了GNSS单星故障且INS故障条件下组合导航定位误差和GsI故障模式保护级曲线,其中GNSS单星故障条件为:在200s-250s历元为G19分别注入20σ0的伪距故障偏差;INS故障条件为:在200-250s历元为垂向加速度计加入20×10-4g的常值故障偏差。可见本方法提供的保护级可以有效包络GNSS单星故障且INS故障条件下水平和垂向的定位误差。
步骤9、计算最终保护级,其表达式为:
垂向保护级VPL为:
VPL=PLu,final
水平保护级HPL为:
其中,e,n,u分别表示东向,北向和垂向在卡尔曼滤波器状态向量中的索引。
图5给出了组合导航定位误差和最终保护级曲线,其中GNSS单星故障条件为:在500s-550s历元为G19号卫星的伪距注入10σ0故障偏差;INS故障条件为:在200-250s历元为垂向加速度计加入20×10-4g的常值故障偏差。可见本方法提供的保护级可以有效包络GNSS/INS组合导航***水平和垂向的定位误差。
综合以上优选实施例中的GNSS/INS组合导航***保护级反演过程,本发明所提供的一种GNSS/INS组合导航***保护级反演方法,能够综合考虑GNSS 和INS的故障风险,针对每种故障模式反演出能够有效包络定位误差的保护级,并形成组合导航***的最终保护级,从而实现更为严谨和可靠的完好性监测。
以上所述的具体描述,对发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明,所应理解的是,以上所述仅为本发明的具体实施例而已,并不用于限定本发明的保护范围,凡在本发明的精神和原则之内,所做的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (2)
1.一种GNSS/INS组合导航***保护级反演方法,其特征在于,包括以下步骤:
步骤1、参数初始化,包括GNSS卫星先验故障概率Psat、INS先验故障概率Pins、完好性风险需求值Ireq以及连续性风险需求值Creq;
步骤2、分别针对GNSS和INS进行故障检测和排除;
步骤3、利用故障检测和排除后的GNSS和INS测量信息进行组合导航解算,解算方法为扩展卡尔曼滤波算法;
步骤4、针对四种故障模式和GsI进行完好性风险需求分配,其中分配给GNSS无故障且INS无故障的完好性风险需求为分配给GNSS无故障且INS故障模式的完好性风险需求为分配给GNSS单星故障且INS无故障的完好性风险需求为分配给GNSS单星故障且INS故障GsI的完好性风险需求为Ir(GsI);
步骤8、计算GsI故障模式保护级:
步骤9、计算最终保护级;
其中σq为q方向滤波估计误差标准差,其值为滤波估计协方差矩阵Pk第q个对角线元素的平方根;
所述的步骤6包括步骤6-1、计算残差传播矩阵Bk,其表达式为:
其中,Ik表示单位矩阵,Kk表示滤波器的增益矩阵,Hk表示滤波器的观测矩阵;
其中:γk为滤波器的新息矢量;(·)q表示对应矢量的第q个分量;σBKq表示矩阵(Bk+Kk)Rk(Bk+Kk)T第q行对角线元素的平方根,Rk为测量噪声协方差矩阵;
所述的步骤7包括步骤7-1、计算每颗卫星对应的斜率Slopei,q,其表达式为:
其中:tq,i表示矩阵Tk中第q行第i列的元素;si,i为矩阵S中第i行第i列的元素;σi为第i颗可见星观测噪声标准差;矩阵Tk和S的表达式分别为:
Tk=Bk+Kk
步骤7-2、计算最小可检测偏差λa
最小可检测偏差λa通过求解以下非线性方程获得:
Td的计算公式为:
其中:P(GSI)=nPinsPsat(1-Psat)n-1表达GsI的先验发生概率;
步骤8-2、计算GsI故障模式的保护级,其表达式为:
所述的步骤9计算最终保护级,其表达式为:
垂向保护级VPL为:
VPL=PLu,final
水平保护级HPL为:
其中,e,n,u分别表示东向,北向和垂向在卡尔曼滤波器状态向量中的索引。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202211048910.8A CN115112126B (zh) | 2022-08-30 | 2022-08-30 | 一种gnss/ins组合导航***保护级反演方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202211048910.8A CN115112126B (zh) | 2022-08-30 | 2022-08-30 | 一种gnss/ins组合导航***保护级反演方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN115112126A CN115112126A (zh) | 2022-09-27 |
CN115112126B true CN115112126B (zh) | 2022-11-18 |
Family
ID=83336238
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202211048910.8A Active CN115112126B (zh) | 2022-08-30 | 2022-08-30 | 一种gnss/ins组合导航***保护级反演方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN115112126B (zh) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109900300A (zh) * | 2019-03-27 | 2019-06-18 | 北京航空航天大学 | 一种用于无人机的组合导航完好性监测*** |
CN110133689A (zh) * | 2019-05-24 | 2019-08-16 | 中国科学院国家授时中心 | 自适应用户自主完好性监测方法 |
CN114235007A (zh) * | 2021-12-02 | 2022-03-25 | 北京航空航天大学 | 一种apnt服务的定位和完好性监测方法及*** |
CN114545454A (zh) * | 2022-02-15 | 2022-05-27 | 南京航空航天大学 | 一种面向自动驾驶的融合导航***完好性监测方法 |
CN114721017A (zh) * | 2022-03-04 | 2022-07-08 | 北京理工大学 | 一种gnss/ins组合导航自主完好性监测方法 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2866171B1 (fr) * | 2004-02-06 | 2006-06-30 | Thales Sa | Procede automatique de transmission des alertes de surveillance bord vers le sol |
-
2022
- 2022-08-30 CN CN202211048910.8A patent/CN115112126B/zh active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109900300A (zh) * | 2019-03-27 | 2019-06-18 | 北京航空航天大学 | 一种用于无人机的组合导航完好性监测*** |
CN110133689A (zh) * | 2019-05-24 | 2019-08-16 | 中国科学院国家授时中心 | 自适应用户自主完好性监测方法 |
CN114235007A (zh) * | 2021-12-02 | 2022-03-25 | 北京航空航天大学 | 一种apnt服务的定位和完好性监测方法及*** |
CN114545454A (zh) * | 2022-02-15 | 2022-05-27 | 南京航空航天大学 | 一种面向自动驾驶的融合导航***完好性监测方法 |
CN114721017A (zh) * | 2022-03-04 | 2022-07-08 | 北京理工大学 | 一种gnss/ins组合导航自主完好性监测方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN115112126A (zh) | 2022-09-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8902105B2 (en) | Method and apparatus for determining an integrity indicating parameter indicating the integrity of positioning information determined in a gobal positioning system | |
EP3598177B1 (en) | Selected aspects of advanced receiver autonomous integrity monitoring application to kalman filter based navigation filter | |
US9146322B2 (en) | Hybrid system and device for calculating a position and for monitoring its integrity | |
CN110007317B (zh) | 一种选星优化的高级接收机自主完好性监测方法 | |
CN109100748B (zh) | 一种基于低轨星座的导航完好性监测***及方法 | |
KR101206364B1 (ko) | 다중 기준국 환경에서 이상위성의 판단방법 및 이를 이용한 판단장치 | |
US20090182494A1 (en) | Navigation system with apparatus for detecting accuracy failures | |
CN110879407B (zh) | 一种基于完好性风险模型的卫星导航观测量新息检测方法 | |
CN103592657B (zh) | 一种基于钟差辅助的低可见星下单模raim实现方法 | |
US20090182495A1 (en) | Navigation system with apparatus for detecting accuracy failures | |
Dovis et al. | Recent advancement on the use of global navigation satellite system-based positioning for intelligent transport systems [guest editorial] | |
US6298316B1 (en) | Failure detection system | |
Han et al. | GNSS/IMU tightly coupled scheme with weighting and FDE for rail applications | |
CN108507590B (zh) | 定速评估方法及***、车载终端 | |
CN112198533B (zh) | 一种多假设下的地基增强***完好性评估***及方法 | |
CN115235463B (zh) | 一种gnss/ins组合导航***完好性风险需求分配方法 | |
CN112179347B (zh) | 一种基于光谱红移误差观测方程的组合导航方法 | |
CN115112126B (zh) | 一种gnss/ins组合导航***保护级反演方法 | |
EP3693761A1 (en) | Alternate uncertainty limits in the presence of a detected satellite fault | |
KR101040054B1 (ko) | 수신기 시계오차 감시기반 위성전파항법시스템 위성시계 고장검출 및 고장위성 식별 방법 | |
CN115291253A (zh) | 一种基于残差检测的车辆定位完好性监测方法及*** | |
CN116859417B (zh) | 用于北斗ppp-rtk/mems的完好性监测方法 | |
KR101290085B1 (ko) | 다중 기준국 환경에서 대류층 지연 변칙현상 모니터링 방법 및 이를 이용한 시스템 | |
RU2783480C1 (ru) | Автоматизированная система навигации с контролем аномальных измерений координат от спутниковых радионавигационных систем | |
Kim et al. | Integrity Assurance of LIRTK Using SS-RAIM Against Sensor Faults for UAV Applications |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |